CN110880205A - 一种停车收费方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种停车收费方法及装置，用于实现即时的计时计费。该停车收费方法包括：获取视频帧图像，所述视频帧图像中包括至少一个车位和与所述至少一个车位相邻的车道；从所述视频帧图像中提取所述至少一个车位上的车辆信息和所述车道内的车辆信息；根据所述至少一个车位上的车辆信息及所述车道内的车辆信息，确定所述至少一个车位上车辆的停放时长，以根据所述停放时长收费。

Description

一种停车收费方法及装置

技术领域

本申请涉及智能交通技术领域，特别涉及一种停车收费方法及装置。

背景技术

随着经济的不断发展、人们生活水平的不断提高，机动车的数量持续增加，路外停车场已经满足不了当前的需求，路内停车场便应运而生成为城市停车的有效补充。

目前，路内停车中多采用高位视频的方式实现无人值守，无感支付。而由于道路环境比较复杂，受限于绿化带植被遮挡等因素，高位视频方案中的相机架设高度受限，比较优化的方案普遍采用4～8米立杆高度，最大检测距离约50米。而即使采用这种优化的方式，在车与车之间发生遮挡时，容易发生漏检。也就是说车辆进入停车位，在离位时因车与车之间发生遮挡，导致无法被检测到，从而无法实现及时计时收费。

发明内容

本申请实施例提供一种停车收费方法及装置，用于实现即时的即时计费。

第一方面，本申请提供了一种停车收费方法，包括：

获取视频帧图像，所述视频帧图像中包括至少一个车位和与所述至少一个车位相邻的车道；

从所述视频帧图像中提取所述至少一个车位上的车辆信息和所述车道内的车辆信息；

根据所述至少一个车位上的车辆信息及所述车道内的车辆信息，确定所述至少一个车位上车辆的停放时长，以根据所述停放时长收费。

在本申请实施例中，是从获取的视频帧图像中提取至少一个车位上的车辆信息和车道内的车辆信息，这样在至少一个车位中存在被遮挡车位时，可以根据车道内的车辆信息确定车位上停放车辆是否离位，从而能够避免漏检，以实现即时的计时计费。

在一个可能的设计中，从所述视频帧图像中提取所述车道内的车辆信息，包括：

确定所述至少一个车位中是否存在被遮挡车位；

若存在所述被遮挡车位，从所述视频帧图像中提取所述车道内的车辆信息。

在本申请实施例中，在从视频帧图像中提取车道内的车辆信息之前，可以先判断至少一个车位中是否存在被遮挡车位，在存在时，才提取车道内的车辆信息，在不存在被遮挡车位时，则不提取车道内的车道信息，以减少计算量。

其中，在一车位上停放车辆会遮挡靠近该车位但远离图像采集单元的车位上车辆时，被遮挡车辆所在的车位称为被遮挡车位。

在一个可能的设计中，所述至少一个车位中靠近用于采集所述视频帧图像的图像采集单元的车位为第一车位，紧邻所述第一车位而背向所述图像采集单元的车位为第二车位；

确定所述至少一个车位中是否存在被遮挡车位，包括：

根据所述第一车位上停放车辆的高度来确定所述至少一个车位中是否存在所述被遮挡车位；

其中，若所述第一车位停放车辆的高度高于预设高度，所述第二车位则为所述被遮挡车位。

在本申请实施例中，在靠近图像采集单元的车位上的车辆较大时，则会遮挡靠近该车位但远离图像采集单元的车位上的车辆，因此在具体实现过程中，可以根据存在这样关系的车位上的车辆的高度来确定是否存在被遮挡车位。其中，预设高度可以根据实际需要进行设置，例如1.6米、1.7米或1.8米。

在一个可能的设计中，根据所述至少一个车位上的车辆信息及所述车道内的车辆信息，确定所述至少一个车位上车辆的停放时长，包括：

根据所述至少一个车位上的车辆信息确定所述至少一个车位上停放车辆的入位时间；

根据所述车道内的车辆信息确定所述停放车辆的离位时间；

根据所述入位时间和所述离位时间，确定所述至少一个车位上车辆的停放时长；或

根据所述至少一个车位上的车辆信息及所述车道内的车辆信息，确定所述至少一个车位上车辆的停放时长，包括：

根据所述车道内的车辆信息确定所述至少一个车位上停放车辆的入位时间；

根据所述至少一个车位上的车辆信息确定所述停放车辆的离位时间；

根据所述入位时间和所述离位时间，确定所述停放车辆的停放时长。

在本申请实施例中，在至少一个车位中存在被遮挡车位时，被遮挡车位上的车辆因遮挡而无法被检测到。因此在具体实现过程中，可以利用至少一个车位上的车辆信息确定停放车辆的入位时间，车道内的车辆信息确定停放车辆的离位时间，或者利用车道内的车辆信息确定停放车辆的入位时间，至少一个车位上的车辆信息确定停放车辆的离位时间。

在一个可能的设计中，根据所述至少一个车位上的车辆信息及所述车道内的车辆信息，确定所述至少一个车位上车辆的停放时长，包括：

接收与所述至少一个车位中每个车位对应的传感器发送的车位状态信息；

根据所述至少一个车位上的车辆信息、车道内的车辆信息及所述车位状态信息，确定所述至少一个车位上车辆的停放时长。

在本申请实施例中，在确定至少一个车位上车辆的停放时长时，还接收每个车位对应的传感器发送的车位状态信息，例如“空”，也就表明车辆已离位，这时服务器可以将接收传感器发送的车位状态信息的时间作为车辆的离位时间，并将该时间与根据车道内的车辆信息确定的离位时间进行比较，在两个离位时间的时间差小于预设时间差时，将两者中任意一个作为车辆的离位时间，从而避免车辆离位后，在车道内处于运动状态，因采集图像的倾斜角度的影响，导致识别不准确，无法时间即时的计时计费。

第二方面，本申请实施例还提供一种停车收费装置，包括：

获取模块，用于获取视频帧图像，所述视频帧图像中包括至少一个车位和与所述至少一个车位相邻的车道；

提取模块，用于从所述视频帧图像中提取所述至少一个车位上的车辆信息和所述车道内的车辆信息；

确定模块，用于根据所述至少一个车位上的车辆信息及所述车道内的车辆信息，确定所述至少一个车位上车辆的停放时长，以根据所述停放时长收费。

在一个可能的设计中，在所述提取模块从所述视频帧图像中提取所述车道内的车辆信息时，具体用于：

确定所述至少一个车位中是否存在被遮挡车位；

若存在所述被遮挡车位，从所述视频帧图像中提取所述车道内的车辆信息。

在一个可能的设计中，所述至少一个车位中靠近用于采集所述视频帧图像的图像采集单元的车位为第一车位，紧邻所述第一车位而背向所述图像采集单元的车位为第二车位；

在所述确定模块确定所述至少一个车位中是否存在被遮挡车位时，具体用于：

根据所述第一车位上停放车辆的高度来确定所述至少一个车位中是否存在所述被遮挡车位；

其中，若所述第一车位停放车辆的高度高于预设高度，所述第二车位则为所述被遮挡车位。

在一个可能的设计中，在所述确定模块根据所述至少一个车位上的车辆信息及所述车道内的车辆信息，确定所述至少一个车位上车辆的停放时长时，具体用于：

根据所述至少一个车位上的车辆信息确定所述至少一个车位上停放车辆的入位时间；

根据所述车道内的车辆信息确定所述停放车辆的离位时间；

根据所述入位时间和所述离位时间，确定所述至少一个车位上车辆的停放时长；或

在所述确定模块根据所述至少一个车位上的车辆信息及所述车道内的车辆信息，确定所述至少一个车位上车辆的停放时长时，具体用于：

根据所述车道内的车辆信息确定所述至少一个车位上停放车辆的入位时间；

根据所述至少一个车位上的车辆信息确定所述停放车辆的离位时间；

根据所述入位时间和所述离位时间，确定所述停放车辆的停放时长。

在一个可能的设计中，在所述确定模块根据所述至少一个车位上的车辆信息及所述车道内的车辆信息，确定所述至少一个车位上车辆的停放时长时，具体用于：

接收与所述至少一个车位中每个车位对应的传感器发送的车位状态信息；

根据所述至少一个车位上的车辆信息、车道内的车辆信息及所述车位状态信息，确定所述至少一个车位上车辆的停放时长。

第三方面，本申请还提供一种停车收费装置，包括：

存储器，存储有指令；

处理器，用于读取所述存储器中存储的指令，执行如第一方面及第一方面的任意一种设计的方法。

第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述各方面所述的方法。

第五方面，本申请提供一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述各方面所述的方法。

在本申请实施例中，是从获取的视频帧图像中提取至少一个车位上的车辆信息和车道内的车辆信息，这样在至少一个车位中存在被遮挡车位时，可以根据车道内的车辆信息确定车位上停放车辆是否离位，从而能够避免漏检，以实现即时的计时计费。

附图说明

图1为本申请一实施例提供的一种应用场景的示意图；

图2为本申请提供的一种停车收费方法的流程示意图；

图3为本申请提供的摄像头覆盖区域的示意图；

图4为本申请提供的一种停车收费方法的完整流程示意图；

图5为本申请提供的一种停车收费装置的结构示意图；

图6为本申请提供的另一种停车收费装置的结构示意图；

图7为本申请提供的停车收费装置是服务器的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

以下，对本申请实施例中的部分用语进行解释说明，以便于本领域技术人员理解。

(1)路内停车，即是将城市道路内空置、闲置的泊位向市民开放，分地区、分时段、按时长收费，收费标准由地方政府制定。

(2)高位视频，即在高处架设图像监管智能硬件设备，在摄像头所巡视的“电子栏”范围内，精准识别车辆状态、车位状况与车牌信息。前端设备将信息回传到后端运营平台，平台可以实现用户的计时、计费、车辆数据保管、数据分析和用户管理等。

(3)本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，如无特殊说明，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。且在本申请实施例的描述中，“第一”、“第二”等词汇，仅用于区分描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，也不能理解为指示或暗示顺序。

请参见图1，为本申请提供的一种应用场景，包括图像采集单元，图像数据处理设备，以及服务器。在具体实现过程中，图像数据处理设备可以是独立的设备，这时图像采集单元将自身录制的视频数据发送至图像数据处理设备，图像数据处理设备从视频数据中获取视频帧图像，并从视频帧图像中提取至少一个车位上的车辆信息及与至少一个车位相邻的车道内的车辆信息，然后将提取出的车辆信息发送至服务器，由服务器根据车辆信息实现计时计费。

当然图像数据处理设备也可以是集成在其它设备内部的模块，作为示例，图像数据处理设备为集成在图像采集单元中的一个模块。在该情况下，图像采集单元在录制视频数据后，从视频数据中获取视频帧图像，并从视频帧图像中提取至少一个车位上的车辆信息及与至少一个车位相邻的车道内的车辆信息，然后将提取出的车辆信息发送至服务器，由服务器实现计时计费；作为另一示例，图像数据处理设备还可以是集成在服务器中的一个模块，这样，图像采集单元在录制视频数据后，将视频数据发送至服务器，由服务器执行本申请实施例提供的停车收费方法，以根据图像采集单元发送的视频数据包括的各视频帧中的车位图像信息和车道图像信息，实现停车的计时计费。

下面则结合附图介绍本申请实施例提供的技术方案，在下面的介绍过程中，以将本申请实施例提供的技术方案应用在图1所示的应用场景中为例，且以将图像数据处理设备集成在服务器中为例。

在将图像数据处理设备集成在服务器中时，图像采集单元可以通过无线网络，例如无线保真(Wireless Fidelity，WIFI)、第三代移动通信技术(the 3th Genernation，3G)、第四代移动通信技术(the 4^th Genernation，4G)、第五代移动通信技术(the 5^thGenernation，5G)，或者通过有线网络与服务器进行通信。图像采集单元可以是摄像头，也可以是球机(是球形摄像机的简称，用于获取视频数据)。

服务器可以是应用服务器，也可以是Web服务器，在实际应用部署时，该服务器可以为独立的服务器，也可以是由多个服务器组成的集群服务器。

请参见图2，为本申请一实施例提供的一种停车收费方法的流程示意图。

该方法的流程描述如下：

步骤S201：获取视频帧图像，所述视频帧图像中包括至少一个车位和与所述至少一个车位相邻的车道；

在本申请实施例中，摄像头实时采集至少一个车位上的车辆信息和车道内的车辆信息，并实时地将采集到的至少一个车位上的车辆信息和车道内的车辆信息发送给服务器。请参见图3，以图像采集单元是摄像头为例，图3中包括摄像头1和摄像头2，每个摄像头覆盖一定范围的区域，作为示例，摄像头1覆盖从编号1至编号8的车位及编号1至编号8的车位一侧的车道，摄像头2覆盖从编号9至编号16的车位及编号9至编号16的车位一侧的车道。在本申请实施例中，为更好的标识每个摄像头以及每个摄像头采集的视频数据，可以为每个摄像头分配一个标识，例如(Identification，ID)，具体可以是摄像头的出厂标识。

继续沿用上述举例，服务器接收摄像头1和摄像头2发送其实时采集的视频数据(视频数据实质是由一帧帧连续的图像构成的，帧是组成视频的最小视觉单位)。那在服务器在接收到视频数据后，则从视频数据中获取视频帧图像，该视频帧图像包括至少一个车位和与至少一个车位相邻的车道。

此处应理解，视频帧图像的帧数可以为一帧，可以为两帧，也可以是多帧。继续沿用上述举例，在视频帧图像为1帧时，则该视频帧图像可以是摄像头1采集的视频数据中包括的视频帧图像，也可以是由摄像头2采集的视频数据中包括的视频帧图像；在视频帧图像为两帧时，该视频帧图像包括摄像头1采集的视频数据中的视频帧图像以及摄像头2采集的视频数据中视频帧图像。其中，视频帧图像包括至少一个车位及与至少一个车位相邻的车道，以视频帧图像是摄像头1采集的视频数据中包括的视频帧图像为例，则该视频帧图像中包括编号1至编号8的车位及与该车位相邻的车道。

在执行完步骤S201之后，则执行步骤S202：从所述视频帧图像中提取所述至少一个车位上的车辆信息和所述车道内的车辆信息。

在本申请实施例中，对于步骤S202的具体实现过程可以是先从视频帧图像中提取至少一个车位上的车辆信息，然后再确定是否从视频帧图像中提取车道内的车辆信息。其中，提取出的车辆信息包括但不限于：车牌号、入位时间、离位时间、车型等。作为示例，提取编号为8的车位上车辆的车辆信息：车牌号是川A12345，车辆的入位时间：9:00，车型：高；提取编号为7的车位上车辆的车辆信息：车牌号是川A67891，车辆的入位时间：8:50，车型：小。提取编号为6的车位上车辆的车辆信息：车牌是川23456，车辆离位时间9:15。

在本申请实施例中，可以利用目标检测与识别的方法从视频帧图像中提取至少一个车位上的车辆信息。其中，目标检测与识别的方法可以是统一实时目标检测(You OnlyLook Once，YOLO)算法、单个深层神经网络检测(Single Shot Multibox Detector，SSD)算法、基于卷积神经网络检测(Regions with CNN features，R-CNN)基于卷积神经网络快速检测(Fast Regions with CNN features，Fast R-CNN)算法等，或者为其它目标检测与识别算法，此处对目标检测与识别算法不作限制。

在此需要说明的是，为了更精准的识别车牌号和车型，在服务器获取视频帧图像之后，可以先对视频帧图像进行实例分割，获得分割后的视频帧图像，然后再对分割后的视频帧图像利用上述识别方法进行识别，以获取车辆的车牌号和车型。

而对于车辆的入位时间、离位时间，在具体实现过程中，摄像头在采集视频数据时都会对应有时间，例如从9:00开始，随着时间的推移，摄像头会实时采集视频数据。那服务器在接收摄像头发送的视频数据后，从视频数据中截取视频帧图像时，也会对应有相应的截取时间，例如截取该视频帧图像的时间是9:01。

在提取出至少一个车位上的车辆信息后，可以根据提取出的至少一个车位上的车辆信息再确定是否从视频帧图像中提取车道内的车辆信息，具体包括如下步骤：

确定所述至少一个车位中是否存在被遮挡车位；

若存在所述被遮挡车位，从所述视频帧图像中提取所述车道内的车辆信息。

在具体实现过程中，被遮挡车位的出现可能是在该车位停放车辆之前，也可能是在该车位停放车辆之后。若被遮挡车位出现在该车位停放车辆之前，那在车辆停放到该车位上之后，由于被遮挡，在入位后无法被检测到，会存在漏检；而若被遮挡车位出现在该车位停放车辆之后，由于被遮挡，那在车辆离位时也无法被检测到，同样会发生漏检。也就是说无论上述两种情况中的哪一种，都会存在漏检，因此为避免入位漏检或离位漏检，在提取至少一个车位上的车辆信息的同时还需要提取车道内的车辆信息，通过两者相结合来实现即时的计时计费。

而在至少一个车位中不存在被遮挡车位时，则无需再从视频帧图像中提取车道内的车辆信息，以减少计算量，提高计算精度。

在本申请实施例中，如何确定至少一个车位中是否存在被遮挡车位，包括如下步骤：

在所述至少一个车位中靠近用于采集所述视频帧图像的图像采集单元的车位为第一车位，紧邻所述第一车位而背向所述图像采集单元的车位为第二车位时：

确定所述至少一个车位中是否存在被遮挡车位，包括：

根据所述第一车位上停放车辆的高度来确定所述至少一个车位中是否存在所述被遮挡车位；

其中，若所述第一车位停放车辆的高度高于预设高度，所述第二车位则为所述被遮挡车位。

其中，第二车位与摄像头的距离大于第一车位与摄像头的距离，也就是说第一车位相较于第二车位更靠近于摄像头。请参见图1，若第一车位以编号为8的车位为例，第二车位则是编号为7的车位；若第一车位以编号为6的车位，第二车位则是编号为5的车位；若第一车位以编号为9的车位，第二车位则是编号为10的车位。

在具体实现过程中，则是根据第一车位上停放车辆的高度来确定至少一个车位中是否存在遮挡车位。而车位上停放车辆的高度可以根据车辆的车型来判断，例如车辆是轿车，还是SUV，或者是越野，车辆的车型不同，其高度也就不同。在具体实现过程中，若第一车位上停放车辆的高度高于预设高度，则确定第二车位为被遮挡车位。其中，预设高度可以是1.6米、1.7米、1.8米等，或者为其它高度，可以根据实际需要进行设置，在本申请中不作任何限制。

在执行完步骤S202之后，则执行步骤S203：根据所述至少一个车位上的车辆信息及所述车道内的车辆信息，确定所述至少一个车位上车辆的停放时长，以根据所述停放时长收费。

在本申请实施例中，步骤S203的具体实现过程包括如下步骤：

根据所述至少一个车位上的车辆信息确定所述至少一个车位上停放车辆的入位时间；

根据所述车道内的车辆信息确定所述停放车辆的离位时间；

根据所述入位时间和所述离位时间，确定所述停放车辆的停放时长；或

根据所述至少一个车位上的车辆信息及所述车道内的车辆信息，确定所述至少一个车位上车辆的停放时长，包括：

根据所述车道内的车辆信息确定所述至少一个车位上停放车辆的入位时间；

根据所述至少一个车位上的车辆信息确定所述停放车辆的离位时间；

根据所述入位时间和所述离位时间，确定所述停放车辆的停放时长。

在上面也提到过，被遮挡车位的出现可能是在该车位停放车辆之前，也可能出现在该车位停放车辆之后。在被遮挡车位出现在该车位停放车辆之后时，被遮挡的车位上的车辆因被遮挡，在离位时就可能无法被检测到。因此，在具体实现过程中，则是根据至少一个车位上的车辆信息确定至少一个车位上停放车辆的入位时间，根据车道内的车辆信息确定停放车辆的离位时间，从而避免停放车辆的漏检，以实现准确的即时的计时计费。

而当被遮挡车位出现该车位停放车辆之前时，停放车辆在入位后因被遮挡无法被检测到。因此，在具体实现过程中，则可以根据车道内的车辆信息确定至少一个车位上停放车辆的入位时间，根据至少一个车位上的车辆信息确定停放车辆的离位时间，从而避免停放车辆的漏检，以实现准确的即时的计时计费。

在具体实现过程中，服务器在获取该视频帧图像的上一帧视频帧图像时，从上一帧视频帧图像中提取出至少一个车位上的车辆信息，继续沿用上述举例，提取出停放车辆的车牌号是川A67891，车辆的入位时间：8:50，则将提取出的该车辆信息存储在存储器中。而在获取该视频帧图像，并从视频帧图像中提取至少一个车位上的车辆信息和车道内的车辆信息，以提取出的至少一个车位上的车辆信息是：车牌号是川A4571U，入位时间9:50，以提出的车道内的车辆信息是：车牌号是川A67891，车辆的离位时间：9:50。在提取出车辆信息后，则判断服务器的存储器中是否已存储有相关信息，以车牌号是川A4571U为例，若存储器中没有相关信息，则将该车辆的车辆信息存储至存储器中，若存储器有相关信息，则表明该车辆处于继续停放状态，则不会保存该信息；再以车牌号是川A67891为例，若存储器中存储有该车辆的相关信息，则表明该车辆目前处于离位状态，则可以实现计时计费。

此处应理解，在服务器获取的视频帧图像是多帧时，服务器是从多帧视频帧图像的每帧视频帧图像中提取至少一个车位的车辆信息和至少一个车位相邻的车道内的车辆信息。然后将从每帧视频帧图像中提取的至少一个车位的车辆信息和至少一个车位相邻的车道内的车辆信息进行融合，以避免漏检，下面将结合具体的示例进行解释。

在具体实现过程中，当第一车位是图1中的编号为8的车位，第二车位是图1中编号为7的车位时，在编号为7的车位上的车辆离位时，因编号为8的车位上车辆的遮挡，无法被检测到，而需要提取车道内的车辆信息，而由于编号为7的车位位于摄像头1覆盖区域的边缘，可能通过摄像头1覆盖的车道内的车辆信息也无法确定编号为7的车位上的车辆是否离位，此时就需要通过其它摄像头采集的所覆盖的车道内的车辆信息，例如通过摄像头2覆盖的车道内的车辆信息来确定。因此，服务器提取每帧视频帧图像中的车辆信息后，需要将车辆信息进行融合。

此处应理解，入位时间指的就是车辆进入停车位开始停放的时间，也可以成为驶入时间，离位时间指的就是车辆离开车位结束停放的时间，也可以称为驶离时间，在此对该名称不作限制。

在本申请实施例中，为进一步精确计时时间，则具体实现过程，包括如下步骤：

接收与所述至少一个车位中每个车位对应的传感器发送的车位状态信息；

根据所述至少一个车位上的车辆信息、车道内的车辆信息及所述车位状态信息，确定所述至少一个车位上车辆的停放时长。

在具体实现过程中，在至少一个车位中存在被遮挡车位，在通过车道内的车辆信息来确定停放车辆是否离位时，由于车辆在车道内是处于运动状态，那摄像头采集的图像会因为外界因素，例如倾斜角度的影响，导致目标检测与识别的结果不是十分精确，这也就会导致误检测，从而影响正确的停车计时。

为此，在本申请实施例中，服务器还可以接收至少一个车位中每个车位对应的传感器发送的车位状态信息，例如“空”，也就是表明该车位上停放的车辆已离位。在具体实现过程中，服务器可以将接收传感器发送的车位状态信息的时间作为该车位上车辆离位的时间，并可以进一步判断该时间是否与通过检测车道内的车辆信息而确定的离位时间相同，在这两个时间的时间差小于预设时间差时，便可以将其中任一时间或者两个时间的平均值作为车辆的离位时间，继而确定车辆的停放时长。其中，预设时间差可以是30秒、1分钟，或者其它值，可以根据实际情况进行设置，在本申请中不作限制。

上面分步骤的详细的介绍了本申请提供的一种停车收费方法，下面再结合具体的示例，从总整体的角度描述本申请提供的停车收费方法，具体请参见图4。

首先初始化，在初始化完成后，进行车位事件检测，也就是检测至少一个车位上是否停放有车辆，若检测到有车辆A入位，则开始计时，然后继续车位检测，以检测车辆A是否离位，在进行车位事件检测的同时，进行车辆通过事件检测，以避免因车辆遮挡发生漏检，在检测到车辆A离位或车辆A通过车道时，则计时结束，根据计时时长收费。

请参见图5，基于同一发明构思，本申请实施例提供一种停车收费装置500，包括：

获取模块501，用于获取视频帧图像，所述视频帧图像中包括至少一个车位和与所述至少一个车位相邻的车道；

提取模块502，用于从所述视频帧图像中提取所述至少一个车位上的车辆信息和所述车道内的车辆信息；

确定模块503，用于根据所述至少一个车位上的车辆信息及所述车道内的车辆信息，确定所述至少一个车位上车辆的停放时长，以根据所述停放时长收费。

在一个可能的设计中，在所述提取模块502从所述视频帧图像中提取所述车道内的车辆信息时，具体用于：

确定所述至少一个车位中是否存在被遮挡车位；

若存在所述被遮挡车位，从所述视频帧图像中提取所述车道内的车辆信息。

在一个可能的设计中，所述至少一个车位中靠近用于采集所述视频帧图像的图像采集单元的车位为第一车位，紧邻所述第一车位而背向所述图像采集单元的车位为第二车位；

在所述确定模块503确定所述至少一个车位中是否存在被遮挡车位时，具体用于：

根据所述第一车位上停放车辆的高度来确定所述至少一个车位中是否存在所述被遮挡车位；

其中，若所述第一车位停放车辆的高度高于预设高度，所述第二车位则为所述被遮挡车位。

在一个可能的设计中，在所述确定模块503根据所述至少一个车位上的车辆信息及所述车道内的车辆信息，确定所述至少一个车位上车辆的停放时长时，具体用于：

根据所述至少一个车位上的车辆信息确定所述至少一个车位上停放车辆的入位时间；

根据所述车道内的车辆信息确定所述停放车辆的离位时间；

根据所述入位时间和所述离位时间，确定所述至少一个车位上车辆的停放时长；或

在所述确定模块503根据所述至少一个车位上的车辆信息及所述车道内的车辆信息，确定所述至少一个车位上车辆的停放时长时，具体用于：

根据所述车道内的车辆信息确定所述至少一个车位上停放车辆的入位时间；

根据所述至少一个车位上的车辆信息确定所述停放车辆的离位时间；

根据所述入位时间和所述离位时间，确定所述停放车辆的停放时长。

在一个可能的设计中，在所述确定模块503根据所述至少一个车位上的车辆信息及所述车道内的车辆信息，确定所述至少一个车位上车辆的停放时长时，具体用于：

接收与所述至少一个车位中每个车位对应的传感器发送的车位状态信息；

根据所述至少一个车位上的车辆信息、车道内的车辆信息及所述车位状态信息，确定所述至少一个车位上车辆的停放时长。

请参见图6，本申请实施例还提供一种停车收费装置600，包括：

存储器601，用于存储指令；

处理器602，用于读取所述存储器中存储的指令，实现如图2所示的停车收费方法。

其中，存储器601的数量可以是一个或多个，存储器601可以是只读存储器(Read-only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或磁盘存储器等等。

处理器602可以是中央处理器(Central Prcessing Unit，CPU)、通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)或其它可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件，硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框、模块和电路。所述处理器602也可以是实现计算功能的组合，例如包括一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等等。

请参见图7，在停车收费装置600是服务器时，停车收费装置600还可以包括至少一个电源，至少一个有线或无线网络接口，至少一个输入输出接口，和/或至少一个操作系统。

本申请实施例还提供一种计算机存储介质，该存储介质可以包括存储器，该存储器可存储有程序，该程序执行时包括如前的图2所示的方法实施例中记载的服务器所执行的全部步骤。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种停车收费方法，其特征在于，包括：

获取视频帧图像，所述视频帧图像中包括至少一个车位和与所述至少一个车位相邻的车道；

从所述视频帧图像中提取所述至少一个车位上的车辆信息和所述车道内的车辆信息；

根据所述至少一个车位上的车辆信息及所述车道内的车辆信息，确定所述至少一个车位上车辆的停放时长，以根据所述停放时长收费。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从所述视频帧图像中提取所述车道内的车辆信息，包括：

确定所述至少一个车位中是否存在被遮挡车位；

若存在所述被遮挡车位，从所述视频帧图像中提取所述车道内的车辆信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述至少一个车位中靠近用于采集所述视频帧图像的图像采集单元的车位为第一车位，紧邻所述第一车位而背向所述图像采集单元的车位为第二车位；

确定所述至少一个车位中是否存在被遮挡车位，包括：

根据所述第一车位上停放车辆的高度来确定所述至少一个车位中是否存在所述被遮挡车位；

其中，若所述第一车位停放车辆的高度高于预设高度，所述第二车位则为所述被遮挡车位。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述至少一个车位上的车辆信息及所述车道内的车辆信息，确定所述至少一个车位上车辆的停放时长，包括：

根据所述至少一个车位上的车辆信息确定所述至少一个车位上停放车辆的入位时间；

根据所述车道内的车辆信息确定所述停放车辆的离位时间；

根据所述入位时间和所述离位时间，确定所述停放车辆的停放时长；或

根据所述至少一个车位上的车辆信息及所述车道内的车辆信息，确定所述至少一个车位上车辆的停放时长，包括：

根据所述车道内的车辆信息确定所述至少一个车位上停放车辆的入位时间；

根据所述至少一个车位上的车辆信息确定所述停放车辆的离位时间；

根据所述入位时间和所述离位时间，确定所述停放车辆的停放时长。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述至少一个车位上的车辆信息及所述车道内的车辆信息，确定所述至少一个车位上车辆的停放时长，包括：

接收与所述至少一个车位中每个车位对应的传感器发送的车位状态信息；

根据所述至少一个车位上的车辆信息、车道内的车辆信息及所述车位状态信息，确定所述至少一个车位上车辆的停放时长。

6.一种停车收费装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取视频帧图像，所述视频帧图像中包括至少一个车位和与所述至少一个车位相邻的车道；

提取模块，用于从所述视频帧图像中提取所述至少一个车位上的车辆信息和所述车道内的车辆信息；

确定模块，用于根据所述至少一个车位上的车辆信息及所述车道内的车辆信息，确定所述至少一个车位上车辆的停放时长，以根据所述停放时长收费。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，在所述提取模块从所述视频帧图像中提取所述车道内的车辆信息时，具体用于：

确定所述至少一个车位中是否存在被遮挡车位；

若存在所述被遮挡车位，从所述视频帧图像中提取所述车道内的车辆信息。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述至少一个车位中靠近用于采集所述视频帧图像的图像采集单元的车位为第一车位，紧邻所述第一车位而背向所述图像采集单元的车位为第二车位；

在所述确定模块确定所述至少一个车位中是否存在被遮挡车位时，具体用于：

根据所述第一车位上停放车辆的高度来确定所述至少一个车位中是否存在所述被遮挡车位；

其中，若所述第一车位停放车辆的高度高于预设高度，所述第二车位则为所述被遮挡车位。

9.一种目标跟踪装置，其特征在于，包括：

存储器，用于存储指令；

处理器，用于读取所述存储器中存储的指令，执行如权利要求1-5任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1-5任一项所述的方法。

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