CN108127316B - 一种工装精定位装置及其定位方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种工装精定位装置，包括安装基座、设置在安装基座两端的支撑台，支撑台上设有升降机构，支撑台上设有可伸缩横向定位机构，安装基座上设有纵向定位机构。定位方法包括以下步骤：将工装安装在定位装置上，工装下端面上的轴承卡入定位槽内，工装下端面上的卡块上弧形凹槽卡在定位杆外壁上，完成定位。本发明采用上述结构和方法，具有以下优点：1、工装下端面上的轴承卡入定位槽内，定位槽可以限位工装的一个移动方向和一个旋转方向。工装下端面上的卡块上弧形凹槽卡在定位杆外壁上，4个定位杆可以限位工装的另外两个移动方向和两个旋转方向；从而达到对工装的定位作用；2、定位准确。

Description

一种工装精定位装置及其定位方法
技术领域
本发明涉及机器人生产工装技术领域，特别涉及一种工装精定位装置及其定位方法。
背景技术
目前，在自动化焊装生产线中，每个机器人工位设置多种车型的生产工装。每种车型的工装都会进行线上与线下之间转移，每次从线下转移到生产线上的理论位置点精确性，是保证机器人可以生产工作的根本，但是实际生产中，工装从线下转移到生产线上时定位不够准确，调整位置费时费力，降低工作效率。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是，针对现有技术的不足，提供一种定位准确的工装精定位装置及其定位方法。
为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：一种工装精定位装置，包括安装基座、设置在安装基座两端的支撑台，所述的支撑台上设有升降机构，所述的支撑台上设有可伸缩横向定位机构，所述的安装基座上设有纵向定位机构。
所述的升降机构包括顶升块、两个顶升气缸，所述的顶升块两端分别与两个顶升气缸的活塞杆连接。
所述的顶升块中部设有托板。
每个支撑台两端分别设有可伸缩横向定位机构。
所述的可伸缩横向定位机构包括横向设置的定位杆，所述的定位杆与横向气缸活塞杆连接，所述的横向气缸通过支撑座连接在支撑台上。
所述的纵向定位机构包括纵向设置的定位块，所述的定位块上设有纵向的条形定位槽。
所述的定位槽宽度与工装下端面上的轴承宽度相适应。
所述的定位杆外壁与工装下端面上的卡块上弧形凹槽的形状相配合。
一种工装精定位装置的定位方法，所述的方法包括以下步骤：
a)将工装安装在定位装置上，工装下端面上的轴承卡入定位槽内，工装下端面上的卡块上弧形凹槽卡在定位杆外壁上，完成定位；
b)需运走工装时，横向气缸带动定位杆收缩，顶升气缸带动顶升块顶起，工装脱离定位装置，将工装置于运送小车上运走。
本发明采用上述结构和方法，具有以下优点：1、工装下端面上的轴承卡入定位槽内，定位槽可以限位工装的一个移动方向和一个旋转方向。工装下端面上的卡块上弧形凹槽卡在定位杆外壁上，4个定位杆可以限位工装的另外两个移动方向和两个旋转方向；从而达到对工装的定位作用；2、定位准确。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明；
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明中工装的轴承卡入定位槽内的结构示意图；
图3为本发明中工装的卡块上弧形凹槽卡在定位杆上的结构示意图；
图4为本发明中工装在定位装置上定位的结构示意图；
图5为本发明中横向气缸带动定位杆缩回状态的结构示意图；
图6为本发明中工装在定位装置上定位后置于运送小车上的结构示意图；
在图1～图5中，1、安装基座；2、支撑台；3、顶升块；4、顶升气缸；5、托板；6、定位杆；7、横向气缸；8、支撑座；9、定位块；10、定位槽；11、轴承；12、卡块。
具体实施方式
如图1～图6所示一种工装精定位装置，包括安装基座1、设置在安装基座1两端的支撑台2，支撑台2上设有升降机构，支撑台2上设有可伸缩横向定位机构，安装基座1上设有纵向定位机构。
升降机构包括顶升块3、两个顶升气缸4，顶升块3两端分别与两个顶升气缸4的活塞杆连接。所述的顶升块3中部设有托板5，托板5对工装起到支撑作用。每个支撑台2两端分别设有可伸缩横向定位机构。
可伸缩横向定位机构包括横向设置的定位杆6，定位杆6与横向气缸7活塞杆连接，横向气缸7通过支撑座8连接在支撑台2上。纵向定位机构包括纵向设置的定位块9，定位块9上设有纵向的条形定位槽10。定位槽10宽度与工装下端面上的轴承11宽度相适应。定位杆6外壁与工装下端面上的卡块12上弧形凹槽的形状相配合。本机构是由精加工的定位槽、定位杆对工装空间自由度进行限位。
一种工装精定位装置的定位方法包括以下步骤：
a)将工装安装在定位装置上，工装下端面上的轴承11卡入定位槽10内，定位槽10可以限位工装的一个移动方向和一个旋转方向。工装下端面上的卡块12上弧形凹槽卡在定位杆6外壁上，完成定位；4个定位杆可以限位工装的另外两个移动方向和两个旋转方向；从而达到对工装的定位作用。
b)需运走工装时，横向气缸7带动定位杆6收缩取消限位，顶升气缸4带动顶升块3顶起，工装脱离定位装置，将工装置于运送小车上运走。即可沿定位槽10的方向运动到生产线下。反之，又可以转移到生产线工位处。
上面结合附图对本发明进行了示例性描述，显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的技术方案进行的各种改进，或未经改进直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种工装精定位装置，其特征在于：包括安装基座、设置在安装基座两端的支撑台，所述的支撑台上设有升降机构，所述的支撑台上设有可伸缩横向定位机构，所述的安装基座上设有纵向定位机构；
所述的纵向定位机构包括纵向设置的定位块，所述的定位块上设有纵向的条形定位槽。
2.根据权利要求1所述的一种工装精定位装置，其特征在于：所述的升降机构包括顶升块、两个顶升气缸，所述的顶升块两端分别与两个顶升气缸的活塞杆连接。
3.根据权利要求2所述的一种工装精定位装置，其特征在于：所述的顶升块中部设有托板。
4.根据权利要求1所述的一种工装精定位装置，其特征在于：每个支撑台两端分别设有可伸缩横向定位机构。
5.根据权利要求1或4所述的一种工装精定位装置，其特征在于：所述的可伸缩横向定位机构包括横向设置的定位杆，所述的定位杆与横向气缸活塞杆连接，所述的横向气缸通过支撑座连接在支撑台上。
6.根据权利要求1所述的一种工装精定位装置，其特征在于：所述的定位槽宽度与工装下端面上的轴承宽度相适应。
7.根据权利要求5所述的一种工装精定位装置，其特征在于：所述的定位杆外壁与工装下端面上的卡块上弧形凹槽的形状相配合。
8.一种工装精定位装置的定位方法，所述的工装精定位装置包括安装基座、设置在安装基座两端的支撑台，所述的支撑台上设有升降机构，所述的支撑台上设有可伸缩横向定位机构，所述的安装基座上设有纵向定位机构，所述的纵向定位机构包括纵向设置的定位块，所述的定位块上设有纵向的条形定位槽，所述的升降机构包括顶升块、两个顶升气缸，所述的顶升块两端分别与两个顶升气缸的活塞杆连接，所述的顶升块中部设有托板，每个支撑台两端分别设有可伸缩横向定位机构，所述的可伸缩横向定位机构包括横向设置的定位杆，所述的定位杆与横向气缸活塞杆连接，所述的横向气缸通过支撑座连接在支撑台上，所述的定位槽宽度与工装下端面上的轴承宽度相适应，所述的定位杆外壁与工装下端面上的卡块上弧形凹槽的形状相配合，其特征在于：所述的方法包括以下步骤：
a)将工装安装在定位装置上，工装下端面上的轴承卡入定位槽内，工装下端面上的卡块上弧形凹槽卡在定位杆外壁上，完成定位；
b)需运走工装时，横向气缸带动定位杆收缩，顶升气缸带动顶升块顶起，工装脱离定位装置，将工装置于运送小车上运走。
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