CN109429674B - 自适应式草坪修剪机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种自适应式草坪修剪机，包括：拖行式剪草架构，包括背架、油门开关总成、软轴总成、连接盘、汽油机、手把、铝管和松土除草头；所述松土除草头设置在所述铝管的底端，所述手把设置在所述铝管的顶端；所述汽油机设置在所述连接盘上，所述背架设置在所述连接盘上，所述油门开关总成设置在所述手把的顶端；电子控制开关，分别与汽油机和对象提取设备连接，用于在接收到第二鉴定指令时，控制所述汽油机进入休眠状态；所述电子控制开关还用于在接收到第一鉴定指令时，控制所述汽油机进入工作状态。通过本发明，能够提高草坪修剪机的自适应控制水平。

Description

自适应式草坪修剪机

技术领域

本发明涉及草坪修剪机领域，尤其涉及一种自适应式草坪修剪机。

背景技术

草坪修剪机是割草设备的一种类别，其散热器主要功能是消声、散热。当割草机工作时，打飞的草屑会附着在散热器上，影响其散热功能，严重时会造成拉缸现象，损坏发动机，因此在每次使用割草机后，都要非常认真的清理散热器上的杂物。

发明内容

为了解决现有技术中草坪修剪机的自适应控制水平不高的技术问题，本发明提供了一种自适应式草坪修剪机。

为此，本发明需要具备以下几处关键的发明点：(1)对松土除草头下方区域是否存在草体执行高效率的图像判断，以在不存在草体时及时将汽油机设定为休眠状态，从而减少无端的汽油损耗和环境污染；(2)在对待处理图像执行基于噪声幅度的中值滤波处理的基础上，根据中值滤波处理后的图像的几何失真度判断结果确定是否启动满足中值滤波处理后图像数据要求的多次几何校正处理。

根据本发明的一方面，提供了一种自适应式草坪修剪机，所述修剪机包括：

拖行式剪草架构，包括背架、油门开关总成、软轴总成、连接盘、汽油机、手把、铝管和松土除草头；其中，所述松土除草头设置在所述铝管的底端，所述手把设置在所述铝管的顶端。

更具体地，在所述自适应式草坪修剪机中：所述汽油机设置在所述连接盘上，所述背架设置在所述连接盘上，所述油门开关总成设置在所述手把的顶端。

更具体地，在所述自适应式草坪修剪机中，还包括：

电子控制开关，分别与汽油机和对象提取设备连接，用于在接收到第二鉴定指令时，控制所述汽油机进入休眠状态；所述电子控制开关还用于在接收到第一鉴定指令时，控制所述汽油机进入工作状态；CCD抓拍设备，设置在所述松土除草头的下方，用于对所述松土除草头的下方区域进行CCD图像感应操作，以获得相应的下方区域图像，并输出所述下方区域图像；中值滤波设备，与所述CCD抓拍设备连接，用于接收所述下方区域图像，对所述下方区域图像执行基于噪声幅度的中值滤波处理，以获得相应的现场滤波图像，并输出所述现场滤波图像；失真度提取设备，与所述中值滤波设备连接，用于接收所述现场滤波图像，对所述现场滤波图像执行几何失真度提取操作，以获得对应的现场几何失真度，并输出所述现场几何失真度，所述对所述现场滤波图像执行几何失真度提取操作，以获得对应的现场几何失真度包括：基于所述现场滤波图像的各个像素点的各个R分量值对所述现场滤波图像执行几何失真度提取操作，以获得对应的现场几何失真度；数据判断设备，与所述几何失真度提取设备连接，用于接收所述现场几何失真度，并在所述现场几何失真度超过预设几何失真度时，发出继续处理命令，以及在所述现场几何失真度未超过预设几何失真度时，发出停止处理命令；多次校正设备，分别与所述数据判断设备和所述几何失真度提取设备连接，用于在接收到所述继续处理命令时，对所述现场滤波图像执行多次图像几何校正处理，以获得多次校正图像，并输出所述多次校正图像，还用于在接收到所述停止处理命令时，直接将所述现场滤波图像作为多次校正图像，并输出所述多次校正图像；对象提取设备，与所述多次校正设备连接，用于接收所述多次校正图像，基于预设草体成像特征对所述多次校正图像执行草体对象提取，并在提取成功时发出第一鉴定指令，否则，发出第二鉴定指令；其中，所述中值滤波设备、所述失真度提取设备、所述数据判断设备和所述多次校正设备被集成在同一块ASIC芯片内。

更具体地，在所述自适应式草坪修剪机中，还包括：

DDR存储芯片，与所述多次校正设备连接，用于接收所述多次校正图像，并暂存所述多次校正图像。

更具体地，在所述自适应式草坪修剪机中：对所述下方区域图像执行基于噪声幅度的中值滤波处理包括：所述下方区域图像的噪声幅度越大，对所述下方区域图像执行的中值滤波处理的次数越多。

更具体地，在所述自适应式草坪修剪机中，还包括：

组合处理设备，分别与所述多次校正设备和所述对象提取设备连接，包括目标初识子设备、对比度处理子设备、直方图均衡子设备和图像平滑子设备。

更具体地，在所述自适应式草坪修剪机中：所述目标初识子设备与所述多次校正设备连接，用于接收所述多次校正图像，基于预设目标灰度阈值范围确定所述多次校正图像中的每一个像素是否属于目标像素，将所述多次校正图像中的所有目标像素组成初步目标区域，所述对比度处理子设备与所述目标初识子设备连接，用于提高所述多次校正图像中初步区域的所有像素的灰度值等级以获得对比度提高图像。

更具体地，在所述自适应式草坪修剪机中：所述直方图均衡子设备与所述对比度处理子设备连接，用于接收所述对比度提高图像，增强所述对比度提高图像中的亮部区域，同时减少所述对比度提高图像中的暗部区域，以获得目标增强图像，所述图像平滑子设备与所述直方图均衡子设备连接，用于接收所述目标增强图像，对所述目标增强图像进行图像平滑处理以获得组合处理图像；其中所述图像平滑子设备还与所述对象提取设备连接，用于将所述组合处理图像替换所述多次校正图像发送给所述对象提取设备。

附图说明

以下将结合附图对本发明的实施方案进行描述，其中：

图1为根据本发明实施方案示出的自适应式草坪修剪机的松土除草头的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图对本发明的自适应式草坪修剪机的实施方案进行详细说明。

每次使用割草设备之前，必须要先检查机油油面，看是否处于机油标尺上下刻度之间。新机使用5小时后应更换机油，使用10小时后应再更换一次机油。换机油应在发动机处于热机状态下进行。加注机油不能过多，否则将会出现：黑烟大，动力不足(气缸积炭过多、火花塞间隙小)。发动机过热等现象。加注机油也不能过少，否则将会出现：发动机齿轮噪音大，活塞环缸筒加速磨损和损坏.甚至出现拉瓦等现象，造成发动机严重损坏。

向油箱添加汽油时应经滤网过滤，清洗化油器时应用化油器专用清洗剂，其清洗周期视化油器的脏污程度决定。当化油器出现故障，或发动机不能发动，或发动后熄火，则应立即清洗。每次使用前和使用后应检查空气滤清器是否脏污，应勤换勤洗。若太脏会导致发动机难起动、黑烟大、动力不足。如果滤清器滤芯是纸质，可卸下滤芯，掸掉附着在其上的尘土；如果滤芯是海绵质，可用汽油清洗之后，适当在滤芯上滴些润滑油，使滤芯保持湿润状态，更有利于吸附灰尘。

为了克服上述不足，本发明搭建了一种自适应式草坪修剪机，能够有效解决相应的技术问题。

根据本发明实施方案示出的自适应式草坪修剪机包括：

拖行式剪草架构，包括背架、油门开关总成、软轴总成、连接盘、汽油机、手把、铝管和松土除草头；

其中，如图1所示，示出了所述松土除草头的具体结构；

其中，所述松土除草头设置在所述铝管的底端，所述手把设置在所述铝管的顶端。

接着，继续对本发明的自适应式草坪修剪机的具体结构进行进一步的说明。

在所述自适应式草坪修剪机中：所述汽油机设置在所述连接盘上，所述背架设置在所述连接盘上，所述油门开关总成设置在所述手把的顶端。

在所述自适应式草坪修剪机中，还包括：

电子控制开关，分别与汽油机和对象提取设备连接，用于在接收到第二鉴定指令时，控制所述汽油机进入休眠状态；

所述电子控制开关还用于在接收到第一鉴定指令时，控制所述汽油机进入工作状态；

CCD抓拍设备，设置在所述松土除草头的下方，用于对所述松土除草头的下方区域进行CCD图像感应操作，以获得相应的下方区域图像，并输出所述下方区域图像；

中值滤波设备，与所述CCD抓拍设备连接，用于接收所述下方区域图像，对所述下方区域图像执行基于噪声幅度的中值滤波处理，以获得相应的现场滤波图像，并输出所述现场滤波图像；

失真度提取设备，与所述中值滤波设备连接，用于接收所述现场滤波图像，对所述现场滤波图像执行几何失真度提取操作，以获得对应的现场几何失真度，并输出所述现场几何失真度，所述对所述现场滤波图像执行几何失真度提取操作，以获得对应的现场几何失真度包括：基于所述现场滤波图像的各个像素点的各个R分量值对所述现场滤波图像执行几何失真度提取操作，以获得对应的现场几何失真度；

数据判断设备，与所述几何失真度提取设备连接，用于接收所述现场几何失真度，并在所述现场几何失真度超过预设几何失真度时，发出继续处理命令，以及在所述现场几何失真度未超过预设几何失真度时，发出停止处理命令；

多次校正设备，分别与所述数据判断设备和所述几何失真度提取设备连接，用于在接收到所述继续处理命令时，对所述现场滤波图像执行多次图像几何校正处理，以获得多次校正图像，并输出所述多次校正图像，还用于在接收到所述停止处理命令时，直接将所述现场滤波图像作为多次校正图像，并输出所述多次校正图像；

对象提取设备，与所述多次校正设备连接，用于接收所述多次校正图像，基于预设草体成像特征对所述多次校正图像执行草体对象提取，并在提取成功时发出第一鉴定指令，否则，发出第二鉴定指令；

其中，所述中值滤波设备、所述失真度提取设备、所述数据判断设备和所述多次校正设备被集成在同一块ASIC芯片内。

在所述自适应式草坪修剪机中，还包括：

DDR存储芯片，与所述多次校正设备连接，用于接收所述多次校正图像，并暂存所述多次校正图像。

在所述自适应式草坪修剪机中：对所述下方区域图像执行基于噪声幅度的中值滤波处理包括：所述下方区域图像的噪声幅度越大，对所述下方区域图像执行的中值滤波处理的次数越多。

在所述自适应式草坪修剪机中，还包括：

组合处理设备，分别与所述多次校正设备和所述对象提取设备连接，包括目标初识子设备、对比度处理子设备、直方图均衡子设备和图像平滑子设备。

在所述自适应式草坪修剪机中：所述目标初识子设备与所述多次校正设备连接，用于接收所述多次校正图像，基于预设目标灰度阈值范围确定所述多次校正图像中的每一个像素是否属于目标像素，将所述多次校正图像中的所有目标像素组成初步目标区域，所述对比度处理子设备与所述目标初识子设备连接，用于提高所述多次校正图像中初步区域的所有像素的灰度值等级以获得对比度提高图像。

在所述自适应式草坪修剪机中：所述直方图均衡子设备与所述对比度处理子设备连接，用于接收所述对比度提高图像，增强所述对比度提高图像中的亮部区域，同时减少所述对比度提高图像中的暗部区域，以获得目标增强图像，所述图像平滑子设备与所述直方图均衡子设备连接，用于接收所述目标增强图像，对所述目标增强图像进行图像平滑处理以获得组合处理图像；

其中所述图像平滑子设备还与所述对象提取设备连接，用于将所述组合处理图像替换所述多次校正图像发送给所述对象提取设备。

另外，DDR＝Double Data Rate双倍速率同步动态随机存储器。严格的说DDR应该叫DDR SDRAM，人们习惯称为DDR，其中，SDRAM是Synchronous Dynamic Random AccessMemory的缩写，即同步动态随机存取存储器。而DDR SDRAM是Double Data Rate SDRAM的缩写，是双倍速率同步动态随机存储器的意思。DDR内存是在SDRAM内存基础上发展而来的，仍然沿用SDRAM生产体系，因此对于内存厂商而言，只需对制造普通SDRAM的设备稍加改进，即可实现DDR内存的生产，可有效的降低成本。Double Data Rate：与传统的单数据速率相比，DDR技术实现了一个时钟周期内进行两次读/写操作，即在时钟的上升沿和下降沿分别执行一次读/写操作。

采用本发明的自适应式草坪修剪机，针对现有技术中草坪修剪机的自适应控制水平不高的技术问题，通过对松土除草头下方区域是否存在草体执行高效率的图像判断，以在不存在草体时及时将汽油机设定为休眠状态，从而减少无端的汽油损耗和环境污染；在具体的图像处理中，在对待处理图像执行基于噪声幅度的中值滤波处理的基础上，根据中值滤波处理后的图像的几何失真度判断结果确定是否启动满足中值滤波处理后图像数据要求的多次几何校正处理；从而解决了上述技术问题。

可以理解的是，虽然本发明已以较佳实施例披露如上，然而上述实施例并非用以限定本发明。对于任何熟悉本领域的技术人员而言，在不脱离本发明技术方案范围情况下，都可利用上述揭示的技术内容对本发明技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均仍属于本发明技术方案保护的范围内。

Claims (6)

1.一种自适应式草坪修剪机，其特征在于，包括：

拖行式剪草架构，包括背架、油门开关总成、软轴总成、连接盘、汽油机、手把、铝管和松土除草头；

其中，所述松土除草头设置在所述铝管的底端，所述手把设置在所述铝管的顶端；

所述汽油机设置在所述连接盘上，所述背架设置在所述连接盘上，所述油门开关总成设置在所述手把的顶端；

电子控制开关，分别与汽油机和对象提取设备连接，用于在接收到第二鉴定指令时，控制所述汽油机进入休眠状态；

所述电子控制开关还用于在接收到第一鉴定指令时，控制所述汽油机进入工作状态；

CCD抓拍设备，设置在所述松土除草头的下方，用于对所述松土除草头的下方区域进行CCD图像感应操作，以获得相应的下方区域图像，并输出所述下方区域图像；

中值滤波设备，与所述CCD抓拍设备连接，用于接收所述下方区域图像，对所述下方区域图像执行基于噪声幅度的中值滤波处理，以获得相应的现场滤波图像，并输出所述现场滤波图像；

失真度提取设备，与所述中值滤波设备连接，用于接收所述现场滤波图像，对所述现场滤波图像执行几何失真度提取操作，以获得对应的现场几何失真度，并输出所述现场几何失真度，所述对所述现场滤波图像执行几何失真度提取操作，以获得对应的现场几何失真度包括：基于所述现场滤波图像的各个像素点的各个R分量值对所述现场滤波图像执行几何失真度提取操作，以获得对应的现场几何失真度；

数据判断设备，与所述几何失真度提取设备连接，用于接收所述现场几何失真度，并在所述现场几何失真度超过预设几何失真度时，发出继续处理命令，以及在所述现场几何失真度未超过预设几何失真度时，发出停止处理命令；

多次校正设备，分别与所述数据判断设备和所述几何失真度提取设备连接，用于在接收到所述继续处理命令时，对所述现场滤波图像执行多次图像几何校正处理，以获得多次校正图像，并输出所述多次校正图像，还用于在接收到所述停止处理命令时，直接将所述现场滤波图像作为多次校正图像，并输出所述多次校正图像；

对象提取设备，与所述多次校正设备连接，用于接收所述多次校正图像，基于预设草体成像特征对所述多次校正图像执行草体对象提取，并在提取成功时发出第一鉴定指令，否则，发出第二鉴定指令；

其中，所述中值滤波设备、所述失真度提取设备、所述数据判断设备和所述多次校正设备被集成在同一块ASIC芯片内。

2.如权利要求1所述的自适应式草坪修剪机，其特征在于，所述修剪机还包括：

DDR存储芯片，与所述多次校正设备连接，用于接收所述多次校正图像，并暂存所述多次校正图像。

3.如权利要求2所述的自适应式草坪修剪机，其特征在于：

对所述下方区域图像执行基于噪声幅度的中值滤波处理包括：所述下方区域图像的噪声幅度越大，对所述下方区域图像执行的中值滤波处理的次数越多。

4.如权利要求3所述的自适应式草坪修剪机，其特征在于，所述修剪机还包括：

组合处理设备，分别与所述多次校正设备和所述对象提取设备连接，包括目标初识子设备、对比度处理子设备、直方图均衡子设备和图像平滑子设备。

5.如权利要求4所述的自适应式草坪修剪机，其特征在于：

所述目标初识子设备与所述多次校正设备连接，用于接收所述多次校正图像，基于预设目标灰度阈值范围确定所述多次校正图像中的每一个像素是否属于目标像素，将所述多次校正图像中的所有目标像素组成初步目标区域，所述对比度处理子设备与所述目标初识子设备连接，用于提高所述多次校正图像中初步区域的所有像素的灰度值等级以获得对比度提高图像。

6.如权利要求5所述的自适应式草坪修剪机，其特征在于：

所述直方图均衡子设备与所述对比度处理子设备连接，用于接收所述对比度提高图像，增强所述对比度提高图像中的亮部区域，同时减少所述对比度提高图像中的暗部区域，以获得目标增强图像，所述图像平滑子设备与所述直方图均衡子设备连接，用于接收所述目标增强图像，对所述目标增强图像进行图像平滑处理以获得组合处理图像；

其中所述图像平滑子设备还与所述对象提取设备连接，用于将所述组合处理图像替换所述多次校正图像发送给所述对象提取设备。

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