CN109531620B - 一种自动机器人手臂 - Google Patents

Abstract

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种自动机器人手臂，其特征在于：它包括手臂机构、机器人主体，其中手臂机构安装在机器人主体一侧；机器人的手臂机构在取放物品时的运动只需要一个伺服电机来控制，从而减小控制系统的控制负荷，使得机器人的控制新整体简单化；当手臂机构取放物品时，在伺服电机的带动下只完成水平方向的运动，相对于传动的机器人少了垂直方向或曲线运动，机器人的运动简单实用，研发成本和生产成本都比较低。

Description

一种自动机器人手臂

技术领域

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种自动机器人手臂。

背景技术

目前传统的机器人手臂在抓取或安放物品时实现两个基本动作，即手臂垂直运动水平运动；要实现手臂的垂直运动和水平运动需要至少两个伺服电机的驱动才能完成；过多的伺服电机使得机器人手臂的控制系统过于复杂，增加了机器人手臂的研发成本和生产成本；此外，过于复杂的控制系统使得机器人手臂在工作过程中的故障率提高，从而影响机器人的工作效率。

本发明设计一种自动机器人手臂解决如上问题。

发明内容

为解决现有技术中的上述缺陷，本发明公开一种自动机器人手臂，它是采用以下技术方案来实现的。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“内”、“下”、“上”等指示方位或者位置关系为基于附图所示的方位或者位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或者位置关系，仅仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造或操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

一种自动机器人手臂，其特征在于：它包括手臂机构、机器人主体，其中手臂机构安装在机器人主体一侧。

主臂一端安装有支撑桩，滑动于支撑桩上的滑杆一端具有推板，推板上的第二卡板与延伸臂上的第一卡板配合，第一卡板相对于第二卡板靠近机器人主体。

安装于机器人主体上的控制系统控制安装于主臂上的第一伺服电机带动手臂机构上的延伸臂沿主臂延伸并靠近存放于放置架上的物品。

通过销安装于延伸臂上的托板的一端在重块的作用下向货架墙方向倾斜，使得延伸臂上靠近物品的一端无阻碍地对物品形成托举；当延伸臂在控制系统的控制下伸长且托板与物品接触过程中，物品在托板上相对滑动；当物品完全位于托板上时，延伸臂延伸至极限位置，物品完全脱离放置架，位于托板上方的推板与物品刚好接触；过程中，托板在物品重力的作用下翘起安装有重块的一端使得托板再次发生反向倾斜；控制系统控制延伸臂收缩，物品随延伸臂脱离放置架并从放置架的位置被完全拿取下来，过程中，物品的运动带动第二卡板远离放置架运动。

需要把托板上的物品放置到另一个放置架上时，延伸臂在安装于机器人主体上的控制系统的控制下在主臂上滑动并延伸，第一卡板通过第二卡板带动推板一起运动且始终接触物品；在物品完全位于放置架上时，通过控制系统控制支撑桩上所安装的第二伺服电机限位滑杆在支撑桩上的滑动，使得推板无法运动；通过控制系统控制延伸臂连同安装其上的托板一起收缩；在推板的作用下，物品保持在目标放置架上方静止不动并逐渐脱离托板；当延伸臂收缩一定长度时，托板在物品及重块的共同作用下再次向货架墙的方向倾斜，最终在推板和延伸臂的共同作用下，物品被放置到放置架上，同时延伸臂脱离物品并回到初始位置。

作为本技术的进一步改进，上述手臂机构包括主臂、齿条滑槽、第一梯形滑槽、电机槽、第一伺服电机、齿轮、延伸臂、传动齿条、第一梯形滑块、第一支耳、支撑块、第一卡板、托板、让位切口、第二支耳、重块、支撑桩、滑孔、第二梯形滑槽、滑杆、推板、第二卡板、第二伺服电机、螺杆、压块、螺纹孔、第二梯形滑块，其中主臂的上端面沿其长度方向并列开有第一梯形滑槽和齿条滑槽，且齿条滑槽的一端与主臂的端面相通；主臂上与齿条滑槽相通的侧端面相邻的一个侧端面上开有电机槽，且电机槽靠近与齿条滑槽相通的侧端面并与齿条滑槽上下相通；延伸臂一端的下端面上沿其长度方向并列安装有传动齿条和第一梯形滑块；两个第一支耳安装在延伸臂另一端的上端面并对称地分布于延伸臂上端面两侧；延伸臂通过第一梯形滑块与第一梯形滑槽的滑动配合安装在主臂上端面上；传动齿条嵌入并滑动于齿条滑槽中；第一伺服电机安装在电机槽内；齿轮安装在第一伺服电机的输出轴轴端并与传动齿条相啮合；托板的一端开有让位切口；托板的下端面安装有两个第二支耳，且两个第二支耳对称地分布于让位切口的两侧；托板上未开有让位切口的一端的下端面上安装有重块；托板通过销与延伸臂铰接；支撑块安装在延伸臂的上端面上，且支撑块位于托板的下方与托板相配合；第一卡板安装在延伸臂的上端面并靠近支撑块，且第一卡板上面向支撑块的端面与位于其上方的托板上未安装重块的一端端面平齐；支撑桩的侧端面上开有贯通的滑孔；支撑桩上开有滑孔的侧端面上沿竖直方向开有第二梯形滑槽，且第二梯形滑槽位于滑孔的上方；支撑桩安装在主臂的上端面上，且支撑桩位于延伸臂的一端；滑杆穿过滑孔安装在支撑桩上，且其一端端面与托板上安装重块的一端端面平齐；滑杆上位于托板上方的一端安装有推板；推板的下端面安装有第二卡板；第二卡板与第一卡板相配合；压块的上下端面之间开有贯通的螺纹孔；压块的一个侧端面上沿竖直方向安装有第二梯形滑块；压块通过第二梯形滑块与第二梯形滑槽的滑动配合安装在支撑桩上；压块与滑杆相配合；第二伺服电机安装在支撑桩上开有第二梯形滑槽的侧端面上，且第二伺服电机位于压块的上方；第二伺服电机的输出轴轴端安装有螺杆；螺杆上未与输出轴连接的一端旋入压块上的螺纹孔与压块相配合。

作为本技术的进一步改进，上述放置架为相隔一定距离的两根金属杆。

作为本技术的进一步改进，上述托板的宽度小于放置架两根金属杆之间的距离。

作为本技术的进一步改进，上述放置架的高度与手臂机构的高度相一致。

作为本技术的进一步改进，上述机器人主体中具有控制手臂机构上下运动的控制系统。

作为本技术的进一步改进，上托板与延伸臂的铰接点不位于托板的中心位置，而是偏向靠近托板上安装重块的一端。

作为本技术的进一步改进，上述机器人主体中的控制系统控制安装于主臂上的第一伺服电机带动手臂机构上的延伸臂沿主臂延伸并靠近存放于放置架上的物品时，安装于延伸臂上的托板的一端在重块的作用下向下倾斜，使得延伸臂安装有重块的一端的高度低于所取物品的下端面。

作为本技术的进一步改进，上述支撑块的高度小于托板与延伸臂的垂直距离。

作为本技术的进一步改进，上述第二卡板的宽度小于托板上的让位切口的宽度。

相对于传统的机器人手臂，本发明中的机器人的手臂机构在取放物品时的运动只需要一个伺服电机来控制，从而减小控制系统的控制负荷，使得机器人的控制新整体简单化；当手臂机构取放物品时，在伺服电机的带动下只完成水平方向的运动，相对于传动的机器人少了垂直方向或曲线运动，机器人的运动简单实用，研发成本和生产成本都比较低；本发明结构简单，具有较好的使用效果。

附图说明

图1是机器人手臂及货架墙配合示意图。

图2是机器人及机器人手臂配合示意图。

图3是支撑桩、滑杆、主臂、伸缩臂及托板配合剖面示意图。

图4是支撑桩、滑杆、第二伺服电机、螺杆及压块配合剖面示意图。

图5是主臂、第一伺服电机、齿轮、传动齿条、伸缩臂及第一卡板配合剖面示意图。

图6是支撑桩、主臂、伸缩臂、第一卡板及支撑块配合示意图。

图7是主臂透视示意图。

图8是主臂中电机槽及齿条滑槽配合剖面示意图。

图9是主臂中齿条滑槽及第一梯形滑槽配合剖面示意图。

图10是延伸臂、传动齿条、第一梯形滑块、第一卡板、支撑块及第一支耳配合示意图。

图11是托板、第二支耳及重块配合示意图。

图12是压块机第二第二梯形滑块配合透视示意图。

图13是支撑桩透视示意图。

图14是手臂机构拿取物品示意图。

图15是手臂机构安放物品示意图。

图中标号名称：1、手臂机构；2、货架墙；3、放置架；4、物品；5、机器人主体；6、主臂；7、齿条滑槽；8、第一梯形滑槽；9、电机槽；10、第一伺服电机；11、齿轮；12、延伸臂；13、传动齿条；14、第一梯形滑块；15、第一支耳；16、支撑块；17、第一卡板；18、托板；19、让位切口；20、第二支耳；21、重块；22、支撑桩；23、滑孔；24、第二梯形滑槽；25、滑杆；26、推板；27、第二卡板；28、第二伺服电机；29、螺杆；30、压块；31、螺纹孔；32、第二梯形滑块。

具体实施方式

如图1所示，它包括手臂机构1、机器人主体5，其中手臂机构1安装在机器人主体5一侧。

如图2所示，主臂6一端安装有支撑桩22，滑动于支撑桩22上的滑杆25一端具有推板26，推板26上的第二卡板27与延伸臂12上的第一卡板17配合，第一卡板17相对于第二卡板27靠近机器人主体5。

如图2所示，安装于机器人主体5上的控制系统控制安装于主臂6上的第一伺服电机10带动手臂机构1上的延伸臂12沿主臂6延伸并靠近存放于放置架3上的物品4。

如图1所示，通过销安装于延伸臂12上的托板18的一端在重块21的作用下向货架墙2方向倾斜，使得延伸臂12上靠近物品4的一端无阻碍地对物品4形成托举；当延伸臂12在控制系统的控制下伸长且托板18与物品4接触过程中，物品4在托板18上相对滑动；当物品4完全位于托板18上时，延伸臂12延伸至极限位置，物品4完全脱离放置架3，位于托板18上方的推板26与物品4刚好接触；过程中，托板18在物品4重力的作用下翘起安装有重块21的一端使得托板18再次发生反向倾斜；控制系统控制延伸臂12收缩，物品4随延伸臂12脱离放置架3并从放置架3的位置被完全拿取下来，过程中，物品4的运动带动第二卡板27远离放置架3运动。

如图1、2所示，需要把托板18上的物品4放置到另一个放置架3上时，延伸臂12在安装于机器人主体5上的控制系统的控制下在主臂6上滑动并延伸，第一卡板17通过第二卡板27带动推板26一起运动且始终接触物品4；在物品4完全位于放置架3上时，通过控制系统控制支撑桩22上所安装的第二伺服电机28限位滑杆25在支撑桩22上的滑动，使得推板26无法运动；通过控制系统控制延伸臂12连同安装其上的托板18一起收缩；在推板26的作用下，物品4保持在目标放置架3上方静止不动并逐渐脱离托板18；当延伸臂12收缩一定长度时，托板18在物品4及重块21的共同作用下再次向货架墙2的方向倾斜，最终在推板26和延伸臂12的共同作用下，物品4被放置到放置架3上，同时延伸臂12脱离物品4并回到初始位置。

如图3、4、5所示，上述手臂机构1包括主臂6、齿条滑槽7、第一梯形滑槽8、电机槽9、第一伺服电机10、齿轮11、延伸臂12、传动齿条13、第一梯形滑块14、第一支耳15、支撑块16、第一卡板17、托板18、让位切口19、第二支耳20、重块21、支撑桩22、滑孔23、第二梯形滑槽24、滑杆25、推板26、第二卡板27、第二伺服电机28、螺杆29、压块30、螺纹孔31、第二梯形滑块32，其中如图7、9所示，主臂6的上端面沿其长度方向并列开有第一梯形滑槽8和齿条滑槽7，且齿条滑槽7的一端与主臂6的端面相通；如图8所示，主臂6上与齿条滑槽7相通的侧端面相邻的一个侧端面上开有电机槽9，且电机槽9靠近与齿条滑槽7相通的侧端面并与齿条滑槽7上下相通；如图10所示，延伸臂12一端的下端面上沿其长度方向并列安装有传动齿条13和第一梯形滑块14；两个第一支耳15安装在延伸臂12另一端的上端面并对称地分布于延伸臂12上端面两侧；如图6所示，延伸臂12通过第一梯形滑块14与第一梯形滑槽8的滑动配合安装在主臂6上端面上；如图5所示，传动齿条13嵌入并滑动于齿条滑槽7中；第一伺服电机10安装在电机槽9内；齿轮11安装在第一伺服电机10的输出轴轴端并与传动齿条13相啮合如图11所示，；托板18的一端开有让位切口19；托板18的下端面安装有两个第二支耳20，且两个第二支耳20对称地分布于让位切口19的两侧；托板18上未开有让位切口19的一端的下端面上安装有重块21；如图3所示，托板18通过销与延伸臂12铰接；支撑块16安装在延伸臂12的上端面上，且支撑块16位于托板18的下方与托板18相配合；第一卡板17安装在延伸臂12的上端面并靠近支撑块16，且第一卡板17上面向支撑块16的端面与位于其上方的托板18上未安装重块21的一端端面平齐；如图13所示，支撑桩22的侧端面上开有贯通的滑孔23；支撑桩22上开有滑孔23的侧端面上沿竖直方向开有第二梯形滑槽24，且第二梯形滑槽24位于滑孔23的上方；如图2、3所示，支撑桩22安装在主臂6的上端面上，且支撑桩22位于延伸臂12的一端；滑杆25穿过滑孔23安装在支撑桩22上，且其一端端面与托板18上安装重块21的一端端面平齐；滑杆25上位于托板18上方的一端安装有推板26；推板26的下端面安装有第二卡板27；第二卡板27与第一卡板17相配合；如图12所示，压块30的上下端面之间开有贯通的螺纹孔31；压块30的一个侧端面上沿竖直方向安装有第二梯形滑块32；如图3、4所示，压块30通过第二梯形滑块32与第二梯形滑槽24的滑动配合安装在支撑桩22上；压块30与滑杆25相配合；第二伺服电机28安装在支撑桩22上开有第二梯形滑槽24的侧端面上，且第二伺服电机28位于压块30的上方；第二伺服电机28的输出轴轴端安装有螺杆29；螺杆29上未与输出轴连接的一端旋入压块30上的螺纹孔31与压块30相配合。

如图1所示，上述放置架3为相隔一定距离的两根金属杆。

如图1所示，上述托板18的宽度小于放置架3两根金属杆之间的距离。

如图1所示，上述放置架3的高度与手臂机构1的高度相一致。

如图1所示，上述机器人主体5中具有控制手臂机构1上下运动的控制系统。

如图11所示，上述托板18与延伸臂12的铰接点不位于托板18的中心位置，而是偏向靠近托板18上安装重块21的一端。

如图1、14所示，上述机器人主体5中的控制系统控制安装于主臂6上的第一伺服电机10带动手臂机构1上的延伸臂12沿主臂6延伸并靠近存放于放置架3上的物品4时，安装于延伸臂12上的托板18的一端在重块21的作用下向下倾斜，使得延伸臂12安装有重块21的一端的高度低于所取物品4的下端面。

如图3所示，上述支撑块16的高度小于托板18与延伸臂12的垂直距离。

如图2所示，上述第二卡板27的宽度小于托板18上的让位切口19的宽度。

本发明中的第一伺服电机10和第二伺服电机28通过导线与机器人主体5中的控制系统电气连接。

本发明中机器人主体5中的控制系统控制安装于主臂6上的第一伺服电机10带动手臂机构1上的延伸臂12沿主臂6延伸并靠近存放于放置架3上的物品4时，安装于延伸臂12上的托板18的一端在重块21的作用下向下倾斜，使得延伸臂12安装有重块21的一端的高度低于所取物品4的下端面的作用是，当延伸臂12带动托板18一起向放置物品4的放置架3运动并接近物品4时，由于延伸臂12安装有重块21的一端的高度低于所取物品4的下端面，所以托板18靠近物品4时位于物品4的下端，便于对物品4的托举。

本发明中支撑块16的高度小于托板18与延伸臂12的垂直距离的设计目的是，当机器人从放置架3上取下物品4时，物品4整体完全位于托板18上，在物品4重力的作用下，托板18克服重块21的重力作用向机器人一侧倾斜；物品4随托板18一起向机器人主体5方向倾斜；一方面保证了物品4完全脱离放置架3，另一方面保证了物品4脱离放置架3后随延伸臂12回缩时不会因为延伸臂12的快速回缩而滑落。

本发明中托板18与延伸臂12的铰接点不位于托板18的中心位置，而是偏向靠近托板18上安装重块21的一端的设计目的是，一方面是为了平衡重块21的部分重力；另一方面是为了保证物品4部分位于托板18上时顺利地克服重块21的重力使得托板18发生反向倾斜，快速地完成对物品4的托举，使得物品4快速脱离放置架3，从而避免对物品4的托举失败。

本发明中放置架3为相隔一定距离的两根金属杆，托板18的宽度小于放置架3两根金属杆之间的距离的作用是，保证托板18托取物品4的位置在物品4下端面的中心处，当托板18把物品4托举起来后能保持平衡而不会滑落。

本发明中如果放置架3的高度与手臂机构1的高度不一致，机器人就不能完成对物品4的拿取。

本发明中第二卡板27的宽度小于托板18上的让位切口19的宽度的设计目的是，保证推板26相对于延伸臂12的运动畅通无阻。

本发明中托板18在重块21的作用下的初始状态是向安装有重块21的一侧倾斜。

本发明的工作流程：如图14所示，当需要从安装在货架墙2上的放置架3上拿取物品4时，先调整好主臂6的高度和位置与放置架3的高度和位置一致；通过安装于机器人主体5上的控制系统控制安装在主臂6上的第一伺服电机10运行；第一伺服电机10带动安装于其输出轴轴端的齿轮11旋转；旋转的齿轮11通过传动齿条13带动延伸臂12沿第一梯形滑槽8向外滑动并延伸；延伸臂12带动安装于其上的托板18一起向物品4靠近；推板26连同第二卡板27静止不动；托板18上的让位切口19穿过第二卡板27；当托板18靠近物品4并与之接触时，托板18位于放置架3之间；继续伸长延伸臂12，物品4上与托板18接触的一端被撬起；当物品4与托板18的接触线移动超过托板18与延伸臂12的铰接点一段距离后，托板18在物品4的重力作用下克服重块21的重力反向摆动并发生反向倾斜；同时托板18把物品4托起，物品4随托板18一起发生向机器人主体5方向的倾斜；延伸臂12继续伸长；在货架墙2的阻挡下，物品4逐渐向托板18上移动并最终完全位于托板18上，延伸臂12伸长至极限，延伸臂12上的第一卡板17与第二卡板27刚好接触，物品4刚好与推板26接触；然后，控制第一伺服电机10反转，第一伺服电机10通过齿轮11和传动齿条13带动延伸臂12收缩，托板18托着物品4随延伸臂12向机器人主体5方向收缩，物品4带动第二卡板27连同推板26和第一卡板17一起回缩，物品4从放置架3上取下。

如图15所示，当物品4从一个放置架3上取下向另一个相同高度的放置架3上放置时，通过控制系统控制安装在主臂6上的第一伺服电机10运行；第一伺服电机10带动安装于其输出轴轴端的齿轮11旋转；旋转的齿轮11通过传动齿条13带动延伸臂12沿第一梯形滑槽8向外滑动并延伸；延伸臂12带动安装于其上的托板18托着物品4靠近另一个相同高度的放置架3，延伸臂12上的第一卡板17通过第二卡板27带动推板26沿滑孔23向目标放置架3运动；当托板18托着物品4运动到放置架3上方时，通过控制系统控制安装于支撑桩22上的第二伺服电机28运行；第二伺服电机28带动螺杆29旋转；螺杆29的旋转带动压块30沿第二梯形滑槽24向下滑动并压迫滑杆25对滑杆25的位置形成限制；从而固定推板26的位置使得推板26始终与位于放置架3上方的物品4接触；然后，通过控制系统控制第一伺服电机10运行；第一伺服电机10通过齿轮11和传动齿条13带动延伸臂12沿第一梯形滑槽8回缩；第一卡板17与第一卡板17相分离；在推板26的作用下物品4在放置架3上方保持静止，而延伸臂12逐渐脱离物品4；在延伸臂12与物品4相对滑动一段距离后，托板18在物品4和重块21的共同作用下向物品4的方向倾斜；当托板18完全脱离物品4后，物品4从托板18上向放置架3上滑落，物品4被放置在目标放置架3上。

综上所述，本发明的有益效果：机器人的手臂机构1在取放物品4时的运动只需要一个伺服电机来控制，从而减小控制系统的控制负荷，使得机器人的控制新整体简单化；当手臂机构1取放物品4时，在伺服电机的带动下只完成水平方向的运动，相对于传动的机器人少了垂直方向或曲线运动，机器人的运动简单实用，研发成本和生产成本都比较低。

Claims (10)

1.一种自动机器人手臂，其特征在于：它包括手臂机构、机器人主体，其中手臂机构安装在机器人主体一侧；

主臂一端安装有支撑桩，滑动于支撑桩上的滑杆一端具有推板，推板上的第二卡板与延伸臂上的第一卡板配合，第一卡板相对于第二卡板靠近机器人主体；

安装于机器人主体上的控制系统控制安装于主臂上的第一伺服电机带动手臂机构上的延伸臂沿主臂延伸并靠近存放于放置架上的物品；

通过销安装于延伸臂上的托板的一端在重块的作用下向货架墙方向倾斜，使得延伸臂上靠近物品的一端无阻碍地对物品形成托举；当延伸臂在控制系统的控制下伸长且托板与物品接触过程中，物品在托板上相对滑动；当物品完全位于托板上时，延伸臂延伸至极限位置，物品完全脱离放置架，位于托板上方的推板与物品刚好接触；过程中，托板在物品重力的作用下翘起安装有重块的一端使得托板再次发生反向倾斜；控制系统控制延伸臂收缩，物品随延伸臂脱离放置架并从放置架的位置被完全拿取下来，过程中，物品的运动带动第二卡板远离放置架运动；

需要把托板上的物品放置到另一个放置架上时，延伸臂在安装于机器人主体上的控制系统的控制下在主臂上滑动并延伸，第一卡板通过第二卡板带动推板一起运动且始终接触物品；在物品完全位于放置架上时，通过控制系统控制支撑桩上所安装的第二伺服电机限位滑杆在支撑桩上的滑动，使得推板无法运动；通过控制系统控制延伸臂连同安装其上的托板一起收缩；在推板的作用下，物品保持在目标放置架上方静止不动并逐渐脱离托板；当延伸臂收缩一定长度时，托板在物品及重块的共同作用下再次向货架墙的方向倾斜，最终在推板和延伸臂的共同作用下，物品被放置到放置架上，同时延伸臂脱离物品并回到初始位置。

2.根据权利要求1所述的一种自动机器人手臂，其特征在于：上述手臂机构包括主臂、齿条滑槽、第一梯形滑槽、电机槽、第一伺服电机、齿轮、延伸臂、传动齿条、第一梯形滑块、第一支耳、支撑块、第一卡板、托板、让位切口、第二支耳、重块、支撑桩、滑孔、第二梯形滑槽、滑杆、推板、第二卡板、第二伺服电机、螺杆、压块、螺纹孔、第二梯形滑块，其中主臂的上端面沿其长度方向并列开有第一梯形滑槽和齿条滑槽，且齿条滑槽的一端与主臂的端面相通；主臂上与齿条滑槽相通的侧端面相邻的一个侧端面上开有电机槽，且电机槽靠近与齿条滑槽相通的侧端面并与齿条滑槽上下相通；延伸臂一端的下端面上沿其长度方向并列安装有传动齿条和第一梯形滑块；两个第一支耳安装在延伸臂另一端的上端面并对称地分布于延伸臂上端面两侧；延伸臂通过第一梯形滑块与第一梯形滑槽的滑动配合安装在主臂上端面上；传动齿条嵌入并滑动于齿条滑槽中；第一伺服电机安装在电机槽内；齿轮安装在第一伺服电机的输出轴轴端并与传动齿条相啮合；托板的一端开有让位切口；托板的下端面安装有两个第二支耳，且两个第二支耳对称地分布于让位切口的两侧；托板上未开有让位切口的一端的下端面上安装有重块；托板通过销与延伸臂铰接；支撑块安装在延伸臂的上端面上，且支撑块位于托板的下方与托板相配合；第一卡板安装在延伸臂的上端面并靠近支撑块，且第一卡板上面向支撑块的端面与位于其上方的托板上未安装重块的一端端面平齐；支撑桩的侧端面上开有贯通的滑孔；支撑桩上开有滑孔的侧端面上沿竖直方向开有第二梯形滑槽，且第二梯形滑槽位于滑孔的上方；支撑桩安装在主臂的上端面上，且支撑桩位于延伸臂的一端；滑杆穿过滑孔安装在支撑桩上，且其一端端面与托板上安装重块的一端端面平齐；滑杆上位于托板上方的一端安装有推板；推板的下端面安装有第二卡板；第二卡板与第一卡板相配合；压块的上下端面之间开有贯通的螺纹孔；压块的一个侧端面上沿竖直方向安装有第二梯形滑块；压块通过第二梯形滑块与第二梯形滑槽的滑动配合安装在支撑桩上；压块与滑杆相配合；第二伺服电机安装在支撑桩上开有第二梯形滑槽的侧端面上，且第二伺服电机位于压块的上方；第二伺服电机的输出轴轴端安装有螺杆；螺杆上未与输出轴连接的一端旋入压块上的螺纹孔与压块相配合。

3.根据权利要求1所述的一种自动机器人手臂，其特征在于：上述放置架为相隔一定距离的两根金属杆。

4.根据权利要求2所述的一种自动机器人手臂，其特征在于：上述托板的宽度小于放置架两根金属杆之间的距离。

5.根据权利要求3所述的一种自动机器人手臂，其特征在于：上述放置架的高度与手臂机构的高度相一致。

6.根据权利要求1所述的一种自动机器人手臂，其特征在于：上述机器人主体中具有控制手臂机构上下运动的控制系统。

7.根据权利要求2所述的一种自动机器人手臂，其特征在于：上述托板与延伸臂的铰接点不位于托板的中心位置，而是偏向靠近托板上安装重块的一端。

8.根据权利要求1所述的一种自动机器人手臂，其特征在于：上述机器人主体中的控制系统控制安装于主臂上的第一伺服电机带动手臂机构上的延伸臂沿主臂延伸并靠近存放于放置架上的物品时，安装于延伸臂上的托板的一端在重块的作用下向下倾斜，使得延伸臂安装有重块的一端的高度低于所取物品的下端面。

9.根据权利要求2所述的一种自动机器人手臂，其特征在于：上述支撑块的高度小于托板与延伸臂的垂直距离。

10.根据权利要求2所述的一种自动机器人手臂，其特征在于：上述第二卡板的宽度小于托板上的让位切口的宽度。

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