CN108352114B - 停车位检测方法及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开用于管理停车监控与执法的装置、系统、及方法。在一个方面中，地埋式传感器提供第一车辆检测技术，且采用机器视觉的视频摄像机提供第二车辆检测技术。智能停车收费计的车辆检测技术利用第一检测技术及第二检测技术两者来对车辆进入停车位及车辆驶离停车位作出高度准确的判断。第二检测技术可用于对第一技术执行再次检查，或者第一检测技术可用于对第二技术执行再次检查。

Description

停车位检测方法及系统
优先权
本申请主张在2015年10月27日提出申请的美国临时专利申请第62/246,787号的优先权利，所述美国临时专利申请以引用方式全文并入本文中。
技术领域
本发明大体来说涉及停车系统，且更具体来说，涉及以高准确度自动地检测停车位中车辆的存在与否的方法、系统及装置。
背景技术
已开发出智能停车收费计系统，例如在美国专利公开第2014/0214499A1号及第2014/0214500A1号(这两个美国专利公开均以引用方式全文并入本文中)中所公开的智能停车收费计系统，所述智能停车收费计系统可监控给定停车位处的违规并在发生违规时自动地以电子方式开具传票。为使此种智能停车收费计自动地运作，其必须能够检测车辆何时进入及离开被监控的停车位。已尝试使用地埋式传感器。另一选择为，已尝试使用由智能停车收费计的摄像机收集的图像来判断车辆的存在与否。两种方法均具有缺点。
地埋式传感器通常感测磁场强度。举例来说，传感器在其中将停放车辆的位置上被埋入道路中。当车辆被停放在传感器上方时，磁场增强至高于预设阈值，此使收费计得出被监控车位中存在车辆的结论。
以相似但相反的方式来判断出车辆离开停车位。磁场下降至低于预设阈值，此由收费计判读指示车辆离开被监控车位的状态改变。
遗憾地，地埋式磁传感器易于发生磁跳动(magnetic bouncing)，此即磁场读数因各种因素而波动的情况。举例来说，在紧挨停车位的街道上行驶的大型工业用车(例如扫雪机)将使所测量磁场增强及接着减弱。此可能使收费计对应地不正确地判断出所停放车辆已离开停车位且接着重新进入车位。因此，即使车辆从未移动，其也可能被开具罚单。天气可能会类似地影响地埋式磁传感器的操作。申请人已发现，地埋式磁传感器的准确度仅为约92％至93％。
通过在收费计上使用摄像机而采用机器视觉也会造成问题。举例来说，机器视觉在夜间或者在下雨或下雪时并不那么可靠，且从车辆反射及照射至摄像机中的日照角可造成判读异常。摄像机还可能被雪或灰尘覆盖，此损害了其判读车辆存在与否的能力。
因此，需要提供改善的自动车辆检测系统及方法。
发明内容
本发明公开用于管理停车监控与执行的装置、系统、及方法。在一个方面中，地埋式传感器提供第一车辆检测技术，且采用机器视觉的视频摄像机提供第二车辆检测技术。智能停车收费计的车辆检测技术利用第一检测技术及第二检测技术两者来对车辆进入停车位及车辆驶离停车位作出高度准确的判断。第二检测技术可用于对第一技术执行再次检查，或者第一检测技术可用于对第二技术执行再次检查。
本发明包括一种判断停车位中是否存在车辆的方法。所述方法可包括：利用第一车辆检测技术来监控所述停车位；利用第二车辆检测技术来监控所述停车位；以及只有当所述第一车辆检测技术及所述第二车辆检测技术两者均指示所述停车位中存在所述车辆时，才得出所述停车位中存在所述车辆的结论。
所述方法可进一步包括：只有当所述第一车辆检测技术及所述第二车辆检测技术两者均指示所述停车位中不存在所述车辆时，才得出所述停车位中不存在所述车辆的结论。
利用所述第一车辆检测技术来监控所述停车位可包括：在所述停车位之下设置磁传感器；以及利用所述磁传感器来感测所述停车位中磁场的改变。可从所述磁传感器向停车收费计广播磁场数据。所述停车收费计可包括处理器、存储器、及存储在所述存储器中的软件代码。利用所述第二车辆检测技术来监控所述停车位可包括利用摄像机对所述停车位执行机器视觉分析。机器视觉可为对由视频摄像机成像的视频执行背景(前景)相减过程。视频摄像机可容置在停车收费计的内部，或者可远离收费计而放置并与收费计耦合或联网。
当所述第一车辆检测技术及所述第二车辆检测技术中的一个指示所述停车位中不存在所述车辆且所述第一车辆检测技术及所述第二车辆检测技术中的另一个指示所述停车位中存在所述车辆时，可得出所述车辆的状态尚未改变的结论。
可在预定时间长度内监控所述停车位的车辆状态的改变，且只有在所监控到的停车位状态改变持续整个所述预定时间长度时，才能得出所述车辆状态已改变的结论。
可将监控的所测量结果与滞后阈值进行比较，且只有在所述所测量结果高于所述滞后阈值时，才能判断出所述停车位中所述车辆的状态已改变。
本发明进一步包括一种停车位监控系统。所述系统可包括：第一停车传感器，设置在停车位内且用以感测因车辆进入或离开所述停车位而引起的状态改变；第二停车传感器，邻近于所述停车位而设置，所述第二停车传感器包括视频摄像机，所述视频摄像机被定向成成像出所述停车位的至少一部分的视频；以及停车收费计，耦合至所述视频摄像机。所述停车收费计可包括均设置在所述停车收费计的壳体内的处理器、存储器、及存储在所述存储器中的软件代码。所述软件代码可由所述处理器执行，并使得所述停车收费计能够从所述第一停车传感器接收广播至所述停车收费计的读数。所述读数可存储在存储器中。所述处理器可对来自摄像机的成像出的视频执行机器视觉分析，以判断所述车辆是否已进入或离开所述停车位。所述处理器可用以评估来自所述第一停车传感器的所述读数，以判断所述车辆是否已进入或离开所述停车位。所述处理器可用以：只有在所述机器视觉分析的所述判断与来自所述第一停车传感器的所述读数一致时，才得出车辆已进入或离开所述停车位的结论。
所述停车收费计可邻近于所述停车位而设置，且所述视频摄像机设置在所述停车收费计的所述壳体内。所述停车收费计可包括红外灯，所述红外灯被定向成在由所述视频摄像机进行成像期间将所述停车位照明。
所述第一停车传感器可用以判读所述停车位中的磁场强度。所述第一停车传感器可设置在停车位之下的道路、路面或表面中，或者所述传感器可被埋入附近的结构(例如，邻近于停车位的路缘石)中。所述第一停车传感器可通过蓝牙无线通信协议或其他无线通信协议将其读数广播至停车收费计，且所述收费计用以接收此种广播。
所述收费计中的处理器可进一步用以：只有在判断出持续至少预定时间周期的状态时，才通过所述机器视觉分析来判断所述车辆是否已进入或离开所述停车位。
本发明还包括一种停车收费计，所述停车收费计包括设置在杆顶上的壳体。视频摄像机可设置在所述壳体内且瞄向邻近于所述停车收费计的停车位，使得所述视频摄像机能够成像出所述停车位的至少一部分的视频。处理器、存储器、及存储在所述存储器中的软件代码可各自设置在所述壳体内。所述软件代码可由所述处理器执行，所述软件代码将所述处理器配置成对来自所述摄像机的所述成像出的视频的一部分执行背景相减分析，以判断车辆是否已进入或离开所述停车位。
所述处理器还可由所述软件代码配置成：只有在判断出持续至少预定时间周期的状态时，才通过所述背景相减分析来判断所述车辆是否已进入或离开所述停车位。所述处理器可进一步由所述软件代码配置成：只有在发现与基于来自停车传感器的数据所作的状态判断一致时，才通过所述背景相减分析来判断所述车辆是否已进入或离开所述停车位，所述停车传感器与所述视频摄像机是分开的。
以上概要并非旨在限制本发明的范围或阐述本发明的每一实施例、方面、实施方案、特征或优点。在以下段落中结合附图来阐述本发明的详细技术及优选实施例，以使此领域中的技术人员充分了解所主张发明的特征。应理解，在不背离本发明的范围的条件下，上文所提及的特征及将要在下文说明的特征不仅可以所规定组合形式使用，而且可以其他组合形式或以单独形式使用。
附图说明
图1A及图1B分别是根据某些实例性实施例的智能停车收费计的前视图及后视图。
图2是根据某些实例性实施例由智能停车收费计监控的停车位中的车辆的图。
图3是根据某些实例性实施例由智能停车收费计监控的停车位中的车辆的另一图。
图4是根据某些实例性实施例正被检测是否存在车辆的停车位的图像。
图5是根据某些实例性实施例正被检测是否存在车辆的停车位的另一图像。
图6是根据某些实例性实施例的车辆检测算法逻辑图。
尽管本发明适于作出各种修改及替代形式，然而已在附图中以举例方式显示且将详细地阐述本发明的细节。然而，应理解，意图并非是将本发明限制于所述的特定实例性实施例。相反，本发明应涵盖归属于由所附权利要求书所界定的本发明范围内的所有修改、等效内容及替代方案。
具体实施方式
在以下说明中，将参照各种实例性实施例来解释本发明。不过，这些实施例并非旨在将本发明限制于本文中所述的任何具体实例、环境、应用、或特定实施方案。因此，对这些实例性实施例的说明仅是出于例示而非限制本发明的目的而提供。
参照图1A、图1B、图2、及图3，可邻近于各种停车位部署智能停车收费计100，例如美国专利公开第2014/0214499A1号及第2014/0214500A1号(这两个美国专利公开均以引用方式全文并入本文中)中所公开的智能停车收费计。此类智能收费计可包括一个或多个摄像机102，所述一个或多个摄像机102被安排成监控邻近于收费计的停车位104。摄像机102可用以捕获视频或静态图像。
如在美国专利公开第2014/0214499A1号中所解释，收费计100包括微处理器、存储器及计算机代码，以使得收费计能够监控停车事件，包括判断停车位104中是否存在车辆105、确定车辆的身份、允许停车用户针对停车时间进行支付、确定停车违规通告、及实现其他智能功能。
计算机可读程序代码可存储在收费计的实体存储器(例如，随机存取存储器、快闪存储器、或硬盘)中。所述计算机可读程序代码被配置成使得所述代码在由微处理器执行时使收费计执行本文所述的本发明步骤。
参照图1A及图1B，在某些实施例中，每一停车收费计包括安装在杆110顶上的外壳108。壳体108包括上文所提及的电子组件。另外，壳体在前侧上包括邻近于图形用户界面(例如，触摸屏)118设置的扬声器112、前置摄像机114及麦克风116。还设置有支付验收构件120及投币口122。支付验收构件可为非接触式读卡器或传统的读卡器、或者其他已知的用于验收支付的构件。
壳体108的后侧包括：多个违规指示灯124窗口，摄像机102可通过所述多个违规指示灯124窗口进行观看；红外(IR)照明器126，用以提供补充IR光来帮助摄像机进行测视；以及锁机构128，用以阻止非必要人员打开壳体108。
收费计100中的每一个也可与中央计算机或控制计算机联网，以增添控制及功能，如在美国专利公开第2014/0214499A1号中所解释。此外，一个智能收费计100可与邻近于额外停车位设置的一个或多个远程摄像机联网，使得一个收费计可监控若干不同的停车位及停车事件。
也可将相同或相似的智能停车收费计100配置为服务亭(kiosk)且邻近于停车场或停车坪进行放置，以监控车场或车坪处的进入事件及驶离事件，如在美国专利公开第2014/0214500A1号中所解释。服务亭也可同时充当停车位收费计。单个服务亭或收费计可进一步耦合至一个或多个各自监控单独停车位的远程摄像机，使得所述单个服务亭或收费计监控整个车场、车坪或街道路段中的多个单独停车位或停车事件。
应注意，当在本申请通篇中使用术语“收费计”时，此种用法应被理解为包括智能收费计及服务亭两者。
现在参照图2至图3，智能停车收费计100包括摄像机102，以在车辆105位于被监控的停车位104中时观察车辆的一部分。在图2中，摄像机102观察车辆105的后侧。在图3中，摄像机102监控车辆105的前侧。
另外，地埋式传感器106被埋入车辆105(当停车位104中存在车辆时)之下的道路中。地埋式传感器106也可位于替代位置中，例如位于路缘石中。
地埋式传感器106优选地是磁传感器。传感器可为圆盘形状，以便于埋入道路中。另一选择为，传感器106可使用例如雷达等其他手段来对车辆执行感测。
地埋式传感器106如图3所示向附近的收费计100广播状态消息。可使用低功率蓝牙无线通信协议或其他短程无线通信协议来执行广播。广播频率可为连续性或周期性的。举例来说，可每秒一次、每秒十次等来广播地埋式传感器106的状态。
在一个优选实施例中，地埋式磁传感器106由内部锂系电池供电，且感测/广播循环以每秒一次执行以节省电池寿命。可使用此种电池及操作方法来实现十年的传感器预期寿命。在其他实施例中，地埋式传感器可被硬连线，以进行供电及/或广播。
设置在停车收费计中(或如上所述远离收费计壳体而设置)的摄像机或光学传感器102使用图像传感器(例如，(“感光耦合组件(ccd)”)或(“互补式金氧半导体(cmos)”))并应用背景相减方法来判断车辆105是否已进入或离开停车位104。应注意，背景相减方法也可被称为前景相减及前景检测。
具体来说，车辆状态判断协议是基于对图像传感器所观察到的图像的片段或窗口进行监控。参照图4，作为背景相减技术的一部分，指定位于所捕获的总图像的右下象限中的所监控窗口部分130来用于监控。也可在观察者的屏幕上(在中央控制处)对所检测到的物体进行颜色编码，以快速地注意到进程并锁定状态。
应注意，地埋式传感器106在图4中可被视为埋入道路中的圆盘形物体。
现在参照图5，在图像传感器的视野中存在车辆，且背景相减图像处理技术正基于左下象限中的所监控窗口部分130而解析是否存在车辆。所采用的背景分局监控频率可有所变化。举例来说，可在每一处理器时钟循环或以某一其他更低的频率来执行评估。背景相减评估的结果是判断出状态改变(例如，车辆进入空的车位，或者车辆离开所占用车位)。
接下来，采用整体车辆检测算法。检测算法、方法及技术将来自地埋式传感器106的数据与来自摄像机102的数据相组合。图6提供算法及方法的详细逐步分解。
首先，在步骤200中，从地埋式传感器106判读整体磁场强度“和”以及“z轴”(与停车表面正交的垂直方向)上的磁场强度。接着，在步骤202及203中，由磁传感器106判断停车位104是否已被空出且保持空位超出15秒。如果是，则将基于摄像机的计算机视觉(图像感测算法-在图6中被称为“尤尼克(Unicorn)”)的状态设定成“已驶出”状态。然而，如果在步骤204中，通过由地埋式磁传感器106提供的数据所作的判断为“否”且磁场读数高于预设阈值，则将停车位的当前状态判断成“被占用”。
接下来，作为算法的一部分，由停车收费计中的处理器执行一系列再次检查查询，以确保地埋式传感器106不会作出误肯定或误否定状态判断。执行查询(206)，以确认磁传感器的Z轴读数大于预设阈值。处理器还判断磁传感器的Z轴旗标是否开启(208)、Z轴读数是否高于滞后阈值(209)、和值是否高于滞后阈值(210)、低能量旗标是否已被设定成“开启”(211及212)、和值是否大于低的低滞后阈值(213)、Z轴值是否小于低滞后阈值(214)、及和值是否低于低的低滞后阈值(215)。由处理器所作的这些查询会检查地埋式传感器106的读数及状态的各种参数及状态，以确保整体系统设定有效的停车位状态改变。
接下来，处理器执行涉及对停车位进行机器视觉评估的一系列查询，以确保关于所评估停车位的占用状态的结论是以高度确定性得出的。在图6中，如果机器视觉检测判断出车位被车辆占用(230)，则评估由磁传感器106感测的和值以查看所述和值是否超过100点击阈值(216)，且判断机器视觉是否处于锁定状态(217)。接下来，如果机器视觉检测判断出车位未被车辆占用(232)，则将机器视觉分析评估成预锁定状态(218)，且评估由磁传感器106感测的和值以查看所述和值是否高于低的低滞后阈值(219)。
图6中也解释了对停车位锁定的判断(220)及对预锁定的判断。一旦机器视觉检测出车位被占用(234)，便将肯定锁定状态(220)改变成未锁定。如果系统的当前结论为停车位状态是“被占用”(236)且机器视觉分析所取的样本高于预设阈值(221)并高于所述阈值加1，则将状态设定成预锁定。
上述查询是使用机器视觉评估进行的再次检查，以确保从地埋式传感器所作的判断被确认。如果这些再次检查查询中的每一个未能确认最初判断出的状态，则当前状态被改变(223)且算法再次迭代。图6中提供了以上所述的这些判断的具体结果
如果当前状态是“被占用”且算法的下一有效迭代判断出状态已从“未占用”改变成“被占用”，则判断出车辆将要到达(224)。对于判断出车辆驶出，反面情况成立(226)。
通过将状态判断相组合并从地埋式传感器106及使用图像传感器102进行的机器视觉分析而感测数据，可在得到停车位中车辆占用与否的正确状态时实现高置信度。因此，与传统技术相比，误判读的发生可大幅减少或消除。减少误判读确保了停车收入被最大化且不存在停车罚单的错误开具情况以及与此相关联的麻烦。
尽管已结合目前被认为是最实际且优选的实施例阐述了本发明，然而所属领域中的普通技术人员应明了，本发明不应仅限于所公开的实施例。所属领域中的普通技术人员应易于明了，可在不背离本发明的精神及范围的条件下对本发明作出许多修改及等效安排，此范围应被赋予对所附权利要求书的最广泛解释以涵盖所有等效结构及产品。此外，在不背离本发明的范围的条件下，可将各种实例性实施例的特征或方面进行混合及匹配(即使此种组合在本文中未明确阐述)。

Claims (19)

1.一种判断停车位中是否存在车辆的方法，所述方法包括下列步骤：
利用第一车辆检测技术的耦合至停车收费计的传感器来监控所述停车位，其中所述传感器不是摄像机；
利用第二车辆检测技术的耦合至所述停车收费计的摄像机来监控所述停车位，以判断所述停车位中是否存在所述车辆；
通过第二车辆检测技术判断所述停车位中是否存在所述车辆；
当所述第二车辆检测技术判断所述停车位中存在所述车辆时，通过供所述停车收费计所用的处理器评估在所述第一车辆检测技术中所利用的所述传感器的输出值，以判断所述输出值是否高于滞后阈值；以及
只有当所述第一车辆检测技术及所述第二车辆检测技术两者均指示所述停车位中存在所述车辆，且所述第一车辆检测技术中所利用的所述传感器的所述输出值高于所述滞后阈值时，才得出所述停车位中存在所述车辆的结论。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：只有当所述第一车辆检测技术及所述第二车辆检测技术两者均指示所述停车位中不存在所述车辆时，才得出所述停车位中不存在所述车辆的结论。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，利用所述第一车辆检测技术的耦合至所述停车收费计的所述传感器来监控所述停车位的所述步骤包括：
在所述停车位之下设置磁传感器，以作为所述第一车辆检测技术的所述传感器；以及
利用所述磁传感器来感测所述停车位中磁场的改变。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：
所述磁传感器向所述停车收费计广播磁场数据值。
5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，利用所述第二车辆检测技术的耦合至所述停车收费计的所述摄像头来监控所述停车位的所述步骤包括利用所述摄像机对所述停车位执行机器视觉分析。
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，利用所述第二车辆检测技术的耦合至所述停车收费计的所述摄像头来监控所述停车位的所述步骤包括利用所述摄像机对所述停车位执行机器视觉分析。
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：当所述第一车辆检测技术及所述第二车辆检测技术中的一个指示所述停车位中不存在所述车辆且所述第一车辆检测技术及所述第二车辆检测技术中的另一个指示所述停车位中存在所述车辆时，得出所述车辆的状态尚未改变的结论。
8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，利用第一车辆检测技术的耦合至所述停车收费计的所述传感器来监控所述停车位的所述步骤包括：
在预定时间长度内监控所述停车位的车辆状态的改变；以及
只有在所监控到的停车位状态改变持续整个所述预定时间长度时，才得出所述车辆状态已改变的结论。
9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，利用第二车辆检测技术的耦合至所述停车收费计的所述摄像头来监控所述停车位的所述步骤包括对瞄准所述停车位的所述摄像机的视频馈送执行背景相减运算。
10.一种停车位监控系统，包括：
第一停车传感器，供停车位所用且用以感测因车辆进入或离开所述停车位而引起的状态改变；
第二停车传感器，邻近于所述停车位而设置，所述第二停车传感器包括视频摄像机，所述视频摄像机被定向成成像出所述停车位的至少一部分的视频；
停车收费计，耦合至所述视频摄像机，所述停车收费计包括均设置在所述停车收费计的壳体内的处理器、存储器、及存储在所述存储器中的软件代码，所述软件代码可由所述处理器执行，
其中所述第一停车传感器不是视频摄像机，且用以向所述处理器提供输出值，
其中所述处理器用以对来自所述视频摄像机的所述成像出的视频执行机器视觉分析，以判断所述车辆是否已进入或离开所述停车位，
其中所述处理器用以评估来自所述第一停车传感器的所述输出值，以判断所述车辆是否已进入或离开所述停车位，
其中当所述处理器通过 所述机器视觉分析判断所述停车位中存在所述车辆时，所述处理器用以评估来自所述第一停车传感器的所述输出值，以判断所述输出值是否高于滞后阈值，以及
其中所述处理器用以：只有在所述机器视觉分析的所述判断与来自所述第一停车传感器的所述输出值一致，且来自所述第一停车传感器的所述输出值高于所述滞后阈值时，才得出车辆已进入或离开所述停车位的结论。
11.如权利要求10所述的系统，其特征在于，所述停车收费计是邻近于所述停车位而设置，且所述视频摄像机设置在所述停车收费计的所述壳体内。
12.如权利要求11所述的系统，其特征在于，所述停车收费计包括红外灯，所述红外灯被定向成在由所述视频摄像机进行成像期间将所述停车位照明。
13.如权利要求10所述的系统，其特征在于，所述第一停车传感器用以输出测量的磁场强度值。
14.如权利要求10所述的系统，其特征在于，所述第一停车传感器被埋入所述停车位的路面中。
15.如权利要求10所述的系统，其特征在于，所述第一停车传感器通过蓝牙通信协议向所述停车收费计的所述处理器提供所述输出值，并且其中在所述停车收费计的所述壳体内包括蓝牙接收器，且所述蓝牙接收器耦合至所述处理器。
16.如权利要求10所述的系统，其特征在于，所述处理器进一步用以：只有在判断出持续至少预定时间周期的状态时，才通过所述机器视觉分析来判断所述车辆是否已进入或离开所述停车位。
17.一种停车收费计，包括：
壳体，设置在杆的顶上；
视频摄像机，设置在所述壳体内且瞄向邻近于所述停车收费计的停车位，使得所述视频摄像机能够成像出所述停车位的至少一部分的视频；
处理器、存储器、及存储在所述存储器中的软件代码，其各自设置在所述壳体内，所述软件代码可由所述处理器执行；以及
停车传感器，所述停车传感器不是摄像机，其被设置且用以感测因车辆进入或离开所述停车位而引起的状态改变，
其中所述停车传感器用以向所述处理器提供输出值，
其中所述处理器由所述软件代码配置成对来自所述摄像机的所述成像出的视频的一部分执行机器视觉分析，以判断所述车辆是否已进入或离开所述停车位，
其中所述处理器用以评估来自所述停车传感器的所述输出值，以判断所述车辆是否已进入或离开所述停车位，
其中所述处理器用以将所述停车传感器的所述输出值和所述输出值对应的滞后阈值进行比较，以及
其中所述处理器用以：只有在所述机器视觉分析与来自所述停车传感器的所述输出值的所述判断一致，且来自所述停车传感器的所述输出值高于所述滞后阈值时，才得出所述车辆已进入或离开所述停车位的结论。
18.如权利要求17所述的停车收费计，其特征在于，所述处理器由所述软件代码配置成：只有在判断出持续至少预定时间周期的状态时，才通过所述机器视觉分析来判断所述车辆是否已进入或离开所述停车位。
19.如权利要求17所述的停车收费计，其特征在于，所述停车传感器是雷达传感器。
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