CN108425999A - 滚动轴承传动器 - Google Patents

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Abstract

一种滚动轴承传动器，包括驱动元件、输出元件和定子元件。至少一个第一被滚动表面元件连接到输出元件或由其形成。第二被滚动表面元件连接到驱动元件或由其形成。第三被滚动表面元件连接到定子元件或由其形成。滚动元件被设置于其上以用于滚动。滚动轴承传动器还包括：至少一个第一组滚动元件，其设置在第一与第二被滚动表面元件之间，使得这两个被滚动表面元件能够以滚动轴承的方式相对于彼此转动；至少一个第二组滚动元件，其设置在第二与第三被滚动表面元件之间，使得这两个被滚动表面元件能够以滚动轴承的方式相对于彼此转动，以及传动机构，其可操作地设置在各元件之间并且被构造成使得在驱动与输出之间实现至少一个运动参数的变化。

Description

滚动轴承传动器
技术领域
本发明涉及一种滚动轴承传动器(/装置)。
背景技术
在许多技术领域中，存在以下需求：机构(mechanisms)必须被设计用于执行最高可能周期数(/圈数)(number of cycles)的快速枢转运动，特别是对于相对大(幅)的转速减速驱动(来说尤其如此)，同时所述机构应当耐久、鲁棒、简单且便宜。
发明内容
本发明的一个目的是提供这方面的改进。
该目的通过技术方案1的主题来实现。有利的实施方式被在从属技术方案中说明。
根据技术方案1所述的滚动轴承传动器在这里提供了以下优点：可以这么说，在一个结构单元中兼具(merged)纯滚动轴承功能本身以及高的驱动减速。使用本发明的滚动轴承传动器，甚至是相对小角度、快速、频繁重复的枢转运动也是能够实现的，而内部的滚动搭配体有利地进行真实的(real)转动，而不仅仅是以本身不期望的、可能导致诸如剥蚀(brinelling)等的已知问题的方式一直相对于彼此来回运动。从而还可以有利地建立滚动搭配体的脂润滑，由此无需昂贵的油润滑。然而，当然还可以无论出于何种原因，本发明的滚动轴承传动器还能够以油润滑的方式使用和驱动。此外，使用本发明的滚动轴承传动器，能够实现1：50、1：100、1：200或甚至更多的大的升速或减速(large step-ups orreductions)。然而，本发明因而还特别适用于工业机器人技术，特别是用于机械臂的接合区域，在该接合区域处，需要高的减速，并且在整个使用寿命期间要执行频繁、快速的枢转运动。然而，它们还适用于风力涡轮机的叶片的节距调整(/叶片距离调整)(pitchadjustment)。
附图说明
本发明的其它优点、特征和细节出现在以下参照附图说明的本发明的示例性实施方式中。
图1示出了根据本发明的包括了两个在轴向上相邻设置的被滚动表面元件的滚动轴承传动器的纵截面，
图2示出了应变波齿轮的主截面图，以及
图3以立体分解图示出了摆线驱动器的示意图。
具体实施方式
图1示出了作为本发明的示例性实施方式的滚动轴承传动器(/装置)(rolling-element bearing transmission)的纵截面，其中仅截面未用阴影线绘出。这里，滚动轴承传动器包括第一、第二和第三被滚动表面元件(rolled-on surface element)11、12和13，其(/这些被滚动表面元件)全部被构造为环形或中空圆柱形。这里，第三和第二被滚动表面元件13和12以及第一和第二被滚动表面元件11和12被分别以双列角接触球轴承的方式相对于彼此构造而成，其中可以这么说，第一和第三被滚动表面元件11和13被设置成彼此轴向相邻。
当然还可以使用其它轴承类型，例如深沟球轴承和/或圆锥滚子轴承。因此，被滚动表面元件11、12、13例如由滚动轴承钢形成，并且在(被形成为球19的)滚动元件的两个列的区域中包括供球19在上面滚动的被硬化的、研磨的和/或珩磨的(honed)或相当地(/以等同方式)制成的(comparably produced)滚道。这里两列(球)中的每一列球19被设置或卡接(snapped)在未示出的例如由塑料材料制成的保持架中，该保持架防止球19的相互接触。球19也可以由滚动轴承钢形成，以及还可以由其它金属(特别是铁合金)、由陶瓷或其它适当的材料形成。此外，包含了球19的滚动元件空间在径向外侧被两个环形密封元件密封，这两个环形密封元件设置在被滚动表面元件13、11或12中的一者的左右，或者设置在被滚动表面元件13或11与12之间，其中它们可以是包括了密封唇的接触式密封件以及(可以是)间隙(式)密封件，间隙密封件例如为所谓的盖板。这里，密封的滚动元件空间内的润滑是优选被设计用于整个使用寿命的脂润滑。
在图1中，第一和第三被滚动表面元件11和13被构造成(是)至少两件(式)，其中这些件中的包括了用于球19的滚道的一者(/那一个件)为双列角接触球轴承的共用外圈。第二被滚动元件12被构造为多件(式)，其中这些件中的包括了用于球19的滚道的两者(/那两个件)为双列角接触球轴承的共用内圈。由于这种设计，有利的是，可以使用实质上像目录列表那样的(catalog-listed)双列角接触球轴承。在其它实施方式中，当然还可以使用一件式(/一体式)均匀材料构造。
沿周向分布且可转动地支撑在第二被滚动表面元件12上的多对齿轮22和23设置在第二被滚动表面元件12内并且在轴向上设置在这两个角接触球轴承之间。在每一对(齿轮)中，两个齿轮22和23彼此固定连接，例如被以单件式(/一体式)和均匀材料的方式构造为双齿轮。齿轮22和23的轴承组件可以通过滚针轴承或滚针滚子与保持架的组件或者通过滑动轴承而以节省空间的方式构建在螺栓上。这里齿轮22被设置和构造成使得它们(/齿轮22)与形成在第三被滚动表面元件13上的(具有)内齿轮的齿轮区域13z啮合，而齿轮23被设置和构造成使得它们(/齿轮23)与形成在第一被滚动表面元件11上的(具有)内齿轮的齿轮区域11z啮合。
第二被滚动表面元件12坐落(sit)在中空轴31上。此外，电动马达的转子32连接到中空轴31，其中电动马达的定子33连接到(被相对于另一被滚动表面元件固定的)第三被滚动表面元件13。因此能够经由电动马达来驱动中空轴31和连接到中空轴31的第二被滚动表面元件12，其中输出经由第一被滚动表面元件11起作用(/执行)。
这里，图1的滚动轴承传动器从驱动到输出按如下加速(steps up)：与第三被滚动表面元件13的齿轮区域13z啮合的齿轮22被设定为通过转动中空轴31而绕着其自身的转动轴线转动。因此，齿轮23也随着一起转动(rotated along)，通过齿轮23与齿轮区域11z啮合，齿轮23的转动使第一被滚动表面元件11运动。
由此在在圆周上分布设置四对齿轮22和23的情况下，可以通过以下来实现滚动轴承传动器的间隙的自由度(freedom from backlash)：例如，两个互相相对的(齿轮)对与另两个互相相对的(齿轮)对相对，它们相对于彼此而言在相对的方向上预紧(preloaded)(例如通过合适的弹簧机构进行)。在另一个实施方式中，还可以通过以下来产生间隙的自由度：齿轮区域11z或13z被构造成相对于齿轮(的)对而言在径向内侧略微重叠，例如在十分之几毫米(tenths of mm)的范围。于是特别可以通过加热齿轮区域11z和13z来实现(/执行)安装，其中齿轮区域11z和13z将要被构造成具有合适的厚度，例如具有足够薄的壁以实现期望的弹簧特性曲线(spring characteristic curve)。
在图1的滚动轴承传动器中，当然可以根据需要添加制动器(未更详细示出)、用于捕捉最多样化(diverse)的值的传感器(未更详细示出)以及其它的扩展元件。
因而使用所述滚动轴承传动器，甚至还能够在具有大减速比(这在驱动技术方面是有利的)的第一被滚动表面元件11与第三被滚动表面元件13之间实现相对小角度的枢转运动，其中同时所使用的滚动搭配体(rolling partners)有利地进行(/受到)实际转动，而不仅仅是以本身不期望的、可能导致诸如剥蚀(brinelling)等的已知问题的方式一直来回运动。由此还能够有利地建立滚动搭配体的脂润滑，由此无需昂贵的油润滑。然而，当然的是，无论出于何种原因，本发明的滚动轴承传动器还可以以油润滑的方式使用和驱动。
因此，利用本装置能够实现高的减速(reductions)，其优点在于所有部件均转动，因此优点是具有良好的润滑状况。然而，本发明因此也特别适用于机器人技术，尤其是机械臂的接合区域(joint regions)，在该接合区域处，需要高的减速并且还必须执行持续的枢转运动。
在其它实施方式中，可以使用其它适当的传动机构或转换机构(例如应变波齿轮)来代替图1的行星传动式构造，其中图2示出了应变波齿轮(strain wave gearing)的主要截面图。因此参照图1，齿轮22和23以及齿轮区域11z被省略，作为波发生器的椭圆盘52和所谓的柔性轮(flexspline)51(被用来)代替它们。应变波齿轮的(具有)内齿轮的外圈53例如由齿轮区域13z形成。这里，椭圆盘52形成在中空轴31或第二被滚动表面元件12上或者由中空轴31或第二被滚动表面元件12形成。设置在椭圆盘52与(具有)内齿轮的外圈53之间的柔性轮51连接到第一被滚动表面元件11或者由第一被滚动表面元件11形成。
未示出的包括了薄的可变形环的滚动轴承通常被收缩(/缩装)到椭圆盘52上。椭圆盘52是传动器的驱动(器)。柔性轮51是包括了外齿轮的可变形的圆柱形钢衬套。该钢衬套是输出。钢衬套的外齿轮的齿比外圈53的内齿轮的齿少。一般说来，这个差(异)是两个齿。因此，对于每一个转圈(/每转一圈)来说，柔性轮51和外圈53执行大约两个齿的相对运动。
被驱动的椭圆盘52使薄壁的钢衬套变形。由此钢衬套的外齿轮在椭圆长轴(majorelliptical axis)的区域接合到外圈53的内齿轮中。由于所谓的固定的外圈53，因此在驱动转一圈的情况下，钢衬套(输出)由于齿数相对于外圈53少而滞后(lags)。
由于齿轮的高的齿计数(tooth counts)，因此得到非常大的减速(reductions)。例如，当椭圆盘52作为驱动而固定并且钢衬套作为输出时，在内齿轮为200齿、钢衬套为198齿的情况下，减速为198：2＝99。在椭圆盘52转99圈的情况下，可变形的钢衬套转动一次。大约30％的齿参与了传动(/变速)(transmission)。加之(together with)30：1直到320：1的高减速比，应变波齿轮是抗扭的(torsion-resistant)并且没有间隙。根据本实施方式，定位精度优于30角秒。
因此，也被称为(Harmonic)或椭圆心齿轮(ellipto-centricgearing)的应变波齿轮是包括了弹性传动元件的传动器，其特征在于高的升速(step-up)和刚度。用于传递大扭矩的另一个无间隙传动器是摆线驱动(器)(cycloidal drive)。摆线驱动的效率高于(波)应变波齿轮(95％相比于85％)，但制造成本更高。还可以使用摆线驱动来代替图1的行星传动式构造；为此目的，图3以立体分解图示出了摆线驱动的示意图。
参照图1，齿轮22和23以及齿轮区域11z和13z被偏心件72、凸轮盘75、螺栓73(例如未示出的螺栓环)以及螺栓盘71代替。这里，偏心件72形成在中空轴31上或者由中空轴31形成或也由第二被滚动表面元件12形成。螺栓73代替齿轮区域13z并且连接到第三被滚动表面元件13或者由第三被滚动表面元件13形成。螺栓盘71连接到第一被滚动表面元件11或者由第一被滚动表面元件11形成。这里，偏心件72驱动具有n个弯曲部分的凸轮盘75，所述n个弯曲部分在n+1个螺栓73上滚动。所述驱动的每个转圈(revolution)使由螺栓盘71形成的输出进一步移动一个弯曲部分。由此也出现高的转速减速(reduction)。
由于摆线驱动(器)是偏心驱动，其中凸轮盘以滚动的方式传递扭矩，因此它们在没有齿轮的情况下管理(/工作)(manage)，从而不受剪切力。(使得)突发故障被排除(/阻止)。
还在其它的实施方式中，还可以使用球平移驱动(器)(球式减速器)来代替图1的行星传动式传动机构，在球平移驱动器中，球被设置在传动器的第一结构元件与第二结构元件之间，其中在第一结构元件中球被在槽(例如，椭圆形槽)内引导，而在第二结构元件中球被在槽(例如摆线槽)内引导。例如在US 5,286,236中描述了这种传动器的示例。使用这种安装空间要求小的传动器，还能够实现从一升到一百的高升速(high step-ups)，在适当的组合的情况下，可达上千(的升速)。

Claims (10)

1.一种滚动轴承传动器，包括以下特征：
-驱动元件，其被设置用于使驱动器转动；输出元件，其被设置作为枢转输出；和定子元件，其相对于所述驱动元件和所述输出元件不转动或不枢转，
-至少一个第一被滚动表面元件，其连接到所述输出元件或由所述输出元件形成；第二被滚动表面元件；其连接到所述驱动元件或由所述驱动元件形成；和第三被滚动表面元件，其连接到所述定子元件或由所述定子元件形成；滚动元件被设置于其上以用于滚动，
-至少一个第一组滚动元件，其设置在所述第一被滚动表面元件与所述第二被滚动表面元件之间，使得这两个被滚动表面元件能够以滚动轴承的方式相对于彼此转动，
-至少一个第二组滚动元件，其设置在所述第二被滚动表面元件与所述第三被滚动表面元件之间，使得这两个被滚动表面元件能够以滚动轴承的方式相对于彼此转动，以及
-传动机构，其可操作地设置在各元件之间并且被构造成使得在驱动与输出之间实现至少一个运动参数的变化。
2.根据权利要求1所述的滚动轴承传动器，其特征在于，所述传动机构被构造成使得以1：2至1：20000、特别是从1：50至1：500的比例实现转速的变化和/或所述传动机构被以无间隙的方式构造而成。
3.根据权利要求1或2所述的滚动轴承传动器，其特征在于，至少在所述第一组滚动元件的区域中，所述输出元件被构造成没有相对于其作用的另外的滚动轴承或另外的定子元件和/或所述第二被滚动表面元件被构造为与所述第一被滚动表面元件和所述第三被滚动表面元件对应的至少两部分。
4.根据权利要求1至3中的任一项所述的滚动轴承传动器，其特征在于，所述第一组滚动元件和所述第二组滚动元件彼此轴向相邻地设置，所述第一组滚动元件和/或所述第二组滚动元件被构造为单列、双列或多列组的滚动元件，所述滚动元件被构造为球或滚子，和/或，所述第一组滚动元件和/或所述第二组滚动元件和相关联的被滚动表面元件被特别是以双列角接触球轴承的方式构造而成。
5.根据权利要求1至4中的任一项所述的滚动轴承传动器，其特征在于，所述滚动轴承是脂润滑或油润滑的，密封元件被设置用于密封包含了所述滚动元件的空间，和/或至少一组或列的滚动元件设置在保持架中。
6.根据权利要求1至5中的任一项所述的滚动轴承传动器，其特征在于，所述传动机构被以行星传动器的方式构造，特别是被支撑在所述驱动元件或所述第二被滚动表面元件中的沿周向分布的多个双齿轮与形成在所述定子元件或所述第三被滚动表面元件上或连接到所述定子元件或所述第三被滚动表面元件的具有内齿轮的齿轮区域相互作用，以及与形成在所述输出元件或所述第一被滚动表面元件上或连接到所述输出元件或所述第一被滚动表面元件的另一具有内齿轮的齿轮区域相互作用。
7.根据权利要求6所述的滚动轴承传动器，其特征在于，对于来自间隙的自由度，在圆周上分布的成对的互相相对的双齿轮被相对于彼此沿相对方向预紧，特别是通过合适的弹簧机构来预紧，和/或具有内齿轮的齿轮区域中的至少一者被构造成相对于齿轮对而言有轻微重叠，特别是在十分之几毫米的范围内。
8.根据权利要求1至5中的任一项所述的滚动轴承传动器，其特征在于，所述传动机构包括应变波齿轮，尤其是产生了椭圆圆周路径的应变波齿轮被设置用于使柔性轮变形，所述柔性轮的外齿轮被设置用于接合在具有内齿轮的齿轮区域中，特别是所述应变波齿轮连接到所述驱动元件或所述第二被滚动表面元件或由所述驱动元件或所述第二被滚动表面元件形成，所述柔性轮连接到所述输出元件或所述第一被滚动表面元件或由所述输出元件或所述第一被滚动表面元件形成，并且所述齿轮区域连接到所述定子元件或所述第三被滚动表面元件或由所述定子元件或所述第三被滚动表面元件形成。
9.根据权利要求1至5中的任一项所述的滚动轴承传动器，其特征在于，所述传动机构包括摆线驱动器，所述摆线驱动器特别是设置有：凸轮盘；偏心件，其驱动所述凸轮盘；螺栓，其作为所述凸轮盘用的滚动搭配体；和螺栓盘，其能够被所述凸轮盘驱动，其中特别地，所述偏心件连接到所述驱动元件或所述第二被滚动表面元件或者由所述驱动元件或所述第二被滚动表面元件形成，所述螺栓盘连接到所述输出元件或所述第一被滚动表面元件或者由所述输出元件或所述第一被滚动表面元件形成，并且所述螺栓设置在所述定子元件或所述第三被滚动表面元件上或者由所述定子元件或所述第三被滚动表面元件形成。
10.根据权利要求1至5中的任一项所述的滚动轴承传动器，其特征在于，所述传动机构包括所谓的球式减速器的球平移驱动器，其中球被设置在所述传动器的第一组成部件与第二组成部件之间，其中所述球在所述第一组成部件中被特别是在椭圆形槽中引导，在所述第二组成部件中被特别是在摆线形槽中引导。
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