CN108366532A - 自动行驶式割草机 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种自动行驶式割草机(10)，覆盖行驶框架(11)的可动罩(13)被多个保持装置(20A、20B、20C)保持为能够沿水平方向与上下方向位移。该多个保持装置包括保持轴(30)与轴保持部(50)。该保持轴朝上下方向延伸，由下半部分(32)与上半部分(33)构成。该轴保持部将收纳于该行驶框架的收纳部(40)的该下半部分保持为仅能够沿水平方向滑动。该上半部分从该行驶框架向上延伸而贯穿该可动罩的贯通孔(13a)，由此将该可动罩保持为能够上下位移。压缩螺旋弹簧(81)夹在该上半部分的上端所具有的弹簧承接部(82)与该可动罩的上壁(72)之间。该一个保持装置具备检测该下半部分的滑动位移量的轴位移量检测装置(90)。

Description

自动行驶式割草机

技术领域

本发明涉及一种自动行驶式割草机的改良技术。

背景技术

在割草机之中，具有无需作业者操纵而能够自主地行驶的自动行驶式割草机。该自动行驶式割草机能够通过行驶轮在草地上自动地行驶，并通过大致水平地旋转的切割刀片来割草，作为所谓的机器人割草机而被知晓。由专利文献1可知晓这样的自动行驶式割草机。

由专利文献1知晓的自动行驶式割草机包括具有行驶轮的行驶框架、以及覆盖该行驶框架的上部以及侧部的可动罩。可动罩被多个保持装置保持为能够相对于行驶框架沿水平方向与上下方向位移。可动罩相对于行驶框架的位移量由位移量检测装置检测。该位移量检测装置与多个保持装置分离且独立。

多个保持装置分别由收纳室、垂直轴、缓冲器与压缩螺旋弹簧构成。收纳室形成于行驶框架。垂直轴的轴线相对于行驶框架朝上下方向延伸，垂直轴能够上下滑动地收纳于收纳室内。垂直轴的上端从收纳室露出。缓冲器是下端固定于垂直轴的上端、并且上端固定于可动罩的下端面的橡胶制品。该缓冲器的高度方向上的中间部能够沿水平方向弹性变形。压缩螺旋弹簧通过朝下方推压垂直轴，经由缓冲器使可动罩靠向行驶框架的上表面。在自动行驶式割草机的行驶中，可动罩的侧表面与障碍物接触，由此使缓冲器沿水平方向弹性变形。其结果是，可动罩沿水平方向位移。位移量检测装置检测可动罩的位移量。

为了能够利用位移量检测装置准确地检测可动罩的位移量，要求缓冲器的变形允许量较大、并且缓冲器相对于水平方向的负载的变形阻力恒定。然而，由于缓冲器只是橡胶制品，能够朝向水平方向进行弹性变形的变形允许量较小。为了增加缓冲器的变形允许量，需要增大缓冲器的中间部的上下方向的长度。该情况下，自动行驶式割草机的高度增大，因此并非上策。另外，在橡胶制的缓冲器中，相对于水平方向的负载而变形阻力发生变化。

进一步地，在为了能够将可动罩相对于行驶框架的水平方向上的位移量设定得较大而进行改良时，需要考虑以下方面。换句话说，在自动行驶式割草机的行驶时，从路面经由行驶轮朝行驶框架传递行驶振动。由于该行驶振动，当可动罩与保持该可动罩的部分相互接触时，可能成为噪声产生的主要原因。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：欧州专利申请公开第2687077号说明书

发明内容

发明所要解决的问题

本发明的课题在于，提供一种能够将可动罩相对于行驶框架的水平方向上的位移量设定得较大、并且能够抑制自动行驶式割草机的行驶时的噪声的技术。

用于解决问题的方法

根据本发明，提供一种自动行驶式割草机，其中，覆盖具有行驶轮的行驶框架的上部以及侧部的可动罩被多个保持装置保持为能够相对于上述行驶框架沿水平方向与上下方向位移。

上述多个保持装置分别包括：保持轴，其由轴线相对于上述行驶框架朝上下方向延伸的单一的棒状的构件构成，上半部分从上述行驶框架朝上方露出；收纳部，其以能够收纳该保持轴的下半部分的方式形成于上述行驶框架；以及轴保持部，其将收纳于该收纳部的上述下半部分保持为仅能够向与上述保持轴的轴线实质上正交的方向滑动。

上述轴保持部由设置于上述下半部分的滑块、以及将该滑块引导为能够向与上述保持轴的轴线正交的方向滑动的引导部构成。上述可动罩具有能够供上述保持轴的上半部分上下贯穿的贯通孔。该贯通孔的大小是使上述可动罩相对于上述上半部分实质上仅能够沿上下位移的大小。上述上半部分在贯穿上述贯通孔的状态下朝上述可动罩的上方延伸，并且在上端或者上端附近具有承接压缩螺旋弹簧的一端的弹簧承接部。上述压缩螺旋弹簧夹在上述弹簧承接部与上述可动罩的上壁之间。上述多个保持装置中的至少一者具备轴位移量检测装置，该轴位移量检测装置能够检测上述保持轴的下半部分相对于上述行驶框架的水平方向上的滑动位移量。

这样，轴保持部是由设置于保持轴的下半部分的滑块以及将该滑块引导为能够向与保持轴的轴线正交的方向滑动的引导部构成的滑动构造。由于轴保持部是滑动构造，因此能够将保持轴的下半部分朝水平方向位移的位移量设定得较大。因此，能够将可动罩相对于行驶框架仅沿水平方向位移的位移量设定得较大。而且，与可动罩的位移量的大小无关，轴保持部的滑动阻力实质上恒定。因而，能够利用轴位移量检测装置准确地检测可动罩的位移量。

另外，由于轴保持部是水平方向的滑动构造，因此轴保持部的高度方向的尺寸较小也没有问题。换句话说，能够使轴保持部薄型化。与之相应地，能够抑制自动行驶式割草机的高度。另外，与将可动罩沿水平方向位移的位移量设定得较大无关，能够利用单一的棒状的构件来构成保持轴。因此，能够将保持轴设为简单结构。

进一步地，保持轴的上半部分在上端或者上端附近具有弹簧承接部。压缩螺旋弹簧夹在弹簧承接部与可动罩的上壁之间。其结果是，压缩螺旋弹簧将可动罩朝向行驶框架的上表面推压。可动罩在压缩螺旋弹簧的推压力的作用下被按压向行驶框架的上表面。另外，保持轴被压缩螺旋弹簧朝从行驶框架的上表面向上方分离的方向推压。因此，滑块的上表面在压缩螺旋弹簧的推压力的作用下被按压向上侧引导部。

因此，能够极力抑制在自动行驶式割草机行驶时从路面经由行驶轮朝行驶框架传递的行驶振动所引起的可动罩、滑块的上下振动的产生。因而，能够极力抑制可动罩相对于行驶框架的上表面的碰撞声以及滑块相对于引导部的碰撞声的产生。其结果是，能够抑制自动行驶式割草机的行驶时的噪声。

由以上的说明得以明确，在本发明中，能够同时实现以下两者。第一，通过采用滑动构造的轴保持部，能够将可动罩相对于行驶框架的水平方向上的位移量设定得较大。第二，能够仅通过压缩螺旋弹簧来极力抑制可动罩相对于行驶框架的上表面的碰撞声以及滑块相对于引导部的碰撞声这两者的产生。而且，为了抑制碰撞声的产生，采用仅使单一的压缩螺旋弹簧夹在保持轴的上半部分的上端或者上端附近所设置的弹簧承接部与可动罩的上壁之间的简单结构也没有问题。

优选地，上述弹簧承接部通过与上述保持轴的上半部的上端面螺栓结合而成。因此，相对于上半部组装、拆卸压缩螺旋弹簧的作业较为容易。

进一步优选地，在上述行驶框架的上表面与上述可动罩的下表面之间夹有弹性构件。该弹性构件由位于以上述保持轴为中心的位置的环状的平板构成。因此，在可动罩通过上下振动克服压缩螺旋弹簧的推压力而暂时浮起之后进行下降的情况下，弹性构件成为承接可动罩的缓冲件。因而，能够抑制可动罩与行驶框架的上表面接触的碰撞声。

进一步优选地，上述弹性构件的下表面经由被上述保持轴贯穿的状态下的平板状的垫圈而间接地与上述行驶框架的上表面重叠。因此，在保持轴相对于行驶框架与可动罩一并朝水平方向位移的情况下，垫圈能够在行驶框架的上表面滑动。通常，平板状的垫圈与行驶框架的上表面之间的摩擦阻力小于弹性构件与行驶框架的上表面之间的摩擦阻力。而且，在上述行驶框架的上表面形成有以上述保持轴为中心呈俯视放射状排列的多个肋部。因而，垫圈相对于行驶框架的上表面的滑动阻力较小。能够使保持轴朝水平方向更平滑地位移。

优选地，上述可动罩具有位于以上述保持轴为中心的位置的鼓出部。该鼓出部形成为从上述可动罩的下表面朝向上述弹性构件的上表面鼓出、并且具有能够与该弹性构件的上表面接触的平坦的底板的大致杯状。上述可动罩的上述贯通孔位于上述底板。因此，仅使可动罩之中的鼓出部的底板能够与弹性构件的上表面接触。因而，能够防止进行上下振动的可动罩的下表面与行驶框架的上表面直接接触。

进一步优选地，上述鼓出部的上述底板承接上述压缩螺旋弹簧的下端面。因此，通过压缩螺旋弹簧，能够经由鼓出部的底板更可靠且高效地推压弹性构件的上表面。

进一步优选地，自动行驶式割草机还具备覆盖上述可动罩之上的装饰罩。该装饰罩被安装为能够相对于上述可动罩拆卸，并覆盖上述保持轴的上半部与上述压缩螺旋弹簧。因此，从外部看不到压缩螺旋弹簧。能够提高自动行驶式割草机的美观性。

发明效果

在本发明中，能够将可动罩相对于行驶框架的水平方向上的位移量设定得较大，并且能够抑制自动行驶式割草机的行驶时的噪声。

附图说明

图1是从侧方观察本发明的自动行驶式割草机的剖视图。

图2是从图1所示的自动行驶式割草机卸下可动罩与装饰罩的结构的俯视图。

图3是图1所示的第一保持装置的放大图。

图4是图1所示的上部框架与第一保持装置的分解图。

具体实施方式

以下，基于附图对本发明的实施方式进行说明。

实施例

基于附图对实施例所涉及的自动行驶式割草机进行说明。此外，Fr表示前侧，Rr表示后侧，Le表示左侧，Ri表示右侧。

如图1所示，自动行驶式割草机10是无需作业者操纵就能够自主地行驶的形式的作业机中的一种。该自动行驶式割草机10能够通过四个行驶轮15、16(仅示出右侧。)在草地GL上自动地行驶，并通过大致在水平方向上旋转的切割刀片12来割草，作为所谓的机器人割草机而被知晓。以下，将该自动行驶式割草机10仅简称为“割草机10”。该割草机10包括行驶框架11、切割刀片12、可动罩13以及装饰罩14。

行驶框架11具备四个行驶轮15、16。该行驶框架11由具备四个行驶轮15、16的底部框架11A、以及被设置为将该底部框架11A的上表面整体实质上覆盖的上部框架11B构成。该上部框架11B位于从底部框架11A朝上方具有规定的间隔的位置，并且被安装为能够相对于该底部框架11A拆卸。

四个行驶轮15、16的详细内容为在行驶框架11的前部具备的左右的前轮15、以及在行驶框架11的后部具备的左右的后轮16。左右的后轮16被左右的行驶用电动马达17独立驱动。左右的行驶用电动马达17彼此以等速正转、或者彼此以等速反转，由此使割草机10沿前后方向直行行驶。另外，通过仅使左右的行驶用电动马达17中的任一方反转而使该割草机10回转。

切割刀片12(割草作业部12)位于行驶框架11的中央的下方，通过切割刀片用电动马达18来驱动。该切割刀片用电动马达18具有输出轴18a，该输出轴18a从该切割刀片用电动马达18的下端朝向下方的草地GL且朝行驶框架11的下方延伸。该输出轴18a沿行驶框架11的上下方向延伸，相对于水平的草地GL、换句话说地面GL成为大致垂直。

可动罩13覆盖行驶框架11的上部以及侧部。更具体来说，该可动罩13实质上覆盖行驶框架11的上表面以及侧表面。该可动罩13被多个保持装置20A、20B、20C(亦参照图2)保持为能够相对于行驶框架11沿水平方向与上下方向位移。如图2所示，优选地，多个保持装置20A、20B、20C相对于行驶框架11设置有三个。第一保持装置20A位于行驶框架11的宽度方向上的中心线CL(框架宽度中心线CL)、且位于该行驶框架11的前部。第二保持装置20B与第三保持装置20C相对于框架宽度中心线CL位于左右、且位于该行驶框架11的后部。

多个保持装置20A、20B、20C的结构为全部相同的结构，分别包括图3所示的保持轴30、收纳部40、轴保持部50、中立复位部60以及压缩螺旋弹簧81。其中，多个保持装置20A、20B、20C中的至少一者、例如第一保持装置20A具备轴位移量检测装置90(参照图3)。优选地，全部的保持装置20A、20B、20C具备轴位移量检测装置90。

以下，参照图3以及图4，对第一保持装置20A进行详细说明。对于第二保持装置20B以及第三保持装置20C，省略说明。

第一保持装置20A的保持轴30由单一的棒状的构件构成。该保持轴30的轴线31相对于行驶框架11朝上下方向延伸。该保持轴30由收纳于行驶框架11的收纳部40的下半部分32、以及从行驶框架11朝上方露出的上半部分33构成。下半部分32被轴保持部50保持为相对于行驶框架11仅能够朝水平方向、换句话说朝保持轴30的轴直角方向滑动。上半部分33在贯穿可动罩13的贯通孔13a的状态下向比该可动罩13更靠上方的位置延伸，由此将该可动罩13保持为能够上下位移。

收纳部40在行驶框架11上形成为能够收纳保持轴30的下半部分32。若详细说明，该收纳部40与行驶框架11中的底部框架11A的上表面形成为一体，并且上端开放。换句话说，该收纳部40由平坦的平板状的底板41与以包围该底板41的方式从该底板41的周缘立起的周壁42构成。收纳部40的上端被平坦的平板状的盖体43堵塞。该盖体43借助多个螺栓44以能够拆卸的方式安装于收纳部40的上端面。这样，在收纳部40的内部形成有由底板41、周壁42与盖体43围成的收纳空间45。

保持轴30的下半部分32收纳于该收纳空间45。在盖体43的中央形成有上下贯通的正圆状的贯通孔43a。保持轴30穿过贯通孔43a沿上下延伸。

如上所述，收纳部40形成于行驶框架11。盖体43通过螺栓紧固而安装于收纳部40。因此，收纳部40与盖体43实质上能够被看作行驶框架11的一部分。

在盖体43的上表面43b、换句话说行驶框架11的上表面43b形成有多个肋部43c。该多个肋部43c形成为从上表面43b朝上方较小地突出、并且沿着该上表面43b细长地延伸的凸条。以下，将该多个肋部43c称作“多个框架侧肋部43c”。该多个框架侧肋部43c以贯通孔43a(保持轴30)为中心呈俯视放射状排列。

轴保持部50将收纳于收纳部40的下半部分32保持为仅能够向与保持轴30的轴线31实质上正交的方向滑动。该轴保持部50收纳于收纳部40，且由滑块51与引导部52构成。

滑块51设置于保持轴30的下半部分32。该滑块51由以保持轴30的轴线31为中心的平坦的板状的圆板构成，一体地设置于下半部分32之中的长度方向大致中央。

引导部52以在与保持轴30的轴线31正交的方向上能够滑动的方式进行引导。该引导部52由上侧引导部53与下侧引导部54构成。

上侧引导部53将滑块51的上表面51a引导为能够沿与保持轴30的轴线31正交的方向滑动。该上侧引导部53由盖体43的背面43d(下表面43d)构成，相对于滑块51的板面平行。在上侧引导部53、换句话说盖体43的背面43d形成有多个肋部53a。该多个肋部53a形成为从背面43d朝下方较小地突出、并且沿着该背面43d细长地延伸的凸条。以下，将该多个肋部53a称作“多个上引导侧肋部53a”。该多个上引导侧肋部53a是与上述多个框架侧肋部43c实质上相同的结构，且以贯通孔43a(保持轴30)为中心而呈俯视放射状排列。

下侧引导部54将滑块51的下表面51b引导为能够沿与保持轴30的轴线31正交的方向滑动。该下侧引导部54由平坦的板状的圆板构成，位于与滑块51的板面平行的位置。该下侧引导部54位于比收纳部40的底板41靠上位的位置，并且以能够拆卸的方式安装于从该底板41立起的多个凸台46。在该下侧引导部54的中央形成有上下贯通的正圆状的贯通孔54a。保持轴30的下半部分32穿过贯通孔54a沿上下延伸。

在下侧引导部54的上表面形成有多个肋部54b。该多个肋部54b形成为从下侧引导部54的上表面朝上方较小地突出、并且沿着该上表面细长地延伸的凸条。以下，将该多个肋部54b称作“多个下引导侧肋部54b”。该多个下引导侧肋部54b是与上述多个框架侧肋部43c实质上相同的结构，且以贯通孔43a(保持轴30)为中心呈俯视放射状排列。

多个上引导侧肋部53a与多个下引导侧肋部54b之间的间隔Di被设定为如下的大小：通过该上侧引导部53以及下侧引导部54而能够使滑块51仅向与保持轴30的轴线31实质上正交的方向平滑地滑动且能够保持该滑块51的大小。由于通过多个上引导侧肋部53a与多个下引导侧肋部54b来保持滑块51，因此滑块51相对于引导部52的滑动阻力较小。能够使保持轴30朝水平方向更加平滑地位移。

由以上的说明得以明确，轴保持部50将保持轴30的下半部分32保持为仅能够相对于行驶框架11朝水平方向位移。并且，保持轴30的轴线31沿铅垂方向立起的姿态由轴保持部50保持。

中立复位部60使保持轴30的下半部分32向图3所示的水平方向的中立位置Ne自我复位。该中立复位部60收纳于收纳部40，且位于收纳部40的底板41与下侧引导部54之间。该中立复位部60由固定于下半部分32的中央环部61、固定于收纳部40的弹簧悬挂部62、以及挂在中央环部61与弹簧悬挂部62之间的多个(优选为三个)拉伸螺旋弹簧63构成。

中央环部61与弹簧悬挂部62位于保持轴30的轴线31方向上的实质同一高度。中央环部61由设于下半部分32的下部的平板状的环构成。弹簧悬挂部62由直径比中央环部61大的平板状的环构成，借助多个螺丝64安装于底板41。

多个拉伸螺旋弹簧63位于相对于保持轴30的轴线31呈放射状的位置，分别是一端挂于中央环部61，并且另一端挂于弹簧悬挂部62。

可动罩13具有位于以保持轴30为中心的位置的鼓出部71。该鼓出部71形成为从可动罩13的上壁72的下表面72a朝向下方鼓出的大致杯状。该鼓出部71的下端形成为平坦的底板73。在该底板73形成有上下贯通的贯通孔43a。该贯通孔43a能够供保持轴30的上半部分33沿上下贯穿。该贯通孔43a的大小是使可动罩13相对于上半部分33实质上仅能够沿上下位移的大小。这样，可动罩13具有能够供保持轴30的上半部分33沿上下贯穿的贯通孔43a。

保持轴30的上半部分33在贯穿了贯通孔43a的状态下朝可动罩13的上方延伸，并且在上端或者上端附近具有承接压缩螺旋弹簧81的一端的弹簧承接部82。该弹簧承接部82优选通过对保持轴30的上半部分33的上端面进行螺栓结合而成。因此，相对于上半部分33组装、拆卸压缩螺旋弹簧81的作业较为容易。更详细来说，弹簧承接部82由嵌入上半部分33的环状且平板状的承接板83、以及通过螺栓84与上半部分33的上端面结合的平垫圈85构成。

压缩螺旋弹簧81夹在弹簧承接部82与可动罩13的上壁72(鼓出部71的底板73)之间，朝下方推压可动罩13。换句话说，鼓出部71的底板73承接压缩螺旋弹簧81的下端面。优选地，压缩螺旋弹簧81卷绕于保持轴30的上半部分33。

在行驶框架11的上表面43b与可动罩13的下表面72a(可动罩13之中的鼓出部71的底板73)之间夹有弹性构件86。该弹性构件86由位于以保持轴30为中心的位置的环状的平板构成。该弹性构件86的下表面86b经由被保持轴30贯穿的状态下的平板状的垫圈87而间接地与行驶框架11的上表面43b、换句话说盖体43的上表面43b重叠。因此，在可动罩13通过上下振动克服压缩螺旋弹簧81的作用力而暂时浮起后进行下降的情况下，弹性构件86成为承接可动罩13的缓冲件。因而，能够抑制可动罩13与行驶框架11的上表面43b接触的碰撞声。

仅使可动罩13之中的鼓出部71的底板73能够与弹性构件86的上表面86a接触。因而，能够防止进行上下振动的可动罩13的下表面72a与行驶框架11的上表面43b直接接触。

进一步地，鼓出部71的底板73承接压缩螺旋弹簧81的下端面。因此，通过压缩螺旋弹簧81，能够经由鼓出部71的底板73更可靠且高效地推压弹性构件86的上表面。

在相对于行驶框架11而保持轴30与可动罩13一并朝水平方向位移的情况下，垫圈87能够在行驶框架11的上表面43b滑动。通常，平板状的垫圈87与行驶框架11的上表面43b之间的摩擦阻力小于弹性构件86与行驶框架11的上表面43b之间的摩擦阻力。而且，在行驶框架11的上表面43b形成有以保持轴30为中心呈俯视放射状排列的多个肋部43c(框架侧肋部43c)。因而，垫圈87相对于行驶框架11的上表面的滑动阻力较小。能够使保持轴30朝水平方向更加平滑地位移。

装饰罩14覆盖可动罩13之上，被安装为能够相对于该可动罩13拆卸。其结果是，该装饰罩14覆盖保持轴30的上半部分33与压缩螺旋弹簧81。因此，从外部看不到压缩螺旋弹簧81。能够提高割草机10的美观性。

轴位移量检测装置90能够检测下半部分32相对于行驶框架11的水平方向上的滑动位移量。下半部分32的下端面接近于收纳部40的底板41。该轴位移量检测装置90由设置于保持轴30的下端的永磁铁91以及设置于收纳部40的底板41的下表面的磁传感器92构成。磁传感器92例如由霍尔效应传感器构成。在保持轴30位于图3所示的中立位置Ne时，磁传感器92与磁传感器92位于中立位置Ne。控制部95根据轴位移量检测装置90的检测信号来控制左右的行驶用电动马达17(参照图1)，由此对割草机10的行驶方向进行转换控制。

在保持轴30与可动罩13一并相对于行驶框架11沿水平方向滑动时，永磁铁91也朝相同方向位移。其结果是，能够通过设置于行驶框架11的磁传感器92来检测可动罩13朝水平方向位移的位移量。由于轴位移量检测装置90组装于第一保持装置20A，因此与轴位移量检测装置90与第一保持装置20A分离并独立的结构相比，割草机10的结构简单。

如下所述，对以上说明进行总结。轴保持部50是由设置于保持轴30的下半部分32的滑块51、以及将该滑块51引导为能够向与保持轴30的轴线31正交的方向滑动的引导部52构成的滑动构造。由于轴保持部50是滑动构造，因此能够将保持轴30的下半部分32朝水平方向位移的位移量设定得较大。因此，能够将可动罩13相对于行驶框架11仅沿水平方向位移的位移量设定得较大。而且，与可动罩13的位移量的大小无关，轴保持部50的滑动阻力实质上恒定。因而，能够通过轴位移量检测装置90准确地检测可动罩13的位移量。

另外，由于轴保持部50是水平方向上的滑动构造，因此轴保持部50的高度方向的尺寸较小也没有问题。换句话说，能够使轴保持部50薄型化。与之相应地，能够抑制割草机10的高度。另外，与能够将可动罩13沿水平方向位移的位移量设定得较大无关，能够利用单一的棒状的构件来构成保持轴30。因此，能够将保持轴30设为简单结构。

进一步地，保持轴30的上半部分33在上端或者上端附近具有弹簧承接部82。压缩螺旋弹簧81夹在弹簧承接部82与可动罩13的上壁72之间。其结果是，压缩螺旋弹簧81朝向行驶框架11的上表面43b推压可动罩13。可动罩13在压缩螺旋弹簧81的推压力的作用下被按压向行驶框架11的上表面43b。另外，保持轴30被压缩螺旋弹簧81朝从行驶框架11的上表面43b向上方分离的方向推压。因此，滑块51的上表面51a在压缩螺旋弹簧81的推压力的作用下被按压向上侧引导部53。

因此，能够极力抑制在割草机10行驶时从路面经由行驶轮15、16(参照图1)朝行驶框架11传递的行驶振动所引起的可动罩13或滑块51的上下振动的产生。因而，能够极力抑制可动罩13相对于行驶框架11的上表面43b的碰撞声与滑块51相对于引导部52的碰撞声的产生。其结果是，能够抑制割草机10的行驶时的噪声。

由以上的说明得以明确，在本实施例中，能够同时实现以下两者。第一，通过采用滑动构造的轴保持部50，能够将可动罩13相对于行驶框架11的水平方向上的位移量设定得较大。第二，能够仅通过压缩螺旋弹簧81来极力抑制可动罩13相对于行驶框架11的上表面43b的碰撞声与滑块51相对于引导部52的碰撞声这两者的产生。而且，为了抑制碰撞声的产生，采用仅使单一的压缩螺旋弹簧81夹在保持轴30的上半部分33的上端或者上端附近所设置的弹簧承接部82与可动罩13的上壁72之间的简单结构也没有问题。

如图3所示，割草机10具备检测可动罩13的上下方向的位移量的上下检测部100。在将可动罩13相对于行驶框架11抬起时，上下检测部100检测抬起动作而产生检测信号。控制部95根据上下检测部100的检测信号使左右的行驶用电动马达17(参照图1)停止，并且使切割刀片用电动马达18(参照图1)停止。其结果是，割草机10停止行驶，并且切割刀片12停止旋转。

工业实用性

本发明的自动行驶式割草机10优选应用于能够自主行驶的无人行驶式割草机。

附图标记说明

10 自动行驶式割草机

11 行驶框架

11A 底部框架

11B 上部框架

12 切割刀片

13 可动罩

13a 贯通孔

14 装饰罩

15 前轮(行驶轮)

16 后轮(行驶轮)

20A 第一保持装置

20B 第二保持装置

20C 第三保持装置

30 保持轴

31 轴线

32 下半部分

33 上半部分

40 收纳部

43 盖体

43a 贯通孔

43b 上表面(行驶框架的上表面)

43c 框架侧肋部

43d 背面

50 轴保持部

51 滑块

51a 上表面

51b 下表面

52 引导部

71 鼓出部

72 可动罩的上壁

72a 上壁的下表面(可动罩的下表面)

73 鼓出部的底板

81 压缩螺旋弹簧

82 弹簧承接部

86 弹性构件

86a 弹性构件的上表面

86b 弹性构件的下表面

87 垫圈

90 轴位移量检测装置

Claims (7)

1.一种自动行驶式割草机，覆盖具有行驶轮的行驶框架的上部以及侧部的可动罩被多个保持装置保持为能够相对于所述行驶框架沿水平方向与上下方向位移，其特征在于，

所述多个保持装置分别包括：

保持轴，其由轴线相对于所述行驶框架朝上下方向延伸的单一的棒状的构件构成，上半部分从所述行驶框架朝上方露出；

收纳部，其以能够收纳该保持轴的下半部分的方式形成于所述行驶框架；以及

轴保持部，其将收纳于该收纳部的所述下半部分保持为仅能够向与所述保持轴的轴线实质上正交的方向滑动，

该轴保持部由设置于所述下半部分的滑块、以及将该滑块引导为能够向与所述保持轴的轴线正交的方向滑动的引导部构成，

所述可动罩具有能够供所述保持轴的上半部分上下贯穿的贯通孔，

该贯通孔的大小是使所述可动罩相对于所述上半部分实质上仅能够沿上下位移的大小，

所述上半部分在贯穿所述贯通孔的状态下朝所述可动罩的上方延伸，并且在上端或者上端附近具有承接压缩螺旋弹簧的一端的弹簧承接部，

所述压缩螺旋弹簧夹在所述弹簧承接部与所述可动罩的上壁之间，

所述多个保持装置中的至少一者具备轴位移量检测装置，该轴位移量检测装置能够检测所述保持轴的下半部分相对于所述行驶框架的水平方向上的滑动位移量。

2.根据权利要求1所述的自动行驶式割草机，其中，

所述弹簧承接部通过与所述保持轴的上半部分的上端面螺栓结合而成。

3.根据权利要求1或2所述的自动行驶式割草机，其中，

在所述行驶框架的上表面与所述可动罩的下表面之间夹有弹性构件，

该弹性构件由位于以所述保持轴为中心的位置的环状的平板构成。

4.根据权利要求3所述的自动行驶式割草机，其中，

所述弹性构件的下表面经由被所述保持轴贯穿的状态下的平板状的垫圈而间接地与所述行驶框架的上表面重叠，

在该行驶框架的上表面形成有以所述保持轴为中心而呈俯视放射状排列的多个肋部。

5.根据权利要求3或4所述的自动行驶式割草机，其中，

所述可动罩具有位于以所述保持轴为中心的位置的鼓出部，

该鼓出部形成为从所述可动罩的下表面朝向所述弹性构件的上表面鼓出、并且具有能够与该弹性构件的上表面接触的平坦的底板的大致杯状，

所述贯通孔位于所述底板。

6.根据权利要求5所述的自动行驶式割草机，其中，

所述鼓出部的所述底板承接所述压缩螺旋弹簧的下端面。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的自动行驶式割草机，其中，

所述自动行驶式割草机还具备覆盖所述可动罩之上的装饰罩，

该装饰罩被安装为能够相对于所述可动罩拆卸，并覆盖所述保持轴的上半部分与所述压缩螺旋弹簧。