CN107985305A - 自动停车系统及方法 - Google Patents

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Abstract

自动停车系统及方法。公开了用于控制车辆的自动停车的系统和方法。当在基于通过车辆的传感器获取的信息来设置停车空间并且控制自动停车的处理中在车辆的目标速度和移动速度之间存在差异时，该系统和方法可确定在通过控制引擎驱动扭矩来识别和重新识别障碍物的处理中是否存在等于或小于预定高度的障碍物和现有障碍物的位置，根据障碍物的位置对初始设置的停车空间或停车终止条件进行重置，并且执行自动停车控制，由此即使障碍物等于或小于预定高度并且在停车空间内或通向停车空间的移动路径上没有被传感器检测到，也检测障碍物，并且完成了自动停车控制。

Description

自动停车系统及方法
技术领域
本公开涉及用于自动控制车辆停车的系统和方法。
背景技术
通常，在没有驾驶车辆时，驾驶员将车辆停放在停车场中，并且通过转动方向盘并且移动车辆来完成朝向规则形成的停车空间的停车。相比于在驾驶车辆时，正常驾驶员感觉将车辆停车时的驾驶难度更大。具体地，当停车空间窄或者没有确保驾驶员的视野时(诸如，在驾驶员晚上不能识别驾驶员周围的物体的状态下)，驾驶员感到难度更大。
为了辅助驾驶员进行停车，已经研究、开发且对车辆应用了车辆自动控制停车的自动停车系统(智能停车辅助系统：SPAS)。
自动停车系统(SPAS)通过安装在车辆中的传感器来识别停车空间，并且执行将车辆移至所识别的停车空间的诸如转向、加速和减速的控制。
传统的自动停车系统(SPAS)设置停车空间，并且使用超声传感器来检测位于停车空间内的障碍物。然而，超声传感器的问题在于，不能检测到停车空间内的等于或小于预定高度的障碍物(例如，道路上的路障、路边或隆起)。
当自动停车系统(SPAS)在超声传感器不能检测到位于停车空间内的等于或小于预定高度的障碍物的状态下控制自动停车时，由于障碍物等于或小于检测不到的预定高度，因此不能完全控制自动停车。
例如，在进行垂直停车时，当车辆进入目标停车空间的预定深度时，设置用于终止自动停车的终止条件。如果车辆被路障卡住而未达到预定深度，则自动停车控制没有终止并且未将关于此的信息提供给用户，使得驾驶员体验到极大的不便。在进行平行停车时，当车辆在道路上没有检测到路边或隆起的情况下执行自动停车控制时，车轮会因道路上的隆起受损或者会出现像车辆的车轮越过道路上的隆起的危险情形。
因此，当超声传感器检测不到的等于或小于预定高度的障碍物位于停车空间内时，需要使用超声传感器控制自动停车的自动停车系统(SPAS)来补偿控制自动停车的方法。
发明内容
本发明实施方式的一个方面提供了自动停车系统和方法，该自动停车系统和方法用于在自动停车系统控制车辆的自动停车的处理中检测在停车空间内是否存在传感器没有检测到的等于或小于预定高度的障碍物，并且根据等于或小于预定高度的障碍物的存在或不存在来调节并执行自动停车控制。
本发明实施方式的另一个方面是提供自动停车系统和方法，该自动停车系统和方法用于在确定是否存在传感器没有检测到的等于或小于预定高度的障碍物时，区分等于或小于预定高度的障碍物的类型并且根据该类型来执行自动停车控制。
根据本公开的一个方面，提供了一种自动停车系统。该自动停车系统包括：停车空间设置器，该停车空间设置器被配置成基于通过车辆的传感器获取的信息来设置供所述车辆自动停车的停车空间；障碍物确定器，该障碍物确定器被配置成在控制所述车辆自动停车的同时，基于关于所述车辆的目标速度、移动速度和引擎驱动扭矩的一条或更多条信息来确定是否存在通过所述车辆的所述传感器没有检测到的等于或小于预定高度的障碍物；停车空间调节器，该停车空间调节器被配置成当所述障碍物确定器确定存在等于或小于所述预定高度的障碍物时，调节所设置的停车空间；以及自动停车控制器，该自动停车控制器被配置成控制所述车辆朝向所述停车空间设置器或所述停车空间调节器所设置的停车空间自动停车。
在该自动停车系统中，当所述车辆的目标速度和移动速度之间存在差异并且所述差异保持预定时间或更长时，或者当因所述差异而产生附加的主引擎驱动扭矩并且所述车辆处于停止状态时，所述障碍物确定器可确定存在所述传感器没有检测到的等于或小于所述预定高度的障碍物，并且当确定存在等于或小于所述预定高度的障碍物时，通过减小并随后增大根据所述车辆的目标速度和移动速度之间的差异的附加主引擎驱动扭矩来重新识别等于或小于所述预定高度的障碍物的存在，或者在减小主引擎驱动扭矩之后通过形成通过向根据所述车辆的目标速度和移动速度之间的差异的主引擎驱动扭矩应用加权值而产生的驱动扭矩来重新识别所述障碍物的存在。
另外，当在沿着所述车辆的驾驶方向产生根据车辆的目标速度和移动速度之间的差异的附加主引擎驱动扭矩的状态下，沿着与车辆驾驶方向相反的方向所述车辆的车轮方向传感器检测到车辆移动时，可确定存在等于或小于所述预定高度的障碍物。
在该自动停车系统中，当在所述障碍物确定器重新识别所述传感器没有检测到的等于或小于所述预定高度的障碍物的存在之后所述车辆的目标速度和移动速度彼此相同时，所述自动停车控制器控制所述车辆朝向预设停车空间自动停车，并且当确定存在等于或小于所述预定高度的障碍物时，根据所述停车空间调节器或所述自动停车终止条件来控制所述车辆的自动停车。
根据本公开的另一个方面，提供了一种自动停车方法。该自动停车方法包括以下步骤：基于通过车辆的传感器获取的信息来设置停车空间；控制所述车辆朝向所设置的停车空间自动停车；在控制所述车辆自动停车的同时，基于关于所述车辆的目标速度、移动速度和引擎驱动扭矩的一条或更多条信息来确定是否存在通过所述车辆的所述传感器没有检测到的等于或小于预定高度的障碍物；以及当确定存在等于或小于所述预定高度的障碍物时，调节所设置的停车空间。
根据本发明实施方式，即使当在所述自动停车系统执行自动停车控制的同时在停车空间内或通向停车空间的移动路径上存在传感器没有检测到的等于或小于预定高度的障碍物时，也能够确定是否存在障碍物，并且根据所述确定来完成车辆的自动停车。
根据本发明实施方式，当确定存在传感器没有检测到的等于或小于预定高度的障碍物时，能够通过重新识别障碍物的处理来区分等于或小于预定高度的障碍物的类型。
附图说明
根据以下结合附图进行的详细描述，本公开的以上和其它目的、特征和优点将更清楚，在附图中：
图1是例示了根据本发明实施方式的自动停车系统的配置的框图；
图2、图3、图4和图5例示了根据本发明实施方式的自动停车系统进行的自动停车控制的示例；以及
图6、图7和图8是例示了根据本发明实施方式的自动停车方法的处理的流程图。
具体实施方式
下文中，将参照例示性附图来详细地描述本公开的一些实施方式。在附图标记指定图中的元件时，相同的元件将用相同的附图标记来表示，尽管它们是在不同附图中示出的。另外，在以下对本公开的描述中，当对并入本文中的已知功能和配置的详细描述会使得本发明的主题相当不清楚时，将省略该详细描述。
另外，当描述本公开的组件时，可以在本文中使用诸如第一、第二、A、B、(a)、(b)等这样的术语。仅使用这些术语将一个组件与其它组件区分开，并且对应组件的性质、次序、顺序等不受对应术语限制。在描述了某个结构元件“连接到”、“联接到”或“接触”另一个结构元件的情况下，应该理解，另一个结构元件可以“连接到”、“联接到”或“接触”结构元件以及某个结构元件直接连接到或直接接触另一个结构元件。
图1是例示了根据本发明实施方式的自动停车系统100的配置的框图。
参照图1，自动停车系统100包括停车空间设置器110、障碍物确定器120、停车空间调节器130、自动停车控制器140和显示单元150。
停车空间设置器110基于通过安装在车辆中的传感器获取的信息来设置供车辆自动停车的停车空间，并且将关于所设置的停车空间的信息发送到自动停车控制器140。
当驾驶员使车辆进入自动停车模式时，停车空间设置器110通过安装在车辆中的传感器来搜索停车空间。
通过安装于车辆上的超声传感器、雷达传感器和相机来检测位于车辆周围的诸如车辆的障碍物，并且可以基于关于检测到的障碍物的位置和距障碍物的距离的信息来设置能停放车辆的停车空间。
超声传感器通常可以用作用于通过停车空间设置器110搜索停车空间的车辆传感器，但不限于此，并且可使用在通过雷达传感器、激光雷达传感器(Lidar sensor)和相机搜索停车空间时可检测信息(例如，障碍物位置)的任何传感器。
当停车空间的设置完成时，停车空间设置器110将关于所设置的停车空间的信息发送到自动停车控制器140，以允许自动停车控制器140执行自动停车，并且自动停车控制器140可通过显示单元150向驾驶员提供关于所设置的停车空间的信息和关于当前自动停车控制状态的信息，以允许驾驶员识别自动停车控制状态。
当由于存在位于车辆周围的障碍物而导致不能设置停车空间时，或者当自动停车控制不能完成停车时，此信息可被发送到自动停车控制器140并且通过显示单元150被提供给驾驶员，使得驾驶员可以在另一个空间中执行自动停车或者手动执行停车。
在自动停车控制器140根据停车空间设置器110所设置的停车空间执行自动停车控制的同时，障碍物确定器120检测存在于所设置的停车空间或车辆的移动路径上的障碍物，并且将关于检测到的障碍物的信息发送到停车空间调节器130和自动停车控制器140。
也就是说，根据本发明实施方式，在控制初始设置的停车空间中的自动停车的处理期间，能够连续地检测是否存在初始停车空间设置中检测不到的等于或小于预定高度的障碍物，并且使得能够基于检测到的信息来顺利地完成自动停车控制。
另外，通过识别是否存在通过车辆传感器没有检测到的等于或小于预定高度的障碍物(例如，道路上的路障、路边或隆起)，能够防止由于位于停车空间或移动路径内的等于或小于预定高度的障碍物而导致自动停车完成。
障碍物确定器120可基于作为车辆自动停车时的移动速度的目标速度和根据车辆当前移动的实际移动速度之间的差异来确定是否存在通过车辆传感器没有检测到的等于或小于预定高度的障碍物。
在本说明书中，“等于或小于预定高度的障碍物”是在传感器搜索停车空间或执行停车时具有比可以被检测为正常障碍物的阈值高度更短的高度的障碍物，并且可包括诸如道路上的停车路障、路边或隆起的固定障碍物，但不限于此，并且对应于包括诸如岩石、石头或桶罐的等于或小于阈值高度的临时障碍物的概念。
等于或小于预定高度的障碍物是传感器检测不到的，因此在正常停车空间搜索和自动停车处理期间被忽略。然而，在自动停车过程期间，障碍物实际上会中断车辆的移动，由此在自动停车控制中引起一些错误。
在自动停车控制器140执行自动停车控制的同时，障碍物确定器120从自动停车控制器140接收车辆根据自动停车控制而移动的目标速度。另外，障碍物确定器120从安装在车辆中的车辆速度传感器接收根据车辆当前移动的实际移动速度。
另外，障碍物确定器120还可从引擎驱动控制单元接收当前引擎驱动扭矩信息。
障碍物确定器120基于在自动停车控制期间接收的关于车辆的目标速度、移动速度和引擎驱动扭矩的信息中的一条或更多条信息来确定是否存在通过车辆传感器没有检测到的等于或小于预定高度的障碍物。
虽然确定是否存在等于或小于预定高度的障碍物的方法可以包括以下三种方法，但不限于此，可实现这三种方法或使用目标速度、实际移动速度和引擎扭矩信息的方法的组合。
当车辆的目标速度和移动速度之间存在差异并且该差异保持预定时间或更长时，可确定存在等于或小于预定高度的障碍物。当车辆的目标速度和移动速度之间存在差异并且存在由该差异附加产生的主引擎驱动扭矩时，可确定存在等于或小于预定高度的障碍物。另选地，当存在由车辆的目标速度和移动速度之间的差异附加产生的主引擎驱动扭矩并且车辆停止预定时间或更长时，可确定存在等于或小于预定高度的障碍物。
当识别到车辆的在自动停车过程期间确定的目标速度和实际移动速度之间存在差异时，停车系统产生比目标引擎驱动扭矩更大的附加主引擎驱动扭矩，以便根据所产生的驱动扭矩来补偿速度差异并且控制车辆。
在本说明书中，在此状况下，比确定为初始支持停车的目标引擎驱动扭矩更大的附加引擎驱动扭矩被表示为由车辆的目标速度和移动速度之间的差异产生的主引擎驱动扭矩或辅引擎驱动扭矩。
也就是说，在驾驶路径中没有障碍物的自动停车过程期间设置的目标引擎驱动扭矩为T的状态下，目标速度V和实际移动速度V’由于等于或小于预定高度的障碍物而具有差异，并且进一步施加被另外施加以补偿该差异的附加引擎驱动扭矩ΔT，其中，附加引擎驱动扭矩ΔT被表示为主引擎驱动扭矩。
当基于所产生的附加主引擎驱动扭矩ΔT，目标速度和移动速度之间仍存在差异(不顾及车辆性能)时，可确定车辆被等于或小于预定高度的障碍物卡住。
也就是说，当车辆的目标速度和移动速度之间存在差异时，当在由于该差异而产生附加主引擎驱动扭矩之后目标速度和移动速度之间仍存在差异并且该差异保持预定时间(例如，2秒)或更长时，或者当尽管产生了附加主引擎驱动扭矩，车辆也停止时，障碍物确定器120可确定车辆在为了自动停车而移动的同时被等于或小于预定高度的障碍物卡住。
例如，在控制车辆朝向由停车空间设置器110设置的停车空间进行自动停车的过程中，即使车辆的目标速度是2km/h，车辆的移动速度也可能是0km/h，因为车辆被障碍物卡住。因此，可产生目标速度和移动速度之间的差异，并且可以通过由于该差异而产生500N·m的附加主引擎驱动扭矩来控制车辆的移动。
当尽管产生了根据目标速度和移动速度之间的差异的主引擎驱动扭矩并且基于主引擎驱动扭矩来控制车辆移动但是目标速度和移动速度之间仍存在差异时以及当该差异保持2秒或更长或者车辆停止时，确定车辆被等于或小于预定高度的障碍物卡住，因此不能完成针对所设置的停车空间的自动停车控制。
另选地，在产生了根据目标速度和移动速度之间的差异的附加主引擎驱动扭矩的状态下，可基于车辆的车轮方向传感器检测到的车辆移动来确定车辆的移动路径中是否存在障碍物。
例如，当在沿着车辆驾驶方向产生车辆的目标速度和移动速度之间的差异所提供的附加主引擎驱动扭矩的状态下，沿着与车辆驾驶方向相反的方向车辆的车轮方向传感器检测车辆的移动时，可确定存在障碍物。
因此，根据本发明实施方式，当在移动路径中存在安装在车辆中的传感器没有检测到的等于或小于预定高度的障碍物时，可基于关于车辆控制状态和由安装在车辆中的传感器所获取的移动状态的信息(车辆的目标速度、实际移动速度和引擎驱动扭矩信息)来确定是否存在等于或小于预定高度的障碍物。
当确定车辆在自动停车控制的作用下移动的同时存在等于或小于预定高度的障碍物时，障碍物确定器120将关于等于或小于预定高度的障碍物的信息发送到停车空间调节器130和自动停车控制器140。
另外，障碍物确定器120用车辆的当前位置连同指示存在等于或小于预定高度的障碍物的信息一起来估计等于或小于预定高度的障碍物的位置，并且将关于所估计的障碍物位置的信息发送到停车空间调节器130和自动停车控制器140。
停车空间调节器130根据接收到的关于等于或小于预定高度的障碍物的信息来调节所设置的停车空间或者改变自动停车终止条件并且将它发送到自动停车控制器140，并且自动停车控制器140根据调节后的停车空间或自动停车终止条件来控制车辆的自动停车。通过显示单元150向驾驶员提供关于改变后的自动停车的信息。
此时，障碍物确定器120所确定的等于或小于预定高度的障碍物可以是位于初始设置的停车空间内的路障，或者可以是位于通向所设置的停车空间的移动路径中的减速带。在车辆不能越过减速带的状态下，即使施加根据目标速度和移动速度之间的差异的附加主引擎驱动扭矩，车辆也不会移动。在这种情况下，由于减速带，不能适当地完成车辆的自动停车，本发明实施方式提供了重新识别障碍物以便解决该问题的处理。
当产生了根据车辆的目标速度和移动速度之间的差异的附加主引擎驱动扭矩之后目标速度和移动速度之间的差异保持预设时间或更长时，障碍物确定器120可主要确定车辆被等于或小于预定高度的障碍物卡住。
当主要确定车辆被等于或小于预定高度的障碍物卡住时，通过减小并随后增大根据目标速度和移动速度之间的差异的主引擎驱动扭矩来重新识别等于或小于预定高度的障碍物。
例如，通过将根据目标速度和移动速度之间的差异的主引擎驱动扭矩500N·m减小预定程度并随后增大回500N·m来重新识别是否存在等于或小于预定高度的障碍物。
此时，如果通过减小并随后增大主引擎驱动扭矩的处理来识别车辆移动，则这意味着，主要确定的障碍物是诸如减速带的位于车辆移动路径中的障碍物或不影响车辆停车完成的障碍物，使得车辆的自动停车朝向初始设置的停车空间执行，而没有对停车空间进行任何调节。
也就是说，当在减小并随后增大主引擎驱动扭矩的重新识别处理之后车辆的目标速度和移动速度变得彼此相同时，确定车辆通过了等于或小于预定高度的障碍物并且继续进行朝向预设停车空间的自动停车处理。当即使在减小并随后增大主引擎驱动扭矩的重新识别处理之后车辆的目标速度和移动速度之间仍存在差异时，可根据等于或小于预定高度的障碍物的位置来控制所设置的停车空间，或者可改变自动停车终止条件。
此外，在减小并随后增大引擎驱动扭矩的处理中，可通过产生辅引擎驱动扭矩来重新识别障碍物，辅引擎驱动扭矩是通过应用加权值而产生的以确定根据目标速度和移动速度之间的差异的主引擎驱动扭矩的重新识别。
也就是说，能够通过产生辅引擎驱动扭矩来重新识别等于或小于预定高度的障碍物的存在，辅引擎驱动扭矩是在引擎驱动扭矩减小之后通过向根据车辆的目标速度和移动速度之间的差异的主引擎驱动扭矩应用预定加权值而产生的。
例如，即使产生了根据目标速度和移动速度之间的差异的主引擎驱动扭矩，将所产生的主引擎驱动扭矩减小预定值并随后施加比主引擎驱动扭矩更大的辅引擎驱动扭矩，当减速带太高时，车辆也不能越过减速带，并且连续处于停止状态下。在这种情况下，车辆可将位于通向停车空间的移动路径中的减速带识别为路障，因此在错误的停车空间中完成自动停车控制。
因此，通过施加比主引擎驱动扭矩更大的辅引擎驱动扭矩来控制车辆移动，可使用重新识别等于或小于预定高度的障碍物的方法，辅引擎驱动扭矩是通过在重新识别等于或小于预定高度的障碍物的处理中向主引擎驱动扭矩应用加权值而产生的。
例如，当根据目标速度和移动速度之间的差异的主引擎驱动扭矩是500N·m时，可施加550N·m的辅引擎驱动扭矩，该辅引擎驱动扭矩是通过在将主引擎驱动扭矩减小预定值并随后增大预定值的处理中向500N·m的主引擎驱动扭矩应用50N·m的加权值而产生的。此时，被应用加权值的辅引擎驱动扭矩的大小必需足够小，使得车辆没有越过不应该被越过的诸如路障或路边的正常障碍物，但是通过施加被应用了加权值的辅引擎驱动扭矩，即使是在减速带略高的情况下，车辆也应该能够越过减速带并且移至所设置的停车空间。
当障碍物确定器120在移至所设置的停车空间期间确定存在等于或小于预定高度的障碍物时，停车空间调节器130基于等于或小于预定高度的障碍物的位置来调节所设置的停车空间或者改变停车终止条件，并且将调节后的停车空间或改变后的停车终止条件发送到自动停车控制器140。
例如，停车空间调节器130可调节并重置停车空间，以在考虑到作为等于或小于预定高度的障碍物的路障的位置的情况下，使车辆的自动停车终止于路障所处的位置，并且可将停车终止条件从所设置的停车空间深度的100％调节成80％。
也就是说，在正常状态下，当车辆进入停车空间深度的100％时，当设置了确定自动停车终止的终止条件时，并且当在停车空间的深处部分中检测到根据本发明实施方式的等于或小于预定高度的障碍物时，可将停车终止条件从所设置的停车空间深度的100％调节成80％。
自动停车控制器140基于从障碍物确定器120和停车空间调节器130接收的信息来控制车辆的自动停车，并且当检测到等于或小于预定高度的障碍物或者由于检测到等于或小于预定高度的障碍物而对初始设置的停车空间进行重置时，通过显示单元150向驾驶员提供细信息。
当障碍物确定器120检测到等于或小于预定高度的障碍物但是检测到的障碍物是不影响停车终止条件的障碍物(例如，移动路径上的减速带)时，自动停车控制器140控制车辆朝向初始设置的停车空间自动停车，并且只向驾驶员提供关于检测到的等于或小于预定高度的障碍物的信息。
此外，根据上述本发明实施方式的自动停车系统100中包括的停车空间设置器110、障碍物确定器120、停车空间调节器130和自动停车控制器140可以被实现为安装在车辆或ECU的部分模块中的集成控制装置。
车辆的集成控制装置或ECU可包括诸如处理器和存储器的存储装置和用于执行特定功能的计算机程序，并且停车空间设置器110、障碍物确定器120、停车空间调节器130和自动停车控制器140可被实现为能够执行独特功能的软件模块。
此外，与根据本发明实施方式的驾驶支持装置的自动停车系统100中包括的停车空间设置器110连接的车辆传感器可包括超声传感器、雷达传感器和相机传感器，并且显示单元150可被实现为诸如LCD或OLED的显示装置或平视显示器。
根据本发明实施方式，即使在控制车辆自动停车的处理中在通向停车空间的移动路径中存在车辆传感器没有检测到的等于或小于预定高度的障碍物，也能够通过确定并重新识别障碍物的处理来识别障碍物是否存在以及障碍物的类型和位置并且执行自动停车控制，由此即使当存在传感器没有检测到但影响停车空间的设置的等于或小于预定高度的障碍物时，也顺利地完成自动停车控制。
图2至图5例示了根据本发明实施方式的自动停车系统100检测到等于或小于预定高度的障碍物并且调节和执行自动停车控制的示例。图2和图3例示了尝试进行垂直停车的情况的示例，而图4和图5例示了尝试进行平行停车的情况的示例。
参照图2和图3，图2例示了根据初始设置的停车空间来控制自动停车的处理，而图3例示了根据在检测到作为等于或小于预定高度的障碍物的路障之后改变的停车空间来控制自动停车的处理。
当车辆进入自动停车模式时，自动停车系统100通过安装在车辆中的传感器来检测车辆周围的障碍物，并且基于检测到的障碍物信息来设置用于车辆自动停车的停车空间。
当设置了停车空间时，自动停车系统100在控制车辆的转向和减速/加速的同时，将车辆移至所设置的停车空间。
此时，如图2中例示的，与车辆传感器没有检测到的等于或小于预定高度的障碍物对应的路障可位于初始设置的停车空间中。
当车辆到达在初始设置的停车空间中没有检测到的等于或小于预定高度的障碍物时，车辆处于以下状态：因为车辆尚未完全到达所设置的停车空间，所以产生为了移至停车空间的目标速度。另外，由于车辆的车轮被路障卡住，因此实际移动速度是0km/h。
当检测到车辆的目标速度与移动速度之间的差异时，自动停车系统100产生根据目标速度和移动速度之间的差异的主引擎驱动扭矩，并且基于所产生的驱动扭矩来控制车辆的移动。
另外，为了重新识别是否检测到等于或小于预定高度的障碍物以及障碍物的类型，自动停车系统100可通过减小并随后增大引擎驱动扭矩来控制车辆的移动。
此时，能够通过产生辅引擎驱动扭矩来控制车辆移动，辅引擎驱动扭矩是通过在减小并随后增大引擎驱动扭矩的处理中向主引擎驱动扭矩应用加权值而产生的。
当即使根据目标速度和移动速度之间的差异的附加引擎驱动扭矩的产生保持预定时间或更长，车辆也处于停止状态下时，自动停车系统100确定在对应位置存在传感器没有检测到的等于或小于预定高度的障碍物，并且基于在该位置存在所确定的等于或小于预定高度的障碍物对初始停车空间进行重置。
图3例示了根据重置停车空间的自动停车处理，在该自动停车处理中，根据作为检测到的等于或小于预定高度的障碍物的路障的位置对初始设置的停车空间进行重置，并控制朝向所重置的停车空间进行自动停车。
因此，即使当在控制自动停车的处理中在通向停车空间的移动路径中或停车空间内存在等于或小于预定高度的障碍物时，也可防止在进行自动停车控制期间出现错误，并且可通过检测障碍物的存在并且基于检测到的信息对停车空间进行重置来控制自动停车，从而完成自动停车控制。
参照图4和图5，图4和图5例示了在尝试平行停车的处理中存在路边的情况的示例。图4例示了根据初始设置的停车空间来控制自动停车的处理，而图5例示了根据在检测到作为等于或小于预定高度的障碍物的路边之后重置的停车空间来控制自动停车的处理。
当车辆进入自动停车模式时，自动停车系统100通过车辆的传感器来检测诸如该车辆周围车辆的障碍物，并且基于检测到的信息来设置车辆的停车空间，以便控制车辆的自动停车。
如图4中例示的，当存在与在控制自动停车的处理中设置初始停车空间时没有检测到的等于或小于预定高度的障碍物对应的路边时，车辆不能完成自动停车并且不能移至车辆到达路边的状态。
当车辆的目标速度和移动速度之间存在差异时，自动停车系统100根据该差异来产生主引擎驱动扭矩以控制车辆的移动，并且当即使施加所产生的引擎驱动扭矩，车辆也处于停止状态下或者停止状态保持预定时间或更长时，自动停车系统100确定存在通过传感器没有检测到的等于或小于预定高度的障碍物。
此时，可通过减小并随后增大引擎驱动扭矩的重新识别处理来识别等于或小于预定高度的障碍物的存在或不存在，并且可在增大引擎驱动扭矩的处理中向驱动扭矩应用加权值。
当在重新识别等于或小于预定高度的障碍物的处理中识别到存在等于或小于预定高度的障碍物时，自动停车系统100调节初始设置的停车空间或改变自动停车完成条件，并且根据改变后的停车空间或自动停车完成条件来执行自动停车控制。
因此，当如图4中例示地进行朝向初始设置的停车空间的自动停车控制期间识别到存在与通过停车空间内的车辆的传感器没有检测到的等于或小于预定高度的障碍物对应的路边时，通过如图5中例示地执行车辆从初始自动停车终止位置到改变后的自动停车终止位置的自动停车控制，即使存在通过车辆传感器没有检测到的路边，也能够完成车辆的自动停车控制。
图6至图8例示了根据本发明实施方式的自动停车方法的处理。图6例示了自动停车系统100确定是否存在车辆传感器没有检测到的等于或小于预定高度的障碍物的处理，而图7和图8例示了当检测到等于或小于预定高度的障碍物时执行自动停车控制的方法。
参照图6，当车辆进入自动停车模式时，自动停车系统100通过车辆的传感器来检测位于车辆周围的障碍物，并且在S600中设置供车辆停车的停车空间。
当设置了停车空间时，自动停车系统100在S610中控制车辆朝向所设置的停车空间自动停车，并且在S620中计算在进行自动停车控制期间车辆的目标速度和移动速度之间的差异。当目标速度和移动速度之间存在差异时，自动停车系统100在S630中通过根据该差异产生附加的主引擎驱动扭矩来控制车辆的移动。
当即使产生根据目标速度和移动速度之间的差异的附加主引擎驱动扭矩，车辆也没有移动或者车辆没有移动的状态也保持预定时间或更长时，也就是说，当在产生附加主引擎驱动扭矩的状态下目标速度和移动速度之间存在差异或者该差异保持预定时间或更长时，自动停车系统100在S640中确定在车辆的车轮当前所处的位置处存在通过传感器没有检测到的等于或小于预定高度的障碍物。
当确定存在等于或小于预定高度的障碍物时，自动停车系统100在S650中在减小和增大主引擎驱动扭矩的同时重新识别障碍物的存在。
此时，重新识别等于或小于预定高度的障碍物的过程将影响车辆的停车空间设置的位于停车空间内的障碍物(路障或路边)与不影响停车空间设置的位于车辆移动路径中的障碍物(例如，减速带)进行区分，并且当增大引擎驱动扭矩时，可使用通过向主引擎驱动扭矩应用加权值而产生的辅引擎驱动扭矩。
当在S660中通过引擎驱动扭矩改变识别到在重新识别等于或小于预定高度的障碍物的处理中存在等于或小于预定高度的障碍物时，自动停车系统100在S670中将等于或小于预定高度的障碍物的确定状态设置为ON(存在)并且提取等于或小于预定高度的障碍物的位置坐标。当在重新识别等于或小于预定高度的障碍物的处理之后识别到车辆移动时，也就是说，当在重新识别等于或小于预定高度的障碍物的处理之后车辆的目标速度和移动速度变成彼此相同时，对应的障碍物可被视为并非作为路障的物体，使得自动停车系统100将障碍物确定状态设置为OFF(不存在)并且连续地执行自动停车控制。
图7和图8例示了在自动停车系统100确定是否存在等于或小于预定高度的障碍物之后的自动停车控制的处理。
参照图7，当在S700中等于或小于预定高度的障碍物的确定状态变为ON时，自动停车系统100在S710中对初始设置的自动停车空间进行重置或者基于对应障碍物的位置坐标来改变自动停车完成条件。
例如，自动停车系统100可基于等于或小于预定高度的障碍物的位置对停车空间终止位置进行重置或者在考虑到障碍物的位置的情况下将自动停车完成条件从100％变成80％。
自动停车系统100在S730中根据重置后的停车空间或停车终止条件来执行自动停车控制，并且当障碍物确定状态为OFF时，在S740中控制车辆移至初始设置的停车空间，以完成自动停车控制。
图8例示了在确定障碍物时由自动停车系统100进行的自动停车控制的另一个实施方式。当在S800中障碍物确定状态变为ON时，在S810中在车辆的当前位置处结束或释放自动停车系统100。
另外，在S820中，指示由于等于或小于预定高度的障碍物的存在而导致的自动停车系统100终止的消息被输出到驱动器，并且驱动器可完成停车。
此时，障碍确定状态为OFF，在S830中保持初始停车终止位置，并且在S840中执行车辆的自动停车控制。
根据本发明实施方式，通过确定在车辆的自动停车控制期间存在等于或小于预定高度的障碍物并且根据所述确定来改变和执行自动停车控制，即使存在车辆的传感器没有检测到的障碍物，也能够完成自动停车控制。另外，通过提供关于存在等于或小于预定高度的障碍物的信息和关于车辆的当前控制状态的信息，能够在车辆在自动停车控制期间由于等于或小于预定高度障碍物而不能移动的状态下，驾驶员没有恐慌地完成停车。
虽然已经出于例示目的描述了本公开的示例性实施方式，但本领域的技术人员应该理解，在不脱离随附权利要求书中公开的本公开的范围和精神的情况下，可以进行各种修改和替代。因此，本公开中公开的示例性实施方式旨在例示本公开的技术构思的范围，并且本公开的范围不受示例性实施方式的限制。
相关申请的交叉引用
本申请要求2016年10月26日提交的韩国专利申请No.10-2016-0139849的优先权，该申请出于所有目的以引用方式并入本文，如同在本文中进行完全阐述。

Claims (14)

1.一种自动停车系统，该自动停车系统包括：
停车空间设置器，该停车空间设置器被配置成基于通过车辆的传感器获取的信息来设置用于所述车辆的自动停车的停车空间；
障碍物确定器，该障碍物确定器被配置成在控制所述车辆的自动停车的同时，基于关于所述车辆的目标速度、移动速度和引擎驱动扭矩的一条或更多条信息来确定是否存在通过所述车辆的所述传感器没有检测到的等于或小于预定高度的障碍物；
停车空间调节器，该停车空间调节器被配置成当所述障碍物确定器确定存在等于或小于所述预定高度的障碍物时，调节所设置的停车空间；以及
自动停车控制器，该自动停车控制器被配置成控制所述车辆朝向由所述停车空间设置器或所述停车空间调节器所设置的停车空间自动停车。
2.根据权利要求1所述的自动停车系统，其中，当所述车辆的目标速度和移动速度之间存在差异并且所述差异保持预定时间或更长时，所述障碍物确定器确定存在等于或小于所述预定高度的障碍物。
3.根据权利要求1所述的自动停车系统，其中，当所述车辆的目标速度和移动速度之间存在差异并且存在因所述差异而产生的附加主引擎驱动扭矩时，所述障碍物确定器确定存在等于或小于所述预定高度的障碍物。
4.根据权利要求1所述的自动停车系统，其中，当存在因所述车辆的目标速度和移动速度之间的差异而产生的附加主引擎驱动扭矩并且所述车辆停止预定时间或更长时，确定存在等于或小于所述预定高度的障碍物。
5.根据权利要求1所述的自动停车系统，其中，当确定存在等于或小于所述预定高度的障碍物时，所述障碍物确定器通过减小并随后增大根据所述车辆的目标速度和移动速度之间的差异的附加主引擎驱动扭矩来重新识别所述障碍物的存在。
6.根据权利要求1所述的自动停车系统，其中，所述障碍物确定器通过产生辅引擎驱动扭矩来重新识别等于或小于所述预定高度的障碍物的存在，所述辅引擎驱动扭矩是在减小引擎驱动扭矩之后通过向根据所述车辆的目标速度和移动速度之间的差异的附加主引擎驱动扭矩应用加权值而产生的。
7.根据权利要求5所述的自动停车系统，其中，当所述障碍物确定器在重新识别等于或小于所述预定高度的障碍物的存在之后确定所述车辆的目标速度和移动速度彼此相同时，所述自动停车控制器控制所述车辆朝向预设停车空间自动停车。
8.根据权利要求6所述的自动停车系统，其中，当所述障碍物确定器在重新识别等于或小于所述预定高度的障碍物的存在之后确定所述车辆的目标速度和移动速度变成彼此相同时，所述自动停车控制器控制所述车辆朝向预设停车空间自动停车。
9.根据权利要求1所述的自动停车系统，其中，当在沿着所述车辆的驾驶方向产生根据所述车辆的目标速度和移动速度之间的差异的附加主引擎驱动扭矩的状态下，沿着与驾驶方向相反的方向执行由所述车辆的车轮方向传感器检测所述车辆的移动时，所述障碍物确定器确定存在等于或小于所述预定高度的障碍物。
10.根据权利要求1所述的自动停车系统，其中，当确定存在等于或小于所述预定高度的障碍物时，所述停车空间调节器根据等于或小于所述预定高度的障碍物的位置来调节所设置的停车空间或者改变自动停车终止条件。
11.一种自动停车方法，该自动停车方法包括以下步骤：
基于通过车辆的传感器获取的信息来设置停车空间；
控制所述车辆朝向所设置的停车空间自动停车；
在控制所述车辆的自动停车的同时，基于关于所述车辆的目标速度、移动速度和引擎驱动扭矩的一条或更多条信息来确定是否存在通过所述车辆的所述传感器没有检测到的等于或小于预定高度的障碍物；以及
当确定存在等于或小于所述预定高度的障碍物时，调节所设置的停车空间。
12.根据权利要求11所述的自动停车方法，其中，确定是否存在等于或小于所述预定高度的障碍物的步骤包括以下步骤：当所述车辆的目标速度和移动速度之间存在差异并且所述差异保持预定时间或更长时，确定存在等于或小于所述预定高度的障碍物。
13.根据权利要求12所述的自动停车方法，其中，确定是否存在等于或小于所述预定高度的障碍物的步骤包括以下步骤：当确定存在等于或小于所述预定高度的障碍物时，通过减小并随后增大根据所述车辆的目标速度和移动速度之间的差异的附加主引擎驱动扭矩来重新识别所述障碍物的存在。
14.根据权利要求13所述的自动停车方法，其中，调节所设置的停车空间的步骤包括以下步骤：当在重新识别等于或小于所述预定高度的障碍物的存在之后在所述车辆的目标速度和移动速度之间存在差异时，调节所设置的停车空间或者改变自动停车终止条件。
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