CN105517880A - 在借助泊车辅助系统的自动泊车过程中重新起动时决定行驶方向 - Google Patents

Abstract

本发明的第一方面涉及一种用于在借助具有自动纵向和横向导向的泊车辅助系统的自动泊车过程中在意外停住之后重新起动机动车的方法。根据该方法，在车辆停住的情况下决定车辆是否沿在车辆停住之前存在的目前行驶方向重新起动。根据本发明的一种优选方案，根据从当前位置到轨迹的下一个处于目前行驶方向上的计划停住点的剩余行驶路程做出所述决定。轨迹停住点例如可以是换向点或泊车终点位置。在肯定决定时，车辆在目前行驶方向上重新起动。在否定决定时，车辆逆着目前行驶方向重新起动。或者也可想到，在否定决定时，车辆不重新起动并且泊车过程结束。

Description

在借助泊车辅助系统的自动泊车过程中重新起动时决定行驶方向

技术领域

本发明涉及在借助具有自动纵向和横向导向的泊车辅助系统的自动泊车过程中在意外停住后的重新起动。

背景技术

在具有自动横向导向的泊车辅助系统中，车辆在泊车入位过程中的转向由系统控制。驾驶员必须通过相应的加速和减速自己进行纵向导向。在具有自动横向和纵向导向的泊车辅助系统中，纵向导向的任务也由泊车辅助系统执行；机动车的纵向运动由泊车辅助系统控制。因此在具有横向和纵向导向的泊车辅助系统中，转向、制动和车辆驱动都由泊车辅助系统控制。在这种具有自动横向和纵向导向的泊车辅助系统中，驾驶员通常能够通过操作车辆驾驶舱中的操作元件来使车辆自动泊车入位并且选择性地可驶出停车位。

在文献“具有横向和纵向导向的泊车辅助”(DirkAhrens，第五届慕尼黑工业大学驾驶辅助会议，慕尼黑，2012年)中描述了一种示例性的、具有自动横向和纵向导向的泊车辅助系统，例如可在互联网上在链接http://www.ftm.mw.tum.de/uploads/media/21_Ahrens.pdf下调用该文献。当手动驾驶车辆从停放的车辆旁经过时，借助侧向传感器找到适合的纵向停车位并且为驾驶员在车辆中的显示屏上光学显示该纵向停车位。驾驶员随后确认所找到的停车位。当驾驶员位于前方边界物体旁的有效开始通路(Startkorridor)中时，从该处起生成一条可能的到达有效泊车终点位置的行驶轨迹，通过按住泊车键并且随后松开刹车来激活泊车操作。在激活泊车操作后，车辆借助转向自动控制和纵向运动自动控制在一个或多个阶段中倒行驶入纵向停车位中。

在泊车入位轨迹的两个相继的阶段之间存在一个所谓的换向点(又称为切换点)，在该换向点中行驶方向从倒行变为前行或从前行变为倒行。为此车辆在相应的换向点中通过自动制动操作自动进入停止状态并且在到达停止状态后在自动变速器中进行换挡，以便变换行驶方向。

在测量停车位后计划泊车入位轨迹，由其产生一个或多个计划的换向点以及一个计划的泊车终点位置；也可想到，在一个唯一的阶段中到达泊车终点位置并且不计划换向点。理想的是，车辆按计划驶过所述轨迹并且在计划的换向点上短暂停住，以便进行换挡。

但车辆也可在驶过泊车入位轨迹时意外停住，例如在通过驾驶员的中断或在增大的行驶阻力下停住。

发明内容

本发明的任务在于在这种意外停止状态之后改进车辆的重新起动。

该任务通过独立权利要求的特征来解决。有利的实施方式在从属权利要求中说明。

本发明的第一方面涉及一种用于在借助具有自动纵向和横向导向的泊车辅助系统的自动泊车过程、尤其是在倒行进入纵向停车位(平行于道路方向)的泊车入位过程中在意外停住之后重新起动机动车的方法。

根据该方法，在车辆停住的情况下决定车辆是否沿在车辆停住之前存在的目前行驶方向重新起动。根据本发明的一种优选实施方式，根据从当前位置到轨迹的下一个处于目前行驶方向上的计划停住点的剩余行驶路程做出所述决定。轨迹停住点例如可以是换向点或泊车终点位置。在肯定决定时车辆在目前行驶方向上重新起动。在否定决定时车辆逆着目前行驶方向重新起动。或者也可想到，在否定决定时车辆不重新起动并且泊车过程结束。

通过根据本发明的方法可避免当车辆在计划的停住点稍前方意外停住时泊车辅助系统为了短的距离而起动车辆，从而在换向点作为停住点的情况下变换行驶方向或者在泊车终点位置作为停住点的情况下认为已达到终点位置。由此可避免在意外停止状态后从驾驶员角度看基于短暂起动的不合理情况。

替代或附加地，也可根据在目前行驶方向上是否存在可能的障碍物来决定车辆是否在目前行驶方向上重新起动。例如当目前行驶方向被障碍物阻挡时，则系统自动变换行驶方向并且在相反的行驶方向上继续泊车操作。

优选地，根据从当前位置到轨迹的下一个处于目前行驶方向上的计划换向点的剩余行驶路程做出所述决定，并且在否定决定时车辆逆着目前行驶方向起动。

当在泊车终点位置之前停住时(如果在轨迹上在当前位置和泊车终点位置之间没有计划的换向点)，根据从当前位置到轨迹的泊车终点位置的剩余行驶路程做出所述决定。在否定决定时车辆不重新起动并且结束泊车过程。

优选地，为了决定车辆是否在目前行驶方向上重新起动，将从当前位置到轨迹的下一个处于目前行驶方向上的计划停住点的剩余行驶路程与大于零(例如10cm)的阈值进行阈值比较。

在阈值比较的范畴中优选检查从当前位置到轨迹的下一个处于目前行驶方向上的计划停住点的剩余行驶路程是否小于或小于等于所述阈值。

在剩余行驶路程小于或小于等于所述阈值的情况下，车辆优选逆着目前行驶方向起动(当车辆在换向点稍前方停住时)或者车辆不重新起动并且结束泊车过程(当车辆在泊车终点位置稍前方停住时)。

所述阈值优选处于30cm至5cm的范围内。例如，阈值大约等于10cm。

根据本方法的另一种实施方式，该方法用于倒行驶入纵向停车位的泊车入位过程中。在本方法的范畴中检查车辆是否到达或已超过沿倒行方向的第一泊车入位阶段的泊车入位轨迹上的特定点。当在目前行驶方向上存在可能的障碍物时，如果到达或已超过泊车入位轨迹上的该特定点，则逆着目前行驶方向重新起动车辆。第一泊车入位阶段的泊车入位轨迹上的该点优选对应于这样的点，从该点起或在该点之后在逆着目前行驶方向重新起动时能到达一个可接受的泊车终点位置。

本发明的第二方面涉及一种用于具有自动纵向和横向导向的泊车辅助系统。该泊车辅助系统构造用于在自动泊车过程中意外停住时决定车辆是否沿在车辆停住之前存在的目前行驶方向重新起动。优选根据从当前位置到轨迹的下一个处于目前行驶方向上的计划停住点的剩余行驶路程做出该决定。替代或附加地，可以根据在目前行驶方向上是否存在可能的障碍物来做出该决定。在肯定决定时在系统方面车辆在目前行驶方向上重新起动。在否定决定时车辆逆着目前行驶方向重新起动或者车辆不(在两个行驶方向的任何一个上)重新起动并且泊车过程结束。

关于根据本发明第一方面的本发明方法的上述说明也相应适用于根据本发明第二方面的本发明泊车辅助系统。在此未详细说明的本发明系统的有利实施例对应于本发明方法的上述有利实施例。

附图说明

下面参考附图借助实施例详细说明本发明。

具体实施方式

图1以俯视图示出一种用于倒行进入纵向停车位2中的泊车入位操作的示例性泊车入位轨迹1的示意性曲线。纵向停车位2沿y方向通过侧面边界线3、如通过路边石限定。沿x方向，纵向停车位2通过前边界线4和后边界线5限定。前边界线4例如表示前车的车尾并且后边界线5例如表示后车的前部。

在图1的情况下，用于泊车入位轨迹的车辆参考点例如是车辆后桥的中点。泊车入位操作例如包括两个阶段：从泊车入位轨迹1的起点P1沿倒行方向直至换向点P2的第一泊车入位阶段和从换向点P2沿前行方向直至泊车终点位置P3的第二泊车入位阶段。

在测量纵向停车位2后计划泊车入位轨迹1；由此产生一个或多个计划的换向点P2以及一个计划的泊车终点位置P3。理想的是，车辆按计划驶过泊车入位轨迹并且在计划的换向点P2处停住。如果车辆在即将到达计划的换向点时意外停住(例如基于由驾驶员引起的中断或由于高的行驶阻力)，则应避免为了短的距离而在目前行驶方向上短暂起动。

为此将泊车入位轨迹1划分为三个区域：

1.在第一泊车入位阶段中靠近停车位2以及转入停车位2的区域(从起点P1起直至点X1且不包括点X1本身的区域)：

当在该第1区域中发生泊车过程中断(例如车辆停在位置S1)时，泊车入位操作在重新启动后沿目前行驶方向继续。如果这无法进行，例如因为超声波传感器在目前行驶方向的行驶路径中识别到障碍物，则中止泊车过程。

2.在停车位2以内的区域，在该区域中提前换向允许到达一个虽然重新计划但却可接受的泊车终点位置(从点X1起的区域)：

当在该第2区域中并且在下面的第3局部区域以外泊车过程通过车辆停住而中断时，泊车操作有可能沿目前行驶方向继续。

当在该第2区域中(例如在位置S2)发生泊车过程中断并且目前行驶方向在行驶路径中受到借助超声波传感器识别到的障碍物阻挡时，系统自动进行行驶方向变换并且泊车操作在相反的行驶方向上继续。

第一泊车入位阶段的泊车入位轨迹1上的点X1优选对应于这样的点，从该点起在逆着目前行驶方向重新启动时能到达一个可接受的泊车终点位置。例如这样定义点X1，使得该点对应于泊车入位轨迹上最早的那个点，从该点起整个车辆沿x方向位于停车位2的高度上并且同时与路边石3的距离不超过特定阈值(例如50厘米)。当车辆沿x方向位于前边界线4下方和后边界线5上方时，整个车辆沿x方向位于停车位2的高度上。车辆的右前角于是例如位于前边界线4下方。

从该点X1起，虽然提前换向，但仍能到达一个可接受的泊车终点位置。该泊车终点位置的特征例如在于，在该泊车终点位置中，在车辆纵向方向和侧面边界线3之间的角度小于特定阈值(如1°)并且与侧面边界线3的距离处于特定范围内(如大于0cm小于40cm)。

因此，从点X1起原则上可提前换向。

3.在第2区域内在计划的换向点P2稍前方(在点X2和换向点P2之间的区域)或在计划的泊车终点位置P3稍前方(在X3和P3之间的区域)的局部区域。

当在第2区域的局部区域内发生泊车过程的意外中断并且车辆停住时(例如停在点S3或S4处)，则操作沿相反的行驶方向继续(例如当在换向点P2稍前方的点S3处停住的情况下)或提前到达终点位置(例如当在计划的泊车终点位置P3稍前方的点S4处停住的情况下)。原因在于，否则在沿目前行驶方向起动在行驶短距离(例如几厘米)后必须再次停住；这在驾驶员看来是不合理的。所述局部区域例如开始于距离计划的换向点P2或距离计划的泊车终点位置P310cm的剩余行驶路程处。两个点X2和X3因此分别位于计划的点P2和P3前方的规定路程距离上(如在其前方10cm处)。

上面描述了一种方法，在该方法中，当车辆在泊车入位操作期间停住时，在根据剩余的计划路程继续行驶到下一个停住点之前和/或在原始方向上存在障碍物时决定沿原始计划的方向继续行驶是否有意义。当该检查为肯定时，则沿先前的方向起动，否则在起动之前变换行驶方向，如果这能够到达一个可接受的终点位置的话。

Claims (12)

1.一种用于在借助具有自动纵向和横向导向的泊车辅助系统的自动泊车过程、尤其是泊车入位过程中在意外停住之后重新起动机动车的方法，包括下述步骤：

－在车辆停住的情况下，根据从当前位置(S3、S4)到轨迹(1)的下一个处于目前行驶方向上的计划停住点(P2、P3)的剩余行驶路程和/或根据在目前行驶方向上是否存在可能的障碍物来决定车辆是否沿在车辆停住之前存在的目前行驶方向重新起动，

－在肯定决定时车辆在目前行驶方向上重新起动，并且

－在否定决定时车辆逆着目前行驶方向重新起动或者车辆不重新起动并且泊车过程结束。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，根据从当前位置(S3、S4)到轨迹的下一个处于目前行驶方向上的计划停住点(P2、P3)的剩余行驶路程来决定车辆是否沿在车辆停住之前存在的目前行驶方向重新起动。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，根据从当前位置(S3)到轨迹(1)的下一个处于目前行驶方向上的计划换向点(P2)的剩余行驶路程做出所述决定，并且在否定决定时车辆逆着目前行驶方向起动。

4.根据权利要求2至3之一所述的方法，其中，当在轨迹(1)上在当前位置(S4)和泊车终点位置(P3)之间没有计划的换向点时，根据从当前位置(S4)到轨迹(1)的泊车终点位置(P3)的剩余行驶路程做出所述决定，并且在否定决定时车辆不重新起动并且车辆结束泊车过程。

5.根据权利要求2至4之一所述的方法，其中，为了决定车辆是否沿在车辆停住之前存在的目前行驶方向重新起动，将从当前位置(S3、S4)到轨迹(1)的下一个处于目前行驶方向上的计划停住点(P2、P3)的剩余行驶路程与大于零的阈值进行阈值比较。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，在阈值比较的范畴中检查从当前位置(S3、S4)到轨迹(1)的下一个处于目前行驶方向上的计划停住点(P2、P3)的剩余行驶路程是否小于或小于等于所述阈值。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，当剩余行驶路程小于或小于等于所述阈值时，车辆逆着目前行驶方向起动或者车辆不重新起动并且泊车过程结束。

8.根据权利要求5至7之一所述的方法，其中，所述阈值处于30cm至5cm的范围内，该阈值尤其是大约等于10cm。

9.根据上述权利要求之一所述的方法，其中，

－泊车过程是倒行泊车入位过程，

－在本方法的范畴中检查车辆是否到达或已超过沿倒行方向的第一泊车入位阶段的泊车入位轨迹(1)上的特定点(X1)，并且

－如果到达或已超过泊车入位轨迹(1)上的该特定点(X1)，当在目前行驶方向上存在可能的障碍物时，则逆着目前行驶方向重新起动车辆。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述泊车入位轨迹(1)上的点(X1)对应于这样的点，从该点起或在该点之后在逆着目前行驶方向重新起动时能到达一个可接受的泊车终点位置。

11.一种用于机动车的、具有自动纵向和横向导向的泊车辅助系统，该泊车辅助系统构造用于

－在自动泊车过程中意外停住时根据从当前位置(S3、S4)到轨迹的下一个处于目前行驶方向上的计划停住点(P2、P3)的剩余行驶路程和/或根据在目前行驶方向上是否存在可能的障碍物来决定车辆是否沿在车辆停住之前存在的目前行驶方向重新起动，

－在肯定决定时车辆在目前行驶方向上重新起动，并且

－在否定决定时车辆逆着目前行驶方向重新起动或者车辆不重新起动并且泊车过程结束。

12.一种机动车，包括根据权利要求11所述的泊车辅助系统。