CN1081148C - 履带式车辆的行驶装置 - Google Patents

Abstract

一种履带式车辆的行驶装置，能够确实长期地降低履带11与链轮6啮合时的噪音。将环状的连接环抵接部29与链轮6同心地设置在构成减速装置21的外壳22上。在构成履带11的各链轨节12的轴套13与链轮6啮合时，连接环抵接部29与各链轨节12的上端面12A相抵接，因此在各轴套13和链轮6的齿根6B之间始终形成有间隙T。因此能防止链轮6的齿根6B和各轴套13直接冲撞，能确实降低噪音和振动。

Description

履带式车辆的行驶装置

技术领域

本发明涉及一种履带式车辆的行驶装置，该装置很好地适用于像液压挖掘机、液压起重机那样，具备环形履带的建筑机械等。

背景技术

液压挖掘机、液压起重机通常装备有用于在没平整过的建筑现场行驶的行驶装置。

这样的履带式车辆的行驶装置一般由以下部分所组成：安装在车辆的车架长度方向一侧的行驶马达；连接在该行驶马达的输出轴上、将该输出轴的旋转减速的动力传递机构；设置在该动力传递机构上的链轮；设置在上述车辆长度方向另一侧的张紧轮；卷绕在上述链轮和张紧轮之间、通过将多个链轨节相互连接从而形成环状的履带。

而且履带具有以下部分：左右分开的多个链轨节；分别设置在该左右链轨节之间的筒状的轴套；插通在该各轴套内、将上述左右链轨节相互连接的若干连接销。链轮由行驶马达驱动，轴套依次与该链轮相啮合，由此上述履带被驱动着循环转动，因此使履带式车辆行驶。

但是，在履带式车辆行驶、链轮和履带的轴套依次啮合时，不良的情况是，链轮和履带的轴套连续地冲撞、产生噪音(啮合声或敲击声)或振动。

因此，正如日本专利公报实开昭55-119281号和实开昭61-183273号所公开的那样，有人发明了采用橡胶等缓冲材料，使履带和链轮啮合时的噪音(啮合声或敲击声)降低的行驶装置。

日本专利公报实开昭55-119281号所提出的结构是：在连接成环状的左右链轨节之间，与连接件交替地设置可自如转动的圆筒状的缓冲件，当履带循环转动时，在连接件与链轮接触之前，使缓冲件与链轮相抵接，使噪音降低。

日本专利公报实开昭61-183273号所提出的结构是：在链轮的齿部近旁，沿周向配设若干缓冲件，该缓冲件具备由橡胶等制成的弹性缓冲器，在履带的连接件与链轮啮合时，该各缓冲件与链轨节的上、下方向的端缘部相抵接，由此降低链轮和链轨节的连接件啮合时的噪音和振动。

但是，以上所述的各现有技术，采用的结构是在构成履带的多个链轨节上分别设置圆筒状的缓冲材料，或在链轮的齿部近旁沿周向配设若干缓冲件，所以存在的问题是，由于部件件数和装配工时数的增加，致使成本提高。另外，存在的问题是，由于由橡胶材料等制成的缓冲件比较容易提前磨损，所以不能长期地维持降低噪音和振动的效果。

发明内容

本发明是鉴于如上所述的现有技术的问题而提出的，其目的是提供一种履带式车辆的行驶装置，使其能够确定长期地降低履带与链轮啮合时的噪音和振动，而且由于结构简单也能使成本降低。

为了达到上述目的，本发明采用一种履带式车辆的行驶装置，包括：安装在车辆的车架上、驱动输出轴旋转的行驶马达；连接在该行驶马达的输出轴上、筒状的外壳旋转的动力传递机构；设置在该动力传递机构的外壳外周侧、与该外壳一体旋转的链轮；形成环状的、与该链轮啮合的履带，该履带具有：左右分开的多个链轨节、分别设置于该左右链轨节之间的筒状轴套、插通于该轴套内、与所述各链轨节相互连接的多个连接销、设置于所述各链轨节的履带板，其特征在于：在上述动力传递机构的外壳上设有环状的连接环抵接部，为了防止所述履带的轴套与链轮的齿根之间的冲击，所述连接环抵接部与所述链轨节的上端面接触，并在所述轴套与链轮的齿根之间确保小的间隙。

由于有这样的结构，在履带的各连接件依次与链轮啮合时，设置在动力传递机构的外壳上的连接环抵接部与链轨节相抵接，因此能确保在履带的各连接件和链轮的齿根之间有较小的间隙。因此能防止履带的各连接件和链轮的齿根面直接冲撞，能降低此时的噪音和振动。

这种情况下，根据本发明上述连接环抵接部可以设置在位于上述链轮的轴向两侧的链轨节中的至少一侧的链轨节相抵接的位置上。

由于有这样的结构，在履带的各连接件依次与链轮啮合时，连接环抵接部至少与在链轮的轴向两侧中的位于一侧的链轨节相抵接。因此能确保在履带的各连接件和链轮的齿根之间有较小的间隙。

另外，根据本发明，上述连接环抵接部可以设置在与位于上述链轮的轴向两侧的链轨节分别抵接的位置上。

由于有这样的结构，在履带的各连接件依次与链轮啮合时，连接环抵接部分别与位于链轮轴向两侧的各链轨节相抵接。因此，能够确保在履带的各连接件和链轮的齿根之间有较小的间隙。而且由于能够分散各链轨节作用于抵接部的冲击力，所以能延长连接环抵接部的寿命。

另外，根据本发明，上述动力传递机构也可以由减速机构构成，该减速机构将上述行驶马达的旋转减速，然后传递至上述链轮。

若是这样的结构，行驶马达的旋转在被减速机构减速之后，具有大扭矩，传递至链轮。各连接件依次与该链轮啮合，因此驱动履带循环转动。

另外，根据本发明，上述履带包括：左右分开的多个链轨节；分别设置在该左右链轨节之间的筒状的轴套；插通在该各轴套内，将各链轨节相互连接的多个连接销；设置在上述各链轨节上的履带板，而上述连接件也可以由上述各轴套和连接销所构成。

由于设计成这样的结构，因将各轴套设置在左右分开的若干链轨节之间、将连接销插通在各轴套内，因此能形成环状的履带。连接件由各轴套和各连接销所构成，由于连接件依次与链轮啮合，因此履带被驱动着循环转动。

另外，在本发明，在假设上述链轮的齿根圆直径为Ds、上述连接销的中心到上述链轨节和上述连接环抵接部的抵接面的距离为H，上述轴套的直径为Db时，上述连接环抵接部的直径D最好设定成如下关系：

D＞Ds+Db/2-H

由于有这样的结构，在履带的轴套依次与链轮啮合时，设置在动力传递机构的外壳上的连接环抵接部与链轨节相抵接，因此能确保在履带的轴套和链轮的齿根之间有较小的间隙。因此能够防止履带的轴套和链轮的齿根面直接冲撞，能防止此时的噪音和振动。

本发明的其它目的和好处通过参照附图由以下的说明会更加明确。

附图简介

图1是表示本发明第1实施例的履带式车辆的行驶装置的外观图。

图2是将图1中的链轮、履带等放大表示的侧视图。

图3是表示行驶马达、减速装置和履带等的、从图1中的箭头III-III方向看的部分剖视图。

图4是表示链轨节与连接环抵接部抵接状态的说明图。

图5是表示第2实施例的行驶马达、减速装置和履带等的、与图3同样位置的部分剖视图。

图6是表示第3实施例的行驶马达、减速装置和履带等的、与图3同样位置的部分剖视图。

图7是表示第4实施例的行驶马达、减速装置和履带等的、与图3同样位置的部分剖视图。

图8是表示第4实施例的变型例的、与图3同样位置的部分剖视图。

具体实施方式

以下依据图1至图8对本发明的实施例做详细的说明。

图1至图4所示是本发明的第1实施例。1代表液压挖掘机的下部行驶体，2代表构成该下部行驶体1的履带车架，该履带车架2大致包括：中央框架3；设置在该中央框架3的中央上面的圆筒4；位于中央框架3左、右两侧、安装在机架3A、3A端部、向前后方向沿伸的一对侧框架5(图中所示仅是一个)。

6是通过撑架7安装在侧框架5一端的链轮，该链轮6通过下文要述及的行驶马达16等而被驱动旋转，从而驱动下文的履带11循环转动。

8是位于侧框架5的另一端、安装在撑架9上的张紧轮，该张紧轮8通过设置在侧框架5内的履带张紧力调整装置(图未示)使其始终具有远离链轮6的趋势，给卷绕在张紧轮8和该链轮6之间的履带11适当的张紧力。

10、10…是设置在侧框架5的上面和下面的、可旋转的若干滚轮，该各滚轮10与链轮6和张紧轮8一起，将侧框架5支承在履带11上，且防止履带11与侧框架5相接触。

11代表整个卷绕在链轮6、张紧轮8和各滚轮10上的履带。而该履带11，如图2和图3所示，包括：位于链轮6轴向两侧，左右分开的若干链轨节12、12…；分别设置在该左右链轨节12之间的圆筒状的轴套13、13…；插通在该各轴套13内，将各链轨节12连接成环状的若干连接销14、14…；固着在各链轨节12外侧的、板状的履带板15、15…。

而且，各轴套13与各连接销14一起构成将前后各链轨节12相互连接的连接件，各轴套13啮合在链轮6的各齿部6A之间。

16代表可驱动链轮6旋转、设置在侧框架5的一端的行驶马达，该行驶马达16由例如液压马达等所构成。该行驶马达16有带台阶的、圆筒状的套筒17，该套筒17通过若干螺栓18、18…安装在侧框架5的撑架7上。而且，该行驶马达16的输出轴16A通过轴承19、20可旋转地支承在套筒17的内圈侧上，与下文的减速装置21的输入轴23相连接。

21代表当作动力传递机构的减速装置，连接在行驶马达16的输出轴16A上，该减速装置21将行驶马达16的旋转减速，将大扭矩传递至链轮6。

减速装置21大致包括：圆筒状的外壳22；可旋转地设置在该外壳22内、基端与行驶马达16的输出轴16A花键连接的输入轴23；包含设置在该输入轴23前端的太阳轮24A的1级行星齿轮机构24；包含太阳轮25A的2级行星齿轮机构25，该太阳轮25A经该1级行星齿轮机构24减速后驱动其旋转。包含太阳轮26A的3级行星齿轮机构26，该太阳轮26A经该2级行星齿轮机构25减速后驱动其旋转。

外壳22由有盖圆筒状的外壳本体22A和中空圆板状的旋转件22B所组成，外壳本体22A将上述各行星齿轮机构24、25、26收纳在其内侧，旋转件22B通过轴承27、27可旋转地设置在上述套筒17的外周侧。通过螺栓28、28…安装在该外壳本体22A的开口端。而且采用的结构是将链轮6夹持在该外壳本体22A和旋转件22B之间，用螺栓28加以固定。

因此，行驶马达16输出轴16A的旋转经构成减速装置21的各行星齿轮机构24、25、26 3级减速后传递至外壳22。所以链轮6与该外壳22同时具有大扭矩、且低速旋转、驱动履带11循环转动。

29代表设置在减速装置21的外壳22上的环状的连接环抵接部，该连接环抵接部29与外壳本体22A的开口端外周部形成一体，使其扩大成法兰状。而且上述连接环抵接部29，如图2和图3所示，制成厚的环状，且与链轮6同心，其外周面29A在位于链轮6的轴向两侧的履带11的左右链轨节12中，与其中之一(图中为左侧)的各链轨节12的上端面12A相抵接。

因此，如图4所示，假设通过中心O的链轮6的齿根圆直径为Ds，连接销14的中心到链轨节12的上端面12A的距离为H，轴套13的直径为Db，在链轮6与轴套13相啮合的状态下，在链轮6的齿根6B和轴套13之间产生的间隙为T，则连接环抵接部29的直径D由下列式1的关系所确定：

〔式1〕

D＝Ds+Db/2-H+T

即，连接环抵接部29的直径D要满足下列式2：

〔式2〕

D＞Ds+Db/2-H

这样一来，连接环抵接部29，在构成履带11的各链轨节12的轴套13与链轮6的各齿部6A相啮合时，与位于左侧的链轨节12的上端面12A相抵接。因此，在各轴套13和链轮6的齿根6B之间形成有较小的间隙T。

本实施例具有如上所述的结构，下面对其动作进行描述。

行驶马达16动作，该行驶马达16的旋转由减速装置21减速，链轮6具有大扭矩，且低速旋转。这样，当链轮6旋转时，履带11的各轴套13依次与该链轮6的各齿部6A相啮合，因此，该履带11被驱动，作循环旋转运动，使下部行驶体1行驶。

在各轴套13依次与链轮6的各齿部6A相啮合时，设置在减速装置21的外壳22上的连接环抵接部29的外周面29A，在链轮6的周围经常抵接在各链轨节12的上端面12A上。因此，如图3和图4所示，在链轮6的齿根6B和各轴套13之间形成有较小的间隙T。

其结果是，当链轮6旋转时，由该链轮6的各齿部6A的切线方向的力作用在履带11的各轴套13上。而由链轮6的齿部6A的法线方向的力由环状的连接环抵接部29所承受。这样能防止链轮6的齿根6B和各轴套13直接冲撞或抵接，能大幅度地降低此时产生的噪音和振动。

而且，由于使环状的连接环抵接部29与减速装置21的外壳22形成为一体，所以与现有技术那样，采用由橡胶材料等做成的缓冲件的情况相比，能防止连接环抵接部29的提前磨损，能长期地维持降低噪音和振动的效果。

另外，与现有技术那样，在构成履带的若干链轨节上分别设置圆筒状的缓冲件这种场合相比，本发明能抑制零件件数和装配工时数的增加，也有助于成本的降低。

图5所示为本发明的第2实施例。而且在本实施例，与上述第1实施例相同的结构要素都标以相同的符号，并省略其说明。

图中31代表构成减速装置的、本实施例的外壳，该外壳31几乎与上述第1实施例的外壳22相同，由有盖圆筒状的外壳本体31A和中空圆板状的旋转件31B所构成，且将链轮6夹持在该外壳本体31A和旋转件31B之间。但是，下文的连接环抵接部32设置在旋转件31B的外周，这一点与第1实施例的外壳22有所不同。

32代表本实施例的连接环抵接部，该连接环抵接部32与构成外壳31的旋转件31B的外周形成为一体，且为与链轮6同心的较厚的环状体。而且，连接环抵接部32的外周面32A在位于链轮6的轴向两侧的履带11的左右链轨节12中与其中另外(图中为右侧)的各链轨节12的上端面12A相抵接。

该连接环抵接部32具有与第1实施例的连接环抵接部29相等的直径D。而且使其当假设链轮6的齿根圆直径为Ds，从连接销14的中心到链轨节12的上端面12A的距离为H、轴套13的直径为Db、在链轮6与各轴套13相啮合的状态下，链轮6的齿根6B和轴套13之间产生的间隙为T时，连接环抵接部32的直径D满足上述式1的公式。

即，在构成履带11的各链轨节12的轴套13与链轮6的各齿部6A相啮合时，本实施例的连接环抵接部32也与各链轨节12的上端面12A相抵接，因此，各轴套13和链轮6的齿根6B之间形成有间隙T。

这样一来，即使是具有如上所述结构的本实施例在行驶马达16动作、各轴套13依次与链轮6的各齿部6A相啮合时，设置在旋转件31B上的连接环抵接部32的外周面32A在链轮6的周围也能经常与位于右侧的链轨节12的上端面相抵接。因此，在链轮6的齿根6B和各轴套13之间，形成有间隙T。

其结果是，当链轮6旋转时，该链轮6的各齿部6A的切线方向的力作用在履带11的各轴套13上。而链轮6的齿部6A的法线方向的力由环状的连接环抵接部32所承受。因此能防止链轮6的齿根6B和各轴套13直接冲撞或抵接，能大幅度地降低此时产生的噪音和振动。

图6所示是本发明的第3实施例。而且在本实施例，与上述各实施例相同的结构要素都标以相同的符号，并省略其说明。

图中41代表本实施例的外壳，该外壳41包括有盖圆筒状的外壳本体41A和中空圆板状的旋转件41B，且将链轮6夹持在该外壳本体41A和旋转件41B之间。但是，在本实施例，下文的连接环抵接部42与外壳本体41A形成为一体，连接环抵接部42与旋转件41B形成为一体。

42是与外壳本体41A的开口端外周形成为一体的连接环抵接部，且使其扩大成法兰状，该连接环抵接部42制成厚的环状，且与链轮6同心。而且连接环抵接部42的外周面42A，与在位于链轮6的轴向两侧的履带11的左右链轨节12其中之一(图中为左侧)的各链轨节12的上端面12A相抵接。

43是与旋转件41B的外周侧形成为一体的连接环抵接部，为与链轮6同心的厚的环状体，该连接环抵接部43的外周面43A，与在位于链轮6的轴向两侧的履带11的左右链轨节12的另一个(图中为右侧)的各链轨节12的上端面12A相抵接。

在这里，各连接环抵接部42、43具有与上述第1实施例的连接环抵接部29相等的直径D。而且使其在假设链轮6的齿根圆直径为Ds、从连接销14的中心到链轨节12的上端面12A的距离为H、轴套13的直径为Db、在链轮6和各轴套13相啮合的状态下，在链轮6的齿根6B和轴套13之间产生的间隙为T时，连接环抵接部42、43的直径D满足上述式1的公式。

这样构成的本实施例，在行驶马达16动作、构成履带11的各链轨节12的轴套13与链轮6的各齿部6A相啮合时，设置在外壳本体41A上的连接环抵接部42的外周面42A、和设置在旋转件41B上的连接环抵接部43的外周面43A，在链轮6的轴向两侧经常与各链轨节12的上端面12A相抵接。所以，在链轮6的齿根6B和各轴套13之间形成有间隙T。

其结果是，旋转的链轮6的各齿部6A的切线方向的力作用在履带11的各轴套13上。但链轮6的各齿部6A的法线方向的力由环状的连接环抵接部42、43所承受。这样能防止链轮6的齿根6B和各轴套13直接冲撞或抵接，能大幅度地降低此时产生的噪音和振动。

而且，本实施例由于连接环抵接部42的外周面42A和连接环抵接部43的外周面43A，在链轮6的轴向两侧与左右链轨节12的上端面12A相抵接，所以能分散从各链轨节12作用在各连接环抵接部42、43上的冲击力。其结果是，能延长该各连接环抵接部42、43的寿命，能更加长期地维持降低履带11与链轮6啮合时产生的噪音和振动的效果。

图7所示是本发明的第4实施例。在本实施例，与上述各实施例相同的结构要素都标以相同的符号，且省略其说明。

图中51代表本实施例的外壳，该外壳51几乎与上述第3实施例的外壳41相同，由有盖圆筒状的外壳本体51A和中空圆板状的旋转件51B构成，且将链轮6夹持在旋转件51B和该外壳本体51A之间。但是，在本实施例，下文的另外的连接环抵接环52、53被分别固定在外壳本体51A和旋转件51B上。

52、53分别代表固定在外壳本体51A和旋转件51B上的连接环抵接环，该各连接环抵接环52、53由刚性好的金属材料制成大直径的环状，以在轴向上夹住外壳本体51A和旋转件51B的状态，用若干螺栓28进行紧固，使其与链轮6同心。而且使连接环抵接环52的外周面52A和连接环抵接环53的外周面53A，在链轮6的轴向两侧与左右链轨节12的上端面12A相抵接。

在这里，该各连接环抵接环52、53具有与上述第1实施例的连接环抵接部29相等的直径D。而且使其当假设链轮6的齿根圆直径为Ds、从连接销14的中心到链轨节12的上端面12A的距离为H、轴套13的直径为Db、在链轮6与各轴套13相啮合的状态下，链轮6的齿根6B和轴套13之间产生的间隙为T时，各连接环抵接环52、53的直径D满足上述式1。

这样一来，即使在本实施例也与上述第3实施例一样，当行驶马达16动作、构成履带11的各链轨节12的轴套13与链轮6的各齿部6A相啮合时，设置在外壳本体51A上的连接环抵接环52的外周面52A和设置在旋转件51B上的连接环抵接环53的外周面53A，在链轮6的轴向两侧，经常与左右链轨节12的上端面12A相抵接。因此，在链轮6的齿根6B和各轴套13之间形成有间隙T。

其结果是，旋转的链轮6的各齿部6A的切线方向的力作用在履带11的各轴套13上。但链轮6的各齿部6A的法线方向的力由各连接环抵接环52、53所承受，因此能防止链轮6的齿根6B与各轴套13直接冲撞或抵接，能大幅度地降低此时产生的噪音和振动。

而且本实施例由于把各连接环抵接环52、53制成与外壳51的外壳本体51A和旋转件51B不同体的形式，所以能防止外壳51的结构复杂化，有助于降低制造成本。

上述第4实施例虽然把连接环抵接环52、53设计成在轴向上夹持外壳51的外壳本体51A和旋转件51B的结构，但也可以如图8所示的变型例那样，设计成仅将连接环抵接环52设置在外壳本体51A一侧的结构。这种情况下，连接环抵接环52通过拧紧在旋转件51B上的若干螺栓28，使其与链轮6同心地固着在外壳本体51A上。

其结果几乎与上述第1实施例一样，连接环抵接环52的外周面52A在链轮6的周围经常抵接在左侧的链轨节12的上端面12A上，在链轮6的齿根6B和各轴套13之间形成有间隙T。因此，能防止链轮6的齿根6B与各轴套13直接冲撞或抵接，能大幅度地降低此时产生的噪音和振动。

另外，履带11是将多个链轨节12和履带板15设计成分体的，用螺栓等将两者紧固在一起的，上述各实施例虽然以具备这种履带11的履带式车辆的行驶装置为例，但本发明并不仅限于此，例如本发明也适用于履带式车辆的行驶装置，该装置具有这样的履带：链轨节和履带板成一体。

本发明正如以上所详细描述的那样，由于其结构为：当履带与链轮啮合时，设置在动力传递机构的外壳上的环状的连接环抵接部抵接在链轨节上，由此在履带的各连接件和链轮的齿根之间能确保有较小的间隙，所以能防止履带的各连接件与链轮的齿根直接冲撞或抵接，能降低履带和链轮啮合时的噪音和振动。而且由于其结构为将环状的连接环抵接部设置在动力传递机构的外壳上，所以能抑制部件件数和装配工时数的增加，也有助于降低成本。另外，与采用橡胶材料等的场合相比，由于能防止连接环抵接部提前磨损，所以能长期地维持降低噪音和振动的效果。

以上所述的实施例的说明，不过是仅仅对本发明的理想状态的描述，不偏离本发明的基本思路也能进行各种形式的变型。

Claims (5)

1.一种履带式车辆的行驶装置，包括：安装在车辆的车架(5)上、驱动输出轴(16A)旋转的行驶马达(16)；连接在该行驶马达(16)的输出轴(16A)上、筒状的外壳(22，31，41，51)旋转的动力传递机构(21)；设置在该动力传递机构(21)的外壳外周侧、与该外壳(22，31，41，51)一体旋转的链轮(6)；形成环状的、与该链轮(6)啮合的履带(11)，该履带具有：左右分开的多个链轨节(12)、分别设置于该左右链轨节(12)之间的筒状轴套(13)、插通于该轴套(13)内、与所述各链轨节(12)相互连接的多个连接销(14)、设置于所述各链轨节(12)的履带板(15)，其特征在于：

在上述动力传递机构(21)的外壳(22，31，41，51)上设有环状的连接环抵接部(29，32，42，43，52，53)，为了防止所述履带(11)的轴套(13)与链轮(6)的齿根(6B)之间的冲击，所述连接环抵接部与所述链轨节(12)的上端面(12A)接触，并在所述轴套(13)与链轮(6)的齿根(6B)之间确保小的间隙(T)。

2.如权利要求1所记载的履带式车辆的行驶装置，其特征是：上述连接环抵接部(29，32，42，43，52，53)设置在至少与在位于上述链轮(6)的轴向两侧的链轨节(12)中的一侧的链轨节相抵接的位置上。

3.如权利要求1所记载的履带式车辆的行驶装置，其特征是：上述连接环抵接部(29，32，42，43，52，53)设置在分别与位于上述链轮(6)的轴向两侧的链轨节(12)相抵接的位置上。

4.如权利要求1或2所记载的履带式车辆的行驶装置，其特征是：上述动力传递机构(21)由减速机构(24，25，26)所构成，该减速机构将上述行驶马达(16)的旋转减速、传递至上述链轮(6)。

5.如权利要求1所记载的履带式车辆的行驶装置，其特征是：在假设上述链轮(6)的齿根圆直径为Ds、从上述连接销(14)的中心到上述链轨节(12)与上述连接环抵接部(29，32，42，43，52，53)的抵接面的距离为H、上述轴套(13)的直径为Db时，上述连接环抵接部(29，32，42，43，52，53)的直径D由下列关系式所确定：

D＞Ds+Db/2-H。

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