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Die vorliegende Anmeldung beansprucht die Priorität aus der koreanischen Patentanmeldung Nr.
10-2016-0139849 , die am 26. Oktober 2016 eingereicht wurde und die hiermit durch Bezugnahme darauf für alle Zwecke zum Bestandteil der vorliegenden Anmeldung wird, so als ob sie hier vollständig dargelegt wäre.
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HINTERGRUND DER ERFINDUNG
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1. Gebiet der Erfindung
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Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf ein System und ein Verfahren für das automatische Steuern des Parkens bzw. Einparkens eines Fahrzeugs.
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2. Beschreibung des Standes der Technik
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Im Allgemeinen parkt ein Fahrer, während er ein Fahrzeug nicht fährt, das Fahrzeug auf einer Parkfläche und vollendet das Einparken in Richtung eines regulär geformten Stellplatzes durch das Drehen eines Lenkrads und das Bewegen des Fahrzeugs. Ein normaler Fahrer empfindet dann, wenn er ein Fahrzeug einparkt, beim Fahren mehr Schwierigkeiten als beim normalen Fahren des Fahrzeugs. Insbesondere dann, wenn ein Stellplatz eng ist oder die Sicht eines Fahrers nicht gewährleistet ist, wie etwa in einem Zustand, in dem der Fahrer Objekte um den Fahrer herum bei Nacht nicht erkennen kann, empfindet der Fahrer eine noch größere Schwierigkeit.
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Um das Parken durch den Fahrer zu unterstützen, ist ein automatisches Parksystem (SPAS, Smart Parking Assist System; intelligentes Parkassistenzsystem bzw. intelligente Einparkhilfe) erforscht, entwickelt und bei dem Fahrzeug angewendet worden, in dem das Fahrzeug das Parken bzw. Einparken automatisch steuert.
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Das automatische Parksystem (SPAS) erkennt einen Stellplatz durch einen in dem Fahrzeug installierten Sensor und führt eine Steuerung wie etwa das Lenken, die Beschleunigung und die Verzögerung bzw. das Abbremsen, die für das Bewegen des Fahrzeugs in den erkannten Stellplatz benötigt werden, durch.
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Das herkömmliche automatische Parksystem (SPAS) legt einen Stellplatz fest und verwendet einen Ultraschallsensor für das Erfassen von Hindernissen, die sich innerhalb des Stellplatzes befinden. Aber der Ultraschallsensor hat ein Problem dahingehend, dass ein Hindernis (zum Beispiel ein Stopper, ein Randstein oder eine Bodenunebenheit auf der Straße), das gleich hoch wie oder kleiner als eine vorbestimmte Höhe ist, in dem Stellplatz nicht erfasst werden kann.
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Wenn das automatische Parksystem (SPAS) das automatische Parken bzw. Einparken in dem Zustand steuert, in dem der Ultraschallsensor ein Hindernis, das gleich hoch wie oder kleiner als eine vorbestimmte Höhe ist und das sich innerhalb eines Stellplatzes befindet, nicht erfassen kann, dann kann das automatische Parken bedingt durch das Hindernis, das gleich hoch wie oder kleiner als die vorbestimmte Höhe ist und das nicht erfasst wird, nicht vollständig gesteuert werden.
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So ist zum Beispiel beim senkrechten Einparken, also beim Parken quer zur Fahrbahn, eine Beendigungsbedingung für das Beenden eines automatischen Einparkvorgangs festgesetzt, wenn das Fahrzeug in eine vorbestimmte Tiefe eines Ziel-Stellplatzes eintritt. Wenn das Fahrzeug auf einen Stopper trifft bzw. an diesem hängen bleibt und die vorbestimmte Tiefe nicht erreicht, wird die automatische Einparksteuerung nicht beendet, und die Information darüber wird einem Fahrer nicht bereitgestellt, so dass der Fahrer große Unannehmlichkeiten erfährt. Beim parallelen Einparken, also beim Parken längs zur Fahrbahn, können dann, wenn das Fahrzeug die automatische Einparksteuerung durchführt, ohne einen Randstein oder eine Bodenunebenheit auf der Straße zu erfassen, Räder durch die Unebenheit auf der Straße beschädigt werden, oder es können gefährliche Situation auftreten, wie etwa wenn die Räder des Fahrzeugs über die Bodenunebenheit auf der Straße fahren.
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Dementsprechend muss dann, wenn sich ein Hindernis, das gleich hoch wie oder kleiner als eine vorbestimmte Höhe ist und das durch einen Ultraschallsensor nicht erfasst wird, innerhalb eines Stellplatzes befindet, das automatische Parksystem (SPAS) für das Steuern des automatischen Einparkens unter Verwendung eines Ultraschallsensors ein Verfahren zum Steuern des automatischen Parkens bzw. Einparkens kompensieren.
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Die Druckschrift
DE 10 2004 047 478 A1 beschreibt ein Verfahren zur Einparkunterstützung für ein Fahrzeug, bei dem ein Fahrwiderstand des Fahrzeugs aus Messgrößen abgeleitet wird und eine Begrenzung einer Parklücke dann ermittelt wird, wenn sich der Fahrwiderstand über ein vorgegebenes Maß hinaus ändert.
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Die nachveröffentlichte Druckschrift
DE 10 2015 211 754 A1 beschreibt ein Parkassistenzsystem zum automatisierten Durchführen eines Einparkmanövers in eine Querparklücke mit Erkennung eines die Querparklücke nach hinten begrenzenden Bodenhindernisses
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ÜBERBLICK ÜBER DIE ERFINDUNG
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Ein Aspekt der vorliegenden Ausführungsformen liegt darin, ein automatisches Parksystem und ein automatisches Parkverfahren zum Erfassen, ob ein Hindernis, das gleich hoch wie oder kleiner als eine vorbestimmte Höhe ist und das durch einen Sensor nicht erfasst wird, innerhalb eines Stellplatzes vorhanden ist, in einem Prozess des Steuerns des automatischen Einparkens eines Fahrzeugs durch ein automatisches Parksystem und zum Korrigieren und Durchführen einer automatischen Einparksteuerung entsprechend dem Vorhandensein oder dem Nichtvorhandensein des Hindernisses, das gleich hoch wie oder kleiner als die vorbestimmte Höhe ist, bereitzustellen.
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Ein anderer Aspekt der vorliegenden Ausführungsformen liegt darin, ein automatisches Parksystem und ein automatisches Parkverfahren dafür bereitzustellen, die bei der Ermittlung, ob ein Hindernis vorhanden ist, das gleich hoch wie oder kleiner als eine vorbestimmte Höhe ist und das durch einen Sensor nicht erfasst wird, den Typ von Hindernissen, die gleich hoch wie oder kleiner als die vorbestimmte Höhe sind, unterscheiden und eine automatische Einparksteuerung entsprechend dem Typ durchführen.
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In Übereinstimmung mit der vorliegenden Erfindung werden automatische Parksysteme, welche die Merkmale der unabhängigen Ansprüche 1, 2 bzw. 8 aufweisen, und ein automatisches Parkverfahren mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruchs 10 bereitgestellt.
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Vorteilhafte Weiterbildungen ergeben sich aus den abhängigen Unteransprüchen.
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In Übereinstimmung mit den vorliegenden Ausführungsformen ist es möglich, zu ermitteln, ob ein Hindernis vorhanden ist, und ein automatisches Einparken des Fahrzeugs entsprechend der Ermittlung selbst dann zu steuern und zu vollenden, wenn ein Hindernis, das gleich hoch wie oder kleiner als eine vorbestimmte Höhe ist und das durch einen Sensor nicht erfasst wird, innerhalb eines Stellplatzes oder auf einem Bewegungspfad zu dem Stellplatz vorhanden ist, während die automatische Einpark- bzw. Parksteuerung durch das automatische Parksystem durchgeführt wird.
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In Übereinstimmung mit den vorliegenden Ausführungsformen ist es möglich, Typen von Hindernissen, die gleich hoch wie oder kleiner als eine vorbestimmte Höhe sind, durch einen Prozess des erneuten Identifizierens der Hindernisse zu unterscheiden und eine automatische Einparksteuerung durchzuführen, wenn ermittelt wird, dass das Hindernis vorhanden ist, das gleich hoch wie oder kleiner als die vorbestimmte Höhe ist und das durch den Sensor nicht erfasst wird.
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KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
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Die oben genannten und weitere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Offenbarung werden aus der folgenden ausführlichen Beschreibung, die in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen vorgenommen wird, offensichtlicher werden, wobei in den Zeichnungen:
- 1 ein Blockdiagramm ist, das die Konfiguration eines automatischen Parksystems in Übereinstimmung mit den vorliegenden Ausführungsformen veranschaulicht;
- 2 bis 5 Beispiele einer automatischen Einparksteuerung durch ein automatisches Parksystem in Übereinstimmung mit den vorliegenden Ausführungsformen veranschaulichen; und
- 6 bis 8 Ablaufdiagramme sind, die einen Prozess eines automatischen Parkverfahrens in Übereinstimmung mit den vorliegenden Ausführungsformen veranschaulichen.
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AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG DER EXEMPLARISCHEN
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AUSFÜHRUNGSFORMEN
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Im Folgenden werden einige Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung ausführlich unter Bezugnahme auf die beigefügten veranschaulichenden Zeichnungen beschrieben werden. Beim Bezeichnen von Elementen der Zeichnungen mit Bezugszeichen werden die gleichen Elemente mit den gleichen Bezugszeichen bezeichnet werden, obwohl sie in unterschiedlichen Zeichnungen gezeigt sind. Des Weiteren wird in der folgenden Beschreibung der vorliegenden Offenbarung eine ausführliche Beschreibung von bekannten Funktionen und Konfigurationen, die hier integriert sind, weggelassen werden, wenn diese Beschreibung den Gegenstand der vorliegenden Offenbarung eher undeutlich machen könnte.
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Außerdem können Begriffe wie etwa ein erster, ein zweiter, A, B, (a), (b) oder dergleichen hier verwendet werden, wenn Komponenten bzw. Bauteile der vorliegenden Offenbarung beschrieben werden. Diese Begriffe werden lediglich verwendet, um eine Komponente bzw. ein Bauteil von anderen Komponenten bzw. Bauteilen zu unterscheiden, und die Eigenschaft, die Reihenfolge oder Ordnung, die Sequenz und dergleichen der entsprechenden Komponente bzw. des entsprechenden Bauteils werden durch den entsprechenden Begriff nicht eingeschränkt. In dem Fall, dass beschrieben wird, dass ein gewisses strukturelles Element mit einem anderen strukturellen Element „verbunden ist“, „gekoppelt ist“ oder „damit in Kontakt steht“, sollte dies so interpretiert werden, dass ein anderes strukturelles Element mit den strukturellen Elementen „verbunden“, „gekoppelt“ sein kann oder „in Kontakt damit stehen“ kann, sowie auch, dass das gewisse strukturelle Element direkt mit einem anderen strukturellen Element verbunden ist oder mit diesem in direktem Kontakt steht.
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1 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration eines automatischen Parksystems 100 in Übereinstimmung mit den vorliegenden Ausführungsformen veranschaulicht.
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Unter Bezugnahme auf 1 weist das automatische Parksystem 100 eine Stellplatz-Festlegungseinrichtung 110, eine Hinderniserfassungseinrichtung 120, eine Stellplatz-Korrektureinrichtung 130, eine Steuereinrichtung 140 für das automatische Parken und eine Anzeigeeinheit 150 auf.
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Die Stellplatz-Festlegungseinrichtung 110 legt einen Stellplatz für das automatische Parken bzw. Einparken eines Fahrzeugs auf der Grundlage von Informationen fest, die durch einen Sensor erfasst werden, der in dem Fahrzeug installiert ist, und sie sendet die Informationen über den festgelegten Stellplatz an die Steuereinrichtung 140 für das automatische Parken.
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Wenn ein Fahrer veranlasst, dass das Fahrzeug in den automatischen Parkmodus eintritt, sucht die Stellplatz-Festlegungseinrichtung 110 nach einem Stellplatz durch den Sensor, der in dem Fahrzeug installiert ist.
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Hindernisse, wie etwa Fahrzeuge, die sich in der Umgebung des Fahrzeugs befinden, werden durch einen Ultraschallsensor, einen Radarsensor und eine Kamera, die an dem Fahrzeug installiert sind, erfasst, und ein Stellplatz, in dem das Fahrzeug geparkt werden kann, kann auf der Grundlage von Informationen über Positionen der erfassten Hindernisse und Abstände von den Hindernissen festgelegt werden.
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Der Ultraschallsensor kann allgemein als ein Fahrzeugsensor für das Suchen nach dem Stellplatz durch die Stellplatz-Festlegungseinrichtung 110 verwendet werden, aber er ist nicht darauf beschränkt, und jeder Sensor, der Informationen (zum Beispiel eine Position eines Hindernisses) bei einer Suche nach einem Stellplatz durch einen Radarsensor, einen Lidarsensor und eine Kamera erfassen kann, kann verwendet werden.
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Wenn das Festlegen des Stellplatzes vollendet ist, sendet die Stellplatz-Festlegungseinrichtung 110 Informationen über den festgelegten Stellplatz an die Steuereinrichtung 140 für das automatische Parken, um zu erlauben, dass das automatische Parken durch die Steuereinrichtung 140 für das automatische Parken durchgeführt werden kann, und die Steuereinrichtung 140 für das automatische Parken kann Informationen über den festgelegten Stellplatz und Informationen über einen aktuellen Stand einer automatischen Einparksteuerung dem Fahrer durch die Anzeigeeinheit 150 bereitstellen, um es dem Fahrer zu erlauben, den Stand der automatischen Einparksteuerung zu erkennen.
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Wenn der Stellplatz aufgrund des Vorhandenseins eines Hindernisses, das sich innerhalb der Umgebung des Fahrzeugs befindet, nicht festgelegt werden kann, oder wenn der Parkvorgang durch die automatische Einparksteuerung nicht vollendet werden kann, können solche Informationen an die Steuereinrichtung 140 für das automatische Parken gesendet werden und dem Fahrer durch die Anzeigeeinheit 150 bereitgestellt werden, so dass der Fahrer das automatische Einparken in einen anderen Platz durchführen kann oder das Einparken manuell durchführen kann.
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Die Hindernisermittlungseinrichtung 120 erfasst Hindernisse, die sich in dem festgelegten Stellplatz oder in einem Bewegungspfad des Fahrzeugs befinden, während die Steuereinrichtung 140 für das automatische Parken die automatische Einparksteuerung entsprechend dem Stellplatz durchführt, der von der Stellplatz-Festlegungseinrichtung 110 festgelegt worden ist, und sendet Informationen über die erfassten Hindernisse an die Stellplatz-Korrektureinrichtung 130 und die Steuereinrichtung 140 für das automatische Parken.
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Das heißt, in Übereinstimmung mit den vorliegenden Ausführungsformen ist es möglich, während eines Prozesses des Steuerns des automatischen Einparkens in dem anfänglich festgelegten Stellplatz kontinuierlich zu erfassen, ob ein Hindernis vorhanden ist, das gleich hoch wie oder kleiner als eine vorbestimmte Höhe ist und das bei dem anfänglichen Festlegen eines Stellplatzes nicht erfasst wurde, und zu ermöglichen, dass die automatische Einparksteuerung auf der Grundlage der erfassten Informationen ruhig und reibungslos vollendet werden kann.
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Des Weiteren ist es möglich, eine Vollendung des automatischen Einparkens bedingt durch das Hindernis, das gleich hoch wie oder kleiner als die vorbestimmte Höhe ist und das sich innerhalb des Stellplatzes oder des Bewegungspfads befindet, zu verhindern, und zwar durch das Identifizieren, ob das Hindernis (zum Beispiel ein Stopper, ein Randstein oder eine Bodenunebenheit auf der Straße) vorhanden ist, das gleich hoch wie oder kleiner als die vorbestimmte Höhe ist und das durch den Sensor des Fahrzeugs nicht erfasst worden ist.
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Die Hindernisermittlungseinrichtung 120 kann auf der Grundlage eines Unterschieds zwischen einer Zielgeschwindigkeit, die eine Bewegungsgeschwindigkeit für das automatische Einparken des Fahrzeugs ist, und einer tatsächlichen Bewegungsgeschwindigkeit entsprechend einer aktuellen Bewegung des Fahrzeugs ermitteln, ob ein Hindernis vorhanden ist, das gleich hoch wie oder kleiner als die vorbestimmte Höhe ist und das durch den Sensor des Fahrzeugs nicht erfasst worden ist.
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In der vorliegenden Patentspezifikation ist das „Hindernis, das gleich hoch wie oder kleiner als die vorbestimmte Höhe ist“, ein Hindernis, das eine Höhe hat, die kleiner als eine Schwellenwerthöhe ist, die als ein normales Hindernis erfasst werden kann, während der Sensor nach einem Stellplatz sucht oder während das Einparken durchgeführt wird, und es kann ein feststehendes Hindernis wie etwa einen Einpark-Stopper, einen Randstein oder eine Bodenunebenheit auf der Straße umfassen, ohne aber darauf beschränkt zu sein, und es entspricht einem Konzept, das ein temporäres Hindernis einschließt, das gleich hoch wie oder kleiner als eine Schwellenwerthöhe ist, wie etwa einen Felsbrocken, einen Stein oder einen Kanister oder eine Dose.
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Das Hindernis, das gleich hoch wie oder kleiner als die vorbestimmte Höhe ist, wird durch den Sensor nicht erfasst und wird somit während der normalen Stellplatzsuche und des automatischen Einparkprozesses übersehen. Aber das Hindernis kann tatsächlich die Bewegung des Fahrzeugs während des automatischen Einparkprozesses unterbrechen, wodurch einige Fehler in der automatischen Einparksteuerung verursacht werden.
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Die Hindernisermittlungseinrichtung 120 empfängt von der Steuereinrichtung 140 für das automatische Parken eine Zielgeschwindigkeit, mit der sich das Fahrzeug entsprechend der automatischen Einparksteuerung bewegt, während die automatische Einparksteuerung von der Steuereinrichtung 140 für das automatische Parken durchgeführt wird. Des Weiteren empfängt die Hindernisermittlungseinrichtung 120 eine tatsächliche Bewegungsgeschwindigkeit entsprechend der aktuellen Bewegung des Fahrzeugs von einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor, der in dem Fahrzeug installiert ist.
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Außerdem kann die Hindernisermittlungseinrichtung 120 des Weiteren aktuelle Motorantriebsdrehmomentinformationen von einem Motorantriebs-Steuergerät empfangen.
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Die Hindernisermittlungseinrichtung 120 ermittelt, ob ein Hindernis vorhanden ist, das gleich hoch wie oder kleiner als eine vorbestimmte Höhe ist und das durch den Sensor des Fahrzeugs nicht erfasst worden ist, auf der Grundlage von einer Information oder von mehreren Informationen über die Zielgeschwindigkeit, die Bewegungsgeschwindigkeit und das Motorantriebsdrehmoment des Fahrzeugs, die während der automatischen Einparksteuerung empfangen werden.
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Obwohl ein Verfahren zum Ermitteln, ob ein Hindernis vorhanden ist, das gleich hoch wie oder kleiner als eine vorbestimmte Höhe ist, die folgenden drei Verfahren umfassen kann, ist es nicht darauf beschränkt, und eine Kombination der drei Verfahren oder ein Verfahren, das die Zielgeschwindigkeitsinformationen, die Informationen über die aktuelle Bewegungsgeschwindigkeit und die Motordrehmomentinformationen verwendet, können implementiert werden.
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Wenn es einen Unterschied zwischen der Zielgeschwindigkeit und der Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs gibt und der Unterschied über eine vorbestimmte Zeit oder länger aufrecht erhalten wird, kann ermittelt werden, dass ein Hindernis vorhanden ist, das gleich hoch wie oder kleiner als eine vorbestimmte Höhe ist. Wenn ein Unterschied zwischen der Zielgeschwindigkeit und der Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs vorliegt und ein primäres Motorantriebsdrehmoment vorliegt, das zusätzlich durch den Unterschied erzeugt wird, dann kann ermittelt werden, dass ein Hindernis vorhanden ist, das gleich hoch wie oder kleiner als eine vorbestimmte Höhe ist. Alternativ dazu kann dann, wenn ein primäres Motorantriebsdrehmoment vorliegt, das zusätzlich durch den Unterschied zwischen der Zielgeschwindigkeit und der Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs erzeugt wird, und das Fahrzeug über eine vorbestimmte Zeit oder länger anhält, ermittelt werden, dass ein Hindernis vorhanden ist, das gleich hoch wie oder kleiner als eine vorbestimmte Höhe ist.
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Wenn identifiziert wird, dass es einen Unterschied zwischen der Zielgeschwindigkeit, die während des automatischen Einparkprozesses ermittelt wird, und der tatsächlichen Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs gibt, erzeugt das Parksystem ein zusätzliches primäres Motorantriebsdrehmoment, das größer als das Ziel-Motorantriebsdrehmoment ist, um den Geschwindigkeitsunterschied zu kompensieren, und es steuert das Fahrzeug entsprechend dem erzeugten Antriebsdrehmoment.
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In der vorliegenden Patentspezifikation wird unter einer solchen Bedingung ein zusätzliches Motorantriebsdrehmoment, das größer als das Ziel-Motorantriebsdrehmoment ist, das für die anfängliche Unterstützung des Parkens ermittelt worden ist, als ein primäres Motorantriebsdrehmoment oder als ein sekundäres Motorantriebsdrehmoment ausgedrückt, das durch den Unterschied zwischen der Zielgeschwindigkeit und der Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs erzeugt wird.
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Das heißt, in dem Zustand, in dem das Ziel-Motorantriebsdrehmoment, das während des automatischen Einparkprozesses festgelegt worden ist, der kein Hindernis in dem Fahrpfad hat, T ist, haben eine Zielgeschwindigkeit V und eine tatsächliche Bewegungsgeschwindigkeit V' einen Unterschied zwischen sich aufgrund eines Hindernisses, das gleich hoch wie oder kleiner als eine vorbestimmte Höhe ist, und ein zusätzliches Motorantriebsdrehmoment ΔT, das zusätzlich angelegt wird, um den Unterschied zu kompensieren, wird des Weiteren angelegt, wobei das zusätzliche Motorantriebsdrehmoment ΔT als ein primäres Motorantriebsdrehmoment ausgedrückt wird.
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Wenn der Unterschied zwischen der Zielgeschwindigkeit und der Bewegungsgeschwindigkeit trotz der Durchführung der Fahrzeugsteuerung auf der Grundlage des erzeugten zusätzlichen primären Motorantriebsdrehmoments ΔT immer noch vorhanden ist, dann kann ermittelt werden, dass das Fahrzeug auf das Hindernis, das gleich hoch wie oder kleiner als die vorbestimmte Höhe ist, getroffen ist bzw. an diesem hängen geblieben ist.
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Das heißt, wenn es den Unterschied zwischen der Zielgeschwindigkeit und der Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs gibt, und wenn der Unterschied zwischen der Zielgeschwindigkeit und der Bewegungsgeschwindigkeit immer noch vorhanden ist, nachdem ein zusätzliches primäres Motorantriebsdrehmoment aufgrund des Unterschieds erzeugt worden ist, und der Unterschied über eine vorbestimmte Zeit (zum Beispiel 2 Sekunden) oder länger aufrecht erhalten wird, oder wenn das Fahrzeug trotz der Erzeugung des zusätzlichen primären Motorantriebsdrehmoments anhält, dann kann die Hindernisermittlungseinrichtung 120 ermitteln, dass das Fahrzeugs auf das Hindernis, das gleich hoch wie oder kleiner als die vorbestimmte Höhe ist, getroffen ist bzw. an diesem hängen geblieben ist, während sich das Fahrzeug für den automatischen Einparkvorgang bewegt.
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So kann zum Beispiel in dem Prozess des Steuerns des automatischen Einparkens des Fahrzeugs in Richtung des Stellplatzes, der durch die Stellplatz-Festlegungseinrichtung 110 festgelegt worden ist, obwohl die Zielgeschwindigkeit des Fahrzeugs 2 km/h beträgt, die Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs 0 km/h sein, da das Fahrzeug auf das Hindernis getroffen ist bzw. an diesem hängen geblieben ist. Dementsprechend kann ein Unterschied zwischen der Zielgeschwindigkeit und der Bewegungsgeschwindigkeit erzeugt werden, und die Bewegung des Fahrzeugs kann durch das Erzeugen eines zusätzlichen primären Motorantriebsdrehmoments von 500 N·m aufgrund des Unterschieds gesteuert werden.
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Wenn der Unterschied zwischen der Zielgeschwindigkeit und der Bewegungsgeschwindigkeit immer noch existiert, obwohl das primäre Motorantriebsdrehmoment entsprechend dem Unterschied zwischen der Zielgeschwindigkeit und der Bewegungsgeschwindigkeit erzeugt wird und die Bewegung des Fahrzeugs auf der Grundlage des primären Motorantriebsdrehmoments gesteuert wird, und wenn der Unterschied über 2 Sekunden oder länger aufrecht erhalten wird oder das Fahrzeug anhält, dann wird ermittelt, dass das Fahrzeug auf das Hindernis, das gleich hoch wie oder kleiner als die vorbestimmte Höhe ist, getroffen ist bzw. an diesem hängen geblieben ist, und infolgedessen kann die automatische Einparksteuerung in den festgelegten Stellplatz nicht vollendet werden.
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Alternativ dazu kann auf der Grundlage einer Bewegung des Fahrzeugs, die durch einen Radrichtungssensor des Fahrzeugs erfasst wird, in dem Zustand, in dem das zusätzliche primäre Motorantriebsdrehmoment entsprechend dem Unterschied zwischen der Zielgeschwindigkeit und der Bewegungsgeschwindigkeit erzeugt wird, ermittelt werden, ob das Hindernis in dem Bewegungspfad des Fahrzeugs vorhanden ist.
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Wenn zum Beispiel die Bewegung des Fahrzeugs, die durch den Radrichtungssensor des Fahrzeugs erfasst wird, in einer Richtung entgegengesetzt zu einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs in dem Zustand durchgeführt wird, in dem das zusätzliche primäre Motorantriebsdrehmoment, das durch den Unterschied zwischen der Zielgeschwindigkeit und der Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs bereitgestellt wird, in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs erzeugt wird, dann kann ermittelt werden, dass das Hindernis vorhanden ist.
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Dementsprechend kann in Übereinstimmung mit den vorliegenden Ausführungsformen dann, wenn das Hindernis, das gleich hoch wie oder kleiner als die vorbestimmte Höhe ist und das durch den Sensor, der in dem Fahrzeug installiert ist, nicht erfasst worden ist, in dem Bewegungspfad vorhanden ist, auf der Grundlage von Informationen über einen Fahrzeugsteuerungszustand und einen Bewegungszustand, die durch den Sensor erfasst werden, der in dem Fahrzeug installiert ist (Zielgeschwindigkeitsinformationen, Informationen über die tatsächliche Bewegungsgeschwindigkeit und Motorantriebsdrehmomentinformationen des Fahrzeugs), ermittelt werden, ob das Hindernis vorhanden ist, das gleich hoch wie oder kleiner als die vorbestimmte Höhe ist.
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Wenn ermittelt wird, dass das Hindernis vorhanden ist, das gleich hoch wie oder kleiner als die vorbestimmte Höhe ist, während sich das Fahrzeugs durch die automatische Einparksteuerung bewegt, sendet die Hindernisermittlungseinrichtung 120 Informationen über das Hindernis, das gleich hoch wie oder kleiner als die vorbestimmte Höhe ist, an die Stellplatz-Korrektureinrichtung 130 und an die Steuereinrichtung 140 für das automatische Parken.
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Des Weiteren schätzt die Hindernisermittlungseinrichtung 120 die Position des Hindernisses, das gleich hoch wie oder kleiner als die vorbestimmte Höhe ist, aus der aktuellen Position des Fahrzeugs zusammen mit Informationen, die das Vorhandensein des Hindernisses angeben, das gleich hoch wie oder kleiner als die vorbestimmte Höhe ist, und sendet Informationen über die geschätzte Hindernisposition an die Stellplatz-Korrektureinrichtung 130 und an die Steuereinrichtung 140 für das automatische Parken.
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Die Stellplatz-Korrektureinrichtung 130 korrigiert den festgelegten Stellplatz oder ändert eine Beendigungsbedingung für das automatische Einparken entsprechend den empfangenen Informationen über das Hindernis, das gleich hoch wie oder kleiner als die vorbestimmte Höhe ist, und sendet diese zu der Steuereinrichtung 140 für das automatische Parken, und die Steuereinrichtung 140 für das automatische Parken steuert den automatischen Einparkvorgang des Fahrzeugs entsprechend dem korrigierten Stellplatz oder der geänderten Beendigungsbedingung für das automatische Einparken. Informationen über das geänderte automatische Parken bzw. Einparken werden dem Fahrer durch die Anzeigeeinheit 150 bereitgestellt.
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An diesem Zeitpunkt kann das Hindernis, das gleich hoch wie oder kleiner als die vorbestimmte Höhe ist und das durch die Hindernisermittlungseinrichtung 120 ermittelt worden ist, ein Stopper sein, der sich innerhalb des anfänglich festgelegten Stellplatzes befindet, oder es kann eine Schwelle zur Begrenzung der Geschwindigkeit sein, die sich in dem Bewegungspfad zu dem festgelegten Stellplatz befindet. In dem Zustand, in dem das Fahrzeug nicht über die Schwelle zur Begrenzung der Geschwindigkeit fahren kann, obwohl das zusätzliche primäre Motorantriebsdrehmoment entsprechend dem Unterschied zwischen der Zielgeschwindigkeit und der Bewegungsgeschwindigkeit angelegt wird, kann sich das Fahrzeug nicht bewegen. In diesem Fall kann das automatische Einparken des Fahrzeugs bedingt durch die Schwelle zur Begrenzung der Geschwindigkeit nicht korrekt vollendet werden, und die vorliegenden Ausführungsformen stellen einen Prozess des erneuten Identifizierens eines Hindernisses bereit, um das Problem zu lösen.
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Wenn der Unterschied zwischen der Zielgeschwindigkeit und der Bewegungsgeschwindigkeit über eine vorab festgelegte Zeit oder länger aufrecht erhalten wird, nachdem das zusätzliche primäre Motorantriebsdrehmoment entsprechend dem Unterschied zwischen der Zielgeschwindigkeit und der Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs erzeugt worden ist, kann die Hindernisermittlungseinrichtung 120 primär ermitteln, dass das Fahrzeug auf das Hindernis, das gleich hoch wie oder kleiner als die vorbestimmte Höhe ist, getroffen ist bzw. an diesem hängen geblieben ist.
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Wenn primär ermittelt wird, dass das Fahrzeug auf das Hindernis, das gleich hoch wie oder kleiner als die vorbestimmte Höhe ist, getroffen ist bzw. an diesem hängen geblieben ist, dann wird das Hindernis, das gleich hoch wie oder kleiner als die vorbestimmte Höhe ist, erneut identifiziert, indem das primäre Motorantriebsdrehmoment entsprechend dem Unterschied zwischen der Zielgeschwindigkeit und der Bewegungsgeschwindigkeit reduziert und dann wieder erhöht wird.
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So wird zum Beispiel erneut identifiziert, ob das Hindernis vorhanden ist, das gleich hoch wie oder kleiner als die vorbestimmte Höhe ist, indem das primäre Motorantriebsdrehmoment von 500 N·m entsprechend dem Unterschied zwischen der Zielgeschwindigkeit und der Bewegungsgeschwindigkeit um einen vorbestimmten Grad reduziert wird und dann zurück auf 500 N·m erhöht wird.
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Wenn an diesem Zeitpunkt identifiziert wird, dass sich das Fahrzeug durch den Prozess des Reduzierens und dann des Erhöhens des primären Motorantriebsdrehmoments bewegt, dann bedeutet dies, dass das primär ermittelte Hindernis ein Hindernis ist, das sich in dem Bewegungspfad des Fahrzeugs befindet, wie etwa eine Schwelle zur Begrenzung der Geschwindigkeit, oder ein Hindernis ist, das die Vollendung des Einparkens des Fahrzeugs nicht beeinflusst, so dass das automatische Einparken des Fahrzeugs in Richtung des anfänglich festgelegten Stellplatzes ohne irgendwelche Korrekturen des Stellplatzes durchgeführt wird.
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Das heißt, wenn nach dem Prozess des erneuten Identifizierens, in dem das primäre Motorantriebsdrehmoment reduziert und dann erhöht wird, die Zielgeschwindigkeit und die Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs identisch zueinander werden, dann wird ermittelt, dass sich das Fahrzeug durch das Hindernis bewegt, das gleich hoch wie oder kleiner als die vorbestimmte Höhe ist, und dass der automatische Einparkprozess in Richtung des vorab festgelegten Stellplatzes fortgeführt wird. Wenn der Unterschied zwischen der Zielgeschwindigkeit und der Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs immer noch vorhanden ist, sogar nach dem Prozess des erneuten Identifizierens, in dem das primäre Motorantriebsdrehmoments reduziert und dann erhöht wird, dann kann der festgelegte Stellplatz entsprechend der Position des Hindernisses, das gleich hoch wie oder kleiner als die vorbestimmte Höhe ist, gesteuert werden, oder die Beendigungsbedingung für das automatische Einparken kann geändert werden.
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Des Weiteren kann das Hindernis in dem Prozess des Reduzierens und dann des Erhöhens des Motorantriebsdrehmoments erneut identifiziert werden, indem ein sekundäres Motorantriebsdrehmoment erzeugt wird, das durch das Anlegen eines gewichteten Werts für das Ermitteln der erneuten Identifikation an das primäre Motorantriebsdrehmoment entsprechend dem Unterschied zwischen der Zielgeschwindigkeit und der Bewegungsgeschwindigkeit angelegt wird.
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Das heißt, es ist möglich, das Vorhandensein des Hindernisses, das gleich hoch wie oder kleiner als die vorbestimmte Höhe ist, erneut zu identifizieren, indem das sekundäre Motorantriebsdrehmoment erzeugt wird, das durch das Anlegen eines vorbestimmten gewichteten Werts an das primäre Motorantriebsdrehmoment entsprechend dem Unterschied zwischen der Zielgeschwindigkeit und der Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs, nachdem das Motorantriebsdrehmoment reduziert ist, erzeugt wird.
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So kann zum Beispiel, obwohl das primäre Motorantriebsdrehmoment entsprechend dem Unterschied zwischen der Zielgeschwindigkeit und der Bewegungsgeschwindigkeit erzeugt wird, das erzeugte primäre Motorantriebsdrehmoment um einen vorbestimmten Wert reduziert wird und dann das sekundäre Motorantriebsdrehmoment angelegt wird, das größer als das primäre Motorantriebsdrehmoment ist, das Fahrzeug die Schwelle zur Begrenzung der Geschwindigkeit nicht überwinden und es befindet sich kontinuierlich in dem angehaltenen Zustand, wenn eine Höhe der Schwelle zur Begrenzung der Geschwindigkeit zu groß ist. In diesem Fall kann es sein, dass das Fahrzeug die Schwelle zur Begrenzung der Geschwindigkeit, die sich in dem Bewegungspfad zu dem Stellplatz befindet, als einen Stopper erkennt und somit die automatische Einparksteuerung in einen falschen Stellplatz vollendet.
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Dementsprechend kann ein Verfahren zum erneuten Identifizieren des Hindernisses, das gleich hoch wie oder kleiner als die vorbestimmte Höhe ist, durch das Steuern einer Bewegung des Fahrzeugs durch das Anlegen des sekundären Motorantriebsdrehmoments, das größer als das primäre Motorantriebsdrehmoment ist und das durch das Anlegen des gewichteten Werts an das primäre Motorantriebsdrehmoment in dem Prozess des erneuten Identifizierens des Hindernisses, das gleich hoch wie oder kleiner als die vorbestimmte Höhe ist, erzeugt wird, verwendet werden.
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Wenn das primäre Motorantriebsdrehmoment entsprechend dem Unterschied zwischen der Zielgeschwindigkeit und der Bewegungsgeschwindigkeit zum Beispiel 500 N·m ist, dann kann ein zweites Motorantriebsdrehmoment von 550 N·m, das durch das Anlegen eines gewichteten Werts von 50 N·m an das primäre Motorantriebsdrehmoment von 500 N·m in dem Prozess des Reduzierens und dann des Erhöhens des primären Motorantriebsdrehmoments um einen vorbestimmten Wert erzeugt wird, angelegt werden. An diesem Zeitpunkt sollte, wobei das zweite Motorantriebsdrehmoment, an das der gewichtete Wert angelegt wird, eine Größe haben muss, die klein genug ist, damit das Fahrzeug nicht über ein normales Hindernis wie etwa einen Stopper oder einen Randstein fährt, über die nicht gefahren werden sollte, aber durch das Anlegen des sekundären Motorantriebsdrehmoments, an das der gewichtete Wert angelegt ist, das Fahrzeug in der Lage sein, über eine Schwelle zur Begrenzung der Geschwindigkeit fahren zu können und sich zu dem festgelegten Stellplatz bewegen zu können, und das sogar in einem Fall, in dem die Schwelle zur Begrenzung der Geschwindigkeit etwas groß ist.
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Wenn die Hindernisermittlungseinrichtung 120 während der Bewegung zu dem festgelegten Stellplatz ermittelt, dass das Hindernis vorhanden ist, das gleich hoch wie oder kleiner als die vorbestimmte Höhe ist, dann korrigiert die Stellplatz-Korrektureinrichtung 130 den festgelegten Stellplatz oder ändert die Beendigungsbedingung für das Einparken auf der Grundlage der Position des Hindernisses, das gleich hoch wie oder kleiner als die vorbestimmte Höhe ist, und sendet den korrigierten Stellplatz oder die geänderte Beendigungsbedingung für das Einparken an das Steuergerät 140 für das automatische Parken.
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Die Stellplatz-Korrektureinrichtung 130 kann zum Beispiel unter Berücksichtigung der Position des Stoppers, der das Hindernis ist, das gleich hoch wie oder kleiner als die vorbestimmte Höhe ist, den Stellplatz korrigieren und neu festlegen, um das automatische Parken des Fahrzeugs an einer Position zu beenden, an der sich der Stopper befindet, und sie kann die Beendigungsbedingung für das Einparken von 100 % auf 80 % einer festgelegten Stellplatztiefe korrigieren.
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Das heißt, in dem normalen Zustand, wenn das Fahrzeug zu 100% in die Stellplatztiefe eintritt, kann dann, wenn die Beendigungsbedingung, unter der ermittelt wird, dass das automatische Einparken beendet ist, festgelegt ist, und wenn das Hindernis, das gleich hoch wie oder kleiner als die vorbestimmte Höhe ist, in Übereinstimmung mit der vorliegenden Ausführungsform in einem tiefen Teil des Stellplatzes erfasst wird, die Beendigungsbedingung für das Einparken von 100% auf 80% der Stellplatztiefe korrigiert werden.
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Die Steuereinrichtung 140 für das automatische Parken steuert das automatische Einparken des Fahrzeugs auf der Grundlage von Informationen, die sie von der Hindernisermittlungseinrichtung 120 und der Stellplatz-Korrektureinrichtung 130 empfängt, und wenn das Hindernis, das gleich hoch wie oder kleiner als die vorbestimmte Höhe ist, erfasst wird oder wenn der anfänglich festgelegte Stellplatz aufgrund der Erfassung des Hindernisses, das gleich hoch wie oder kleiner als die vorbestimmte Höhe ist, neu festgelegt wird, dann werden die Informationen dem Fahrer durch die Anzeigeeinheit 150 bereitgestellt.
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Wenn das Hindernis, das gleich hoch wie oder kleiner als die vorbestimmte Höhe ist, von der Hindernisermittlungseinrichtung 120 erfasst wird, aber das erfasste Hindernis ein Hindernis ist, das die Beendigungsbedingung für das Einparken nicht beeinflusst (zum Beispiel eine Schwelle zur Begrenzung der Geschwindigkeit in dem Bewegungspfad), dann steuert die Steuereinrichtung 140 für das automatische Parken das automatische Einparken des Fahrzeugs in Richtung des anfänglich festgelegten Stellplatzes und stellt dem Fahrer lediglich Informationen über das erfasste Hindernis bereit, das gleich hoch wie oder kleiner als die vorbestimmte Höhe ist.
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In der Zwischenzeit können die Stellplatz-Festlegungseinrichtung 110, die Hindernisermittlungseinrichtung 120, die Stellplatz-Korrektureinrichtung 130 und die Steuereinrichtung 140 für das automatische Parken, die in dem automatischen Parksystem 100 in Übereinstimmung mit der vorliegenden Ausführungsform enthalten sind, die oben beschrieben worden ist, als ein integriertes Steuergerät, das in dem Fahrzeug installiert ist, oder als ein Teilmodul eines ECU implementiert sein.
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Das integrierte Steuergerät oder das ECU des Fahrzeugs kann Speichereinrichtungen wie etwa einen Prozessor und einen Speicher sowie ein Computerprogramm für das Durchführen einer bestimmten Funktion aufweisen, und die Stellplatz-Festlegungseinrichtung 110, die Hindernisermittlungseinrichtung 120, die Stellplatz-Korrektureinrichtung 130 und die Steuereinrichtung 140 für das automatische Parken können als Software-Module implementiert sein, die bestimmte Funktionen durchführen können.
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Des Weiteren kann der Fahrzeugsensor, der mit der Stellplatz-Festlegungseinrichtung 110 verknüpft ist, die in dem automatischen Parksystem 100 der Fahrunterstützungseinrichtung in Übereinstimmung mit der vorliegenden Ausführungsform enthalten ist, einen Ultraschallsensor, einen Radarsensor und einen Kamerasensor einschließen, und die Anzeigeeinheit 150 kann als ein Anzeigegerät, wie etwa eine LCD-Anzeige oder eine OLED-Anzeige, oder auch als ein Head-up-Display bzw. eine Frontscheibenanzeige implementiert sein.
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In Übereinstimmung mit den vorliegenden Ausführungsformen ist es selbst dann, wenn ein Hindernis, das gleich hoch wie oder kleiner als eine vorbestimmte Höhe ist und das durch einen Sensor des Fahrzeugs nicht erfasst wird, in einem Bewegungspfad zu einem Stellplatz in einem Prozess des Steuerns des automatischen Einparkens des Fahrzeugs existiert, möglich, zu identifizieren, ob das Hindernis existiert, sowie auch den Typ und die Position des Hindernisses durch einen Prozess des Ermittelns und des erneuten Identifizierens des Hindernisses zu identifizieren und eine automatische Parksteuerung bzw. Einparksteuerung durchzuführen, wodurch die automatische Einparksteuerung ruhig und reibungslos vollendet wird, selbst wenn das Hindernis existiert, das gleich hoch wie oder kleiner als die vorbestimmte Höhe ist und das durch den Sensor nicht erfasst wird, aber die Festlegungen des Stellplatzes beeinflusst.
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2 bis 5 veranschaulichen Beispiele, in denen das automatische Parksystem 100 in Übereinstimmung mit den vorliegenden Ausführungsformen ein Hindernis erfasst, das gleich hoch wie oder kleiner als eine vorbestimmte Höhe ist, und die automatische Einparksteuerung korrigiert und durchführt. 2 und 3 veranschaulichen Beispiele des Falls, in dem ein senkrechtes Parken, also ein Parken quer zur Fahrbahn, versucht wird, und 4 und 5 veranschaulichen Beispiele des Falls, in dem ein paralleles Parken, also ein Parken längs zur Fahrbahn, versucht wird.
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Unter Bezugnahme auf 2 und 3 veranschaulicht 2 einen Prozess des Steuerns eines automatischen Einparkens entsprechend einem anfänglich festgelegten Stellplatz, und 3 veranschaulicht einen Prozess des Steuerns eines automatischen Einparkens entsprechend einem geänderten Stellplatz, nachdem ein Stopper, der ein Hindernis ist, das gleich hoch wie oder kleiner als eine vorbestimmte Höhe ist, erfasst worden ist.
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Wenn das Fahrzeug in einen automatischen Parkmodus eintritt, erfasst das automatische Parksystem 100 Hindernisse um das Fahrzeug herum durch einen Sensor, der in dem Fahrzeug installiert ist, und legt einen Stellplatz für das automatische Einparken des Fahrzeugs auf der Grundlage der erfassten Hindernisinformationen fest.
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Wenn der Stellplatz festgelegt ist, bewegt das automatische Parksystem 100 das Fahrzeug zu dem festgelegten Stellplatz, während es das Lenken und das Abbremsen bzw. Verzögern oder Beschleunigen des Fahrzeugs steuert.
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An diesem Zeitpunkt kann sich, wie in 2 veranschaulicht ist, ein Stopper, der einem Hindernis entspricht, das gleich hoch wie oder kleiner als eine vorbestimmte Höhe ist und durch den Sensor des Fahrzeugs nicht erfasst worden ist, in dem anfänglich festgelegten Stellplatz befinden.
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Wenn das Fahrzeug das Hindernis erreicht, das gleich hoch wie oder kleiner als die vorbestimmte Höhe ist und in dem anfänglich festgelegten Stellplatz nicht erfasst worden ist, befindet sich das Fahrzeug in einem Zustand, in dem eine Zielgeschwindigkeit für das Bewegen zu dem Stellplatz erzeugt wird, da das Fahrzeug den festgelegten Stellplatz noch nicht vollständig erreicht hat. Des Weiteren beträgt, da Räder des Fahrzeugs auf den Stopper treffen bzw. an diesem hängen bleiben, eine tatsächliche Bewegungsgeschwindigkeit 0 km/h.
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Wenn ein Unterschied zwischen der Zielgeschwindigkeit und der Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs erfasst wird, erzeugt das automatische Parksystem 100 ein primäres Motorantriebsdrehmoment entsprechend dem Unterschied zwischen der Zielgeschwindigkeit und der Bewegungsgeschwindigkeit und steuert eine Bewegung des Fahrzeugs auf der Grundlage des erzeugten Antriebsdrehmoments.
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Des Weiteren kann, um erneut zu identifizieren, ob ein erfasstes Hindernis vorhanden ist, das gleich hoch wie oder kleiner als eine vorbestimmte Höhe ist, und um welchen Typ von Hindernis es sich handelt, das automatische Parksystem 100 eine Bewegung des Fahrzeugs durch das Reduzieren und dann das Erhöhen des Motorantriebsdrehmoments steuern.
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An diesem Zeitpunkt ist es möglich, eine Bewegung des Fahrzeugs durch das Erzeugen eines sekundären Motorantriebsdrehmoments zu steuern, das erzeugt wird, indem ein gewichteter Wert an das primäre Motorantriebsdrehmoment in einem Prozess des Reduzierens und dann des Erhöhens des primären Motorantriebsdrehmoments angelegt wird.
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Wenn sich das Fahrzeug in einem angehaltenen Zustand befindet, obwohl die Erzeugung des zusätzlichen Motorantriebsdrehmoments entsprechend dem Unterschied zwischen der Zielgeschwindigkeit und der Bewegungsgeschwindigkeit für eine vorbestimmte Zeit oder länger aufrecht erhalten wird, dann ermittelt das automatische Parksystem 100, dass das Hindernis, das gleich hoch wie oder kleiner als die vorbestimmte Höhe ist und das durch den Sensor nicht erfasst wird, an der entsprechenden Position existiert, und es legt den anfänglichen Stellplatz auf der Grundlage des Vorhandenseins des ermittelten Hindernisses, das gleich hoch wie oder kleiner als die vorbestimmte Höhe ist, und auf der Grundlage von Informationen über die Position neu fest.
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3 veranschaulicht einen automatischen Einparkprozess entsprechend dem neu festgelegten Stellplatz, in dem der anfänglich festgelegte Stellplatz entsprechend der Position des Stoppers neu festlegt ist, der das erfasste Hindernis ist, das gleich hoch wie oder kleiner als die vorbestimmte Höhe ist, und das automatische Einparken in Richtung des neu festgelegten Stellplatzes wird gesteuert.
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Dementsprechend können, selbst wenn das Hindernis, das gleich hoch wie oder kleiner als die vorbestimmte Höhe ist, in dem Bewegungspfad zu dem Stellplatz oder innerhalb des Stellplatzes in dem Prozess des Steuerns des automatischen Einparkens existiert, Fehler, die während der automatischen Einparksteuerung auftreten, verhindert werden, und die automatische Einparksteuerung kann durch das Steuern des automatischen Einparkens durch das Erfassen des Vorhandenseins des Hindernisses und durch das erneute Festlegen des Stellplatzes auf der Grundlage der erfassten Informationen vollendet werden.
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Unter Bezugnahme auf 4 und 5 veranschaulichen 4 und 5 Beispiele des Falls, in dem ein Randstein in einem Prozess des Versuchens eines parallelen Einparkens existiert. 4 veranschaulicht einen Prozess des Steuerns eines automatischen Einparkens entsprechend einem anfänglich festgelegten Stellplatz, und 5 veranschaulicht einen Prozess des Steuerns eines automatischen Einparkens entsprechend einem neu festgelegten Stellplatz, nachdem der Randstein, der ein Hindernis ist, das gleich hoch wie oder kleiner als eine vorbestimmte Höhe ist, erfasst worden ist.
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Wenn das Fahrzeug in einen automatischen Parkmodus eintritt, erfasst das automatische Parksystem 100 Hindernisse, wie etwa Fahrzeuge, die sich um das Fahrzeug herum befinden, durch einen Sensor des Fahrzeugs und legt einen Stellplatz des Fahrzeugs auf der Grundlage der erfassten Informationen fest, um so das automatische Einparken des Fahrzeugs zu steuern.
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Wie in 4 veranschaulicht ist, kann das Fahrzeug dann, wenn ein Randstein vorhanden ist, der einem Hindernis entspricht, das gleich hoch wie oder kleiner als eine vorbestimmte Höhe ist und das nicht erfasst worden war, als ein anfänglicher Stellplatz in dem Prozess des Steuerns des automatischen Einparkens festgelegt worden ist, das automatische Einparken nicht vollenden und es kann sich in dem Zustand, in dem das Fahrzeug den Randstein erreicht, nicht bewegen.
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Wenn es einen Unterschied zwischen einer Zielgeschwindigkeit und einer Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs gibt, dann erzeugt das automatische Parksystem 100 ein primäres Motorantriebsdrehmoment entsprechend dem Unterschied, um die Bewegung des Fahrzeugs zu steuern, und wenn sich das Fahrzeug in dem angehaltenen Zustand befindet oder wenn der angehaltene Zustand über eine vorbestimmte Zeit oder länger aufrecht erhalten wird, obwohl das erzeugte Motorantriebsdrehmoment angelegt wird, dann ermittelt es, dass ein Hindernis vorhanden ist, das gleich hoch wie oder kleiner als eine vorbestimmte Höhe ist und das durch den Sensor nicht erfasst worden ist.
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An diesem Zeitpunkt kann das Vorhandensein oder das Nichtvorhandensein des Hindernisses, das gleich hoch wie oder kleiner als die vorbestimmte Höhe ist, durch einen Prozess eines erneuten Identifizierens, in dem das Motorantriebsdrehmoment reduziert und dann erhöht wird, identifiziert werden, und ein gewichteter Wert kann an das Antriebsdrehmoment in dem Prozess des Erhöhens des Motorantriebsdrehmoments angelegt werden.
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Wenn in dem Prozess des erneuten Identifizierens des Hindernisses, das gleich hoch wie oder kleiner als die vorbestimmte Höhe ist, identifiziert wird, dass das Hindernis, das gleich hoch wie oder kleiner als die vorbestimmte Höhe ist, vorhanden ist, dann korrigiert das automatische Parksystem 100 den anfänglich festgelegten Stellplatz oder es ändert die Beendigungsbedingung für das automatische Einparken, und es führt die automatische Einparksteuerung entsprechend dem geänderten Stellplatz oder entsprechend der geänderten Beendigungsbedingung für das automatische Einparken durch.
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Dementsprechend ist es dann, wenn das Vorhandensein des Randsteins, der dem Hindernis entspricht, das gleich hoch wie oder kleiner als die vorbestimmte Höhe ist und das durch den Sensor des Fahrzeugs innerhalb des Stellplatzes nicht erfasst worden ist, während der automatischen Einparksteuerung in Richtung des anfänglich festgelegten Stellplatzes wie in 4 veranschaulicht identifiziert wird, möglich, die automatische Einparksteuerung des Fahrzeugs zu vollenden, obwohl der Randstein vorhanden ist, der durch den Sensor des Fahrzeugs nicht erfasst worden ist, indem die automatische Einparksteuerung des Fahrzeugs von der anfänglichen Beendigungsposition für das automatische Einparken zu der geänderten Beendigungsposition für das automatische Einparken durchgeführt wird, wie in 5 veranschaulicht ist.
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6 bis 8 veranschaulichen einen Prozess eines automatischen Parkverfahrens in Übereinstimmung mit den vorliegenden Ausführungsformen. 6 veranschaulicht einen Prozess, in dem das automatische Parksystem 100 ermittelt, ob ein Hindernis vorhanden ist, das gleich hoch wie oder kleiner als eine vorbestimmte Höhe ist und das durch einen Sensor des Fahrzeugs nicht erfasst worden ist, und 7 und 8 veranschaulichen ein Verfahren zum Durchführen einer automatischen Einparksteuerung, wenn das Hindernis, das gleich hoch wie oder kleiner als die vorbestimmte Höhe ist, erfasst wird.
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Unter Bezugnahme auf 6 erfasst das automatische Parksystem 100 dann, wenn das Fahrzeug in einen automatischen Parkmodus eintritt, Hindernisse, die sich um das Fahrzeug herum befinden, durch den Sensor des Fahrzeugs und legt einen Stellplatz für das Parken des Fahrzeugs in S600 fest.
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Wenn der Parkplatz festgelegt ist, steuert das automatische Parksystem 100 das automatische Einparken des Fahrzeugs in Richtung des festgelegten Stellplatzes in S610 und berechnet einen Unterschied zwischen einer Zielgeschwindigkeit und einer Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs während der automatischen Einparksteuerung in S620. Wenn der Unterschied zwischen der Zielgeschwindigkeit und der Bewegungsgeschwindigkeit existiert, dann steuert das automatische Parksystem 100 eine Bewegung des Fahrzeugs durch das Erzeugen eines zusätzlichen primären Motorantriebsdrehmoments entsprechend dem Unterschied in S630.
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Wenn sich das Fahrzeug nicht bewegt oder wenn der Zustand, in dem sich das Fahrzeug nicht bewegt, über eine vorbestimmte Zeit oder länger aufrecht erhalten wird, obwohl das zusätzliche primäre Motorantriebsdrehmoment entsprechend dem Unterschied zwischen der Zielgeschwindigkeit und der Bewegungsgeschwindigkeit erzeugt wird, das heißt, wenn der Unterschied zwischen der Zielgeschwindigkeit und der Bewegungsgeschwindigkeit existiert oder wenn der Unterschied über eine vorbestimmte Zeit oder länger in dem Zustand aufrecht erhalten wird, in dem das zusätzliche primäre Motorantriebsdrehmoment erzeugt wird, dann ermittelt das automatische Parksystem 100 in S640, dass das Hindernis, das gleich hoch wie oder kleiner als die vorbestimmte Höhe ist und das durch den Sensor nicht erfasst worden ist, an einer Position existiert, in der sich Räder des Fahrzeugs im Augenblick befinden.
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Wenn ermittelt wird, dass das Hindernis, das gleich hoch wie oder kleiner als die vorbestimmte Höhe ist, vorhanden ist, dann identifiziert das automatische Parksystem 100 das Vorhandensein des Hindernisses in S650 erneut, während es das primäre Motorantriebsdrehmoment reduziert und dann erhöht.
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An diesem Zeitpunkt dient der Prozess des erneuten Identifizierens des Hindernisses, das gleich hoch wie oder kleiner als die vorbestimmte Höhe ist, dazu, zwischen einem Hindernis (einem Stopper oder einem Randstein), das sich innerhalb des Stellplatzes befindet und das die Stellplatzfestlegung des Fahrzeugs beeinflusst, und einem Hindernis (zum Beispiel einer Schwelle zur Begrenzung der Geschwindigkeit), das sich in dem Bewegungspfad des Fahrzeugs befindet und das die Stellplatzfestlegung nicht beeinflusst, zu unterscheiden, und es kann ein sekundäres Motorantriebsdrehmoment, das durch das Anlegen eines gewichteten Werts an das primäre Motorantriebsdrehmoment erzeugt wird, verwendet werden, wenn das Motorantriebsdrehmoment erhöht wird.
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Wenn in dem Prozess des erneuten Identifizierens des Hindernisses, das gleich hoch wie oder kleiner als die vorbestimmte Höhe ist, durch die Änderung in dem Motorantriebsdrehmoment in S660 identifiziert wird, dass das Hindernis vorhanden ist, das gleich hoch wie oder kleiner als die vorbestimmte Höhe ist, dann setzt das automatische Parksystem 100 einen Ermittlungszustand des Hindernisses, das gleich hoch wie oder kleiner als die vorbestimmte Höhe ist, auf EIN und extrahiert eine Positionskoordinate des Hindernisses, das gleich hoch wie oder kleiner als die vorbestimmte Höhe ist, in S670. Wenn eine Bewegung des Fahrzeugs nach dem Prozess des erneuten Identifizierens des Hindernisses, das gleich hoch wie oder kleiner als die vorbestimmte Höhe ist, identifiziert wird, das heißt, wenn nach dem Prozess des erneuten Identifizierens des Hindernisses, das gleich hoch wie oder kleiner als die vorbestimmte Höhe ist, die Zielgeschwindigkeit und die Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs identisch zueinander werden, dann kann das entsprechende Hindernis als ein Objekt betrachtet werden, das kein Stopper ist, so dass das automatische Parksystem 100 den Hindernisermittlungszustand auf AUS setzt und kontinuierlich die automatische Einparksteuerung durchführt.
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7 und 8 veranschaulichen einen Prozess einer automatischen Einparksteuerung, nachdem das automatische Parksystem 100 ermittelt hat, ob ein Hindernis vorhanden ist, das gleich hoch wie oder kleiner als eine vorbestimmte Höhe ist.
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Unter Bezugnahme auf 7 legt das automatische Parksystem 100 dann, wenn ein Ermittlungszustand des Hindernisses, das gleich hoch wie oder kleiner als die vorbestimmte Höhe ist, in S700 zu EIN wird, den anfänglich festgelegten Stellplatz auf der Grundlage einer Positionskoordinate des entsprechenden Hindernisses erneut fest oder es ändert die Beendigungsbedingung für das automatische Einparken auf der Grundlage einer Positionskoordinate des entsprechenden Hindernisses in S710.
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So kann das automatische Parksystem 100 zum Beispiel eine Stellplatz-Beendigungsposition auf der Grundlage der Position des Hindernisses, das gleich hoch wie oder kleiner als die vorbestimmte Höhe ist, erneut festlegen oder es kann die Beendigungsbedingung für das automatische Einparken von 100% auf 80% unter Berücksichtigung der Position des Hindernisses ändern.
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Das automatische Parksystem 100 führt eine automatische Einparksteuerung entsprechend dem neu festgelegten Stellplatz oder entsprechend der neu festgelegten Beendigungsbedingung für das Einparken in S730 durch, und wenn der Hindernisermittlungszustand AUS ist, dann steuert es die Bewegung des Fahrzeugs zu dem anfänglich festgelegten Stellplatz, um die automatische Einparksteuerung in S740 zu vollenden.
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8 veranschaulicht eine andere Ausführungsform der automatischen Einparksteuerung durch das automatische Parksystem 100 bei der Ermittlung des Hindernisses. Wenn der Hindernisermittlungszustand in S800 zu EIN wird, wird das automatische Parksystem 100 in S810 beendet oder an der aktuellen Position des Fahrzeugs deaktiviert.
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Des Weiteren wird eine Nachricht, die die Beendigung des automatischen Parksystems 100 aufgrund des Vorhandenseins des Hindernisses, das gleich hoch wie oder kleiner als die vorbestimmte Höhe ist, an den Fahrer in S820 ausgegeben, und der Fahrer kann das Einparken vollenden.
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Wenn an diesem Zeitpunkt der Hindernisermittlungszustand AUS ist, dann wird die anfängliche Beendigungsposition für das Einparken in S830 aufrecht erhalten, und die automatische Einparksteuerung des Fahrzeugs wird in S840 durchgeführt.
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In Übereinstimmung mit den vorliegenden Ausführungsformen ist es möglich, die automatische Einparksteuerung zu vollenden, auch wenn ein Hindernis vorhanden ist, das durch einen Sensor des Fahrzeugs nicht erfasst wird, indem das Vorhandensein des Hindernisses, das gleich hoch wie oder kleiner als eine vorbestimmte Höhe ist, während der automatischen Einparksteuerung des Fahrzeugs ermittelt wird und die automatische Einparksteuerung entsprechend der Ermittlung geändert und durchgeführt wird. Des Weiteren ist es möglich, das Einparken ohne eine Panik eines Fahrers in dem Zustand zu vollenden, in dem sich das Fahrzeug aufgrund des Hindernisses, das gleich hoch wie oder kleiner als die vorbestimmte Höhe ist, während der automatischen Einparksteuerung nicht bewegen kann, indem Informationen über das Vorhandensein des Hindernisses, das gleich hoch wie oder kleiner als die vorbestimmte Höhe ist, und Informationen über den aktuellen Steuerungsstand des Fahrzeugs bereitgestellt werden.
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Obwohl die exemplarischen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung zu veranschaulichenden Zwecken beschrieben worden sind, wird es den Fachleuten auf dem Gebiet klar sein, dass verschiedene Modifikationen und Ersetzungen möglich sind, ohne dass von dem Schutzumfang und dem Offenbarungsgedanken der Offenbarung, wie sie in den beigefügten Ansprüchen offenbart ist, abgewichen wird. Deshalb sind die in der vorliegenden Offenbarung offenbarten exemplarischen Ausführungsformen dazu gedacht, den Schutzumfang der technischen Idee der vorliegenden Offenbarung zu veranschaulichen, und der Schutzumfang der vorliegenden Offenbarung ist durch die exemplarischen Ausführungsformen nicht beschränkt.
