WO2016140236A1 - 芝刈機 - Google Patents
芝刈機 Download PDFInfo
- Publication number
- WO2016140236A1 WO2016140236A1 PCT/JP2016/056339 JP2016056339W WO2016140236A1 WO 2016140236 A1 WO2016140236 A1 WO 2016140236A1 JP 2016056339 W JP2016056339 W JP 2016056339W WO 2016140236 A1 WO2016140236 A1 WO 2016140236A1
- Authority
- WO
- WIPO (PCT)
- Prior art keywords
- cutting blade
- abnormality
- lawn mower
- blade
- vibration
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01D—HARVESTING; MOWING
- A01D34/00—Mowers; Mowing apparatus of harvesters
- A01D34/01—Mowers; Mowing apparatus of harvesters characterised by features relating to the type of cutting apparatus
- A01D34/412—Mowers; Mowing apparatus of harvesters characterised by features relating to the type of cutting apparatus having rotating cutters
- A01D34/63—Mowers; Mowing apparatus of harvesters characterised by features relating to the type of cutting apparatus having rotating cutters having cutters rotating about a vertical axis
- A01D34/64—Mowers; Mowing apparatus of harvesters characterised by features relating to the type of cutting apparatus having rotating cutters having cutters rotating about a vertical axis mounted on a vehicle, e.g. a tractor, or drawn by an animal or a vehicle
Definitions
- the present invention relates to an electric lawn mower used for lawn mowing work.
- a lawn mower that autonomously runs based on a predetermined operation program.
- Techniques relating to this autonomously traveling lawn mower are disclosed in Japanese Patent No. 2916320, Japanese Patent No. 4246701, and Japanese Patent Laid-Open No. 2012-94123. According to the autonomously traveling lawn mowers disclosed in these patent documents, it is not necessary for the user to push and move by hand, unlike the hand-held lawn mower, so that the lawn mowing work can be performed almost unattended. .
- the present invention is an unmanned lawn mower that operates autonomously and can perform lawn mowing work unattended, and automatically detects and informs the surroundings when an abnormality such as a defect occurs in the cutting blade. Alternatively, it is an object to increase the durability of the lawn mower by automatically stopping the cutting blade motor.
- a first invention is a lawn mower that can operate autonomously, and includes a cutting blade that is rotated by a cutting blade motor, a cutting blade abnormality detection unit that detects an abnormality in the rotation state of the cutting blade, and a cutting blade abnormality detection unit
- This is a lawn mower equipped with a notifying means for notifying the surroundings of an abnormality in the rotation state of the cutting blade.
- the cutting blade abnormality detection unit detects an abnormality in the rotation state of the cutting blade, the fact is notified to the surroundings so that the user can stop the lawn mower, thereby protecting the cutting blade motor. As a result, the durability of the lawn mower can be improved.
- a second invention is a lawn mower that can operate autonomously, and includes a cutting blade that is rotated by a cutting blade motor, a cutting blade abnormality detection unit that detects an abnormality in the rotation state of the cutting blade, and a cutting blade abnormality detection unit
- the lawn mower includes a cutting blade motor control unit that automatically stops the cutting blade motor when an abnormality is detected in the rotation state of the cutting blade.
- the cutting blade abnormality detection unit when an abnormality occurs in the cutting blade, this is detected by the cutting blade abnormality detection unit.
- the cutting blade abnormality detection unit detects an abnormality in the rotation state of the cutting blade
- an automatic stop signal is output from the cutting blade abnormality detection unit to the cutting blade motor control unit, and the cutting blade motor is automatically stopped.
- the cutting blade motor is automatically stopped, thereby protecting the cutting blade motor and improving the durability of the lawn mower.
- the third invention is a lawn mower having a vibration detecting unit in the first or second invention, wherein the cutting blade abnormality detecting unit detects vibration as an abnormality in the rotational state of the cutting blade.
- the weight balance is lost with respect to the rotation state.
- vibration is generated in the cutting blade and the cutting blade motor. This fact is detected and the fact is notified, or the blade motor is automatically stopped.
- the fourth invention is a lawnmower using a vibration sensor as a vibration detector in the third invention.
- the vibration sensor as the vibration detection unit, it is possible to detect the vibration of the cutting blade and the cutting blade motor with a simple and low-cost configuration.
- the fifth aspect of the invention is a lawn mower according to the third aspect of the invention, which is configured to detect vibration based on fluctuations in current in the cutting blade motor.
- the fluctuation of the supply current to the cutting blade motor reaches a certain level or more, this is detected by the blade or blade detection unit as abnormal vibration, and the rotation state of the cutting blade is abnormal based on this. The occurrence of this is notified to the surroundings, or the blade motor is automatically stopped.
- a notification means for notifying an abnormal state about the rotation of the cutting blade as a notification means for notifying an abnormal state about the rotation of the cutting blade, a voice notification means, a character display means, a light-emitting display means, or a portable terminal A lawn mower equipped with the wireless communication means.
- the notification means As the notification means, voice notification means, character display means, light-emitting display means, or wireless communication means to a portable terminal can be used.
- voice notification means the fact that an abnormality has occurred in the rotation state of the cutting blade is notified by voice.
- character display means the fact that an abnormality has occurred in the rotation state of the cutting blade is notified to the surroundings by character display.
- the light-emitting display unit when an abnormality occurs in the rotating state of the cutting blade, the light-emitting display unit emits light and is notified. For the light emission of the light emitting display unit, various contents can be notified by turning on or blinking the light source or a combination thereof.
- a notification means wireless communication to a portable terminal can be used.
- an abnormality occurs in the rotating state of the cutting blade, this is detected by the cutting blade abnormality detecting unit.
- the cutting blade abnormality detection unit wireless communication is performed to the effect that an abnormality has occurred in the rotational state of the cutting blade toward a mobile terminal registered in advance.
- FIG. 1 is an overall perspective view of an autonomously operated lawn mower. It is a longitudinal cross-sectional view of a lawn mower that is also autonomously operated. It is the whole lawn mower perspective view provided with the cutting blade abnormality alerting part of another form.
- the lawn mower 1 has a function of trimming the lawn while moving independently.
- the lawn mower 1 can be attached with a battery 30 that can be used repeatedly as a power source by charging with a separately prepared charger.
- the battery 30 is also referred to as a battery pack, and a battery that can be attached as a power source for a mainly hand-held power tool such as a rechargeable screwing machine or a cutting machine can be used as it is.
- the lawn mower 1 includes a main body case 10, a mechanism unit 20, and a control device C.
- the main body case 10 is made of resin, and has a function as a cover having a shape and size that covers almost the entire mechanism unit 20 and the control device C.
- This push button 11 is a push button for emergency stop, and when the user pushes the push button 11, the moving operation and the mowing operation of the lawn mower 1 are urgently stopped.
- a cutting blade abnormality notifying unit 13 is disposed on the front side of the push button 11.
- the cutting blade abnormality notifying unit 13 includes a liquid crystal panel 13a for displaying characters, three light emitting units 13b, and a buzzer 13c. Details of the cutting blade abnormality notifying unit 13 will be described later.
- a pair of guard portions 12 are provided on the left and right sides of the push button 11 and the cutting blade abnormality notifying portion 13 in order to prevent the main body case 10 from being primarily damaged.
- the pair of left and right guard portions 12 are grounded and the push button 11 and the cutting blade abnormality notifying portion 13 are directly grounded.
- damage to the push button 11 and the cutting blade abnormality notifying unit 13 is prevented.
- the mechanism unit 20 includes a mechanism base 21.
- a pair of left and right auxiliary wheels 22 are rotatably supported on the front side of the mechanism base 21.
- the left and right auxiliary wheels 22 are supported so as to swing freely to the left and right.
- a pair of left and right drive wheels 23 are rotatably supported on the rear side of the mechanism base 21.
- a large-diameter wheel is used as the drive wheel 23 with respect to the small-diameter auxiliary wheel 22.
- a pair of left and right traveling motors 27 are disposed at the rear of the mechanism base 21.
- the pair of left and right drive wheels 23 rotate with the pair of left and right traveling motors 27 as drive sources.
- the travel motor 27 is controlled to be able to rotate forward and reverse and to change the rotation speed.
- the rotational direction and rotational speed of the left and right traveling motors 27 are controlled independently of each other, whereby the rotational direction and rotational speed of the left and right drive wheels 23 are controlled independently of each other.
- the moving direction (forward, backward), moving speed and turning motion are arbitrarily controlled.
- a power supply unit 40 is disposed between the left and right drive wheels 23 at the rear of the mechanism base 21.
- the power supply unit 40 is provided with a battery attachment unit 31 for attaching one battery 30.
- the battery 30 is an 18V specification lithium ion battery in which a plurality of cells are housed in a rectangular parallelepiped battery case.
- the battery 30 can be repeatedly used by being removed from the battery mounting portion 31 and charged with a separately prepared charger.
- the battery 30 is a general-purpose high slide mounting type battery that is also used as a battery for other rechargeable electric tools such as an electric screw tightener and an electric drill, and can be reused between other rechargeable electric tools. .
- the mounting direction and the detaching direction of the battery 30 are indicated by white arrows in FIG.
- a single cutting blade motor 24 is supported at the approximate center of the mechanism base 21.
- the cutting blade motor 24 also uses the battery 30 as a power source.
- a cutting blade 26 is attached to the output shaft 24 a of the cutting blade motor 24.
- a control device C for controlling the operation of the lawn mower 1 is disposed at the front of the mechanism base 21.
- main operations such as forward, backward and left / right turning operations of the lawn mower 1 and activation and stop of the cutting blade motor 24 are controlled based on a control program inputted in advance.
- Information on various sensors necessary for the autonomous operation of the lawn mower 1 is input to the control device C.
- Various sensors include sensors necessary for autonomous operation such as a contact sensor, a direction sensor, and a distance sensor provided in this type of autonomous operation type unmanned lawn mower.
- the control device C is provided with a cutting blade motor control unit 2.
- the cutting blade motor control unit 2 mainly has a function of controlling the operating state of the cutting blade motor 24.
- the cutting blade motor 24 is provided with a cutting blade abnormality detection unit 25.
- the cutting blade abnormality detection unit 25 includes a vibration sensor 25 a that detects vibration caused by fluctuations in the current supplied to the cutting blade motor 24. The vibration data of the cutting blade motor 24 detected by the vibration sensor 25a is transmitted to the cutting blade motor control unit 2.
- the rotation balance is lost and the vibration of the cutting blade motor 24 increases.
- the supply current to the cutting blade motor 24 varies greatly.
- the fluctuation of the supply current is detected by the vibration sensor 25a of the cutting blade abnormality detection unit 25.
- the fluctuation of the supply current detected by the cutting blade abnormality detecting unit 25 is transmitted to the cutting blade motor control unit 2.
- a command is output from the cutting blade motor control unit 2 to the cutting blade abnormality notifying unit 13.
- a state in which a predetermined current fluctuation continues for a certain period of time may be determined as abnormal. Furthermore, the abnormality may be determined based on the fluctuation value and the fluctuation duration.
- the cutting blade abnormality notifying unit 13 displays the characters “Rotation blade rotation abnormality occurrence” on the liquid crystal panel 13a and the three light emitting units 13b. Flashes and the buzzer 13c sounds. Thereby, even if the user is away from the lawn mower 1, the fact that an abnormality has occurred can be recognized on the spot.
- a user who recognizes the occurrence of an abnormality in the cutting blade quickly stops the lawn mower 1 by stopping the lawn mower 1 by a normal operation or pressing the push button 11 to stop the lawn mower 1 urgently. It can be stopped and the damage to the lawn mower 1 can be avoided.
- the cutting blade abnormality detection unit 25 when a vibration is generated in the cutting blade motor 24 due to a loss of the cutting blade 26 or the like, this is detected by the cutting blade abnormality detection unit 25.
- the detection information of the cutting blade abnormality detection unit 25 is output to the cutting blade motor control unit 2.
- the vibration value input to the cutting blade motor control unit 2 reaches a certain value, the cutting blade abnormality notification unit 13 notifies the surroundings of the fact.
- the liquid crystal panel 13a is notified as character information, the light emitting unit 13b blinks, and the buzzer 13c sounds, so that the user away from the lawn mower 1 has an abnormality in the rotation of the cutting blade 26. You can know that quickly.
- the cutting blade abnormality detection unit 25 that indirectly detects the vibration of the cutting blade motor 24 by detecting the fluctuation of the current supplied to the cutting blade motor 24 by the vibration sensor 25a is illustrated.
- a configuration using a vibration sensor that directly detects vibration may be used.
- the cutting blade abnormality detection unit 25 that detects the vibration of the cutting blade motor 24 is illustrated, the fluctuation of the rotation speed of the cutting blade motor 24 or the generation of abnormal noise is detected, or the vibration of the lawn mower 1 itself is detected.
- the cutting blade abnormality detecting unit 25 may be used. In any case, the cutting blade motor 24 can be quickly stopped by making various notifications at the cutting blade abnormality notification unit 13.
- the cutting blade abnormality notifying unit 13 has exemplified the configuration for notifying the character information by the liquid crystal panel 13a, the blinking of the light emitting unit 13b, and the sound information of the buzzer 13c, but any of them may be omitted. For example, it is good also as a structure which alert
- the cutting blade motor 24 may be stopped in addition to or instead of this.
- an abnormality occurs in the rotation state of the cutting blade 26
- this is detected by the cutting blade abnormality detection unit, and the detected information is output to the cutting blade motor control unit, and the cutting blade motor is controlled by a command from the cutting blade motor control unit.
- FIG. 3 shows a lawn mower 1 provided with an antenna 14 for wireless transmission instead of the cutting blade abnormality notifying unit 13 exemplified above.
- the cutting blade motor 24 is automatically stopped and an abnormality occurs in the rotation state of the cutting blade toward the pre-registered portable terminal 15.
- the battery 30 is an example of a removable battery for an electric tool, but the battery may be built in in advance.
- the example in which the driving wheel is the rear wheel is shown, the front wheel driving and the four wheels may be driven.
Landscapes
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Harvester Elements (AREA)
Abstract
予め設定された動作プログラムに基づいて自律的に移動して芝刈りを行う芝刈機において、従来刈刃が小石等に衝突して欠損した場合の対策が施されていなかった。本発明では、刈刃が欠損した場合に刈刃モータの支持状態が振動により緩むことを未然に防止して当該芝刈機の耐久性及びメンテナンス性を高める。刈刃（２６）の回転状態について異常を検知する刈刃異常検知部（２５）（振動センサ２５ａ）と、刈刃異常検知部（２５）の検知情報に基づいて刈刃の異常状態を周囲に報知する刈刃異常報知部（１３）を備えた構成とする。刈刃異常検知部（２５）で異常が検知された場合に、刈刃モータ（２４）を自動停止させる構成としてもよい。
Description
本発明は、芝の刈り込み作業に用いる電動式の芝刈機に関する。
刈刃モータ（電動モータ）により刈刃を回転させる電動式の芝刈機には、予め定められた動作プログラムに基づいて自律的に自走する芝刈機が提供されている。この自律走行型の芝刈機に関する技術が、特許第２９１６３２０号公報、特許第４２４６７０１号公報、特開２０１２－９４１２３号公報に開示されている。これら特許文献に開示された自律走行型の芝刈機によれば、手押し式の芝刈機のように使用者が手で押して移動させる必要がないことから、ほぼ無人で芝刈り作業を行うことができる。
しかしながら、上記従来の自立走行型の芝刈機では、刈刃が小石等に衝突して欠損した場合について考慮されていなかった。刈刃モータにより高速で回転する刈刃が欠損するとその回転のアンバランスによる振動が発生する。このため、刈刃が欠損した状態のままで芝刈作業をし続けると、振動により刈刃モータの寿命が低下し、モータ取り付け部が緩んで刈刃モータががたつきやすくなる等の不具合の原因となる。
手押し式の芝刈機の場合には振動あるいは異音の発生に使用者が気づいて即刻刈刃モータを停止させることから大きなトラブルにはなりにくい。これに対して自立走行型の芝刈機の場合には、無人で芝刈り作業を行うことが一般的であるため、刈刃の欠損により振動あるいは異音発生状態のまま芝刈り作業を長時間続行されるおそれがある。
本発明は、自律的に動作して芝刈り作業を無人で行うことができる無人芝刈機であって、刈刃に欠損等の異常が発生した場合にこれを自動で検知して周囲に報知し、あるいは刈刃モータが自動的に停止されることにより当該芝刈機の耐久性を高めることを目的とする。
上記した課題は、以下の各発明によって解決される。第１の発明は、自律的に動作可能な芝刈機であって、刈刃モータにより回転する刈刃と、刈刃の回転状態について異常を検知する刈刃異常検知部と、刈刃異常検知部により刈刃の回転状態についての異常が検知されるとその事実を周囲に報知する報知手段を備えた芝刈機である。
第１の発明によれば、刈刃に異常が発生すると、これが刈刃異常検知部で検知される。刈刃異常検知部で刈刃の回転状態について異常が検知されると、その事実が周囲に報知されることにより、使用者が当該芝刈機を停止させることができ、これにより刈刃モータの保護を図って当該芝刈機の耐久性を高めることができる。
第２の発明は、自律的に動作可能な芝刈機であって、刈刃モータにより回転する刈刃と、刈刃の回転状態について異常を検知する刈刃異常検知部と、刈刃異常検知部により刈刃の回転状態について異常が検知されると刈刃モータを自動停止させる刈刃モータ制御部を備えた芝刈機である。
第２の発明によれば、刈刃に異常が発生すると、これが刈刃異常検知部で検知される。刈刃異常検知部で刈刃の回転状態について異常が検知されると、刈刃異常検知部から刈刃モータ制御部に自動停止信号が出力されて刈刃モータが自動的に停止される。刈刃の回転状態に異常が発生すると、刈刃モータが自動的に停止され、これにより当該刈刃モータの保護が図られて芝刈り機の耐久性が高められる。
第３の発明は、第１又は第２の発明において、刈刃異常検知部が刈刃の回転状態の異常として振動を検知する振動検知部を有する芝刈機である。
第３の発明によれば、刈刃が例えば小石に接触する等して欠損するとその回転状態について重量バランスが崩れる結果、当該刈刃及び刈刃モータでの振動が発生し、この振動が振動検知部で検知されてその事実が報知され、若しくは刈刃モータが自動停止される。
第４の発明は、第３の発明において、振動検知部として振動センサを用いた芝刈り機である。
第４の発明によれば、振動検知部として振動センサを用いることにより、簡易かつ低コストな構成で刈刃及び刈刃モータの振動を検知することができる。
第５の発明は、第３の発明において、刈刃モータにおける電流の変動に基づいて振動を検知する構成とした芝刈機である。
第５の発明によれば、刈刃モータへの供給電流の変動が一定以上に達した時点でこれを刈刃以上検知部が異常振動として検知し、これに基づいて刈刃の回転状態について異常が発生したことが周囲に報知され、若しくは刈刃モータが自動的に停止される。
第６の発明は、第１～第５の何れか一つの発明において、刈刃の回転についての異常状態を報知する報知手段として、音声報知手段又は文字表示手段又は発光表示手段又は携帯端末機への無線通信手段を備えた芝刈機である。
第６の発明によれば、刈刃の回転状態について刈刃異常検知部により異常が検知されると、その事実が報知手段により周囲に報知される。報知手段としては、音声報知手段又は文字表示手段又は発光表示手段又は携帯端末機への無線通信手段を用いることができる。音声報知手段を用いる場合には、刈刃の回転状態について異常が発生した事実が音声により報知される。文字表示手段を用いる場合には、刈刃の回転状態について異常が発生した事実が文字表示により周囲に報知される。発光表示部を報知手段として用いる場合には、刈刃の回転状態について異常が発生すると、発光表示部が発光して報知される。発光表示部の発光には光源の点灯、点滅あるいはこれらの組み合わせで種々内容の報知を実現できる。
報知手段として、携帯端末機への無線通信を利用することができる。この場合、刈刃の回転状態に異常が発生すると、これが刈刃異常検知部で検知される。刈刃異常検知部で刈刃の異常が検知されると、予め登録した携帯端末機に向けて刈刃の回転状態について異常が発生した旨の無線通信がなされる。以上の種々形態の報知手段により、若しくはこれら種々形態の報知手段を組み合わせて異常を報知することにより、使用者は迅速に当該刈刃について異常が発生した事実を知ることができ、これにより迅速に刈刃交換等のメンテナンス作業を行うことができ、ひいては当該芝刈機の耐久性を高めることができる。
次に、本発明の実施形態を図１～図３に基づいて説明する。芝刈機１は、自立的に移動しつつ芝の刈り込みを行う機能を備えている。芝刈機１は、別途用意した充電器で充電することにより繰り返し使用可能なバッテリ３０を電源として取り付けることができる。このバッテリ３０は、バッテリパックとも称されるもので、充電式のねじ締め機や切断機等の主として手持ち式の電動工具の電源として取り付け可能なものをそのまま利用することができる。バッテリ３０として例えば１８Ｖ仕様のリチウムイオンバッテリを用いることができる。
図１及び図２に示すように芝刈機１は、本体ケース１０と機構部２０と制御装置Ｃを備えている。本体ケース１０は樹脂製で、機構部２０及び制御装置Ｃのほぼ全体を覆う形状及び大きさのカバーとしての機能を有している。本体ケース１０の上面には、「ＳＴＯＰ」の表示がなされた大型の押しボタン１１が配置されている。この押しボタン１１は非常停止用の押しボタンで、使用者がこの押しボタン１１を押し操作すると、芝刈機１の移動動作及び刈り込み動作が緊急停止される。
押しボタン１１の前側には、刈刃異常報知部１３が配置されている。刈刃異常報知部１３は、文字表示用の液晶パネル１３ａと３つの発光部１３ｂとブザー１３ｃを備えている。刈刃異常報知部１３の詳細については後述する。
押しボタン１１と刈刃異常報知部１３の左右には、本体ケース１０の主として上面の傷つきを防止するためのガード部１２が一対設けられている。当該芝刈機１の上下反転させると、左右一対のガード部１２が接地して押しボタン１１や刈刃異常報知部１３が直接接地することが防止される。これにより例えば当該芝刈機１のメンテナンス作業を行うために上下反転させた場合であっても、押しボタン１１や刈刃異常報知部１３の損傷が防止されるようになっている。
図２に示すように機構部２０は、機構ベース２１を備えている。機構ベース２１の前側に左右一対の補助輪２２が回転自在に支持されている。左右の補助輪２２は、それぞれ左右に首振り自在に支持されている。機構ベース２１の後側に左右一対の駆動輪２３が回転自在に支持されている。小径の補助輪２２に対して、駆動輪２３には大径の車輪が用いられている。
機構ベース２１の後部には、左右一対の走行モータ２７が配置されている。この左右一対の走行モータ２７をそれぞれ駆動源として左右一対の駆動輪２３が回転する。走行モータ２７は、正逆回転可能かつ回転速度を変速可能に制御される。左右の走行モータ２７の回転方向及び回転速度が相互に独立して制御されることにより、左右の駆動輪２３の回転方向及び回転速度が相互に独立して制御され、これにより当該芝刈機１の移動方向（前進、後退）、移動速度及び旋回動作が任意に制御される。
機構ベース２１の後部であって左右の駆動輪２３間に、電源部４０が配置されている。電源部４０には、一つのバッテリ３０を取り付けるためのバッテリ取り付け部３１が設けられている。バッテリ３０は、直方体形状のバッテリケース内に複数本のセルを内装した１８Ｖ仕様のリチウムイオンバッテリで、バッテリ取り付け部３１から取り外して別途用意した充電器で充電することにより繰り返し使用することができる。バッテリ３０は、電動ねじ締め機や電動ドリル等の他の充電式電動工具のバッテリとしても用いられる汎用の高いスライド取り付け形式のバッテリで、他の充電式電動工具との間で使い回すことができる。このバッテリ３０の取り付け方向、取り外し方向が図２中白抜き矢印で示されている。
機構ベース２１のほぼ中央に一つの刈刃モータ２４が支持されている。刈刃モータ２４も、バッテリ３０を電源としている。刈刃モータ２４の出力軸２４ａに、刈刃２６が取り付けられている。
機構ベース２１の前部には、当該芝刈機１の動作を制御するための制御装置Ｃが配置されている。この制御装置Ｃにより、当該芝刈機１の前進、後退及び左右旋回動作、刈刃モータ２４の起動、停止等の主たる動作が予めインプットされた制御プログラムに基づいて制御される。制御装置Ｃには、当該芝刈機１の自律動作に必要な各種のセンサの情報が入力される。各種センサには、この種の自律動作型の無人芝刈機が備える接触センサ、方位センサ、距離センサ等の自律動作のために必要なセンサが含まれる。
制御装置Ｃには、刈刃モータ制御部２が設けられている。刈刃モータ制御部２は、主として刈刃モータ２４の動作状態を制御する機能を有している。刈刃モータ２４には、刈刃異常検知部２５が設けられている。刈刃異常検知部２５は、刈刃モータ２４への供給電流の変動を原因とする振動を検知する振動センサ２５ａを備えている。振動センサ２５ａにより検知される刈刃モータ２４の振動データが刈刃モータ制御部２に送信される。
例えば、刈刃２６が回転中に小石等に衝突して欠損した場合にはその回転バランスが崩れるため刈刃モータ２４の振動が大きくなり、その結果刈刃モータ２４への供給電流が大きく変動する。供給電流の変動は刈刃異常検知部２５の振動センサ２５ａで検知される。刈刃異常検知部２５で検知される供給電流の変動は刈刃モータ制御部２へデータ送信される。供給電流の変動が一定値以上に達すると、刈刃モータ制御部２から刈刃異常報知部１３に対して指令が出力される。
なお、所定の電流の変動が一定時間継続した状態を異常として判断してもよい。さらに、変動の値と変動継続時間とに基づいて、異常を判断してもよい。
このように刈刃の回転状態について異常が発生した場合に、刈刃異常報知部１３では、液晶パネル１３ａに「刈刃の回転異常発生」との文字表示がなされるとともに、３つの発光部１３ｂが点滅し、かつブザー１３ｃが鳴る。これにより使用者は当該芝刈機１から離れていても、異常発生の事実をその場で認識することができる。刈刃の異常発生を認識した使用者は、通常の操作により当該芝刈機１を停止させるか、押しボタン１１を押し操作して当該芝刈機１を緊急停止させることにより、刈刃モータを迅速に停止させて当該芝刈機１の損傷を回避することができる。
以上のように構成した本実施形態の芝刈機１によれば、刈刃２６の欠損等を原因として刈刃モータ２４に振動が発生した場合に、これが刈刃異常検知部２５で検知される。刈刃異常検知部２５の検知情報は刈刃モータ制御部２に出力される。刈刃モータ制御部２に入力される振動値が一定値に達すると、刈刃異常報知部１３でその事実が周囲に報知される。本実施形態では、液晶パネル１３ａに文字情報として報知され、発光部１３ｂが点滅し、さらにブザー１３ｃが鳴ることにより、当該芝刈機１から離れた使用者が刈刃２６の回転について異常が発生したことを迅速に知ることができる。
当該芝刈機１の無人運転中に、刈刃２６が欠損等してその回転状態に異常が発生した場合であっても使用者がこれを迅速に知って刈刃モータ２４を停止させることができ、当該異常状態を長時間放置するといったトラブルを未然に回避することができる。これにより刈刃モータ２４の支持状態に緩みが発生するトラブルを未然に防止することができ、ひいては当該芝刈機１の耐久性及びメンテナンス性を一層高めることができる。
以上説明した実施形態には種々変更を加えることができる。例えば、振動センサ２５ａにより刈刃モータ２４への供給電流の変動を検知することにより当該刈刃モータ２４の振動を間接的に検知する刈刃異常検知部２５を例示したが、刈刃モータ２４の振動を直接検知する振動センサを用いる構成としてもよい。
また、刈刃モータ２４の振動を検知する刈刃異常検知部２５を例示したが、刈刃モータ２４の回転数の変動あるいは異音の発生を検知し、若しくは当該芝刈機１自体の振動を検知する刈刃異常検知部２５としてもよい。いずれの場合にも、刈刃異常報知部１３で各種の報知をすることにより、刈刃モータ２４を迅速に停止させることができる。
刈刃異常報知部１３は、液晶パネル１３ａによる文字情報、発光部１３ｂの点滅、ブザー１３ｃの音情報を報知する構成を例示したが、何れかを省略してもよい。例えば「刈刃に異常が発生しました」との音声情報を報知する構成としてもよい。
さらに、刈刃２６の回転状態に異常が発生した場合に、刈刃異常報知部１３で報知する構成を例示したが、これに加えて若しくは代えて刈刃モータ２４を停止させる構成としてもよい。刈刃２６の回転状態に異常が発生した場合に、これを刈刃異常検知部で検知し、検知された情報を刈刃モータ制御部に出力し、刈刃モータ制御部の指令により刈刃モータ２４を自動停止させることにより、当該芝刈機１の周囲に使用者が存在しない完全無人運転中におけるトラブルを未然に防ぐことができる。
刈刃２６の異常状態を報知する手段として、例示した刈刃異常報知部１３に加えて若しくは代えて携帯端末機への無線通信を利用することができる。図３には、上記例示した刈刃異常報知部１３に代えて無線送信用のアンテナ１４を備えた芝刈機１が示されている。この場合、刈刃異常検知部２５で刈刃２６の異常が検知されると、刈刃モータ２４を自動停止させるとともに、予め登録した携帯端末機１５に向けて刈刃の回転状態について異常が発生した旨の無線通信がなされることにより、使用者は刈刃２６の回転状態について異常が発生した事実を迅速に知ることができる。
上記の実施形態においては、バッテリ３０が電動工具用の取り外し可能なバッテリの例を示したが、バッテリは予め内蔵されているものであってもよい。また、駆動輪が後輪の例を示したが、前輪駆動、４輪が駆動するものであってもよい。
Claims (6)
- 自律的に動作可能な芝刈機であって、刈刃モータにより回転する刈刃と、該刈刃の回転状態について異常を検知する刈刃異常検知部と、該刈刃異常検知部により前記刈刃の回転状態についての異常が検知されるとその事実を周囲に報知する報知手段を備えた芝刈機。
- 自律的に動作可能な芝刈機であって、刈刃モータにより回転する刈刃と、該刈刃の回転状態について異常を検知する刈刃異常検知部と、該刈刃異常検知部により前記刈刃の回転状態について異常が検知されると前記刈刃モータを自動停止させる刈刃モータ制御部を備えた芝刈機。
- 請求項１又は２記載の芝刈機であって、前記刈刃異常検知部が前記刈刃の回転状態の異常として振動を検知する振動検知部を有する芝刈機。
- 請求項３記載の芝刈機であって、前記振動検知部として振動センサを用いた芝刈機。
- 請求項３記載の芝刈機であって、前記刈刃モータにおける電流の変動に基づいて振動を検知する構成とした芝刈機。
- 請求項１～５の何れか１項に記載した芝刈機であって、前記刈刃の回転についての異常状態を報知する報知手段として、音声報知手段又は文字表示手段又は発光表示手段又は携帯端末機への無線通信手段を備えた芝刈機。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2015-042157 | 2015-03-04 | ||
| JP2015042157A JP2016158594A (ja) | 2015-03-04 | 2015-03-04 | 芝刈機 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| WO2016140236A1 true WO2016140236A1 (ja) | 2016-09-09 |
Family
ID=56843423
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| PCT/JP2016/056339 WO2016140236A1 (ja) | 2015-03-04 | 2016-03-02 | 芝刈機 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2016158594A (ja) |
| WO (1) | WO2016140236A1 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110113933A (zh) * | 2016-12-27 | 2019-08-09 | 本田技研工业株式会社 | 作业车辆 |
| WO2019167204A1 (ja) * | 2018-02-28 | 2019-09-06 | 本田技研工業株式会社 | 制御装置、作業機及びプログラム |
| CN113491195A (zh) * | 2020-03-20 | 2021-10-12 | 南京德朔实业有限公司 | 一种割草机及防脱预警方法 |
| US11844313B2 (en) | 2017-09-27 | 2023-12-19 | Positec Technology (China) Co., Ltd. | Self-moving device and automatic working system thereof |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP3547817A4 (en) * | 2016-11-29 | 2020-12-09 | Briggs & Stratton Corporation | ROBOTIC LAWN MOWER WITH DETACHABLE RECHARGEABLE BATTERY MODULE |
| US11145143B2 (en) | 2017-01-31 | 2021-10-12 | Honda Motor Co., Ltd. | Unmanned work system, management server, and unmanned work machine |
| US10850622B2 (en) | 2017-10-16 | 2020-12-01 | Kubota Corporation | Electric travelling vehicle and grass mower |
| JP6948913B2 (ja) * | 2017-10-26 | 2021-10-13 | 株式会社クボタ | 草刈機 |
| CN109769453A (zh) * | 2017-11-10 | 2019-05-21 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 自动割草机 |
| CN112514630B (zh) * | 2020-11-19 | 2022-08-12 | 深圳拓邦股份有限公司 | 割草机器人的刀片检测方法、装置、割草机器人及介质 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62187535U (ja) * | 1986-05-21 | 1987-11-28 | ||
| JP2000023531A (ja) * | 1998-07-08 | 2000-01-25 | Fuji Heavy Ind Ltd | 異物噛み込み検出装置及び自律走行車 |
| US20030144774A1 (en) * | 2002-01-29 | 2003-07-31 | Trissel Ronald L. | Kit and method for converting conventional lawnmower to a robotic lawnmower |
| JP2012105557A (ja) * | 2010-11-15 | 2012-06-07 | Original Soft:Kk | 自動芝刈り機 |
| JP2015026247A (ja) * | 2013-07-26 | 2015-02-05 | ヤンマー株式会社 | 電動作業車両 |
-
2015
- 2015-03-04 JP JP2015042157A patent/JP2016158594A/ja active Pending
-
2016
- 2016-03-02 WO PCT/JP2016/056339 patent/WO2016140236A1/ja active Application Filing
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62187535U (ja) * | 1986-05-21 | 1987-11-28 | ||
| JP2000023531A (ja) * | 1998-07-08 | 2000-01-25 | Fuji Heavy Ind Ltd | 異物噛み込み検出装置及び自律走行車 |
| US20030144774A1 (en) * | 2002-01-29 | 2003-07-31 | Trissel Ronald L. | Kit and method for converting conventional lawnmower to a robotic lawnmower |
| JP2012105557A (ja) * | 2010-11-15 | 2012-06-07 | Original Soft:Kk | 自動芝刈り機 |
| JP2015026247A (ja) * | 2013-07-26 | 2015-02-05 | ヤンマー株式会社 | 電動作業車両 |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110113933A (zh) * | 2016-12-27 | 2019-08-09 | 本田技研工业株式会社 | 作业车辆 |
| CN110113933B (zh) * | 2016-12-27 | 2022-06-03 | 本田技研工业株式会社 | 作业车辆 |
| US11844313B2 (en) | 2017-09-27 | 2023-12-19 | Positec Technology (China) Co., Ltd. | Self-moving device and automatic working system thereof |
| WO2019167204A1 (ja) * | 2018-02-28 | 2019-09-06 | 本田技研工業株式会社 | 制御装置、作業機及びプログラム |
| CN113491195A (zh) * | 2020-03-20 | 2021-10-12 | 南京德朔实业有限公司 | 一种割草机及防脱预警方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2016158594A (ja) | 2016-09-05 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| WO2016140236A1 (ja) | 芝刈機 | |
| EP2625947B1 (en) | Lawn mower | |
| US9226444B2 (en) | Battery powered lawn care vehicle with efficient drive controller | |
| CN104903058B (zh) | 动力工具 | |
| WO2014119115A1 (ja) | 電動芝刈機 | |
| US9686909B2 (en) | Battery powered lawn care vehicle with drive efficiency indicator | |
| US10874051B2 (en) | Utility vehicle with noise inhibition | |
| CN111492783A (zh) | 骑乘式草坪护理车 | |
| WO2014119116A1 (ja) | 電動刈り払い機 | |
| JP2018068282A (ja) | 刈取作業機及びシステム | |
| KR101219495B1 (ko) | 골프 볼 수거, 제초용 원격제어로봇 | |
| JP2023004671A (ja) | 乗用型草刈機 | |
| ITFI20090014A1 (it) | Dispositivo di taglio per tosaerba e tosaerba comprendente detto dispositivo | |
| JP2021094000A (ja) | 草刈機 | |
| JP7012610B2 (ja) | 電力制御装置 | |
| JP5807652B2 (ja) | 電動耕耘機 | |
| US20230051459A1 (en) | Robotic lawn mower of non-traditional cutter | |
| JP2016195544A (ja) | 自走式草刈機 | |
| JP2011092148A (ja) | 歩行型作業機 | |
| US11938607B2 (en) | Power tool with light emitter | |
| CN210226227U (zh) | 园林绿化用割灌机 | |
| JP2022047707A (ja) | 手持式作業機 | |
| JP2011155848A (ja) | ハイブリッド作業車 | |
| JP2019146531A (ja) | 自走式作業機 | |
| JP2003061435A (ja) | 電動作業機 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| 121 | Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application |
Ref document number: 16758929 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |
|
| NENP | Non-entry into the national phase |
Ref country code: DE |
|
| 122 | Ep: pct application non-entry in european phase |
Ref document number: 16758929 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |