CN110113933A - 作业车辆 - Google Patents

Abstract

在作业车辆(10)中，将罩(12b)以可位移的方式安装于底盘(12a)的悬架机构(76)具有：轴体(80)，其被配置在底盘与罩之间；引导部件(84)，其由设置在所述轴体的下半部的板体部(82)和第1板体(84a)、第2板体(84b)构成，所述第1板体(84a)、第2板体(84b)在板体部的上下位置以能与板体部抵接的方式来配置，并且在中央分别穿设有用于贯插轴体的通孔；压缩弹簧(86)，其呈圆台形状，并且上底缘部被安装在轴体的上半部，下底缘部被安装在穿设于罩的通孔周边，将罩向底盘施力；和弹性部件(90)，其呈圆台形状，将轴体贯插于穿设在中央的通孔来配置，并且罩与弹性部件对应而形成为圆台形状。

Description

作业车辆

技术领域

本发明涉及一种作业车辆。

背景技术

在作业车辆中已知一种具有用于将罩以可位移的方式安装于底盘(underbody)的悬架机构的车辆，本申请人之前在专利文献1中提出这种结构。

专利文献1所记载的悬架机构构成为，具有：轴体，其在底盘与罩之间以沿重力轴方向延伸的方式来配置；引导部件，其将作用于轴体的力向与重力轴方向正交的水平轴方向的移动引导(转换)，该悬架机构能够将罩向水平轴方向位移的位移量设定得较大，并且能够抑制行驶时罩的振动来减小噪音。

【现有技术文献】

【专利文献】

专利文献1：国际公开第WO/2017/109879号

发明内容

【发明要解决的技术问题】

本发明的技术问题与专利文献1的技术问题相同，提供一种能够将罩向水平轴方向位移的位移量设定得较大，并且能够减小因行驶时罩的振动而造成的噪音的作业车辆。

【用于解决技术问题的技术方案】

为了解决上述的技术问题，本发明是一种作业车辆，其具有通过悬架机构以可位移的方式安装于底盘的罩，构成为，所述悬架机构具有：轴体，其在所述底盘与罩之间以轴线与重力轴方向一致的方式来配置，其上半部被贯插在穿设于所述罩的通孔中且向所述罩的上方延伸，并且其下半部向所述底盘延伸；引导部件，其具有板体部和多个板体，所述板体部设置在所述轴体的下半部，多个所述板体在所述重力轴方向上在所述板体部的上下位置以能与所述板体部抵接的方式来配置，并且在中央分别穿设有用于贯插所述轴体的通孔；压缩弹簧，其呈大致圆台形状，并且上底缘部被安装在所述轴体的上半部，下底缘部被安装在所述罩的通孔周边，将所述罩向所述底盘施力；和弹性部件，其呈大致圆台形状，在中央穿设有通孔，并且在所述重力轴方向上在所述罩与所述引导部件之间使所述轴体贯插于其中央的通孔来配置，并且，所述罩对应于所述弹性部件而形成为大致圆台形状。

【发明效果】

在本发明所涉及的作业车辆中，由于构成为，具有：轴体，其在底盘与罩之间以轴线与重力轴方向一致的方式来配置；引导部件，其由设置于该轴体的下半部的板体部和多个板体构成，多个所述板体在所述板体部的上下位置以能与板体部抵接的方式来配置，并且在中央穿设有用于贯插轴体的通孔；和压缩弹簧，其将罩向底盘施力，因此，设置于轴体的板体部一边与上、下引导部件的多个板体抵接一边滑动，据此能够将作用于轴体的外力向与重力轴方向正交的水平轴方向的位移引导(转换)。另外，由于构成为，引导部件由板体部和在其上下位置以能与板体部抵接的方式来配置的板体构成，因此，使多个板体抵接于平坦的板体部，由此能够将罩向水平轴方向位移的位移量设定得较大。

另外，由于构成为，压缩弹簧以其上底缘部被安装在轴体的上半部，且下底缘部被安装在罩的通孔周边的方式形成为大致圆台形状，弹性部件也形成为大致圆台形状，并且罩也与弹性部件对应而形成为大致圆台形状，因此，弹性部件与罩的接触面积增加而能够有效地抑制车辆行驶时罩的振动，从而能够减小因车辆行驶时罩的振动而造成的噪音。

附图说明

图1是整体表示本发明实施方式所涉及的作业车辆的概念图。

图2是图1的作业车辆的俯视图。

图3是图1的作业车辆的作业区域等的说明图。

图4是图1的作业车辆的悬架机构的剖视图。

图5是图4的悬架机构的弹性部件的立体图。

图6是图4的悬架机构的侧视图。

图7同样是图4的悬架机构的侧视图。

具体实施方式

图1是整体表示本发明实施方式所涉及的作业车辆的概念图，图2是图1的作业车辆的俯视图，图3是图1的作业车辆行驶的作业区域的俯视图，图4是图1的作业车辆的悬架机构的剖视图，图5是图4的悬架机构的弹性部件的立体图，图6和图7是图4的悬架机构的侧视图。

在图1等中标记10表示作业车辆(以下称为“车辆”)。车辆10由无人的自主行驶车辆构成，具体而言由割草机构成。车辆10的车体12由底盘(车体框架)12a和以可位移的方式安装于底盘12a的罩12b构成。

具体而言，罩12b由外罩12b1(图1和图4所示)和内罩12b2(图4所示)构成，其中所述内罩12b2通过卡止部件(未图示)安装于外罩12b1。

车辆10在前后方向上在底盘12a前侧具有通过支柱(stay)12c而固定的直径较小的左右2个前轮14，并且在后侧具有被直接安装于底盘12a的直径较大的左、右后轮16。

在车辆10的底盘12a的中央位置附近的下部安装有割草作业用的刀片(作业机、具体而言为旋转刀片)20，并且在其上部配置有电动马达(原动机。以下称为“作业马达”)22。刀片20连接于作业马达22，被作业马达22驱动旋转。

在刀片20上连结有用户自如手动操作的刀片高度调节机构24。刀片高度调节机构24构成为，具有用户可操作的把手，用户能够用手转动该把手来调节刀片20距接地面GR的在上下方向上的高度。

在车辆10的底盘12a上，在刀片20的后端侧安装有2个电动马达(原动机。以下称为“牵引马达”)26L、26R。牵引马达26L、26R连接于左、右后轮16，以前轮14为从动轮，以后轮16为驱动轮使其左右独立地正转(向前进方向旋转)或者倒转(向后退方向旋转)。刀片20、作业马达22和牵引马达26等被罩12b覆盖。

在本实施方式中，车辆10具有用户可搬运的重量和尺寸，例如具有全长(前后方向长度)为71cm左右、全宽为55cm左右、高度为30cm左右的尺寸。

在车辆10的后部收装有搭载充电单元30和连接于搭载充电单元30的搭载电池(蓄电池)32，并且在底盘12a上以向前端位置的前方突出的方式安装有一对电池充电端子34。电池充电端子34连接于搭载充电单元30。作业马达22和牵引马达26也连接于搭载电池32，从搭载电池32通电。

在车辆10上，在车体12的前侧配置有左右2个磁传感器36L、36R，并且在后侧配置有1个磁传感器36C，分别输出表示磁场的大小(磁场强度)的信号。

另外，在车体12上安装有接触传感器40，该接触传感器40产生表示因车辆10与障碍物或异物接触而造成的底盘12a与罩12b之间的位移的输出。在后面对接触传感器40的细节进行叙述。

在底盘12a的中央位置附近设置有收装箱体，并且在收纳于其内部的电路基板42上搭载有电子控制单元(Electronic Control Unit。控制装置。以下称为“ECU”)44，该电子控制单元44由具有CPU(处理器)、I/O、存储器(ROM、EEPROM、RAM)等的微型计算机构成。

另外，在电路基板42上设置有：角速度传感器46，其靠近ECU44且产生表示车辆10的重心位置绕z轴(重力轴)的角速度(偏航角速率)的输出；加速度传感器50，其产生表示作用于车辆10的x、y、z轴的正交3轴方向上的加速度的输出；方位传感器52，其产生表示与地磁对应的绝对方位的输出；和GPS传感器54，其接收来自GPS卫星的电波而产生表示车辆10的当前位置的输出。

另外，在车辆10的左、右后轮16附近配置有车轮速度传感器56，该车轮速度传感器56产生表示左、右后轮16的车轮速度的输出，并且在底盘12a与罩12b之间配置有升起传感器60，该升起传感器60产生表示由用户等将罩12b从底盘12a升起(抬起)的输出。在搭载电池32上配置有电流传感器62，该电流传感器62产生表示搭载电池32的消耗电流的输出。

另外，在车辆10上，以用户自如操作的方式设置有指示作业的动作开始等的主开关64和指示紧急停止的紧急停止开关66。并且，罩12b、更具体为外罩12b1在上表面形成较大的缺口，在该缺口设置用于输入用户的指令等的键盘或触摸屏等输入设备68，并且与输入设备68相邻设置有显示器70。输入设备68和显示器70连接于ECU44，在显示器70上按照ECU44的指令而显示作业模式等各种信息。

磁传感器36、接触传感器40、角速度传感器46等传感器类的输出和主开关64等开关类的输出被发送给ECU44。在ECU44中，CPU根据这些输出从搭载电池32向牵引马达26通电，并且输出控制值来控制牵引马达26的动作，据此控制车辆10的行驶。另外，如在后面叙述的那样，CPU根据接触传感器40的输出来检测车辆10与障碍物的接触。

另外，在ECU44中，CPU根据磁传感器36的输出来检测(识别)作业区域(作业范围)AR，基于此而向作业马达22通电来在作业区域AR进行作业。

如图3所示，作业区域AR由被配置在其周缘的区域导线(电线)72来划定。在作业区域AR配置有用于对车辆10的搭载电池32充电的充电站74(在图3中夸大表示车辆10等的大小)。

本发明的特征在于具有上述结构的车辆10的悬架机构的结构，下面，参照图4以后的附图对该结构进行说明。

图4是图1所示的车辆10的悬架机构(标记76所示)的剖视图。

虽然省略图示，但悬架机构76在车辆10的前轮14上方设置1个，在后轮16上方的左右位置设置2个，合计设置3个。图4所示的是被配置在前轮14上方的机构。

如图所示，车辆10具有通过悬架机构76以可位移的方式安装于底盘12a的罩12b，并且悬架机构76具有轴体80、由板体部82和多个板体84a、84b构成的引导部件84、压缩弹簧86和弹性部件90。

如之前所述的那样，罩12b由外罩12b1和内罩12b2构成，二者通过卡止部件来物理连接，因此实质上是同一的。在以后的说明中，将二者统称为“罩12b”，但在图4等的说明中“罩12b”具体表示内罩12b2。

轴体80在底盘12a与罩12b之间以其轴线80a与重力轴方向一致的方式来配置。轴体80的上半部构成为，被贯插在穿设于罩12b(更具体而言为内罩12b2)的通孔12b21中且在罩12b的重力轴方向上向上方延伸，并且下半部向底盘12a延伸。

另外，在本说明书中，“重力轴方向”意思是指，车辆10如图1所示被载置在接地面GR上时的直角坐标系中的重力轴方向(铅垂轴方向。z轴方向)。

如图所示，穿设于罩12b的通孔12b21的内径被设定为略超过轴体80的外径的程度，以使仅允许轴体80沿上下方向(重力轴方向)位移。

板体部82与轴体80一体地设置在轴体80的下半部，虽然省略图示，但板体部82在俯视观察时呈圆形并且在侧视观察时具有平坦的圆板状。另外，板体部82也可以在与轴体80分体制作之后，在中央穿设通孔，将轴体80嵌入该通孔来一体化地进行制作。

引导部件84由板体部82和在重力轴方向上在板体部82的上下位置以可与板体部82抵接的方式来配置的多个平坦的板体、更具体而言由上侧的第1板体(安装板)84a与下侧的第2板体(安装垫片)84b这2个板体构成。在第1板体84a、第2板体84b的中央分别穿设用于供轴体80贯插的通孔84a1、84b1。

因此，设置于轴体80的板体部82一边与上、下引导部件84的2个板体84a、84b抵接一边滑动，据此，能够将作用于轴体80的外力引导(转换)为与重力轴方向正交的水平轴方向的位移，更详细而言，将作用于轴体80的力(力和力矩)、尤其是弯矩引导为与重力轴方向正交的水平轴方向(x，y轴方向)的移动。

继续对引导部件84进行说明，在底盘12a上设置有上方开口的侧视观察时呈箱形的上框架12a1。在上框架12a1的开口端安装上述的引导部件84中的上侧的第1板体(安装板)84a。虽然省略图示，但第1板体84a具有在俯视观察时呈大致矩形的板状的平坦形状。

因此，在上框架12a1的内侧形成由上侧的第1板体84a封闭的内部空间12a2，轴体80的下半部被收纳于该内部空间12a2。

在内部空间12a2中，在上侧的第1板体(安装板)84a下方配置有下侧的第2板体(安装垫片)84b。虽然省略图示，但第2板体84b也具有在俯视观察时呈圆形的圆板状的平坦形状。

如图所示，穿设在第1板体84a、第2板体84b中央的通孔84a1、84b1构成为，具有远大于轴体80的外径的内径，轴体80能够通过通孔84a1、84b1来摇动。

上侧的第1板体84a在其上表面和下表面形成有肋(突条)84a2，并且在下侧的第2板体84b的上表面也形成有同样的肋84b2。虽然省略详细的图示，但形成于第1板体84a、第2板体84b的肋84a2、84b2形成为，以通孔84a1、84b1为中心彼此隔开间隔沿半径方向(水平轴方向)全方位地延伸。

因此，在引导部件84中设置于轴体80的板体部82构成为，一边抵接上侧的第1板体84a的下表面和下侧的第2板体84b的上表面一边滑动，因此构成为，当对轴体80作用外力时，第1板体84a、第2板体84b与板体部82协同工作来将该力引导(转换)为与重力轴方向正交的水平轴方向的位移。

在该情况下，形成为在上侧和下侧的第1板体84a、第2板体84b的表面上肋84a2、84b2彼此隔开间隔沿半径方向(水平轴方向)全方位地延伸，因此，板体部82相对于上侧和下侧的第1板体84a、第2板体84b的滑动阻力减小而使板体部82能够顺畅地滑动，因此，第1板体84a、第2板体84b能够与板体部82协同工作来将作用于轴体80的外力更有效地向水平轴方向引导。

另外，由于构成为引导部件84由平坦的板体部82和在其上下位置以能与板体部82抵接的方式来配置的平坦的第1板体84a、第2板体84b构成，因此，使平坦的部件彼此抵接，由此能够将罩12b的水平轴方向的位移量设定得较大。

如图所示，压缩弹簧86由侧视观察时呈大致圆台形状的螺旋弹簧构成，并且其上底缘部86a被安装在轴体80的上半部，下底缘部86b被安装在穿设于罩12b的通孔12b21周边，因此，构成为，将罩12b向底盘12a、更详细而言向形成底盘12a的上框架12a1的内部空间12a2的上侧的第1板体84a施力。

弹性部件90侧视观察时呈大致圆台形状，在中央穿设有通孔90a，并且在重力轴方向上在罩12b与引导部件84(更具体而言为上侧的第1板体84a)之间，使轴体80贯插于通孔90a来配置。

弹性部件90由橡胶、合成树脂等具有合适的弹性的材料制成，并且穿设在其中央的通孔90a周边由形成通孔90a的隆起的缘部的上侧平坦部(上底缘部)90b、从上侧平坦部90b朝向周边向下倾斜的斜面90c和在斜面90c结束后连续的下侧平坦部(下底缘部)90d构成。

如图5所示，在弹性部件90中，斜面90c由4根突条构成，这4根突条从上侧平坦部90b朝向下侧平坦部90d在半径方向上以90度的等间隔延伸。

罩12b也与弹性部件90对应而形成为侧视观察时呈大致圆台形状，并且穿设在其中央的通孔12b21周边由形成通孔12b21的隆起的缘部的上侧平坦部(上底缘部)12b22、从上侧平坦部12b22朝向周边向下倾斜的斜面12b23和斜面12b3结束后连续的下侧平坦部(下底缘部)12b24构成。

如图所示，在罩12b的下侧平坦部12b24设置有接受压缩弹簧86的下底缘部86b的由突起构成的弹簧座12b25，并且在轴体80的上半部设置有接受压缩弹簧86的上底缘部86a的由突起构成的弹簧座80b。

设置在轴体80的上半部的弹簧座80b由嵌设在轴体80上端的凸缘80b1、和隔着垫片80b2将凸缘80b1固定于图示位置的螺栓80b3构成。

更详细而言，压缩弹簧86的下底缘部86b在水平轴方向上在相当于从弹性部件90的通孔90a的中心(相当于轴体80的轴线80a)到弹性部件90的缘部(下侧平坦部90d的端部)的相距距离的距离以上的位置被安装在罩12b的通孔12b21周边。

在弹性部件90的下方与引导部件84的第1板体84a之间配置有升起垫片92。虽然省略图示，但升起垫片92具有俯视观察时呈圆形的圆板状的形状，并且在中央穿设有具有略超过轴体80的外径程度的内径的通孔，在该通孔中贯插有轴体80。

升起垫片92构成为，隔着形成于第1板体84a上表面的半径方向的肋84a2而被抵接于引导部件84的第1板体84a，因此，升起垫片92能够随着轴体80的位移而在第1板体84a的上表面上顺畅地滑动。

在引导部件84的下方配置有施力部件94，该施力部件94将轴体80的轴线80a向初始位置(中立位置(图示的直立位置))施力。

虽然省略详细的图示，但施力部件94由小径的环部件94a、大径的环部件94b和3个拉伸线圈94c构成，其中，所述小径的环部件94a在俯视观察时呈大致环形，并且在其中央孔中贯插轴体80；所述大径的环部件94b被固定于上框架12a1且同样呈环形；3个所述拉伸线圈94c在小径的环部件94a与大径的环部件94b之间架设在120度的等间隔的3个位置。

轴体80构成为，被施力部件94的3个拉伸线圈94c向三个方向拉伸，据此始终被向初始位置施力，即使有力作用了时，轴体80也返回到初始位置。

在施力部件94附近配置有所述的接触传感器40。接触传感器40由被收装在轴体80下端的永久磁铁等强磁性的磁性体40a和检测电路40b构成，所述检测电路40b在远离磁性体40a附近规定距离的位置被收装在壳体中来配置，且具有霍尔效应元件等磁感应元件。

在ECU44中，CPU根据接触传感器40的输出，基于通过引导部件84进行的轴体80向水平轴方向的移动来检测罩12b与底盘12a之间的位移，由此检测车辆10与建造物、铺路石、动物、人等障碍物的接触的有无。

接着，说明该实施方式所涉及的悬架机构76的动作。

如上所述，构成为具有：轴体80，其在底盘12a与罩12b之间以轴线80a与重力轴方向一致的方式来配置；引导部件84，其由设置在轴体80的下半部的板体部82和第1板体84a、第2板体84b构成，所述第1板体84a、第2板体84b在板体部82的上下位置以能与板体部82抵接的方式来配置，并且在中央配置有用于贯插轴体80的通孔84a1、84b1；和压缩弹簧86，其将罩12b向底盘12a施力，因此，在引导部件84中设置于轴体80的板体部82一边与上、下引导部件84的第1板体84a、第2板体84b抵接一边进行滑动，由此能够将作用于轴体80的外力向与重力轴方向正交的水平轴方向的位移引导(转换)。另外，由于引导部件84由板体部82和在其上下位置以能与板体部82抵接的方式来配置的第1板体84a、第2板体84b构成，因此，使平坦的部件(82、84a、84b)彼此抵接，由此能够将罩12b向水平轴方向位移的位移量设定得较大。

另外，由于构成为在引导部件84的上侧和下侧的第1板体84a、第2板体84b的表面上，肋84a2、84b2以通孔84a1、84b1为中心在半径方向(水平轴方向)上彼此隔开间隔而全方位地延伸，因此，能够减小板体部82相对于上侧和下侧的第1板体84a、第2板体84b的滑动阻力，由此能够使板体部82更顺畅地滑动，因此第1板体84a、第2板体84b能够与板体部82协同工作将作用于轴体80的力更有效地向水平轴方向引导。

另外，由于构成为，压缩弹簧86以上底缘部86a被安装在轴体80的上半部，且下底缘部86b被安装在罩12b的通孔12b21周边的方式形成为大致圆台形状，弹性部件90也形成为大致圆台形状，并且罩12b也与弹性部件90对应而形成为大致圆台形状，因此，弹性部件90与罩12b的接触面积增加而能够有效地抑制车辆10行驶时罩12b的振动，因此，能够分散车辆10行驶时罩12b被抬起时从压缩弹簧86对罩12b施加的载荷，从而能够提高罩12b的耐用性。

即，如图6所示，通过压缩弹簧86的下底缘部86b的载荷，罩12b和升起垫片92的缘部被向引导部件84的第1板体84a按压，其结果，轴体80被向上方抬起，因此通过板体部82被按压于第1板体84a，据此，能够更有效地抑制车辆10行驶时罩12b的振动。

另外，由于构成为，压缩弹簧86由侧视观察时呈大致圆台形状的螺旋弹簧构成，上底缘部86a被安装在轴体80的上半部，下底缘部86b被安装在穿设于罩12b的通孔12b21周边，因此当用户等克服压缩弹簧86的加载力(载荷)而将罩12b在重力轴方向上向上方抬起时，如图7所示，压缩弹簧86在侧视观察时与罩12b大致平行。据此，能够减小罩12b被抬起时压缩弹簧86周围的空间。

如上所述，在本实施方式中，在具有通过悬架机构76以可位移的方式安装于底盘12a的罩12b的作业车辆10中，所述悬架机构76具有：轴体80，其在所述底盘12a与罩12b之间以轴线80a与重力轴方向一致的方式来配置，其上半部被贯插在穿设于所述罩12b的通孔12b21中且向所述罩12b的上方延伸，并且其下半部向所述底盘12a延伸；引导部件84，其由设置在所述轴体80的下半部的板体部82和多个板体(第1板体84a、第2板体84b)构成，多个所述板体在所述重力轴方向上在所述板体部82的上下位置以能与板体部82抵接的方式来配置，并且在中央分别穿设有用于贯插所述轴体80的通孔84a1、84b1；压缩弹簧86，其呈大致圆台形状，并且上底缘部86a被安装在所述轴体80的上半部，下底缘部86b被安装在所述罩12b的通孔12b21周边，将所述罩12b向所述底盘12a施力；和弹性部件90，其呈大致圆台形状，在中央穿设有通孔90a，并且在所述重力轴方向上在所述罩12b与所述引导部件84之间将所述轴体80贯插于所述通孔90a来配置，并且，所述罩12b与所述弹性部件90对应而形成为大致圆台形状，因此，在引导部件84中设置于轴体80的板体部82一边与上、下引导部件84的多个板体84a、84b抵接一边滑动，由此能够将作用于轴体80的外力向与重力轴方向正交的水平轴方向的位移引导(转换)。

另外，由于构成为，引导部件84由板体部82和在其上下位置以能与板体部82抵接的方式来配置的第1板体84a、第2板体84b构成，因此，使平坦的部件(82、84a、84b)彼此抵接，由此能够将罩12b向水平轴方向位移的位移量设定得较大。

另外，由于构成为，压缩弹簧86以上底缘部86a被安装在轴体80的上半部，且下底缘部86b被安装在罩12b的通孔12b21周边的方式形成为大致圆台形状，弹性部件90也形成为大致圆台形状，并且罩12b也与弹性部件90对应而形成为大致圆台形状，因此，弹性部件90与罩12b的接触面积增加而能够有效地抑制车辆10行驶时罩12b的振动，因此，能够减小由于车辆10行驶时罩12b的振动而造成的行驶时的噪音。

另外，由于构成为，所述压缩弹簧86的下底缘部86b在所述水平轴方向上在相当于从所述弹性部件90的所述通孔90a的中心90a1到缘部(下侧平坦部90d的端部)的相距距离的距离以上的位置被安装在所述罩12b的所述通孔12b21周边，因此，弹性部件90与罩12b的接触面积进一步增加，据此，能够进一步有效地抑制车辆10行驶时的罩12b的振动。

另外，由于构成为，当所述罩12b克服所述压缩弹簧86的加载力而在所述重力轴方向上被向上方抬起时，所述压缩弹簧86在侧视观察时与所述罩12b大致平行，因此，除了上述效果之外，当据此罩12b被抬起时能够分散从压缩弹簧86对罩12b施加的载荷，由此能够提高罩12b的耐用性。

另外，由于构成为，具有施力部件94，该施力部件94将所述轴体80的所述轴线80a向初始位置施力，因此，能够将罩12b向水平轴方向位移的位移量设定得更大，并且能够更有效地抑制车辆10行驶时罩12b的振动。

另外，由于构成为，具有接触传感器40，该接触传感器40随着所述轴体80向所述水平轴方向移动而产生表示所述罩12b与所述底盘12a之间的位移的输出，因此，除了上述效果之外，能够根据接触传感器40的输出来容易地检测与障碍物的接触。

另外，在上述中，作为车辆10而示例出一边检测被配置在作业区域AR周缘的区域导线72的磁场一边行驶(自主行驶)的作业车辆，但车辆10并不限定于这种车辆。

另外，将车辆10适用于割草车辆，但本发明并不限定于此，还能够适用于其他作业车辆。

另外，引导部件84的多个板体由在板体部82的上下位置以能够与板体部82抵接的方式来配置的第1板体84a和第2板体84b所构成的2个板体构成，但并不限定于此，引导部件84也可以由3个以上的板体构成。

【附图标记说明】

10：作业车辆(车辆)；12：车体；12a：底盘；12b：罩；12b1：外罩；12b2：内罩；12b21：通孔；12b22：上侧平坦部；12b23：斜面；12b24：下侧平坦部；12b25：弹簧座；14：前轮；16：后轮；20：刀片；22：电动马达(作业马达)；24：刀片高度调节机构；26：电动马达(牵引马达)；30：搭载充电单元；32：搭载电池；34：电池充电端子；36：磁传感器；40：接触传感器；40a：磁性体；40b：检测电路；44：电子控制单元(ECU)；46：角速度传感器；50：加速度传感器；52：方位传感器；54：GPS传感器；56：车轮速度传感器；60：升起传感器；62：电流传感器；68：输入设备；70：显示器；72：区域导线；74：充电部位；76：悬架机构；80：轴体；80a：轴线；80b：弹簧座；80b1：凸缘；80b2：垫片；80b3：螺栓；82：板体部；84：引导部件；84a：第1板体(安装板)；84a1：通孔；84a2：肋；84b：第2板体；84b1：通孔；84b2：肋；86：压缩弹簧；86a：上底缘部；86b：下底缘部；90：弹性部件；90a：通孔；90b：上侧平坦部；90c：斜面；90d：下侧平坦部；92：升起垫片；94：施力部件；94a、94b：环部件；94c：拉伸线圈；AR：作业区域。

Claims (5)

1.一种作业车辆，其具有底盘和通过悬架机构以可位移的方式安装于所述底盘的罩，其特征在于，

所述悬架机构具有：

轴体，其在所述底盘与罩之间以轴线与重力轴方向一致的方式来配置，其上半部被贯插在穿设于所述罩的通孔中且向所述罩的上方延伸，并且其下半部向所述底盘延伸；

引导部件，其具有板体部和多个板体，所述板体部设置在所述轴体的下半部，多个所述板体在所述重力轴方向上在所述板体部的上下位置以能与所述板体部抵接的方式来配置，并且在中央分别穿设有用于贯插所述轴体的通孔；

压缩弹簧，其呈大致圆台形状，并且上底缘部被安装在所述轴体的上半部，下底缘部被安装在所述罩的通孔周边，将所述罩向所述底盘施力；和

弹性部件，其呈大致圆台形状，在中央穿设有通孔，并且在所述重力轴方向上在所述罩与所述引导部件之间使所述轴体贯插于其中央的通孔来配置，并且，

所述罩对应于所述弹性部件而形成为大致圆台形状。

2.根据权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，

所述压缩弹簧的下底缘部在相当于从所述弹性部件的所述通孔的中心到所述弹性部件的缘部的相距距离的距离以上的位置被安装在所述罩的所述通孔周边。

3.根据权利要求1或2所述的作业车辆，其特征在于，

当所述罩克服所述压缩弹簧的加载力而在所述重力轴方向上被向上方抬起时，所述压缩弹簧在侧视观察时与所述罩大致平行。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的作业车辆，其特征在于，

具有施力部件，该施力部件将所述轴体的所述轴线向初始位置施力。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的作业车辆，其特征在于，

具有接触传感器，该接触传感器根据所述轴体向所述水平方向移动而产生表示所述罩与所述底盘之间的位移的输出。