CN108237518B - 一种电动多方位万能机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电动多方位万能机械手，该机械手包括小车电动控制系统、油泵升降系统、气动左右升降系统；所述小车电动控制系统包括车轮、轮罩、车轴、底板、安装柜、千斤坠、电机，所述油泵升降系统包括油泵油缸、油泵固定支座、油泵升降杆、底座，所述气动左右升降系统包括组合控制柜、气动伸缩杆连杆机构、水平伸缩杆、垂直伸缩杆、挂物钩，组合控制柜外部与支撑板机械连接，内部与气动伸缩杆连杆机构连接。本发明的机械手通过小车电动控制系统、油泵升降系统、气动左右升降系统三种组合系统的协同作用，实现了物件多方位、多自由度地搬运和装卸，灵活多变、操作方便、安全性高。

Description

一种电动多方位万能机械手

技术领域

本发明涉及一种机械化、自动化机械手，具体涉及一种电动多方位万能机械手。

背景技术

在现如今的社会，科技日新月异的进展之下，以前需要人工加工制造的行业开始向自动化技术转变。作为近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备，工业机器人、机械手在现代制造技术领域中扮演了极其重要的角色，有多个自由度，可用来搬运物体以完成在各个不同环境中工作。工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科—机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压气压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。

随着工业自动化程度的提高，工业现场的很多易燃、易爆等高危及重体力劳动场合必将由自动化、机械化的机器设备所代替。这一方面可以减轻工人的劳动强度，另一方面可以大大提高劳动生产率。例如，目前近几年我国新能源产业化的加大，整车制造业的许多大中小型汽车生产中，往往装卸动力电池这一工序还需要叉车将其抬到一定高度，三个人利用撬棒、推车慢慢的上下搬运装卸，既费时费力，又影响效率，还存在安全隐患。

为了保证机械手可以多方位的将各种物件搬运或者装卸，本发明人通过对现有的机械手结构和控制方法进行改进，以解决物件在一些特殊空间的搬运和装卸困难的问题，以达到灵活多变、操作方便、安全性高的技术效果。

发明内容

本发明的目的在于提供一种电动多方位万能机械手，通过小车电动控制系统、油泵升降系统、气动左右升降系统三种组合系统的协同作用，实现了多方位、多自由度地将各种物件搬运或者装卸，灵活多变、操作方便、安全性高，解决了现有的机械手在一些特殊空间搬运和装卸困难的缺陷，本发明提高了工作效率、降低装卸成本、保证了产品品质，实现了搬运装卸的自动化、机械化、智能化。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

本发明提供了一种电动多方位万能机械手，包括小车电动控制系统、油泵升降系统、气动左右升降系统；

所述的小车电动控制系统包括车轮、轮罩、车轴、底板、安装柜、千斤坠、电机；所述的车轴与安装柜机械连接，所述的安装柜固定在底板上，所述的车轴与电机机械连接并形成同轴驱动，电机通过电机固定支座固定在底板上，安装柜下方设有千斤坠；所述的底板上设有第一支撑梁，第一支撑梁的上部通过第一螺栓固定有动力电池，动力电池上面设有第二支撑梁，第二支撑梁的上方通过第二螺栓固定有电机控制器，安装柜内还装有小车控制器，安装柜的外部设置有移动扶手和小车控制按钮；

所述的油泵升降系统包括油泵油缸、油泵固定支座、油泵升降杆、底座；所述的油泵升降杆与底座机械连接，底座与底板通过第三螺栓固定连接，所述的油泵油缸上的连接螺栓孔与油泵固定支座上的支座螺栓孔通过第四螺栓固定相连；所述的油泵升降杆内设有千斤坠活塞推动杆，千斤坠活塞推动杆与千斤坠机械连接，油泵升降杆与支撑柱相连，通过衔接固定支座和升降固定螺栓进行固定；支撑柱上设有支撑板，支撑板与油泵固定支座机械连接；

所述的气动左右升降系统包括组合控制柜、气动伸缩杆连杆机构、水平伸缩杆、垂直伸缩杆、挂物钩；所述的组合控制柜外部与支撑板机械连接，内部与气动伸缩杆连杆机构连接，气动伸缩杆连杆机构的左右两端设置有两节式水平伸缩杆，水平伸缩杆上设有两个三节式垂直伸缩杆，垂直伸缩杆的端头设有挂物钩。

优选地，所述的组合控制柜包括组合控制按钮、油泵控制器、气泵控制器、左右气动气缸、气泵固定支座、打气泵总成、底座固定板、左右气动活塞杆；所述的油泵控制器、气泵控制器固定在组合控制柜的内壁上，左右气动活塞杆与左右气动气缸机械连接，气缸固定支座设于左右气动气缸的两端，气缸固定支座与气泵固定支座设置在底座固定板上；所述的左右气动气缸的一侧设有打气泵总成，打气泵总成的中间设有气泵固定支座，底座固定板的下面与支撑板连接。

优选地，所述组合控制按钮与油泵控制器、气泵控制器电控连接，左右气动气缸与气缸固定支座通过六角头螺钉固定连接，左右气动气缸与打气泵总成、左右气动活塞杆形成左右气动伸缩系统；所述的左右气动活塞杆与气动伸缩杆连杆机构由连杆固定球头连接固定，打气泵总成与气泵固定支座通过十字槽螺钉固定，气缸固定支座和气泵固定支座焊接在底座固定板上，底座固定板与支撑板通过焊接固定连接。

优选地，所述气泵控制器、气泵控制按钮、水平伸缩杆和打气泵总成通过电控连接组合形成水平气动伸缩系统。

优选地，所述气泵控制器、气泵控制按钮、垂直伸缩杆和打气泵总成通过电控连接组合形成垂直气动升降系统。

优选地，所述小车控制按钮包括“启动、停止、前进、后退”四个功能执行按钮，小车控制按钮用于将执行信号发送给小车控制器，小车控制器将执行信号放大处理后传递给电机控制器以控制电机的旋转方式，电机驱动车轮的移动，动力电池用于为电机提供动力电源。

优选地，所述油泵升降杆包括由下到上依次设置的油泵升降第一节、油泵升降第二节、油泵升降第三节；所述油泵升降第一节为双作用汽缸，用于推动千斤坠活塞推动杆、油泵升降第二节、油泵升降第三节上下运动。

优选地，所述组合控制按钮包括四个油泵控制按钮和六个气泵控制按钮，四个油泵控制按钮分别为“启动、停止、上升、下降”功能键，六个气泵控制按钮分别为“向左、向右、向前、向后、向上、向下”功能键。

优选地，所述两个三节式垂直伸缩杆，其中一个设于第一节水平伸缩杆远离气动伸缩杆连杆机构一端的三分之二距离处并通过固定衔接转换装置固定，另一个设于第二节水平伸缩杆的末端，在第二节水平伸缩杆端头设有端头固定球头，挂物钩与垂直伸缩杆由挂物钩固定球头固定，挂物钩的平面设计成上斜35°宽平面状。

优选地，所述车轴与车轮通过角传动轴相连接，所述的靠近安装柜的车轮属于自由万向轮。

与现有技术相比，本发明的有益效果：

1、本发明的电动多方位万能机械手，通过小车控制按钮将执行信号发送给小车控制器，小车控制器将执行信号放大处理后传递给电机控制器以控制电机的旋转方式，电机来驱动车轮的移动；左右气动气缸与打气泵总成、左右气动活塞杆配合实现左右气动伸缩；气泵控制器、气泵控制按钮、水平伸缩杆和打气泵总成通过电控连接以实现水平气动伸缩；气泵控制器、气泵控制按钮、垂直伸缩杆和打气泵总成通过电控连接以实现垂直气动升降。该机械手的小车电动控制系统、油泵升降系统、气动左右升降系统协同作用，实现了自动化、智能化控制，可以减少工人数量，具有提高工作效率、降低成本、保障产品品质、安全性高等特点，实现装卸和搬运的自动化、机械化、智能化。该机械手可以进一步改进成智能化的机器人，实现客车行业整车制造的流水线作业。

2、本发明机械手在搬运重物时，考虑到自身的平衡和设备的承受压力，设计的千斤坠结构，防止了设备倾翻造成的地基损坏，减少设备自身接触面小而造成的损坏，例如爆胎、车轮变形等。

3、本发明的三种组合控制系统，使得机械手成为多方位、空间不限、大小不限、多用途的一种机械设备。

4、本发明气动左右升降系统的结构设计，可以根据装卸和搬运货物的具体环境和货物大小尺寸，气动调控水平伸缩杆、垂直伸缩杆水平与垂直方向的伸缩，而且通过固定衔接转换装置和端头固定球头的衔接固定，装卸和搬运货物时更加稳定和安全。

5、本发明挂物钩的平面设计成上斜35°宽平面状，使得吊挂重物的把手钩子或者矩形管受力面积大，不易滑脱设备，避免重物的损坏，减少安全隐患。

6、本发明结构、工作原理清晰明了，装配制造方便，可产业化、批量化生产，适于实用。

附图说明

为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本发明作进一步的说明。

图1为本发明的电动多方位万能机械手的三维示意图；

图2为本发明的电动多方位万能机械手的二维主视图；

图3为本发明的电动多方位万能机械手的二维左视图；

图4为本发明的电动多方位万能机械手的二维俯视图；

图5为本发明的组合控制柜内部结构的三维示意图；

图6为本发明的组合控制柜内部结构二维俯视图；

图7为本发明组合控制柜内部结构的二维主视图。

附图标记：1、车轮，2、轮罩，3、车轴，4、底板，5、安装柜，6、千斤坠，7、电机，8、动力电池，9、电机控制器，10、小车控制器，11、移动扶手，12、小车控制按钮，13、第二螺栓，14、第二支撑梁，15、第一支撑梁，16、第一螺栓，17、油泵油缸，18、第四螺栓，19、油泵固定支座，20、支撑板，21、组合控制柜，22、组合控制按钮，23、油泵控制器，24、气泵控制器，25、水平伸缩杆，26、固定衔接转换装置，27、端头固定球头，28、垂直伸缩杆，29、底座，30、第三螺栓，31、千斤坠活塞推动杆，32、挂物钩固定球头，33、挂物钩，34、油泵升降第一节，35、油泵升降第二节，36、油泵升降第三节，37、升降固定螺栓，38、衔接固定支座，41、电机固定座，42、连接螺栓孔，43、支座螺栓孔，44、气动伸缩杆连杆机构，45、支撑柱，46、角传动轴，47、油泵升降杆，48、油泵控制按钮，49、气泵控制按钮，50、气缸固定支座，51、左右气动气缸，52、气泵固定支座，53、打气泵总成，54、底座固定板，55、左右气动活塞杆，56、连杆固定球头，57、六角头螺钉，77、小车电动控制系统，88、油泵升降系统，99、气动左右升降系统。

具体实施方式

下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“启动”、“停止”、“向左”、“向右”、“向前”、“向后”、“向下”、“向上”、“开孔”、“上升”、“下降”、“底部”、“外部”、“内”等指示功能键或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的组件或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

本实施例的一种电动多方位万能机械手，如图1所示，包括小车电动控制系统77、油泵升降系统88、气动左右升降系统99。

如图2、图3所示，小车电动控制系统77包括车轮1、轮罩2、车轴3、底板4、安装柜5、千斤坠6、电机7。车轴3与车轮1通过角传动轴46相连接，靠近安装柜5的车轮1属于自由万向轮。车轴3与安装柜5机械连接，安装柜5固定在底板4上，车轴3与电机7机械连接并形成同轴驱动。千斤坠结构防止了设备倾翻造成的地基损坏，减少设备自身接触面小而造成的损坏，例如爆胎、车轮变形等。具体地，车轴3与安装柜5的机械连接方式可以为焊接或铆接，车轴3与电机7的机械连接方式可以为焊接或铆接。电机7通过电机固定支座41固定在底板4上，安装柜5下方设有千斤坠6。底板4上设有第一支撑梁15，第一支撑梁15的上部通过第一螺栓16固定有动力电池8，动力电池8用于为电机7提供动力电源。动力电池8上面设有第二支撑梁14，第二支撑梁14的上方通过第二螺栓13固定有电机控制器9，安装柜5内还装有小车控制器10，安装柜5的外部设置有移动扶手11和小车控制按钮12。具体地，小车控制按钮12包括“启动、停止、前进、后退”四个功能执行按钮，工作时，小车控制按钮12将启动、停止、前进或后退的执行信号发送给小车控制器10，小车控制器10将执行信号放大处理后传递给电机控制器9，电机控制器9控制电机7的旋转方式，电机7驱动车轮1的移动。车轴3与车轮1通过角传动轴46相连接，靠近安装柜5的车轮1属于自由万向轮。

如图2-4所示，油泵升降系统88包括油泵油缸17、油泵固定支座19、油泵升降杆47、底座29。其中，油泵升降杆47与底座29机械连接，底座29与底板4通过第三螺栓30固定连接，油泵油缸17上的连接螺栓孔42与油泵固定支座19上的支座螺栓孔43通过第四螺栓18固定相连。通过螺栓的固定连接，可以紧密地将油泵升降杆与底座连接，将底座与底板连接，使得机械手在搬运和装卸时更加稳固，安全性高。油泵升降杆47包括由下到上依次设置的油泵升降第一节34、油泵升降第二节35、油泵升降第三节36。油泵升降第一节34为双作用汽缸，用于推动千斤坠活塞推动杆31、油泵升降第二节34、油泵升降第三节34上下运动。油泵升降杆47内设有千斤坠活塞推动杆31，千斤坠活塞推动杆31与千斤坠6机械连接，油泵升降杆47与支撑柱45相连，通过衔接固定支座38和升降固定螺栓37进行固定。支撑柱45上设有支撑板20，支撑板20与油泵固定支座19机械连接。

如图2、图3所示，气动左右升降系统99包括组合控制柜21、气动伸缩杆连杆机构44、水平伸缩杆25、垂直伸缩杆28、挂物钩33。组合控制柜21外部与支撑板20机械连接，内部与气动伸缩杆连杆机构44连接，气动伸缩杆连杆机构44的左右两端设置有两节式水平伸缩杆25，水平伸缩杆25上设有两个三节式垂直伸缩杆28，垂直伸缩杆28的端头设有挂物钩33。其中，两个三节式垂直伸缩杆28，一个设于第一节水平伸缩杆25远离气动伸缩杆连杆机构44一端的三分之二距离处，并通过固定衔接转换装置26固定；另一个设于第二节水平伸缩杆25的末端。在第二节水平伸缩杆25端头设有端头固定球头27，挂物钩33与垂直伸缩杆28由挂物钩固定球头32固定，挂物钩33的平面设计成上斜35°宽平面状。通过上述的气动左右升降系统的结构设计，可以最大限度地调控水平伸缩杆25、垂直伸缩杆28的伸缩，而且通过固定衔接转换装置26和端头固定球头27的衔接固定，装卸和搬运物件时更加稳定和安全。

如图2、图3、图5、图6、图7所示，组合控制柜21包括设于外部的组合控制按钮22、油泵控制器23、气泵控制器24、，设于内部的左右气动气缸51、气泵固定支座52、打气泵总成53、底座固定板54、左右气动活塞杆55。油泵控制器23、气泵控制器24固定在组合控制柜21的内壁上，左右气动活塞杆55与左右气动气缸51机械连接，气缸固定支座50设于左右气动气缸51的两端，气缸固定支座50与气泵固定支座52设置在底座固定板54上。左右气动气缸51的一侧设有打气泵总成53，打气泵总成53的中间设有气泵固定支座52，底座固定板54的下面与支撑板20连接。组合控制按钮22与油泵控制器23、气泵控制器24电控连接，左右气动气缸51与气缸固定支座50通过六角头螺钉57固定连接，左右气动气缸51与打气泵总成53、左右气动活塞杆55形成左右气动伸缩系统。左右气动活塞杆55与气动伸缩杆连杆机构44由连杆固定球头56连接固定，打气泵总成53与气泵固定支座52通过十字槽螺钉固定，气缸固定支座50和气泵固定支座52焊接在底座固定板54上，底座固定板54与支撑板20通过焊接固定连接。组合控制按钮22具体包括四个油泵控制按钮48和六个气泵控制按钮49，四个油泵控制按钮48分别为“启动、停止、上升、下降”功能键，六个气泵控制按钮49分别为“向左、向右、向前、向后、向上、向下”功能键。其中，气泵控制器24、气泵控制按钮49、水平伸缩杆25和打气泵总成53通过电控连接组合形成水平气动伸缩系统。气泵控制器24、气泵控制按钮49、垂直伸缩杆28和打气泵总成53通过电控连接组合形成垂直气动升降系统。

运用事例

运用事例1：客车企业装卸动力电池，客车底置安装电池时，空间较小，使用本发明的机械手，通过垂直的气动伸缩系统，利用挂物钩33挂在标准电池箱的外部的把手挂钩或者底部矩形管横梁，再将垂直伸缩杆28缩回，此时电池箱外部尺寸和机械手的水平伸缩杆25不会超过安装空间，只需要控制油泵升降系统整体下降移动到安装口，控制水平伸缩杆25伸缩，将动力电池包安装放置在安装孔上，代替了三个工人拿撬棒来推、撬的蛮力工作，同时将三人减少到一人，具有省时省力、节约成本、安全性高、工作效率高等优点。

运用事例2：客车企业装卸动力电池，客车后置或者顶置安装电池时，车间原来的做法是行车吊装或者是叉车将电池包抬高到安装高度，工人利用撬棒或者带钩的铁棒将电池包拖拽到安装位置，后置的电池包分层安装，一般第二层的空间和底置的安装相似都是空间小，而顶置电池包需要工人利用行车吊装将电池包拖拽到安装位置。人在上面安全性较差，安装不便，如果将设备运用得当，就会很好的形成流水线作业，比如底置安装电池的客车制造的设备是小型的，放在一号生产线，后置的制造成中型设备放在二号生产线，顶置的制造成大型的设备，放在三号生产线，这样车间安排生产任务可以按照动力电池的安装位置来安排生产任务。此设备代替了叉车的使用和三到五人的工人数量，同时提高工作效率，到达机械化、自动化的作业。

运用事例3：装卸货物时有些箱体或者货运仓深度较深，不宜装卸，本发明的机械手的油泵升降系统可以升高整体设备高度，越过仓或者箱体的外侧障碍物，同时气动左右升降系统在不用的时候会回缩到较短的空间范围，使得障碍物不会挡住，越过障碍物后，将垂直伸缩杆28伸出，以及水平伸缩杆25伸出来配合，货物的空间不再受限制，左右两节水平伸缩杆25可适配货物的宽度以及大小，货物的大小不再限制，使得设备的灵活性就像人的手臂一样的机械手。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。

Claims (8)

1.一种电动多方位万能机械手，其特征在于，包括小车电动控制系统(77)、油泵升降系统(88)、气动左右升降系统(99)；

所述的小车电动控制系统(77)包括车轮(1)、轮罩(2)、车轴(3)、底板(4)、安装柜(5)、千斤坠(6)、电机(7)；所述的车轴(3)与安装柜(5)机械连接，所述的安装柜(5)固定在底板(4)上，所述的车轴(3)与电机(7)机械连接并形成同轴驱动，电机(7)通过电机固定支座(41)固定在底板(4)上，安装柜(5)下方设有千斤坠(6)；所述的底板(4)上设有第一支撑梁(15)，第一支撑梁(15)的上部通过第一螺栓(16)固定有动力电池(8)，动力电池(8)上面设有第二支撑梁(14)，第二支撑梁(14)的上方通过第二螺栓(13)固定有电机控制器(9)，安装柜(5)内还装有小车控制器(10)，安装柜(5)的外部设置有移动扶手(11)和小车控制按钮(12)；

所述的油泵升降系统(88)包括油泵油缸(17)、油泵固定支座(19)、油泵升降杆(47)、底座(29)；所述的油泵升降杆(47)与底座(29)机械连接，底座(29)与底板(4)通过第三螺栓(30)固定连接，所述的油泵油缸(17)上的连接螺栓孔(42)与油泵固定支座(19)上的支座螺栓孔(43)通过第四螺栓(18)固定相连；所述的油泵升降杆(47)内设有千斤坠活塞推动杆(31)，千斤坠活塞推动杆(31)与千斤坠(6)机械连接，油泵升降杆(47)与支撑柱(45)相连，通过衔接固定支座(38)和升降固定螺栓(37)进行固定；支撑柱(45)上设有支撑板(20)，支撑板(20)与油泵固定支座(19)机械连接；

所述的气动左右升降系统(99)包括组合控制柜(21)、气动伸缩杆连杆机构(44)、水平伸缩杆(25)、垂直伸缩杆(28)、挂物钩(33)；所述的组合控制柜(21)外部与支撑板(20)机械连接，内部与气动伸缩杆连杆机构(44)连接，气动伸缩杆连杆机构(44)的左右两端设置有两节式水平伸缩杆(25)，水平伸缩杆(25)上设有两个三节式垂直伸缩杆(28)，垂直伸缩杆(28)的端头设有挂物钩(33)；

所述的组合控制柜 (21)包括组合控制按钮(22)、油泵控制器(23)、气泵控制器(24)、左右气动气缸(51)、气泵 固定支座(52)、打气泵总成(53)、底座固定板(54)、左右气动活塞杆(55)；所述的油泵控制 器(23)、气泵控制器(24)固定在组合控制柜(21)的内壁上，左右气动活塞杆(55)与左右气 动气缸(51)机械连接，气缸固定支座(50)设于左右气动气缸(51)的两端，气缸固定支座 (50)与气泵固定支座(52)设置在底座固定板(54)上；所述的左右气动气缸(51)的一侧设有 打气泵总成(53)，打气泵总成(53)的中间设有气泵固定支座(52)，底座固定板(54)的下面 与支撑板(20)连接；

所述小车控制按钮 (12)包括“启动、停止、前进、后退”四个功能执行按钮，小车控制按钮(12)用于将执行信号 发送给小车控制器(10)，小车控制器(10)将执行信号放大处理后传递给电机控制器(9)以 控制电机(7)的旋转方式，电机(7)驱动车轮(1)的移动，动力电池(8)用于为电机(7)提供动 力电源。

2.根据权利要求1所述的一种电动多方位万能机械手，其特征在于，所述组合控制 按钮(22)与油泵控制器(23)、气泵控制器(24)电控连接，左右气动气缸(51)与气缸固定支 座(50)通过六角头螺钉(57)固定连接，左右气动气缸(51)与打气泵总成(53)、左右气动活 塞杆(55)形成左右气动伸缩系统；所述的左右气动活塞杆(55)与气动伸缩杆连杆机构(44)由连杆固定球头(56)连接固定，打气泵总成(53)与气泵固定支座(52)通过十字槽螺钉固定，气缸固定支座(50)和气泵固定支座(52)焊接在底座固定板(54)上，底座固定板(54)与支撑板(20)通过焊接固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种电动多方位万能机械手，其特征在于，所述气泵控制器(24)、气泵控制按钮(49)、水平伸缩杆(25)和打气泵总成(53)通过电控连接组合形成水平气动伸缩系统。

4.根据权利要求2所述的一种电动多方位万能机械手，其特征在于，所述气泵控制器(24)、气泵控制按钮(49)、垂直伸缩杆(28)和打气泵总成(53)通过电控连接组合形成垂直气动升降系统。

5.根据权利要求1所述的一种电动多方位万能机械手，其特征在于，所述油泵升降杆(47)包括由下到上依次设置的油泵升降第一节(34)、油泵升降第二节(35)、油泵升降第三节(36)；所述油泵升降第一节(34)为双作用汽缸，用于推动千斤坠活塞推动杆(31)、油泵升降第二节(35)、油泵升降第三节(36)上下运动。

6.根据权利要求1所述的一种电动多方位万能机械手，其特征在于，所述组合控制按钮(22)包括四个油泵控制按钮(48)和六个气泵控制按钮(49)，四个油泵控制按钮(48)分别为“启动、停止、上升、下降”功能键，六个气泵控制按钮(49)分别为“向左、向右、向前、向后、向上、向下”功能键。

7.根据权利要求1所述的一种电动多方位万能机械手，其特征在于，所述两个三节式垂直伸缩杆(28)，其中一个设于第一节水平伸缩杆(25)远离气动伸缩杆连杆机构(44)一端的三分之二距离处并通过固定衔接转换装置(26)固定，另一个设于第二节水平伸缩杆(25)的末端，在第二节水平伸缩杆(25)端头设有端头固定球头(27)，挂物钩(33)与垂直伸缩杆(28)由挂物钩固定球头(32)固定，挂物钩(33)的平面设计成上斜35°宽平面状。

8.根据权利要求1所述的一种电动多方位万能机械手，其特征在于，所述车轴(3)与车轮(1)通过角传动轴(46)相连接，靠近安装柜(5)的车轮(1)属于自由万向轮。

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