JP6948913B2

JP6948913B2 - 草刈機

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Publication number: JP6948913B2
Application number: JP2017207189A
Authority: JP
Inventors: 和晃松田; 寧大萬治
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2017-10-26
Filing date: 2017-10-26
Publication date: 2021-10-13
Anticipated expiration: 2037-10-26
Also published as: JP2019076055A

Description

本発明は、刈刃をモーアモータで回転させるモーアユニットを装備した草刈機に関する。

草刈機では、運転座席は走行機体の上部に配置されており、モーアユニットは走行機体の下部に配置されている。このため、モーアユニットの駆動状態を運転座席に座った運転者が確認することは難しい。このため、モーアユニットの駆動状態を監視するセンサからの検出信号に基づいて、トラブルを抑制する技術が提案されている。例えば、特許文献１による電動芝刈機では、刈刃を回転させるモーアモータの負荷が算出され、この負荷がしきい値より高くなれば、走行速度を低下させられる。また、特許文献２による電動草刈機では、刈刃を回転させるモーアモータと、モータ温度を検出するサーモスタットと、モーアモータを冷却させる冷却流路と、冷却流路を開閉するカバーとが備えられており、モータ温度が上昇すると、カバーが開放され、冷却流路を通じて流れ込む冷却空気によってモーアモータが冷却される。これにより、モーアモータのオーバーヒートが回避される。

特開２０１２−１８７０２６号公報特開２０１７−１０４１４２号公報

モータ負荷やモータ温度の検出結果に基づいてモータのトラブルを回避する技術は、モータ制御分野において、広く知れ渡っており、これらを実現する機器やパッケージプログラムも流通している。しかしながら、刈刃に動力を伝達する動力伝達系のトラブルは、視覚的または聴覚的に確認されるまで見過ごされがちである。このような動力伝達系のトラブルは、場合によっては、大きなダメージを引き起こすことがある。
本発明の課題は、モーアモータ自体のトラブルではなく、モーアユニットの動力伝達系でのトラブルを、迅速に検知することができる草刈機を提供することである。

本発明による草刈機は、
刈刃を装着した回転軸と、モーアモータと、前記モーアモータの動力を前記刈刃に伝達する動力伝達経路を構築するモーア伝動機構とを含むモーアユニットと、
前記モーアモータを制御するモーアモータ制御部と、
前記モーアモータの駆動状態を検出するモーア駆動状態検出部と、
前記モーア駆動状態検出部からの検出信号に基づいて、前記動力伝達経路の異常を検知するモーア異常検知部と、が備えられ、
前記モーアモータ制御部に対して、前記モーアモータの駆動を指令する駆動指令と、前記モーアモータの駆動停止を指令する停止指令とを与える人為操作具が備えられ、
前記モーアモータ制御部は、前記モーア異常検知部が前記異常を検知した場合、前記モーアモータを強制停止させ、
前記モーアモータの強制停止からの復帰には、前記人為操作具からの前記停止指令と当該停止指令に続く前記駆動指令が要求される。

この構成によれば、モーアモータの駆動状態を検出するモーア駆動状態検出部からの検出信号に基づいて、動力伝達経路の異常が検知される。一般に、モータを適切に駆動するため、及びモータを保護するために、モータ制御系には、モータ駆動状態を検出する機能が備えられている。検出されるモータ駆動状態としては、例えば、モータ回転数、モータ温度、モータ電流、モータ負荷などが挙げられる。モーアモータから出力された動力を刈刃に伝達して刈刃を回転させる動力伝達経路に異常が生じた場合、その異常による影響が動力伝達経路につながっているモーアモータに及ぶことなり、モータ駆動状態が変動する。このモータ駆動状態の変動からモーア異常検知部は動力伝達経路の異常、つまりモーア伝動機構の異常を検知する。動力伝達経路の異常として、回転軸と刈刃との装着外れ、モーア伝動機構がベルト伝動機構を用いている場合ではベルト外れなどが挙げられる。

また、前記モーアモータ制御部は、前記モーア異常検知部が前記異常を検知した場合、前記モーアモータを強制停止させる。動力伝達経路の異常発生後も動力を供給すると、当該異常がさらに大きくなったり、二次的なトラブルが生じたりするので、モーアモータを強制停止して、動力の供給を停止するのが適切である。

さらに、前記モーアモータの駆動を指令する駆動指令と、前記モーアモータの駆動停止を指令する停止指令とを前記モーアモータ制御部に与える人為操作具が備えられており、前記モーアモータの強制停止からの復帰には、前記人為操作具からの前記停止指令と当該停止指令に続く前記駆動指令が要求される。この構成では、人為操作具に対する操作を通じてモーアモータの駆動を指令している間に、モーアモータの強制停止が発生した場合、一旦人為操作具に対する操作を通じてモーアモータを駆動停止させる停止指令が与えられない限り、モーアモータは、強制停止から復帰して、回転することはない。これにより、動力伝達経路の異常を取り除く作業を行っている際に、不用意にモーアモータが回転するようなトラブルは回避される。

本発明の好適な実施形態の１つでは、前記モーアモータはインバータを介して給電され、前記モーア駆動状態検出部は、前記インバータに組み込まれた、前記モーアモータの電流値を検出する電流検出部であり、前記モーア異常検知部は、前記モーアユニットの駆動時において、前記電流値が所定値を下回った場合、前記モーアユニットの異常を検知する。インバータによるモータ制御では、電流検出は必須であるため、インバータに組み込まれている電流検出部からの検出結果を、モーア異常検知部が利用することは、コスト的に好都合である。例えば、負荷作業時ではモーアモータの電流値が百アンペアを越え、無負荷時がその１／３程度の電流値であったとして、伝動ベルトの外れなど伝動遮断が生じるとモーアモータの電流値は、数アンペアとなる。刈刃と回転軸との間で滑りが生じると、作業時で数十アンペア、無負荷時でその半分ぐらいとなる。このような現象から、モーア異常検知部は、動力伝達経路におけるトラブルを検知することができる。

草刈機の仕様により、負荷作業時のモーアモータの電流値、及び無負荷時のモーアモータの電流値（定格値）、モーアユニットの動力伝達経路における動力伝達不良時の電流値（または定格値からの低下量）は、予め実験的に確かめることができる。このため、本発明の簡単な実施形態の１つでは、前記モーア異常検知部は、前記モーアユニットの駆動時において、前記電流値が前記所定値を下回った場合、前記動力伝達経路の異常として、前記モーア伝動機構の伝動不具合または前記刈刃と前記回転軸との間の装着不具合を検知する。この構成では、電流値のしきい値判定だけで動力伝達経路の異常を検知することができるので、コスト的に有利である。もちろん、動力伝達経路に異常をより正確に検知するためには、モーア異常検知部が、モーア駆動状態検出部からの検出信号の継時的な変動、つまり検出信号の挙動から動力伝達経路の異常を判定する機能も備えると、好都合である。

さらには、モーア異常検知部は、電流検出信号以外のモーア駆動状態検出部からの検出信号、あるいは、電流検出信号を含む種々の検出信号に基づいて異常確率を演算し、異常確率が所定値を超えた場合に、異常を検知するように構成してもよい。

本発明によるモーアユニットを搭載したミッドマウント型乗用電動草刈機の側面図である。モーアユニットの平面図である。モーアユニットの縦断面図である。電動草刈機の動力系統及び制御系統を示す模式図である。制御系の機能ブロック図である。異常検知の一例を示すフローチャートである。

次に、図面を用いて、本発明による草刈機の具体的な実施形態の１つを説明する。この実施形態では、草刈機はミッドマウント型電動草刈機である。なお、本明細書では、特に断りがない限り、「前」は車体前後方向（走行方向）に関して前方を意味し、「後」は車体前後方向（走行方向）に関して後方を意味する。また、左右方向または横方向は、車体前後方向に直交する機体横断方向（機体幅方向）を意味する。「上」または「下」は、車体の鉛直方向（垂直方向）での位置関係であり、地上高さにおける関係を示す。

図１は電動草刈機（以下単に草刈機と略称する）の側面図である。この草刈機は、遊転自在なキャスタ型の左前車輪１ａと右前車輪１ｂとからなる前車輪ユニット１、左後車輪２ａと右後車輪２ｂとからなる駆動輪ユニット２、前車輪ユニット１と駆動輪ユニット２とによって支持される車体フレーム１０、車体フレーム１０の後部に配置されたバッテリ７、バッテリ７の前方に配置された運転座席１１、運転座席１１の後方から立設された転倒保護フレーム１２、前車輪ユニット１と駆動輪ユニット２との間で車体フレーム１０の下方空間に昇降リンク機構１３を介して昇降可能に車体フレーム１０から吊り下げられたモーアユニット３を備えている。

運転座席１１の前方には運転者の足載せ場であるフロアプレート１４が設けられており、そこからブレーキペダル１６が突き出している。運転座席１１の両側には、車体横断方向の水平揺動軸回りに揺動する左操縦レバー１５ａと右操縦レバー１５ｂとからなる操縦ユニット１５が配置されている。左後車輪２ａの回転速度は左操縦レバー１５ａによって変更可能であり、右前車輪１ｂの回転速度は右操縦レバー１５ｂによって変更可能である。左後車輪２ａと右後車輪２ｂとがそれぞれ独立して変更可能であり、それぞれの回転方向を逆にすることで急旋回が可能である。このことから、この草刈機は、ゼロターンモーアとも呼ばれる。

モーアユニット３は、図２に示すように、サイドディスチャージタイプであり、モーアデッキ３０と、２枚の回転式の刈刃２０が備えられている。左側の刈刃２０と右側の刈刃２０とが車体横断方向に横並びしている。モーアデッキ３０は、天壁３１とこの天壁３１の外周縁から下方に延びた前側壁３２と後側壁３３を備えている。前側壁３２は、天壁３１の前側の外周縁とつながっており、後側壁３３は後側の外周縁とつながっている。前側壁３２と後側壁３３との右端領域は欠如されており、カバー３４で覆われた刈草排出口３５が作り出されている。各刈刃２０は、天壁３１と前側壁３２と後側壁３３とによって作り出されるモーアデッキ３０の内部空間に配置される。

刈刃２０は帯板状であり、その両端部に切断刃先が形成され、さらにこの切断刃先の背後側に起風羽根が形成されている。草刈り作業時には、刈刃２０が回転しながら草刈機が走行することで刈刃２０によって切断処理された刈草は、刈刃２０の起風羽根によって発生した搬送風により、モーアデッキ３０内のバッフルプレートに案内されてモーアデッキ３０の内部を通り抜けて、刈草排出口３５からモーアデッキ３０の横外側に放出される。

図３に示すように、モーアデッキ３０の天壁３１を貫通して下方に延びている回転軸２１が軸受けユニット２１ａによって回転可能に天壁３１に支持されている。各刈刃２０は、回転軸２１の下端において、取付ボルト２１ｂによって交換可能に締め付け固定されている。回転軸２１の上端には入力プーリ２２が取り付けられている。

図２に示すように、刈刃２０に動力を供給するモーアモータ４は、後側壁３３から後方に突き出した装着台４０に装着されている。モーアモータ４の出力軸４１は、垂直姿勢でモータハウジング４２の内部でベアリングを介して回転可能に支持され、その上端がモータハウジング４２から突き出している。この出力軸４１の突き出した部分に、出力プーリ２４が取り付けられている。

２つの回転軸２１に取り付けられた入力プーリ２２と、モーアモータ４の出力軸４１に取り付けられた出力プーリ２４と、モーアデッキ３０に取り付けられたテンションプーリユニット２３とにわたってベルト２５が掛け回されている。つまり、この実施形態では、モーアモータ４の動力を刈刃２０に伝達する動力伝達経路を構築するモーア伝動機構ＭＴＳは、モーアモータ４の出力軸４１に取り付けられた出力プーリ２４、ベルト２５、テンションプーリユニット２３、入力プーリ２２、刈刃２０を締め付け固定している回転軸２１とから構成されている。ベルト２５が入力プーリ２２や出力プーリ２４やテンションプーリユニット２３から外れたり、ベルト２５に滑りが生じたり、回転軸２１と刈刃２０との締め付け固定がゆるんだりすると、少なくとも部分的には動力伝達が遮断し、動力伝達経路の異常が発生する。

図４には、電動草刈機の動力系統及び制御系統が示されている。左後車輪２ａと右後車輪２ｂとをそれぞれ回転させる走行モータである左モータ８１と右モータ８２、及び刈刃２０を回転させるモーアモータ４には、インバータ７０から電力が供給される。インバータ７０は、左モータ８１と右モータ８２とに電力を供給する走行モータ用インバータ７１と、モーアモータ４に電力を供給するモーアモータ用インバータ７２とを含む。インバータ７０は、制御装置５からの制御信号に基づいて駆動する。インバータ７０は、電力源としてのバッテリ７と接続されている。

制御装置５には、モーア操作具９０、左操縦角検出センサ９１ａ、右操縦角検出センサ９１ｂ、左モータ回転検出センサ９２ａ、右モータ回転検出センサ９２ｂ、モーアモータ回転検出センサ９３、電流検出部９４が接続されている。

モーア操作具９０は、モーアモータ４の駆動または駆動停止を選択するための人為操作具である。この実施形態では、モーア操作具９０は、第１位置（ＯＮ）と第２位置（ＯＦＦ）との間で揺動する揺動レバーとして構成されている。モーア操作具９０が第１位置に揺動されると、操作位置検出センサ９０ａが制御装置５にモーアモータ４の駆動を指令する駆動指令を与え、モーア操作具９０が第２位置に揺動されると、操作位置検出センサ９０ａが制御装置５にモーアモータ４の駆動停止を指令する停止指令とを制御装置５に与える。

左操縦角検出センサ９１ａは左操縦レバー１５ａの揺動角を検出する。右操縦角検出センサ９１ｂは右操縦レバー１５ｂの揺動角を検出する。左モータ回転検出センサ９２ａは左モータ８１の回転数を検出する。右モータ回転検出センサ９２ｂは右モータ８２の回転数を検出する。モーアモータ回転検出センサ９３はモーアモータ４の回転数を検出する。
モーアモータ用インバータ７２内に組み込まれている電流検出部９４は、モーアモータ４に流れる電流を検出する。

図５に示すように、制御装置５は、モーア駆動状態検出部９と操縦状態検出部９１と走行状態検出部９２とからの検出信号を入力する。モーア駆動状態検出部９には、モーアモータ回転検出センサ９３や電流検出部９４などが含まれる。操縦状態検出部９１には、左操縦角検出センサ９１ａと右操縦角検出センサ９１ｂとが含まれる。走行状態検出部９２には、左モータ回転検出センサ９２ａと右モータ回転検出センサ９２ｂとが含まれる。

制御装置５には、入力信号処理部５１、左輪速度演算部５２、右輪速度演算部５３、走行モータ制御部５４、モーアモータ制御部５５、モーア異常検知部５６、異常報知部５７などの機能部が備えられており、これらの機能部は、ハードウエアやソフトウエアによって構築される。入力信号処理部５１には、センサ情報処理機能や操作入力処理機能が含まれている。入力信号処理部５１は、走行状態検出部９２、操縦状態検出部９１、モーア駆動状態検出部９などの外部からの信号を処理して、制御装置５の内部で利用可能な情報に変換する。

左輪速度演算部５２は、運転者による左操縦レバー１５ａの操作量を検出する左操縦角検出センサ９１ａを通じての操作情報に基づいて左後車輪２ａの回転速度（回転数）、つまり左モータ８１の回転速度（回転数）を求める。右輪速度演算部５３も、運転者による右操縦レバー１５ｂの操作量を検出する右操縦角検出センサ９１ｂを通じての操作情報に基づいて右後車輪２ｂの回転速度（回転数）、つまり右モータ８２の回転速度（回転数）を求める。

走行モータ制御部５４は、左輪速度演算部５２及び右輪速度演算部５３によって求められた左モータ８１の回転速度と右モータ８２の回転速度を実現するために必要な電力を左モータ８１及び右モータ８２送るための制御信号を走行モータ用インバータ７１に与える。走行モータ用インバータ７１には、左輪給電部７１ａ及び右輪給電部７１ｂが含まれている。左モータ８１と右モータ８２とはそれぞれ独立的に左輪給電部７１ａと右輪給電部７１ｂとによって供給される電力量によってその回転速度が変化するので、左後車輪２ａと右後車輪２ｂの回転速度を相違させることができ、この左右後車輪速度差によって草刈機の方向転換が行われる。

モーアモータ制御部５５は、モーア操作具９０が第１位置（ＯＮ）に操作され、操作位置検出センサ９０ａが制御装置５にモーアモータ４の駆動を指令する駆動指令である第１位置検出信号を出力することにより、モーアモータ用インバータ７２のモーアモータ給電部７２ａを制御して、モーアモータ４を駆動する。

この実施形態では、モーア異常検知部５６は、モーア駆動状態検出部９の１つである電流検出部９４からの検出信号に基づいて、モーア伝動機構ＭＴＳによって構築されている動力伝達経路の異常を検知する。さらに、モーア異常検知部５６は、動力伝達経路の異常を検知すると、モーア操作具９０によって駆動指令が入力されていても、モーアモータ４を強制停止させる。なお、モーアモータ４の強制停止からの復帰には、モーア操作具９０による復帰操作が必要となる。具体的には、モーア操作具９０が一旦、第１位置から第２位置に戻され、モーアモータ４の停止指令が制御装置５に入力された後、これに続いて、モーア操作具９０が一旦、第２位置から第１位置に操作されて、駆動指令が入力されることで、モーアモータ４が再駆動する。

モーア異常検知部５６による異常検知の具体的な方法の１つは、モーアユニット３の駆動時（刈刃２０の回転時）において、電流検出部９４によって検出されたモーアモータ給電部７２ａの電流値をチェックすることである。無負荷時または通常負荷時の電流値を基準値とし、この基準値からの所定量低下した値を異常検知しきい値とすることができる。
この場合、モーアユニット３の駆動中にもかかわらず、電流値が所定値（異常検知しきい値）を下回った場合、モーア異常検知部５６は、モーアモータ４から刈刃２０までの動力伝達経路に異常が発生したと判定することができる。その際、外乱等による突発的な電流値の低下を異常発生に結び付けないためには、電流値の継時的に平均化された値が、異常検知しきい値との比較対象として用いられるとよい。

異常報知部５７は、モーア異常検知部５６が動力伝達経路の異常を検知した際に、異常が発生したことをディスプレイ１８またはスピーカ１９あるいはその両方を通じて運転者に報知する。モーア異常検知部５６が、電流値の基準値からの低下量に基づいて、異常の種類、例えば、ベルト外れなどのモーア伝動機構ＭＴＳにおける伝動不具合、または刈刃２０と回転軸２１との間の装着不具合などを識別することができる場合、その異常の種類が把握できるような報知形態で、異常報知が行われることが好ましい。

次に、草刈機における動力伝達経路の異常検知時の制御の流れの一例を、図６のフローチャートを用いて説明する。
このフローチャートは、草刈機の作業待機状態からを起点としている（＃０１）。この作業待機状態では、メインＳＷがＯＮで、モーア操作具９０が第２位置である。作業待機状態から作業状態へ移行するためには、まず、モーア操作具９０が第１位置に操作される必要がある（＃０２）。モーア操作具９０が第１位置に操作されることで（＃０２Ｙｅｓ分岐）、モーアモータ４が回転する。回転を始めたモーアモータ４の回転数が定格回転数に達するのを待つ（＃０３Ｎｏ分岐）。このフローチャートには示されていないが、所定時間以内にモーアモータ４が定格回転数に達しない場合には、モーアモータ４は強制停止される。その際、走行モータが駆動している場合には、走行モータも強制停止される。所定時間以内にモーアモータ４が定格回転数に達した場合（＃０３Ｙｅｓ分岐）、モーアモータ４の電流値が取得される（＃０４）。取得された電流値は、前もって設定されている異常検知しきい値と比較される（＃０５）。電流値が異常検知しきい値以上であれば（＃０５Ｎｏ分岐）、正常とみなされ、さらに、モーア操作具９０が第２位置に操作されているかどうかチェックされる（＃０６）。モーア操作具９０が第２位置に操作されていれば（＃０６Ｙｅｓ分岐）、草刈作業の中断を意味するので、ステップ＃０１に戻って、草刈機は作業待機状態となる。モーア操作具９０が第２位置に操作されていなければ、つまりモーア操作具９０が第１位置のままであるなら（＃０６Ｎｏ分岐）、草刈作業は続行され、ステップ＃０４に戻って、再びモーアモータ４の電流値が取得される。

ステップ＃０５の判定において、電流値が異常検知しきい値に達していなければ、異常とみなされ（＃０５Ｙｅｓ分岐）、モーアモータ４が強制停止される（＃０７）。同時に、異常報知部５７により異常報知が行われる（＃０８）。続いて、この異常に対するリカバリー処理が行われる（＃０９）。例えば、異常がベルト２５の外れであれば、掛け直される。リカバリー処理が終わって、草刈作業に復帰するには、まず、モーア操作具９０が第２位置に操作されているかチェックされる（＃１０）。モーア操作具９０が第２位置に操作されていれば（＃１０Ｙｅｓ分岐）、強制停止が解除され、ステップ＃０１に戻って、草刈機は作業待機状態となる。このステップ＃１０において、モーア操作具９０が第１位置のままであれば（＃１０Ｎｏ分岐）、強制停止が解除されず、刈刃２０は回転しない。

〔別実施の形態〕
（１）モーア異常検知部５６は、電流検出信号以外のモーア駆動状態検出部９からの検出信号（回転検出信号、負荷検出信号など）を用いて異常を検知するように構成してもよい。あるいは、モーア異常検知部５６は、電流検出信号を含むその他の複数の検出信号を入力信号とし、機械学習的な演算モジュールを用いて異常確率を演算し、異常確率が所定値を超えた場合に、異常を検知するように構成してもよい。

（２）上述した実施形態では、１つのモーアモータ４からの動力がベルト伝動機構によって２つの刈刃２０に分配されていた。これに代えて、各刈刃２０にモーアモータ４を割り当ててもよい。その場合、モーア伝動機構ＭＴＳは、モーアモータ４の出力軸４１からの動力を刈刃２０に伝達する回転軸２１となり、動力伝達経路での異常は、主に、出力軸４１と回転軸２１の装着不都合と、回転軸２１と刈刃２０との装着不都合となる。

（３）上述した実施形態では、駆動輪ユニット２への動力源は走行モータであったが、内燃機関に置き換えてもよい。

（４）上述した実施形態では、モーア操作具９０は揺動レバータイプであったが、シーソースイッチやダイヤルスイッチなど、種々の形態のスイッチで置き換えてもよい。

（５）上述した実施形態での草刈機は、モーアユニット３を前輪と後輪との間に配置するミッドマウント型であったが、モーアユニット３を前輪の前方に配置するフロントモーア型であってもよい。

（６）上述した実施形態では、駆動輪ユニット２の左後車輪２ａと右後車輪２ｂとが独立して駆動可能な、いわゆるゼロターン型車両であったが、左後車輪２ａと右後車輪２ｂとが差動機構によって連結されている車両であってもよい。

（７）図５で示された機能ブロックは主に説明目的で区分けされており、示された機能ブロック同士を統合したり、各機能ブロックをさらに分割したりすることは、自由である。

本発明は、電動モータで回転する刈刃を有するモーアユニットを備えた草刈機に提供可能である。

３：モーアユニット
２０：刈刃
２１：回転軸
２１ａ：軸受けユニット
２１ｂ：取付ボルト
２２：入力プーリ
２３：テンションプーリユニット
２４：出力プーリ
２５：ベルト
４：モーアモータ
４１：出力軸
５：制御装置
５５：モーアモータ制御部
５６：モーア異常検知部
５７：異常報知部
７０：インバータ
７１：走行モータ用インバータ
７２：モーアモータ用インバータ
７２ａ：モーアモータ給電部
９：モーア駆動状態検出部
９０：モーア操作具（人為操作具）
９０ａ：操作位置検出センサ
９３：モーアモータ回転検出センサ
９４：電流検出部
ＭＴＳ：モーア伝動機構（動力伝達経路）

Claims

刈刃を装着した回転軸と、モーアモータと、前記モーアモータの動力を前記刈刃に伝達する動力伝達経路を構築するモーア伝動機構とを含むモーアユニットと、
前記モーアモータを制御するモーアモータ制御部と、
前記モーアモータの駆動状態を検出するモーア駆動状態検出部と、
前記モーア駆動状態検出部からの検出信号に基づいて、前記動力伝達経路の異常を検知するモーア異常検知部と、が備えられ、
前記モーアモータ制御部に対して、前記モーアモータの駆動を指令する駆動指令と、前記モーアモータの駆動停止を指令する停止指令とを与える人為操作具が備えられ、
前記モーアモータ制御部は、前記モーア異常検知部が前記異常を検知した場合、前記モーアモータを強制停止させ、
前記モーアモータの強制停止からの復帰には、前記人為操作具からの前記停止指令と当該停止指令に続く前記駆動指令が要求される草刈機。
前記モーアモータはインバータを介して給電され、前記モーア駆動状態検出部は前記インバータに組み込まれた、前記モーアモータの電流値を検出する電流検出部であり、前記モーア異常検知部は、前記モーアユニットの駆動時において、前記電流値が所定値を下回った場合、前記モーアユニットの異常を検知する請求項１に記載の草刈機。
前記モーア異常検知部は、前記モーアユニットの駆動時において、前記電流値が前記所定値を下回った場合、前記動力伝達経路の異常として、前記モーア伝動機構の伝動不具合または前記刈刃と前記回転軸との間の装着不具合を検知する請求項２に記載の草刈機。