JP2018102247A

JP2018102247A - 自律走行車両

Info

Publication number: JP2018102247A
Application number: JP2016253718A
Authority: JP
Inventors: 康平松澤; Kohei Matsuzawa; 康治笠井; Koji Kasai; 隆秀紺地; Takahide Konchi; 孟橋本; Takeshi Hashimoto
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2016-12-27
Filing date: 2016-12-27
Publication date: 2018-07-05
Also published as: CN110113933A; EP3545747B1; US11206760B2; EP3545747A4; US20200000028A1; CN110113933B; WO2018123597A1; EP3545747A1

Abstract

【課題】カバーの水平軸方向への変位量を大きく設定できると共に、走行時のカバーの振動による騒音を低減できるようにした自律走行車両を提供する。
【解決手段】シャシ１２ａにカバー１２ｂを変位可能に取り付けるサスペンション機構７６が、シャシとカバーの間に配置される軸体８０と、その下半部に設けられる板体部８２と、板体部の上下位置に板体部に当接可能配置されると共に、中央に軸体を挿通させる貫通孔がそれぞれ穿設される第１、第２板体８４ａ，８４ｂとからなるガイド８４と、円錐台形状を呈すると共に、上底縁部が軸体の上半部に、下底縁部がカバーに穿設された貫通孔の周辺に取り付けられてカバーをシャシに向けて付勢する圧縮ばね８６と、円錐台形状を呈し、軸体を中央に穿設された貫通孔に挿通させて配置される弾性部材９０を備えると共に、カバーは弾性部材に相応して円錐台形状に形成される。
【選択図】図４

Description

この発明は自律走行車両に関する。

自律走行車両の中にはシャシにカバーを変位可能に取り付けるためのサスペンション機構を備えた車両が知られており、本出願人も先に特許文献１においてその種の構造を提案している。

特許文献１記載のサスペンション機構は、シャシとカバーの間に重力軸方向に延びるように配置される軸体と、軸体に作用する力を重力軸方向に直交する水平軸方向への移動にガイドするガイド部材を備え、カバーの水平軸方向への変位量を大きく設定できると共に、走行時のカバーの振動を抑制して騒音を低減できるように構成している。

国際出願ＰＣＴ／ＪＰ２０１５／８５９５６号

この発明も特許文献１のそれと課題を同じくするものであって、カバーの水平軸方向への変位量を大きく設定できると共に、走行時のカバーの振動による騒音を低減できるようにした自律走行車両を提供することにある。

上記した課題を解決するため、この発明は、シャシにサスペンション機構を介して変位可能に取り付けられるカバーを備える自律走行車両において、前記サスペンション機構が、前記シャシとカバーの間で軸線が重力軸方向に一致するように配置され、上半部が前記カバーに穿設された貫通孔に挿通されて前記カバーの上方に延びると共に、下半部が前記シャシに向けて延びる軸体と、前記軸体の下半部に設けられる板体部と、前記重力軸方向において前記板体部の上下位置に前記板体部に当接可能に配置されると共に、中央に前記軸体を挿通させる貫通孔がそれぞれ穿設される複数個の板体とからなるガイド部材と、大略円錐台形状を呈すると共に、上底縁部が前記軸体の上半部に、下底縁部が前記カバーの貫通孔の周辺に取り付けられて前記カバーを前記シャシに向けて付勢する圧縮ばねと、大略円錐台形状を呈し、中央に貫通孔が穿設されると共に、前記重力軸方向において前記カバーと前記ガイド部材の間に、前記軸体を前記貫通孔に挿通させて配置される弾性部材とを備えると共に、前記カバーが前記弾性部材に相応して大略円錐台形状に形成される如く構成した。

この発明にあっては、シャシとカバーの間で軸線が重力軸方向に一致するように配置される軸体と、その下半部に設けられる板体部とその上下位置に板体部に当接可能に配置されると共に、中央に軸体を挿通させる貫通孔が穿設される複数個の板体とからなるガイド部材と、カバーをシャシに向けて付勢する圧縮ばねを備えるように構成したので、軸体に設けられる板体部が上下のガイド部材の複数個の板体に当接しつつ摺動することで軸体に作用する外力を重力軸方向に直交する水平軸方向への変位にガイド（変換）できると共に、ガイド部材が板体部とその上下位置に板体部に当接可能に配置される板体とからなるように構成したので、平坦な板体部に複数枚の板体を当接させることとなり、よってカバーの水平軸方向への変位量を大きく設定することができる。

また、圧縮ばねをその上底縁部が軸体の上半部に、下底縁部がカバーの貫通孔の周辺に取り付けられるように大略円錐台形状に形成し、弾性部材も大略円錐台形状を形成すると共に、カバーも弾性部材に相応して大略円錐台形状に形成する如く構成したので、弾性部材とカバーの接触面積が増加して車両の走行時のカバーの振動を効果的に抑制することができ、車両の走行時のカバーの振動による騒音を低減することができる

この発明の実施形態に係る自律走行車両を全体的に示す概念図である。図１の自律走行車両の上面図である。図１の自律走行車両の作業エリアなどの説明図である。図１の自律走行車両のサスペンション機構の断面図である。図４のサスペンション機構の弾性部材の斜視図である。図４のサスペンション機構の側面図である。同様に図４のサスペンション機構の側面図である。

図１はこの発明の実施形態に係る自律走行車両を全体的に示す概念図、図２は図１の自律走行車両の上面図、図３は図１の自律走行車両が自律走行する作業エリアの平面図、図４は図１の自律走行車両のサスペンション機構の断面図、図５は図４のサスペンション機構の弾性部材の斜視図、図６と図７は図４のサスペンション機構の側面図である。

図１などにおいて符号１０は自律走行車両（以下「車両」という）を示す。車両１０は具体的には芝刈り機からなる。車両１０の車体１２はシャシ（車体フレーム）１２ａとシャシ１２ａに変位可能に取り付けられるカバー１２ｂとからなる。

カバー１２ｂは具体的には、アウタカバー１２ｂ１（図１に示す）と、アウタカバー１２ｂ１に係止部材（図示せず）を介して取り付けられるインナカバー１２ｂ２（図４に示す）とからなる。

車両１０は、前後方向においてシャシ１２ａの前側にステー１２ｃを介して固定される比較的小径の左右２個の前輪１４を備えると共に、後側にシャシ１２ａに直接取り付けられる比較的大径の左右の後輪１６を備える。

車両１０のシャシ１２ａの中央位置付近の下部には芝刈り作業用のブレード（作業機、具体的にはロータリブレード）２０が取り付けられると共に、その上部には電動モータ（原動機。以下「作業モータ」という）２２が配置される。ブレード２０は作業モータ２２に接続され、作業モータ２２によって回転駆動される。

ブレード２０にはユーザの手動操作自在なブレード高さ調節機構２４が連結される。ブレード高さ調節機構２４はユーザの操作可能なハンドルを備え、ユーザがそのハンドルを手で廻すことでブレード２０の接地面ＧＲからの上下方向の高さが調節可能に構成される。

車両１０のシャシ１２ａには、ブレード２０の後端側で２個の電動モータ（原動機。以下「走行モータ」という）２６Ｌ，２６Ｒが取り付けられる。走行モータ２６Ｌ，２６Ｒは左右の後輪１６に接続され、前輪１４を従動輪、後輪１６を駆動輪として左右独立に正転（前進方向への回転）あるいは逆転（後進方向への回転）させる。ブレード２０と作業モータ２２と走行モータ２６などはカバー１２ｂで被覆される。

この実施形態において、車両１０はユーザが運搬可能な重量と寸法を有し、例えば全長（前後方向長さ）７１ｃｍ程度、全幅５５ｃｍ程度、高さ３０ｃｍ程度の寸法を有する。

車両１０の後部には搭載充電ユニット３０とそれに接続される搭載電池（バッテリ）３２とが格納されると共に、シャシ１２ａには一対の電池充電端子３４が前端位置の前方に突出するように取り付けられる。電池充電端子３４は搭載充電ユニット３０に接続される。作業モータ２２と走行モータ２６も搭載電池３２に接続され、搭載電池３２から通電される。

車両１０において車体１２の前側には左右２個の磁気センサ３６Ｌ，３６Ｒが配置されると共に、後側には１個の磁気センサ３６Ｃが配置され、それぞれ磁界の大きさ（磁界強度）を示す信号を出力する。

また、車体１２には、車両１０が障害物や異物との接触によるシャシ１２ａとカバー１２ｂの間の変位を検出する接触センサ４０が取り付けられる。接触センサ４０の詳細は後述する。

シャシ１２ａの中央位置付近には収納ボックスが設けられると共に、その内部に収納された回路基板４２上にはＣＰＵと、Ｉ／Ｏと、メモリ（ＲＯＭ，ＥＥＰＲＯＭ，ＲＡＭ）などを備えたマイクロコンピュータからなる電子制御ユニット（Electronic Control Unit。制御装置。以下「ＥＣＵ」という）４４が搭載される。

また、回路基板４２上には、ＥＣＵ４４に近接して車両１０の重心位置のｚ軸（重力軸）回りの角速度（ヨーレート）を示す出力を生じる角速度センサ４６と、車両１０に作用するｘ，ｙ，ｚ軸の直交３軸方向の加速度を示す出力を生じる加速度センサ５０と、地磁気に応じた絶対方位を示す出力を生じる方位センサ５２と、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して車両１０の現在位置を示す出力を生じるＧＰＳセンサ５４が設けられる。

また、車両１０の左右の後輪１６の付近には左右の後輪１６の車輪速を示す出力を生じる車輪速センサ５６が配置されると共に、シャシ１２ａとカバー１２ｂの間にはユーザなどによってカバー１２ｂがシャシ１２ａからリフトされた（持ち上げられた）ことを検出するリフトセンサ６０が配置される。搭載電池３２には搭載電池３２の消費電流を示す出力を生じる電流センサ６２が配置される。

また、車両１０には、作業の動作開始などを指令するメインスイッチ６４と非常停止を指令する非常停止スイッチ６６がユーザの操作自在に設けられる。さらに、カバー１２ｂ、より具体的にはアウタカバー１２ｂ１は上面で大きく切り欠かれてそこにユーザの指令などの入力のためのキーボードやタッチパネルなどの入力機器６８が設けられると共に、それに隣接してディスプレイ７０が設けられる。入力機器６８とディスプレイ７０はＥＣＵ４４に接続され、ディスプレイ７０にはＥＣＵ４４の指令に応じて作業モードなどの各種の情報が表示される。

磁気センサ３６、接触センサ４０、角速度センサ４６などのセンサ類の出力とメインスイッチ６４などのスイッチ類の出力はＥＣＵ４４に送られる。ＥＣＵ４４は、それらの出力に基づき、搭載電池３２から走行モータ２６に通電すると共に、制御値を出力して走行モータ２６の動作を制御することで車両１０の走行を制御する。

また、ＥＣＵ４４は磁気センサ３６の出力から作業エリア（作業領域）ＡＲを検出（認識）し、それに基づいて作業モータ２２に通電して作業エリアＡＲで作業する。

図３に示す如く、作業エリアＡＲは、その周縁の配置されるエリアワイヤ（電線）７２によって区画される。作業エリアＡＲには車両１０の搭載電池３２を充電するための充電ステーション７４が配置される（図３では車両１０などの大きさを誇張して示す）。

この発明の特徴は上記した構成を備えた車両１０のサスペンション機構の構造にあるので、以下それについて図４以降を参照して説明する。

図４は図１に示す車両１０のサスペンション機構（符号７６で示す）の断面図である。

図示は省略するが、サスペンション機構７６は、車両１０の前輪１４の上方に１個、後輪１６の上方の左右位置に２個の計３個が設けられる。図４に示すものは前輪１４の上方に配置される機構である。

図示の如く、車両１０はシャシ１２ａにサスペンション機構７６を介して変位可能に取り付けられるカバー１２ｂを備えると共に、サスペンション機構７６は、軸体８０と、板体部８２と複数個の板体８４ａ，８４ｂとからなるガイド部材８４と、圧縮ばね８６と、弾性部材９０とを備える。

先に述べた如く、カバー１２ｂはアウタカバー１２ｂ１とインナカバー１２ｂ２とからなるが、両者は係止部材を介して物理的に接続されていることから、実質的に同一である。以降の説明では両者を総称して「カバー１２ｂ」と呼ぶが、図４などでは「カバー１２ｂ」は具体的にはインナカバー１２ｂ２を示す。

軸体８０は、シャシ１２ａとカバー１２ｂの間でその軸線８０ａが重力軸方向に一致するように配置される。軸体８０の上半部はカバー１２ｂ（より具体的にはインナカバー１２ｂ２）に穿設された貫通孔１２ｂ２１に挿通されてカバー１２ｂの重力軸方向において上方に延びると共に、下半部がシャシ１２ａに向けて延びるように構成される。

尚、この明細書において「重力軸方向」は、図１に示す如く、車両１０が接地面ＧＲ上に置かれたときの直交座標系における重力軸方向（鉛直軸方向。ｚ軸方向）を意味する。

図示の如く、カバー１２ｂに穿設される貫通孔１２ｂ２１は、軸体８０の上下方向（重力軸方向）への変位のみを許容するように、軸体８０の外径を僅かに超える程度の内径に設定される。

板体部８２は軸体８０の下半部に軸体８０と一体的に設けられ、図示は省略するが、平面視において円形状を呈すると共に、側面視において平坦な円板状を備える。尚、板体部８２は軸体８０と別体に製作した後、中央に貫通孔を穿設し、そこに軸体８０を嵌めて一体化させて製作しても良い。

ガイド部材８４は、板体部８２と、重力軸方向において板体部８２の上下位置に板体部８２と当接可能に配置される複数個の平坦な板体、より具体的には上側の第１板体（マウントプレート）８４ａと下側の第２板体（マウントワッシャ）８４ｂの２個の板体とからなる。第１、第２板体８４ａ，８４ｂの中央には軸体８０を挿通させる貫通孔８４ａ１，８４ｂ１がそれぞれ穿設される。

従って、軸体８０に設けられる板体部８２は上下のガイド部材８４の２個の板体８４ａ，８４ｂに当接しつつ摺動することとなり、それによって軸体８０に作用する外力を重力軸方向に直交する水平軸方向への変位にガイド（変換）する、より詳しくは、軸体８０に作用する力（力とモーメント）、特に曲げモーメントを重力軸方向に直交する水平軸方向（ｘ，ｙ軸方向）への移動にガイドする。

ガイド部材８４の説明を続けると、シャシ１２ａには上方に開口する側面視ボックス状のアッパフレーム１２ａ１が設けられる。アッパフレーム１２ａ１の開口端には上記したガイド部材８４のうちの上側の第１板体（マウントプレート）８４ａが取り付けられる。図示は省略するが、第１板体８４ａは平面視において大略矩形状を呈する板状の平坦な形状を備える。

よってアッパフレーム１２ａ１の内側には上側の第１板体８４ａで閉鎖される内部空間１２ａ２が形成され、軸体８０の下半部はその内部空間１２ａ２に収容される。

内部空間１２ａ２において上側の第１板体（マウントプレート）８４ａの下方には下側の第２板体（マウントワッシャ）８４ｂが配置される。図示は省略するが、第２板体８４ｂも平面視において円形を呈する円板状の平坦な形状を備える。

第１、第２板体８４ａ，８４ｂの中央に穿設される貫通孔８４ａ１，８４ｂ１は、図示の如く、軸体８０の外径よりもはるかに大きい内径を有し、軸体８０が貫通孔８４ａ１，８４ｂ１を介して揺動可能なように構成される。

上側の第１板体８４ａは、その上面と下面にリブ（突条）８４ａ２が形成されると共に、下側の第２板体８４ｂの上面にも同様のリブ８４ｂ２が形成される。詳細な図示は省略するが、第１、第２板体８４ａ，８４ｂに形成されるリブ８４ａ２，８４ｂ２は、貫通孔８４ａ１，８４ｂ１を中心として半径方向（水平軸方向）に相互に間隔をおいてに全方位に延びるように形成される。

従って、ガイド部材８４において軸体８０に設けられる板体部８２は上側の第１板体８４ａの下面と下側の第２板体８４ｂの上面を当接しつつ摺動するように構成され、よって軸体８０に外力が作用するとき、第１、第２板体８４ａ，８４ｂは板体部８２と協働してその力を重力軸方向に直交する水平軸方向への変位にガイド（変換）するように構成される。

その場合、上側と下側の第１、第２板体８４ａ，８４ｂの面上にはリブ８４ａ２，８４ｂ２が半径方向（水平軸方向）に相互に間隔をおいてに全方位に延びるように形成されることから、上側と下側の第１、第２板体８４ａ，８４ｂに対する板体部８２の摺動抵抗が減少して板体部８２は滑らかに摺動することができ、よって第１、第２板体８４ａ，８４ｂは板体部８２と協働して軸体８０に作用する外力を水平軸方向に一層効果的にガイドすることができる。

また、ガイド部材８４が平坦な板体部８２とその上下位置に板体部８２に当接可能に配置される平坦な第１、第２板体８４ａ，８４ｂとからなるように構成したので、平坦な部材同士を当接させることとなり、よってカバー１２ｂの水平軸方向の変位量を大きく設定することができる。

圧縮ばね８６は、図示の如く、側面視大略円錐台形状を呈するコイルばねからなると共に、その上底縁部８６ａが軸体８０の上半部に、下底縁部８６ｂがカバー１２ｂに穿設される貫通孔１２ｂ２１の周辺に取り付けられ、よってカバー１２ｂをシャシ１２ａ、より詳しくはシャシ１２ａのアッパフレーム１２ａ１の内部空間１２ａ２を形成する上側の第１板体８４ａに向けて付勢するように構成される。

弾性部材９０は、側面視大略円錐台形状を呈し、中央に貫通孔９０ａが穿設されると共に、重力軸方向においてカバー１２ｂとガイド部材８４（より具体的には上側の第１板体８４ａ）の間に、軸体８０を貫通孔９０ａに挿通させて配置される。

弾性部材９０はゴム、合成樹脂などの適宜な弾性を有する素材から製作されると共に、その中央に穿設される貫通孔９０ａの周辺は、貫通孔９０ａの隆起された縁部を形成する上側平坦部（上底縁部）９０ｂと、上側平坦部９０ｂから周辺に向けて下向きに傾斜する斜面９０ｃと、斜面９０ｃが終了した後に連続する下側平坦部（下底縁部）９０ｄとからなる。

図５に示す如く、弾性部材９０において斜面９０ｃは、上側平坦部９０ｂから下側平坦部９０ｄに向けて半径方向に９０度の等間隔で延びる４本の突条からなる。

カバー１２ｂも弾性部材９０に相応して側面視大略円錐台形状に形成されると共に、その中央に穿設される貫通孔１２ｂ２１の周辺は、貫通孔１２ｂ２１の隆起された縁部を形成する上側平坦部（上底縁部）１２ｂ２２と、上側平坦部１２ｂ２２から周辺に向けて下向きに傾斜する斜面１２ｂ２３と、斜面１２ｂ３が終了した後に連続する下側平坦部（下底縁部）１２ｂ２４とからなる。

図示の如く、カバー１２ｂの下側平坦部１２ｂ２４には圧縮ばね８６の下底縁部８６ｂを受ける突起からなるばね受け１２ｂ２５が設けられると共に、軸体８０の上半部には圧縮ばね８６の上底縁部８６ａを受ける突起からなるばね受け８０ｂが設けられる。

軸体８０の上半部に設けられるばね受け８０ｂは、軸体８０の上端に嵌められるフランジ８０ｂ１と、ワッシャ８０ｂ２を介してフランジ８０ｂ１を図示位置に固定するボルト８０ｂ３とからなる。

圧縮ばね８６の下底縁部８６ｂは、より詳しくは、水平軸方向において、弾性部材９０の貫通孔９０ａの中心（軸体８０の軸線８０ａに相当）から弾性部材９０の縁部（下側平坦部９０ｄの端部）までの離間距離に相当する距離以上の位置でカバー１２ｂの貫通孔１２ｂ２１の周辺に取り付けられる。

弾性部材９０の下方とガイド部材８４の第１板体８４ａの間にはリフトワッシャ９２が配置される。図示は省略するが、リフトワッシャ９２は平面視において円形を呈する円板状の形状を備えると共に、中央に軸体８０の外径を僅かに超える程度の内径を有する貫通孔が穿設され、そこに軸体８０が挿通される。

リフトワッシャ９２は、ガイド部材８４の第１板体８４ａにその上面の半径方向に形成されるリブ８４ａ２を介して当接させられ、よって軸体８０の変位に応じて第１板体８４ａの上面の上を円滑に摺動するように構成される。

ガイド部材８４の下方には、軸体８０の軸線８０ａを初期位置（中立位置（図示の直立位置））に付勢する付勢部材９４が配置される。

付勢部材９４は、詳細な図示は省略するが、平面視において大略環状を呈すると共に、軸体８０をその中央孔に挿通させる小径のリング部材９４ａと、アッパフレーム１２ａ１に固定される同様に環状を呈する大径のリング部材９４ｂと、小径のリング部材９４ａと大径のリング部材９４ｂの間に１２０度の等間隔の３箇所において架設される３個の引張りコイル９４ｃとからなる。

軸体８０は付勢部材９４の３個の引張りコイル９４ｃによって三方から引っ張られることで常時初期位置に付勢され、力が作用したときも、初期位置に復帰するように構成される。

付勢部材９４の付近には前記した接触センサ４０が配置される。接触センサ４０は軸体８０の下端に収納された永久磁石などの強磁性の磁性体４０ａと、磁性体４０ａの付近に所定距離離間した位置にケースに収納されて配置される、ホール効果素子などの磁気感応素子を備えた検出回路４０ｂとからなる。

接触センサ４０は、ガイド部材８４による軸体８０の水平軸方向への移動に基づいてカバー１２ｂとシャシ１２ａとの間の変位を検知して建造物、敷石、動物、人間などの障害物との接触の有無を検出する。

次いで、この実施形態に係るサスペンション機構７６の動作を説明する。

上記した如く、シャシ１２ａとカバー１２ｂの間で軸線８０ａが重力軸方向に一致するように配置される軸体８０と、その下半部に設けられる板体部８２と、板体部８２の上下位置に板体部８２に当接可能に配置されると共に、中央に軸体８０を挿通させる貫通孔８４ａ１，８４ｂ１が配置される第１、第２板体８４ａ，８４ｂとからなるガイド部材８４と、カバー１２ｂをシャシ１２ａに向けて付勢する圧縮ばね８６を備えるように構成したので、ガイド部材８４において軸体８０に設けられる板体部８２が上下のガイド部材８４の第１、第２板体８４ａ，８４ｂに当接しつつ摺動することとなり、よって軸体８０に作用する外力を重力軸方向に直交する水平軸方向への変位にガイド（変換）できると共に、ガイド部材８４が板体部８２とその上下位置に板体部８２に当接可能に配置される第１、第２板体８４ａ，８４ｂとからなるように構成したので、平坦な部材（８２，８４ａ，８４ｂ）同士を当接させることとなり、よってカバー１２ｂの水平軸方向への変位量を大きく設定することができる。

また、ガイド部材８４の上側と下側の第１、第２板体８４ａ，８４ｂ面上にリブ８４ａ２，８４ｂ２が貫通孔８４ａ１，８４ｂ１を中心として半径方向（水平軸方向）に相互に間隔をおいてに全方位に延びるように形成されるように構成したことから、上側と下側の第１、第２板体８４ａ，８４ｂに対する板体部８２の摺動抵抗を減少させることができ、板体部８２を一層滑らかに摺動させることができ、よって第１、第２板体８４ａ，８４ｂは板体部８２と協働して軸体８０に作用する力を水平軸方向に一層効果的にガイドすることができる。

また、圧縮ばね８６を上底縁部８６ａが軸体８０の上半部に、下底縁部８６ｂがカバー１２ｂの貫通孔１２ｂ２１の周辺に取り付けられるように大略円錐台形状に形成し、弾性部材９０も大略円錐台形状に形成すると共に、カバー１２ｂも弾性部材９０に相応して大略円錐台形状に形成する如く構成したので、弾性部材９０とカバー１２ｂの接触面積が増加して車両１０の走行時のカバー１２ｂの振動を効果的に抑制することができ、よって車両１０の走行時のカバー１２ｂが持ち上げられた際に圧縮ばね８６からカバー１２ｂに印加される荷重を分散させることができ、カバー１２ｂの耐久性を向上させることができる。

即ち、図６に示す如く、圧縮ばね８６の下底縁部８６ｂにおける荷重によってカバー１２ｂとリフトワッシャ９２の縁部がガイド部材８４の第１板体８４ａに押し付けられ、その結果として軸体８０が上方に持ち上げられるため、板体部８２を介して第１板体８４ａに押し付けられることとなり、それによって車両１０の走行時のカバー１２ｂの振動を一層効果的に抑制することができる。

また、圧縮ばね８６は側面視大略円錐台形状を呈するコイルばねからなると共に、上底縁部８６ａが軸体８０の上半部に、下底縁部８６ｂがカバー１２ｂに穿設される貫通孔１２ｂ２１の周辺に取り付けられるように構成したので、ユーザなどによってカバー１２ｂが圧縮ばね８６の付勢力（荷重）に抗して重力軸方向において上方に持ち上げられたとき、図７に示す如く、圧縮ばね８６は、カバー１２ｂと側面視において大略平行となる。それによってカバー１２ｂが持ち上げられたときの圧縮ばね８６の周りのスペースを比較的小さくすることができる。

以上述べた如く、この実施形態にあっては、シャシ１２ａにサスペンション機構７６を介して変位可能に取り付けられるカバー１２ｂを備える自律走行車両１０において、前記サスペンション機構７６が、前記シャシ１２ａとカバー１２ｂの間で軸線８０ａが重力軸方向に一致するように配置され、上半部が前記カバー１２ｂに穿設された貫通孔１２ｂ２１に挿通されて前記カバー１２ｂの上方に延びると共に、下半部が前記シャシ１２ａに向けて延びる軸体８０と、前記軸体８０の下半部に設けられる板体部８２と、前記重力軸方向において前記板体部８２の上下位置に板体部８２に当接可能に配置されると共に、中央に前記軸体８０を挿通させる貫通孔８４ａ１，８４ｂ１がそれぞれ穿設される複数個の板体（第１板体８４ａ，第２板体８４ｂ）とからなるガイド部材８４と、大略円錐台形状を呈すると共に、上底縁部８６ａが前記軸体８０の上半部に、下底縁部８６ｂが前記カバー１２ｂの貫通孔１２ｂ２１の周辺に取り付けられて前記カバー１２ｂを前記シャシ１２ａに向けて付勢する圧縮ばね８６と、大略円錐台形状を呈し、中央に貫通孔９０ａが穿設されると共に、前記重力軸方向において前記カバー１２ｂと前記ガイド部材８４の間に、前記軸体８０を前記貫通孔９０ａに挿通させて配置される弾性部材９０とを備えると共に、前記カバー１２ｂが前記弾性部材９０に相応して大略円錐台形状に形成される如く構成したので、ガイド部材８４において軸体８０に設けられる板体部８２が上下のガイド部材８４の複数個の板体８４ａ，８４ｂに当接しつつ摺動することとなり、よって軸体８０に作用する外力を重力軸方向に直交する水平軸方向への変位にガイド（変換）することができる。

また、ガイド部材８４が板体部８２とその上下位置に板体部８２に当接可能に配置される第１、第２板体８４ａ，８４ｂとからなるように構成したので、平坦な部材（８２，８４ａ，８４ｂ）同士を当接させることとなり、よってカバー１２ｂの水平軸方向への変位量を大きく設定することができる。

また、圧縮ばね８６を上底縁部８６ａが軸体８０の上半部に、下底縁部８６ｂがカバー１２ｂの貫通孔１２ｂ２１の周辺に取り付けられるように大略円錐台形状に形成し、弾性部材９０も大略円錐台形状を形成すると共に、カバー１２ｂも弾性部材９０に相応して大略円錐台形状に形成する如く構成したので、弾性部材９０とカバー１２ｂの接触面積が増加して車両１０の走行時のカバー１２ｂの振動を効果的に抑制することができ、よって車両１０の走行時のカバー１２ｂの振動による走行時の騒音を低減することができる。

また、前記圧縮ばね８６の下底縁部８６ｂは、前記水平軸方向において、前記弾性部材９０の前記貫通孔９０ａの中心９０ａ１から縁部（下側平坦部９０ｄの端部）までの離間距離に相当する距離以上の位置で前記カバー１２ｂの前記貫通孔１２ｂ２１の周辺に取り付けられるように構成したので、弾性部材９０とカバー１２ｂの接触面積が一層増加し、それによって車両１０の走行時のカバー１２ｂの振動を一層効果的に抑制することができる。

また、前記カバー１２ｂが前記圧縮ばね８６の付勢力に抗して前記重力軸方向において上方に持ち上げられたとき、前記圧縮ばね８６は、前記カバー１２ｂと側面視において大略平行となるように構成したので、上記した効果に加え、それによってカバー１２ｂが持ち上げられた際に圧縮ばね８６からカバー１２ｂに印加される荷重を分散させることができ、カバー１２ｂの耐久性を向上させることができる。

また、前記軸体８０の前記軸線８０ａを初期位置に付勢する付勢部材９４を備えるように構成したので、カバー１２ｂの水平軸方向への変位量を一層大きく設定できると共に、車両１０の走行時のカバー１２ｂの振動を一層効果的に抑制することができる。

また、前記軸体８０の前記水平軸方向への移動に基づいて前記カバー１２ｂと前記シャシ１２ａの間の変位を検知して障害物との接触を検出する接触センサ４０を備えるように構成したので、上記した効果に加え、障害物との接触を検出することができる。

尚、上記において、車両１０として作業エリアＡＲの周縁に配置されるエリアワイヤ７２の磁界を検出しながら自律走行する自律走行車両を例示したが、車両１０は、その種の自律走行車両に限られるものではない。

また、車両１０を芝刈り車両に適用したが、この発明はそれに限られるものではなく、他の自律走行可能な自律走行車両に適用可能である。

また、ガイド部材８４の複数個の板体が板体部８２の上下位置に板体部８２に当接可能に配置される第１板体８４ａと第２板体８４ｂからなる２個の板体からなるように構成したが、それに限られるものではなく、ガイド部材８４は３個以上の板体からなるようにしても良い。

１０自律走行車両（車両）、１２車体、１２ａシャシ、１２ｂカバー、１２ｂ１アウタカバー、１２ｂ２インナカバー、１２ｂ２１貫通孔、１２ｂ２２上側平坦部、１２ｂ２３斜面、１２ｂ２４下側平坦部、１２ｂ２５ばね受け、１４前輪、１６後輪、２０ブレード、２２電動モータ（作業モータ）、２４ブレード高さ調節機構、２６電動モータ（走行モータ）、３０搭載充電ユニット、３２搭載電池、３４電池充電端子、３６磁気センサ、４０接触センサ、４０ａ磁性体、４０ｂ検出回路、４４電子制御ユニット（ＥＣＵ）、４６角速度センサ、５０加速度センサ、５２方位センサ、５４ＧＰＳセンサ、５６車輪速センサ、６０リフトセンサ、６２電流センサ、６８入力機器、７０ディスプレイ、７２エリアワイヤ、７４充電ステーション、７６サスペンション機構、８０軸体、８０ａ軸線、８０ｂばね受け、８０ｂ１フランジ、８０ｂ２ワッシャ、８０ｂ３ボルト、８２板体部、８４ガイド部材、８４ａ第１板体（マウントプレート）、８４ａ１貫通孔、８４ａ２リブ、８４ｂ第２板体、８４ｂ１貫通孔、８４ｂ２リブ、８６圧縮ばね、８６ａ上底縁部、８６ｂ下底縁部、９０弾性部材、９０ａ貫通孔、９０ｂ上側平坦部、９０ｃ斜面、９０ｄ下側平坦部、９２リフトワッシャ、９４付勢部材、９４ａ，９４ｂリング部材、９４ｃ引っ張りコイル、ＡＲ作業エリア

Claims

シャシと、前記シャシにサスペンション機構を介して変位可能に取り付けられるカバーを備える自律走行車両において、前記サスペンション機構が、
前記シャシとカバーの間で軸線が重力軸方向に一致するように配置され、上半部が前記カバーに穿設された貫通孔に挿通されて前記カバーの上方に延びると共に、下半部が前記シャシに向けて延びる軸体と、
前記軸体の下半部に設けられる板体部と、前記重力軸方向において前記板体部の上下位置に前記板体部に当接可能に配置されると共に、中央に前記軸体が挿通される貫通孔がそれぞれ穿設される複数個の板体とからなるガイド部材と、
大略円錐台形状を呈すると共に、上底縁部が前記軸体の上半部に、下底縁部が前記カバーの貫通孔の周辺に取り付けられて前記カバーを前記シャシに向けて付勢する圧縮ばねと、
大略円錐台形状を呈し、中央に貫通孔が穿設されると共に、前記重力軸方向において前記カバーと前記ガイド部材の間に、前記軸体を前記貫通孔に挿通させて配置される弾性部材と、
を備えると共に、前記カバーが前記弾性部材に相応して大略円錐台形状に形成されることを特徴とする自律走行車両。
前記圧縮ばねの下底縁部は、前記弾性部材の前記貫通孔の中心から前記弾性部材の縁部までの離間距離に相当する距離以上の位置で前記カバーの前記貫通孔の周辺に取り付けられることを特徴とする請求項１記載の自律走行車両。
前記カバーが前記圧縮ばねの付勢力に抗して前記重力軸方向において上方に持ち上げられたとき、前記圧縮ばねは、前記カバーと側面視において大略平行となることを特徴とする請求項１または２記載の自律走行車両。
前記軸体の前記軸線を初期位置に付勢する付勢部材を備えることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の自律走行車両。
前記軸体の前記水平方向への移動に基づいて前記カバーと前記シャシの間の変位を検知して障害物との接触を検出する接触センサを備えることを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の自律走行車両。