CN205651375U - 悬线巡检机器人过障机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种悬线巡检机器人过障机构，其特征是过障导杆通过螺栓连接在下支架上方，预紧轮通过一个螺栓与一段轴套共同连接在过障导杆上，下支架整体为U型结构，在下支架上方设有两个圆孔，下方设有导向套，并且在导向套的侧面开有带螺纹的销孔，在下支架下面正对导向套位置设有预紧弹簧，预紧弹簧最下端设有弹簧调节螺母。本实用新型过障机构体积小、结构简单、越障平稳，为纯机械过障，可以广泛的运用于运行距离长，支撑点多的悬线巡检机器人中。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人，尤其涉及井下悬线巡检机器人过障机构。
背景技术
机器人是一个复杂的机电一体化系统，涉及到机械机构、自动控制、通信技术等多个领域，但机械机构是整个系统的基础，也是制约机器人实用化的最大障碍。而监控机器人骑在水平或有一定坡度的钢丝绳上，能否平稳的行走、平稳的越过障碍物，又是机械结构的最大难点所在。
目前，悬线巡检机器人主要用于高压电线的巡检、除冰和隧道的巡视等,包括轮臂式、仿生式和轮臂结合式。对于悬挂钢丝绳的支撑件或者绳上设置的其他装置，上述机器人的过障过程包括障碍识别、故障跨越，此过程比较繁琐，越障机构较为复杂。
发明内容
本实用新型的目的是提供一种悬线巡检机器人过障机构，过障机构体积小、结构简单、越障平稳，可以广泛的运用于运行距离长，支撑点多的悬线巡检机器人中。
本实用新型的技术方案是：一种悬线巡检机器人过障机构，过障导杆通过螺栓连接在下支架上方，预紧轮通过一个螺栓与一段轴套共同连接在过障导杆上，下支架整体为U型结构，在下支架上方设有两个圆孔，在下支架下方设有导向套，并且在导向套的侧面开有带螺纹的销孔，在下支架下面正对导向套位置设有预紧弹簧，预紧弹簧最下端设有弹簧调节螺母。
其中过障导杆为一弧形杆件，通过其下方的螺纹孔固定在下支架上。
本实用新型的优点:
1.结构简单，可实现性强，便于维护；
2.不需要障碍识别，只要有足够的动力便可以轻易越过障碍，此过障机构为纯机械结构，无需控制板编程控制。
3.本实用新型提出的线上机器人过障机构体积小、结构简单、越障平稳。
附图说明
图1是过障机构的结构示意图。
图2是机器人通过悬线导杆及越障时的图解。
图中：过障导杆1、预紧轮2、下支架3、导向套4、预紧弹簧5、弹簧调节螺母6、钢丝绳7、悬线导杆8、主动轮9、销孔10
具体实施方式
如图1所示，过障机构主要由过障导杆1、预紧轮2、下支架3、导向套4、预紧弹簧5、弹簧调节螺母6组成。
过障导杆1通过螺栓连接在下支架3上方，过障导杆1是一段有弧度的凸杆，预紧轮2通过一个螺栓与一段轴套共同连接在过障导杆1上，下支架3整体为U型结构，下方设有导向套4，并且在导向套的侧面开有带螺纹的销孔10，在下支架3下面正对导向套4位置设有预紧弹簧5，预紧弹簧5最下端设有弹簧调节螺母6。
过障过程主要由过障导杆1、预紧弹簧5和悬线导杆8配合完成。一般情况下，预紧轮2与主动轮9紧密的接触着钢丝绳7。当过障时，首先过障导杆1与悬线导杆8接触，在惯性力和主动轮驱动力分力的作用下，过障导杆1被悬线导杆8压下，致使预紧轮2与钢丝绳7分离，悬线导杆8接触到过障导杆1的最顶端时，预紧轮2下降到最低高度，之后预紧轮2向上运动，回到与钢丝绳7接触的高度并给钢丝绳一个预紧力，以此方法通过悬线导杆8，具体过程见图2。
Claims (2)
1.悬线巡检机器人过障机构，其特征是过障导杆(1)通过螺栓连接在下支架(3)上方，预紧轮(2)通过一个螺栓与一段轴套共同连接在过障导杆(1)上，下支架(3)整体为U型结构，在下支架(3)上方设有两个圆孔，在下支架(3)下方设有导向套(4)，并且在导向套的侧面开有带螺纹的销孔(10)，在下支架(3)下面正对导向套(4)位置设有预紧弹簧(5)，预紧弹簧(5)最下端设有弹簧调节螺母(6)。
2.如权利要求1所述的悬线巡检机器人过障机构，其特征是所述过障导杆(1)为一弧形杆件，通过其下方的螺纹孔固定在下支架(3)上。
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110861657A (zh) * | 2019-10-25 | 2020-03-06 | 哈尔滨工大智慧工厂有限公司 | 一种用于钢丝绳轨道的磁流变液越障机构 |
| CN111098294A (zh) * | 2020-03-03 | 2020-05-05 | 冯卫 | 一种自动化生产设备用机械手 |
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- 2016-04-12 CN CN201620302777.8U patent/CN205651375U/zh not_active Expired - Fee Related
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Legal Events
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