CN107107956B - 在自动化地停入到横向停车空地的停入过程中避免与跟随的交通发生事故 - Google Patents

Abstract

本发明的一个方面涉及一种用于在机动车的自动化的停入过程中与跟随的交通发生事故的方法，该机动车具有至少带有横向导向装置的停车辅助系统。为了停入，设置朝倒退方向或前进方向停入到横向停车空地的停入步并且在需要时此后设置至少一个朝前进方向或倒退方向的修正步。在本方法中确定存在朝前进方向或倒退方向的修正步的需求。对“确定修正步的需求”做出反应，阻止车辆在停入步中如此深地进入到横向停车空地中，以致此后驾驶员随着朝前进方向或倒退方向的修正步的开始由于通过被限定横向停车空地的车辆遮挡视线而不再自由地看到随着的交通。本发明还涉及相应的用于机动车的停车辅助系统。

Description

在自动化地停入到横向停车空地的停入过程中避免与跟随的 交通发生事故

技术领域

本发明涉及一种用于机动车的尤其是用于轿车的、具有自动化的横向导向装置的停车辅助系统。

背景技术

在具有自动化的横向导向装置的停车辅助系统中，机动车的转向在停入过程期间由系统来承担。驾驶员本身必需通过相应的加速和制动承担纵向导向。在具有自动化的横向导向装置和自动化的纵向导向装置的停车辅助系统中，纵向导向的任务根据纵向导向装置的自动化程度的不同情况部分或全部由停车辅助系统承担。在具有自动化的横向导向装置和完全自动化的纵向导向装置的停车辅助系统中，例如转向、制动、车辆驱动装置和行驶方向(前进行驶或倒退行驶)由停车辅助系统控制。在这种停车辅助系统中，驾驶员例如具有如下可能性，即通过对操纵元件例如按键进行操纵能自主地使车辆停入，并且作为可选项能将车辆驶离。

一种示例的具有自动化的横向导向装置和完全自动化的纵向导向装置的停车辅助系统在慕尼黑的慕尼黑工业大学2012年第五次驾驶员辅助会议的作者为Dirk Ahrens的文件“Parkassistent mit -und Querführung”中描述，这例如能在互联网链接“http://mediatum.ub.tum.de/doc/1142099/1142099.pdf”下调用。

这种停车辅助系统允许停入到纵向停车空地和/或横向停车空地中。

本发明涉及一种至少具有自动化的横向导向装置的、用于停入到横向停车空地中的停车辅助系统。

例如在手动操纵地驶过横向于街道停放的机动车时，在这种用于停入到横向停车空地的停车辅助系统中，在沿横向方向停放的各车辆之间的横向停车空地借助于超声波传感器进行测量。基于停车空地的测量，在执行停入机动操纵之前，设计停入轨迹，在该轨迹上车辆通过自动化的横向导向装置并且必要时通过自动化的纵向导向装置在一个或多个步骤中倒退地停入到纵向停车空地。只要在轨迹计划中确定，以一个唯一的沿倒退方向的停入步不能满足允许的停车结束位置的准则(例如关于与限定该横向停车空地的各车辆的距离并且关于在车辆取向与停车空地的取向之间的转动)，就存在随后的朝前进方向的修正步连同随后的朝倒退方向的停入步的需求；但是也可能要求多个朝前进方向的修正步连同相应随后的朝倒退方向的停入步。

在必要时需要的修正步中，车辆又从横向停车空地或多或少远地向前行驶到交通空间中。根据车辆随着修正步的开始已经进入到横向停车空地多深的不同情况，可能发生，驾驶员随着朝前进方向的修正步的开始由于被限定横向停车空地的车辆遮挡视线而不再自由地看到在交通空间中的跟随的交通。在这种情况中，车辆在没有看到跟随的交通的情况下行驶到交通空间中；在仅具有自动化的横向导向装置的停车辅助系统中，驾驶员在此由系统(典型地通过在仪表板中的显示单元)得到前进行驶的请求，在具有自动化的纵向导向装置的停车辅助系统中，甚至完全自动化地实现这种到交通空间中的前进行驶。典型地，这种系统没有用于及时识别快速行驶的跟随的横向交通的传感器，以便在与跟随的交通发生碰撞危险的情况下中断朝前进方向的修正步。另外困难的是，跟随的交通、尤其是骑行者经常迟地注意到已经进入到横向停车空地的车辆的驶出。

有选择地，类似的停车辅助系统当然也是可能的，其中，车辆前进地停入到横向停车空地中，并且取代朝前进方向的修正步，而实现朝倒退方向的可能的修正步。用于倒退式停入的上述的实施形式作必要修改地也适合用于朝前进方向停入到横向停车空地中的停车辅助系统。

发明内容

本发明的目的是，改进一种自动化地停入到横向停车空地中的停入过程，使得防止与跟随的交通发生事故。

所述目的通过一种用于在机动车自动化地停入到横向停车空地的停入过程中避免与跟随的交通发生事故的方法解决，该机动车具有至少带有自动化的横向导向装置的停车辅助系统，其中，停入过程包括朝倒退方向或前进方向停入到横向停车空地中的停入步并且在需要时此后包括至少一个朝前进方向或倒退方向的修正步，所述方法包括以下步骤：

-确定存在朝前进方向或倒退方向的修正步的需求；并且

-对所述确定做出反应，阻止车辆在停入步中如此深地进入到横向停车空地中，以致此后驾驶员在朝前进方向或倒退方向的修正步的开始时由于被限定横向停车空地的车辆遮挡视线而不再自由地看到跟随的交通。

所述目的还通过一种用于在机动车自动化地停入到横向停车空地的停入过程中避免与跟随的交通发生事故的方法解决，该机动车具有至少带有自动化的横向导向装置的停车辅助系统，其中，停入过程包括朝倒退方向或前进方向停入到横向停车空地中的停入步并且在需要时此后包括至少一个朝前进方向或倒退方向的修正步，该方法包括以下步骤：

-监控车辆已经进入到横向停车空地多深，并且确定车辆已经以直至确定的第二界限或者比直至确定的第二界限更远地进入到横向停车空地；并且

-对所述确定做出反应，尽管有修正步的需求，仍禁止朝前进方向或倒退方向的修正步。

所述目的还通过一种用于机动车的停车辅助系统解决，该停车辅助系统至少具有自动化的横向导向装置，该停车辅助系统用于执行自动化地停入到横向停车空地中的停入过程，其中，停入过程包括朝倒退方向或前进方向停入到横向停车空地中的停入步并且在需要时此后包括至少一个朝前进方向或倒退方向的修正步，为了避免与跟随的交通发生事故，停车辅助系统设置用于：

-确定存在朝前进方向或倒退方向的修正步的需求，并且

-对所述确定做出反应，阻止车辆在停入步中如此深地进入到横向停车空地中，以致此后驾驶员在朝前进方向或倒退方向的修正步的开始时由于被限定横向停车空地的车辆遮挡视线而不再自由地看到跟随的交通。

所述目的还通过一种用于机动车的停车辅助系统解决，该停车辅助系统至少具有自动化的横向导向装置，该停车辅助系统用于执行自动化地停入到横向停车空地中的停入过程，其中，停入过程包括朝倒退方向或前进方向停入到横向停车空地中的停入过程并且在需要时此后包括至少一个朝前进方向或倒退方向的修正步，为了避免与跟随的交通发生事故，停车辅助系统设置用于：

-监控车辆进入到横向停车空地多深，并且确定车辆已经以直至确定的第二界限或比直至确定的第二界限更远地进入到横向停车空地，并且

-对所述确定做出反应，尽管有修正步的需要，仍禁止朝前进方向或倒退方向的修正步。

本发明的第一方面涉及一种在机动车的自动化的停入过程中避免与跟随的交通发生事故的方法，该机动车具有至少带有自动化的横向导向装置的停车辅助系统。停车辅助系统能附加地包括具有驱动控制装置和行驶方向(前进方向或倒退方向)控制装置的自动化的纵向导向装置。为了停入，实现朝倒退方向或前进方向停入到横向停车空地中的停入步，并且在需要时此后实现至少一个沿前进方向或倒退方向的修正步。

在本方法中确定存在朝前进方向或倒退方向的修正步的需求。这已经能在朝倒退方向的停入步之前的轨迹计划中实现。为此例如能确定用于停入步的行驶轨迹，停入步的行驶轨迹在其结束时具有确定的停车结束位置。停车结束位置然后关于满足允许的停车结束位置的一个或多个准则，例如关于在停车结束位置中与限定横向停车空地的各车辆的允许的距离并且关于在停车结束位置中的车辆取向与停车空地的取向之间的转动，进行评价。在此然后为了确定修正步的需求而确定：没有满足允许的停车结束位置所需的准则，并且从而存在修正步的需求。

对“确定修正步的需求”做出反应，阻止车辆在停入步中如此深地进入到横向停车空地中，以致此后驾驶员随着朝前进方向或倒退方向的修正步的开始由于被限定横向停车空地的车辆遮挡视线而不再自由地看到跟随的交通。例如能连续地检验，当存在至少一个朝前进方向的修正步的需求时，是否通过朝倒退方向的停入步过深地进入到横向停车空地中。

相反，如果确定不存在修正步的需求，那么车辆在计划的朝前进方向或倒退方向的停入步上停入到停车空地中，直至停入到预先计划的停车结束位置中(或者手动地通过向驾驶员指示手动的纵向导向，或者利用自动化的纵向导向装置)。

为了阻止，车辆在停入步中如此深地进入到横向停车空地中，以致此后驾驶员随着朝前进方向或倒退方向的修正步的开始由于被限定横向停车空地的车辆遮挡视线而不再自由地看到跟随的交通，例如在驾驶员的位置超过观察线之前，停车步能提早结束并且触发方向转换(或者手动地通过向驾驶员相应地指示手动的纵向导向，或者利用自动化的纵向导向装置)。观察线典型地通过一个或多个限定横向停车空地的车辆的面向交通空间的尾侧或前侧来构成。

在停入步中车辆不是那么深地进入到横向停车空地中，这也允许，跟随的交通在几乎整个停入过程期间直至在到达停车结束位置之前不久能看见进行停车的车辆；从而阻止，车辆在倒退的停入步期间在短时间中在横向停车空地中消失并且在此时对于跟随的交通是不再可见的。

停入步例如可以是朝倒退方向的第一停入步或者朝倒退方向的较晚的停入步(在已经事先执行了朝前进方向的修正步之后)。

有利的是，在实现停入步期间连续地监控，车辆已经进入到停车空地多深。然后在监控期间任何时候确定，车辆已经以直至确定的第一界限或比以直至确定的第一界限更远地进入到停车空地中。对所述确定做出反应，导致提前结束停入步并且执行朝前进方向或倒退方向的修正步。停入步的提前结束意味着，该停入步的计划的轨迹没有进行直至停入步的计划的结束点。

停车辅助系统例如可以是具有自动化的横向导向装置的停车辅助系统，但是该停车辅助系统没有在自动化的驱动控制装置和自动化的行驶方向转换控制装置的意义中的自动化的纵向导向装置。停入步的提前结束和修正步的执行的在系统方面的触发然后包括例如请求驾驶员前进行驶或倒退行驶。该请求例如能在视觉上通过在仪表板中的显示单元实现。为了触发停入步的提前结束，在该显示单元上例如输出指示“请前进行驶”。驾驶员于是进行制动并且此后在停止时转换行驶方向(通过该驾驶员例如将自动变速器的变速杆从R挡换挂到D挡或者手动变速器的变速杆从R挡换挂到第一挡)。

作为替换，停车辅助系统例如可以是具有自动化的横向导向装置和自动化的纵向导向装置(该纵向导向装置具有自动化的驱动控制装置和自动化的行驶方向转换控制装置)的停车辅助系统。为了停入步的提前结束和修正步的执行，车辆被自动地制动至停止，行驶方向被自动地转换(通过例如将自动变速器从倒退行驶转换到前进行驶)，并且通过相应地控制车辆驱动装置而自动地执行修正步。

在本发明的第一方面中阻止，车辆过深地进入到停车空地中并且然后驾驶员在跟随的修正步中不能看到交通空间。此外，车辆从而对于跟随的交通在停入过程期间直至到达停车结束位置之前不久保持可见。

相反，本发明的第二方面涉及如下情况，即车辆已经过深地进入到停车空地中。因此在停入机动操纵期间(优选在朝倒退方向或前进方向的停入步期间)连续地监控，车辆已经进入到停车空地多深。然后在任何时候确定，车辆已经以直至确定的第二界限或者比直至确定的第二界限更远地进入到停车空地。这意味着，车辆已经过深地进入到停车空地中。

对所述确定做出反应，尽管其实存在修正步的需求，仍禁止朝前进方向或倒退方向的修正步(因为通过停入步没能到达关于上述准则允许的停车结束位置)。

一旦例如超过没有返回可能性的点，就禁止朝前进方向由停车空地出来的修正步。没有返回可能性的点例如可以相应于看到流动的交通的观察线或者包括确定的正的或负的偏差(例如20cm或-20cm)的观察线。

在具有自动化的纵向导向装置的停车辅助系统中，所述禁止可以在于，在停入机动操纵期间不再自动化地执行由停车空地出来的修正步。

相反，在没有自动化的纵向导向装置的停车辅助系统中，修正步的禁止可以在于，禁止请求驾驶员前进行驶或倒退行驶。此外也可向驾驶员输出警告指示。

本发明的第一和第二方面也可以组合。在这种情况中，本发明的一种优选的实施形式设定，第二界限比第一界限更深地位于停车空地中(即在朝倒退方向或前进方向的停入步中在到达第二界限之前可到达第一界限)。

下面假设，停车辅助系统没有自动化的纵向导向装置。按本发明的第一方面对“确定车辆已经以直至确定的第一界限或以比直至确定的第一界限更远地进入到停车空地中”做出反应，请求驾驶员前进行驶或倒退行驶(即倒退或前进的停入步应提前结束)。如果相反尽管通过系统进行请求而驾驶员仍进行停入步，那么本发明的第二方面如下建议：即此后对“确定车辆在停入步中已经以直至确定的第二界限或以比直至确定的第二界限更远地进入到停车空地中”做出反应，撤回对驾驶员前进行驶或倒退行驶的请求。例如在超过第一界限时，向驾驶员输出请求“请前进驾驶”。在忽视该请求的情况下，在超过第二界限时使请求再次失效。取而代之，在超过第二界限时也可以直接向驾驶员输出倒退行驶或前进行驶的请求。

也可考虑，在撤回对驾驶员前进行驶或倒退行驶的请求之后，对于驾驶员朝前进方向或倒退方向行驶的情况，例如在朝前进方向或倒退方向到达或者超过第二界限时，停车辅助功能(即其自动化的转向功能)中断。可选择地，然后也可以向驾驶员给出故障指示。

如上述关于本发明的第二方面描述的，检验以下准则的满足，即车辆以直至确定的界限或以比直至确定的界限更远地进入到停车空地中。在本发明的第一方面的情况下涉及第一界限，并且在本发明的第二方面的情况下涉及第二界限。所述准则的满足例如相应于如下情况，即车辆的参考点到达或超过观察线或者以确定的(正的或负的)偏差(例如+20cm或-20cm)超过观察线。在此，观察线优选通过限定横向停车空地的一个或多个车辆的面向交通空间的尾侧或前侧构成。例如车辆在每个车辆侧上包括B柱并且参考点位于两个B柱之间。然后检验，是否在两个B柱之间的该参考点到达或超过观察线(必要时带有确定的偏差)。

本发明也涉及一种停车辅助系统，为了根据本发明的第一方面避免与跟随的交通发生事故，该停车辅助系统设置成：该停车辅助系统能够确定存在朝前进方向或倒退方向的修正步的需求，并且对所述确定做出反应，阻止车辆在停入步中如此深地进入到横向停车空地中，以致此后驾驶员随着朝前进方向或倒退方向的修正步的开始由于被限定横向停车空地的车辆遮挡视线而不再自由地看到跟随的交通。

对于按本发明第一方面的按本发明的方法的上述说明以相应的方式也适用于上述的停车辅助系统。停车辅助系统的在此未明确地描述的实施例相应于按本发明第一方面的按本发明方法的描述的实施例。

本发明也涉及一种停车辅助系统，为了根据本发明的第二方面避免与跟随的交通发生事故，该停车辅助系统设置成：该停车辅助系统能够监控车辆进入到停车空地多深，并且确定车辆已经以直至确定的第二界限或者以比直至确定的第二界限更远地进入到停车空地中。另外能够对所述确定做出反应，尽管有修正步的需要，仍禁止朝前进方向或到倒退方向的修正步。

对于按本发明第二方面的按本发明方法的上述说明以相应的方式也适用于本停车辅助系统。停车辅助系统的在此未明确地描述的实施例相应于按本发明第二方面的按本发明方法的描述的实施例。

按本发明的停车辅助系统的一种优选的实施例设置用于根据本发明的两个方面避免与跟随的交通发生事故，如这在上面对于两个方面已详细地说明的。

附图说明

下面参考附图借助于实施例描述本发明。其中：

图1显示在开始停入过程之前的停入情况；

图2显示按本发明方法的示例的流程图；

图3显示在车辆的参考点超观察线时的停入情况；并且

图4显示在车辆的参考点超过观察线一段距离△s时的停入情况。

具体实施方式

图1显示在具有自动化的横向导向装置(并且在没有自动化的纵向导向装置的情况下)的停车辅助系统中在开始停入过程之前停入到横向停车空地1中的停入情况。

在缓慢地驶过横向于街道6停放的车辆2、3时，借助于超声波传感器能自动化地测量在沿横向方向停放的车辆2、3之间的横向停车空地1。

在本车辆4停止并且挂上倒挡之后，通过在仪表板中的显示器向驾驶员显示横向停车空地1，只要该横向停车空地适合于停入，并且驾驶员能激活通过自动化的横向导向装置停入横向停车空地1中的停入过程。

基于对停车空地的测量，在执行停入机动操纵之前尝试，计算用于第一停入步的轨迹，在该轨迹上，本车辆4通过自动化的横向导向装置在一个唯一的停入步中(即在没有改变行驶方向的情况下)应向后停入到横向停车空地1中。

对于在第一停入步结束时车辆4的假设的结束位置，计算与限定停车空地1的车辆2、3的侧面距离。此外，对于第一停入步的结束位置，确定本车辆4的取向相对于横向停车空地1的取向的转动。

检验，侧面距离和本车辆的取向的转动是否满足允许的结束位置的准则，并且从而允许的结束位置能通过计划的朝倒退方向的停入步实现(即然后不需要修正步)。该检验相应于在图2中描述的流程图的询问110。

当满足允许的结束位置的准则并且从而允许的结束位置能通过接下来的朝倒退方向的停入步实现时(见在图2中的选择“是”)，朝前进方向的修正步是不必要的，并且停入机动操纵能在唯一的倒退步中执行。驾驶员在此由停车系统得到车辆倒退运动的指示(见在图2中的步骤120)；车辆的转向在此由停车辅助系统自动化地控制。在到达停车结束位置之前不久，驾驶员得到停止车辆的指示。在车辆停止之后，停入机动操纵结束。

当不满足允许的结束位置的准则并且从而通过紧接着的朝倒退方向的停入步不能到达允许的结束位置时(见在图2中的选择“否”)，朝前进方向的一个或多个修正步是必需的，以便最后到达允许的停车结束位置。在这种情况中，也涉及具有至少一个向前的修正步的多步停入机动操纵。在图1中描述多步停入机动操纵的示例的停入轨迹5，该多步停入机动操纵包括朝倒退方向的第一停入步、随后的朝前进方向的修正步和随后的朝倒退方向的最后的停入步。用于轨迹5的参考点例如是后轴的中心点。

一旦通过第一停入步不能满足允许的结束位置的准则并且存在朝前进方向的一个或多个修正步的需求，就激活连续的监控，在该连续的监控中连续地监控，车辆4的参考点7是否超过观察线8(见询问130)。观察线8通过限定横向停车空地1的两个车辆2、3的面向街道6的尾侧或前侧构成(为此见在图1中的观察线8)。例如观察线8相应于通过两个车辆2、3的尾侧或前侧的中心点的直线。参考点7例如相应于本车辆7的两个B柱9的连接线的中心点。

在步骤140中，在连续地监控参考点7是否已经超过观察线8的情况下(见询问145)执行停入步。在停入步期间，驾驶员由停车辅助系统通过在仪表板中的显示装置得到倒退行驶的请求；由停车辅助系统控制转向。

一旦在倒退式停车步期间确定参考点7已经超过观察线8(见询问145)，就实现停入步的提前结束并且实现朝前进方向的修正步，方式为：请求驾驶员前进行驶(见步骤150)。在图3中描述参考点7刚好超过观察线8的时刻。

一旦驾驶员服从前进行驶的请求(见询问160)，轨迹就被匹配并且然后在询问170中检验，车辆是否已经通过自动化的转向完全朝前进方向执行修正步。如果是这种情况，那么重新检验(见询问110)，是否能通过紧接着的朝倒退方向的停入步到达允许的停车结束位置，这如上述地与第一停入步相关联地讨论的。如果这是可能的，那么驾驶员被请求倒退行驶，其中，在倒退行驶期间自动化地控制转向；按询问140(参考点是否已经超过观察线)的监控在此不再激活。否则，在连续监控参考点7是否已经超过观察线8的情况下实现倒退行驶。

相反，如果在询问160中确定驾驶员放弃结束倒退行驶，那么车辆如此深地驶入到横向停车空地1中，以致此后驾驶员随着紧接着的前进步的开始由于被车辆2遮挡视线而不再自由地看到跟随的流动的交通。

为了阻止在这样一种情况中朝前进方向的修正步，现在连续地检验，参考点7是否超过观察线8大于预定的行程△s(例如△s＝40cm)(询问180)。如果还不是这种情况，继续维持前进行驶的请求。在此，行程△s例如相应于在超出观察线8之后沿着行驶轨迹的附加的路程。

在图4中描述参考点7刚好超过观察线8预定的距离△s的情况。

一旦参考点7超过观察线8预定的距离△s，就应禁止朝前进方向的修正步，尽管通过当前行驶的倒退步没能到达允许的停车结束位置。于是因此撤回到目前为止的前进行驶的请求(见步骤190)，此时不再显示前进行驶的请求。

Claims (17)

1.用于在机动车自动化地停入到横向停车空地(1)的停入过程中避免与跟随的交通发生事故的方法，该机动车具有至少带有自动化的横向导向装置的停车辅助系统，其中，停入过程包括朝倒退方向或前进方向停入到横向停车空地中的停入步并且在需要时此后包括至少一个朝前进方向或倒退方向的修正步，所述方法包括以下步骤：

-确定存在朝前进方向或倒退方向的修正步的需求；并且

-对所述确定做出反应，阻止车辆(4)在停入步中如此深地进入到横向停车空地(1)中，以致此后驾驶员在朝前进方向或倒退方向的修正步的开始时由于被限定横向停车空地的车辆(2)遮挡视线而不再自由地看到跟随的交通。

2.按权利要求1所述的方法，其中，确定朝前进方向或倒退方向的修正步的需求的步骤包括：

-在停入步之前，确定停入步的行驶轨迹，该行驶轨迹包括在停入步的行驶轨迹结束时的确定的停车结束位置；并且

-评价停车结束位置是否满足允许的停车结束位置的一个或多个准则，并且确定至少一个对于允许的停车结束位置所需的准则没有被满足。

3.按权利要求1或2所述的方法，其中，阻止步骤包括以下步骤：

-在驾驶员的位置超过观察线之前，实现朝倒退方向的停入步的结束。

4.按权利要求1或2所述的方法，其中，阻止步骤包括以下步骤：

-在停入步期间实现，监控车辆已经进入到横向停车空地多深，并且确定车辆已经以直至确定的第一界限或者比直至确定的第一界限更远地进入到停车横向空地中；并且

-对所述确定做出反应，实现停入步的提前结束和执行朝前进方向或倒退方向的修正步。

5.按权利要求4所述的方法，其中，

-停车辅助系统是具有自动化的横向导向装置的停车辅助系统，但是该停车辅助系统没有带自动化的驱动控制装置和带自动化的行驶方向转换控制装置的自动化的纵向导向装置，并且

-实现停入步的提前结束和执行修正步的步骤包括：请求驾驶员前进行驶或倒退行驶。

6.按权利要求4所述的方法，其中，

-停车辅助系统是具有自动化的横向导向装置和自动化的纵向导向装置的停车辅助系统，该纵向导向装置具有自动化的驱动控制装置和自动化的行驶方向转换控制装置，并且

-实现停入步的提前结束和执行修正步的步骤包括：自动化地触发行驶方向转换和自动化地执行修正步。

7.按权利要求4所述的方法，其中，

-实现由交通空间(6)停入到横向停车空地(1)中的停入过程，并且

-如果车辆的参考点(7)到达或超过观察线(8)，或者以确定的偏差到达或超过该观察线(8)，那么车辆以直至确定的界限或者比直至确定的界限更远地进入到横向停车空地中，其中，观察线(8)通过限定横向停车空地(1)的一个或多个车辆(2、3)的分别面向交通空间的尾侧或前侧构成。

8.按权利要求7所述的方法，其中，停放的车辆(4)在每个车辆侧包括B柱(9)，并且参考点(7)位于两个B柱(9)之间。

9.用于在机动车自动化地停入到横向停车空地(1)的停入过程中避免与跟随的交通发生事故的方法，该机动车具有至少带有自动化的横向导向装置的停车辅助系统，其中，停入过程包括朝倒退方向或前进方向停入到横向停车空地中的停入步并且在需要时此后包括至少一个朝前进方向或倒退方向的修正步，该方法包括以下步骤：

-监控车辆(4)已经进入到横向停车空地(1)多深，并且确定车辆已经以直至确定的第二界限或者比直至确定的第二界限更远地进入到横向停车空地；并且

-对所述确定做出反应，尽管有修正步的需求，仍禁止朝前进方向或倒退方向的修正步。

10.按权利要求9所述的方法，其中，

-停车辅助系统是具有自动化的横向导向装置的停车辅助系统，但是该停车辅助系统没有带自动化的驱动控制装置和带自动化的行驶方向转换控制装置的纵向导向装置，并且

-修正步的禁止步骤包括：禁止请求驾驶员前进行驶或倒退行驶。

11.按权利要求10所述的方法，其中，

-在所述监控的步骤之前，监控车辆已经进入到横向停车空地多深，并且确定车辆已经以直至确定的第一界限或者比直至确定的第一界限更远地进入到横向停车空地中，

-第二界限比第一界限更深地位于横向停车空地(1)中，

-对“确定车辆(4)已经以直至确定的第一界限或者比直至确定的第一界限更远地进入到横向停车空地(1)中”做出反应，请求驾驶员前进行驶或倒退行驶，

-此后对“确定车辆在停入步中已经以直至确定的第二界限或比直至确定的第二界限更远地进入到横向停车空地中”做出反应，撤回请求驾驶员前进行驶或倒退行驶。

12.按权利要求11所述的方法，其中，在撤回请求驾驶员前进行驶或倒退行驶之后，在朝前进方向或倒退方向行驶时，中断停车辅助功能。

13.按权利要求11所述的方法，其中，在撤回请求驾驶员前进行驶或倒退行驶之后，在朝前进方向或倒退方向行驶时，中断停车辅助功能，并且向驾驶员给出故障指示。

14.按上述权利要求9至13之中任一项所述的方法，其中，

-实现由交通空间(6)停入到横向停车空地(1)中的停入过程，并且

-如果车辆的参考点(7)到达或超过观察线(8)，或者以确定的偏差到达或超过该观察线(8)，那么车辆以直至确定的界限或者比直至确定的界限更远地进入到横向停车空地中，其中，观察线(8)通过限定横向停车空地(1)的一个或多个车辆(2、3)的分别面向交通空间的尾侧或前侧构成。

15.按权利要求14所述的方法，其中，停放的车辆(4)在每个车辆侧包括B柱(9)，并且参考点(7)位于两个B柱(9)之间。

16.用于机动车的停车辅助系统，该停车辅助系统至少具有自动化的横向导向装置，该停车辅助系统用于执行自动化地停入到横向停车空地(1)中的停入过程，其中，停入过程包括朝倒退方向或前进方向停入到横向停车空地(1)中的停入步并且在需要时此后包括至少一个朝前进方向或倒退方向的修正步，为了避免与跟随的交通发生事故，停车辅助系统设置用于：

-确定存在朝前进方向或倒退方向的修正步的需求，并且

-对所述确定做出反应，阻止车辆在停入步中如此深地进入到横向停车空地(1)中，以致此后驾驶员在朝前进方向或倒退方向的修正步的开始时由于被限定横向停车空地(1)的车辆(2)遮挡视线而不再自由地看到跟随的交通。

17.用于机动车的停车辅助系统，该停车辅助系统至少具有自动化的横向导向装置，该停车辅助系统用于执行自动化地停入到横向停车空地(1)中的停入过程，其中，停入过程包括朝倒退方向或前进方向停入到横向停车空地中的停入过程并且在需要时此后包括至少一个朝前进方向或倒退方向的修正步，为了避免与跟随的交通发生事故，停车辅助系统设置用于：

-监控车辆进入到横向停车空地多深，并且确定车辆已经以直至确定的第二界限或比直至确定的第二界限更远地进入到横向停车空地，并且

-对所述确定做出反应，尽管有修正步的需要，仍禁止朝前进方向或倒退方向的修正步。