CN107864310A - 车辆底盘扫描系统及扫描方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种车辆底盘扫描系统及扫描方法，其中，扫描系统包括控制装置(5)、移动装置(1)、线阵相机(4)和第一局部摄像头(2)，线阵相机(4)和第一局部摄像头(2)设在移动装置(1)上，控制装置(5)能够使移动装置(1)运动至车辆底盘下方，以通过线阵相机(4)拍摄部分或全部的车底照片，并能够使移动装置(1)运动至可疑区域，以通过第一局部摄像头(2)对可疑区域进行局部拍摄。此种扫描系统使用方便，可降低操作人员的劳动强度，既能够获得车底照片以全面地进行检查，又能够从有针对性地重点检查车辆底部的可疑区域，可提高对车辆底盘携带可疑物品进行扫描检查的可靠性，并提高检查效率。

Description

车辆底盘扫描系统及扫描方法

技术领域

本发明涉及车辆安全检查技术领域，尤其涉及一种车辆底盘扫描系统及扫描方法。

背景技术

目前，车辆底盘检查装置多分布在公路卡口、边防检查、监狱、重要会议和安保场所，用于检查车辆底盘夹藏毒品、爆炸物、枪支以及底盘改装等问题。

目前采用的车辆底盘检查装置主要包括：固定式车底检查系统和手持式车底检查镜。其中，固定式车底检查系统安装调试复杂，不能对静止停放中的车辆底盘进行检查。手持式车底检查镜，需要操作人员人工将检查杆探入车底空间，存在使用不便、操作人员劳动强度大等问题。

发明内容

本发明的目的是提出一种车辆底盘扫描系统及扫描方法，能够更具需求更加灵活方便地对车辆底盘进行扫描检查。

为实现上述目的，本发明第一方面提供了一种车辆底盘扫描系统，包括控制装置、移动装置、线阵相机和第一局部摄像头，线阵相机和第一局部摄像头设在移动装置上，控制装置能够使移动装置运动至车辆底盘下方，以通过线阵相机拍摄部分或全部的车底照片，并能够使移动装置运动至可疑区域，以通过第一局部摄像头对可疑区域进行局部拍摄。

进一步地，控制装置能够判断车底照片中是否存在可疑物，并在判断出车底照片中存在可疑物时，使移动装置运动至可疑物对应的可疑区域。

进一步地，控制装置能够在接收到车底照片中的可疑物指示命令时，使移动装置运动至可疑物对应的可疑区域。

进一步地，扫描系统还包括设在移动装置上的第二局部摄像头，控制装置能够从第二局部摄像头拍摄的照片或视频中识别出车牌号，以便判断识别出的车牌号是否有效。

进一步地，控制装置能够自动判断识别出的车牌号是否有效，判断所依据的准则包括以下准则中的至少一种：车牌号码的位数是否正确、是否符合车牌命名规则、是否在申报检测的车辆号牌列表中和拍摄是否完整；或者

控制装置能够根据用户输入的确认指令判断识别出的车牌号是否有效，其中，用户根据肉眼看到的照片或视频中的车牌号码与识别出的车牌号码是否一致来输入确认车牌号是否有效的指令。

进一步地，第一局部摄像头设在移动装置自身的旋转轴线上。

进一步地，移动装置上设有角度补偿机构，用于在移动装置旋转时进行角度补偿，以便在移动装置旋转时使第一局部摄像头的拍摄角度保持不变。

进一步地，角度补偿机构包括舵机，第一局部摄像头安装于舵机的输出端，舵机能够在移动装置旋转时带动第一局部摄像头反向转动，以使第一局部摄像头的拍摄角度保持不变。

进一步地，第一局部摄像头安装在移动装置的顶部，和/或线阵相机安装在移动装置的后部。

进一步地，扫描系统还包括测距传感器，用于检测移动装置上方是否有障碍物，控制装置能够在接收到测距传感器的检测信号后判断移动装置是否进入车辆底盘下方。

进一步地，控制装置包括远程的控制终端和设在移动装置上的控制板，控制终端能够向控制板发出遥控信号，以控制移动装置的运动轨迹、姿态变换和第一局部摄像头拍摄角度中的至少一种。

进一步地，控制终端中包括显示单元，显示单元用于接收并显示线阵相机拍摄的车底照片、第一局部摄像头和第二局部摄像头拍摄的实时视频。

进一步地，控制装置还包括设在移动装置上的驱动器和驱动机构，移动装置包括行走部，行走部包括设置于本体部左右两侧的减震履带，控制板能够在接收到控制终端的信号后，将运动指令发送到驱动器，以控制驱动机构带动两侧的减震履带运动。

进一步地，移动装置为可移动式机器人。

为实现上述目的，本发明第二方面提供了一种车辆底盘扫描方法，包括：

使移动装置运动至车辆底盘下方，以通过线阵相机拍摄部分或全部的车底照片；

使移动装置运动至可疑区域，以通过第一局部摄像头对可疑区域进行局部拍摄。

进一步地，在通过线阵相机拍摄部分或全部的车底照片后，扫描方法还包括：

判断车底照片中是否存在可疑物，如果存在可疑物则使移动装置运动至可疑区域，以通过第一局部摄像头对可疑区域进行局部拍摄。

进一步地，在使移动装置运动至车辆底盘下方之前，还包括：

通过第二局部摄像头拍摄待检车辆的车牌号照片或视频；

从第二局部摄像头拍摄的照片或视频中识别出车牌号；

判断识别出的车牌号是否有效。

进一步地，判断识别出的车牌号是否有效的步骤具体包括：

根据识别出来的车牌号位数是否正确、是否符合车牌命名规则、是否在申报检测的车辆号牌列表中和拍摄是否完整来判断车牌号码是否有效；或者

用户根据肉眼看到的照片或视频中的车牌号码与识别出的车牌号码是否一致来输入确认车牌号是否有效的指令，根据用户输入的确认指令判断识别出的车牌号是否有效。

进一步地，在判断出识别出的车牌号无效的情况下，还包括：

控制装置提供另一个备选车牌号码，以便进行二次判断；或者控制装置直接接收输入的正确的车牌号码。

进一步地，如果控制装置在经过二次判断后的结论仍然无效，还包括：

控制装置控制第二局部摄像头调整拍摄角度、位置和/焦距；

第二局部摄像头再次拍摄待检车辆的车牌号照片或视频；

控制装置从第二局部摄像头再次拍摄的照片或视频中二次识别出车牌号。

进一步地，控制装置包括工控机和远程的控制终端，通过线阵相机拍摄部分或全部的车底照片的步骤具体包括：

工控机实时读取线阵相机的拍摄信息；

工控机对读取到的拍摄信息进行图像拼接以形成部分或全部的车底照片；

工控机将车底照片发送至控制终端。

进一步地，在通过线阵相机拍摄部分或全部的车底照片后，还包括：

使移动装置驶出车辆底盘下方，待判断出车底照片中显示存在可疑物时再使移动装置驶入车辆底盘下方。

本发明还提供了一种车辆底盘扫描系统，其特征在于，包括控制装置、移动装置和第一局部摄像头，所述第一局部摄像头设在所述移动装置上，所述控制装置能够使所述移动装置运动至可疑区域，以通过所述第一局部摄像头对可疑区域进行局部拍摄，所述移动装置上设有角度补偿机构，用于在所述移动装置旋转时进行角度补偿，以便在所述移动装置旋转时使所述第一局部摄像头的拍摄角度保持不变。

所述角度补偿机构包括舵机，舵机的主体固定于移动装置上，所述第一局部摄像头安装于所述舵机的输出端，所述舵机能够在所述移动装置旋转时带动所述第一局部摄像头反向转动，以使所述第一局部摄像头的拍摄角度保持不变。

所述第一局部摄像头设在所述移动装置自身的旋转轴线上。

基于上述技术方案，本发明实施例的车辆底盘扫描系统，在移动装置上设有线阵相机和第一局部摄像头，控制装置能够使移动装置运动至车辆底盘下方，以通过线阵相机拍摄部分或全部的车底照片，并能够使移动装置运动至可疑区域，以通过第一局部摄像头对可疑区域进行局部拍摄。此种扫描系统使用方便，可降低操作人员的劳动强度，既能够获得车底照片以全面地进行检查，又能够从有针对性地重点检查车辆底部的可疑区域，可提高对车辆底盘携带可疑物品或底盘改装等问题进行扫描检查的可靠性，并提高检查效率。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明车辆底盘扫描系统的一个实施例的模块组成示意图；

图2为本发明车辆底盘扫描系统的另一个实施例的模块组成示意图；

图3为本发明车辆底盘扫描方法的一个实施例的流程示意图；

图4为本发明车辆底盘扫描方法的一个具体实施例的流程示意图。

具体实施方式

以下详细说明本发明。在以下段落中，更为详细地限定了实施例的不同方面。如此限定的各方面可与任何其他的一个方面或多个方面组合，除非明确指出不可组合。尤其是，被认为是优选的或有利的任何特征可与其他一个或多个被认为是优选的或有利的特征。

本发明中出现的“第一”、“第二”等用语仅是为了方便描述，以区分具有相同名称的不同组成部件，并不表示先后或主次关系。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“内”和“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明，而不是指示或暗示所指的装置必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。

为了提高对车辆底盘进行扫描的便捷性和效率，本发明首先提出了一种车辆底盘扫描系统(后续简称“扫描系统”)，在一个示意性的实施例中，参考图1所示，该扫描系统包括控制装置5、移动装置1、线阵相机4和第一局部摄像头2。其中，移动装置1可以是移动式机器人、遥控小车等，线阵相机4和第一局部摄像头2设在移动装置1上，控制装置5能够根据扫描需求使移动装置1运动至车辆底盘下方，以通过线阵相机4拍摄部分或全部的车底照片，也能够使移动装置1运动至车底的可疑区域，以通过第一局部摄像头2对可疑区域进行局部拍摄。

线阵相机4和第一局部摄像头2既可以根据需求单独扫描实现可疑物检查，也可以将两种扫描方式结合实现可疑物检查。可选地，第一局部摄像头2安装在移动装置1的顶部，能够以较近的距离获得清晰的拍摄效果。线阵相机4可安装在移动装置1的后部，例如，在移动装置1沿车辆中心线从车尾部向前部运动的过程中，线阵相机4能够逐渐获得沿车辆宽度方向的线阵图像，最后通过软件拼接处理形成部分或全部的车底照片。另外，也可以按需将线阵相机4和第一局部摄像头2设置在移动装置1的其它位置。

此种扫描系统能够使移动装置进入车辆底盘下方，并通过自身的运动实现自动扫描，使用方便，可降低操作人员的劳动强度，既能够通过线阵相机获得的车底照片进行全面高效的检查，又能够通过局部拍摄有针对性地重点检查车辆底部的可疑区域，由此，该扫描装置使用灵活，可提高对车辆底盘携带可疑物品进行扫描检查的可靠性，并提高检查效率。

在线阵相机4拍摄的车底照片中，控制装置5能够将拍摄的车底照片与预存的正常车底照片进行对比，并判断车底照片中是否存在可疑物，并在判断出车底照片中存在可疑物时，使移动装置1运动至可疑物对应的可疑区域，以便进一步局部扫描。此种方式能够提高扫描装置的自动化程度和效率，节省人工查看车底照片所需要的时间，且不受操作者经验的影响。其中，可疑物包括：夹藏毒品、爆炸物、枪支以及改装底盘后的异常结构等。

可选地，操作者也能够在线阵相机4拍摄的车底照片中通过肉眼判断出是否存在可疑物，如果发现可疑物则将可疑物指示命令发送给控制装置5，以便进一步局部扫描。控制装置5能够在接收到车底照片中的可疑物指示命令时，使移动装置1运动至可疑物对应的可疑区域进行局部扫描。此种方式判断可疑物的方式更加灵活，对于一些特殊的或之前未出现过的可疑物也便于根据操作者的经验判断出来，能够降低漏检的可能性。

进一步地，本发明的扫描系统还可包括设在移动装置1前部的第二局部摄像头3，例如设在机器人的前部，机器人在从车辆前方或者后方朝向车辆前进时，都会迎着车牌号，因而在机器人行走过程中能够拍摄到待检车辆的车牌号，并能拍摄到前方路况。当然，第二局部摄像头3也可以设置在机器人的中部或后部，只要摄像头3能够迎着车牌拍到车牌号即可，但这样拍摄到的前方路况可能会被遮挡，因此不是最优选的。

如图2所示，控制装置5包括工控机54，工控机54能够读取第二局部摄像头3拍摄的照片或视频来自动识别出车牌号，并可由工控机5或操作者判断识别出的车牌号是否有效。可采用自动智能的方法或者采用人工方法来判断拍摄的车牌号是否有效。

当采用自动智能方法来判断时，可通过控制装置判断识别出来的车牌号码的位数是否正确、是否符合车牌命名规则、是否在申报检测的车辆号牌列表中、拍摄是否完整等预定准则来判断车牌号码是否有效。此种方法能够提高车牌号识别的效率，提高扫描系统工作的自动化程度。

当采用人工方法来判断时，第二局部摄像头3拍摄的车牌的照片或视频与识别出的车牌号被一起呈现给操作者，操作者可直接通过肉眼观察识别的号码是否正确，当然，假如操作者只看到识别出的车牌号而未看到照片，则操作者也可以根据上述准则来判断。操作者可以在窗口中点击“无效”按钮来告诉系统识别出的车牌号无效。

当工控机或者操作者判断识别出的车牌号为无效(错误)时，可以让工控机将另一个可能的备选车牌号码发送给判断模块或呈现给操作者，从而进行第二次判断。

进一步地，当第二次判断的结论仍然是无效时，进行如下操作：如果是在自动判断机制下，则工控机可以控制第二局部摄像头3或机器人调整拍摄角度或位置甚至焦距，再次拍摄照片，然后进行第二次识别。如果是在人工判断机制下，则首先操作者判断拍摄到的车牌照片是否完整清晰，如果完整清晰，则可以由操作者根据拍摄的照片或视频来手动输入车牌号；如果不完整清晰，则工控机可以控制第二局部摄像头3或机器人调整拍摄角度或位置甚至焦距，再次拍摄照片，然后进行第二次识别。

在另一个实施例中，在人工判断机制下，可以在第一次判断得出无效结论后，就可以直接由操作者根据完整清晰的照片手动输入车牌号，而不用弹出备选车牌。人工输入车牌号的方式能够在控制装置5判断出车牌号无效的情况下，快速、直接、准确地输入正确的车牌号，避免在此阶段花费较多时间。

在识别出的车牌号被判断有效或者操作者手动输入好车牌号的情况下，控制装置5首先存储该车牌号，然后通知系统准备将随后拍摄到的车辆的其他信息(例如车辆底盘整图)与该车牌号一起对应存储，从而方便后续查找。

在存储好有效车牌号之后，使移动装置1运动至车辆底盘下方。

为了使移动装置1上的各个拍摄元件能够灵活的从所需角度进行拍摄，移动装置1可同时具备行进和姿态变换的功能。在实际的检测过程中，移动装置1经常需要通过旋转来改变前进方向，从而移动到期望的位置或者从一个可疑区域移动到另一个可疑区域，但是在旋转的过程中，直接安装在移动装置1上的第一局部摄像头2也会随之旋转，从而导致拍摄的视频发生晃动或照片变得模糊，并且更为重要的是之后拍摄的底盘画面的方向与之前拍摄的底盘画面的方向也不一致，无法与线阵相机拍摄的照片进行同步比对，操纵者可能会发生混乱，不易准确定位和操纵。

在一个实施例中，移动装置1为可移动式机器人，下面以移动装置1为机器人举例，对各个拍摄元件的设置方式进行详细说明。

在进行局部扫描的过程中，为了方便与线阵相机拍摄的照片进行同步比对并防止机器人旋转时拍摄的视频发生抖动或照片变得模糊，在机器人本体上可设有角度补偿机构，第一局部摄像头2安装在角度补偿机构的输出端，角度补偿机构用于在机器人旋转时进行角度补偿，以便在机器人旋转时使第一局部摄像头2的拍摄角度保持不变。例如，在对车底的可疑位置进行观察时，机器人有时需要旋转然后向预设方向前进，在机器人旋转时可通过控制装置5使角度补偿机构带动第一局部摄像头2朝向预设方向的反方向旋转相同的角度，这样第一局部摄像头2的拍摄角度保持不变，能够使可疑区域的视频显示保持稳定，防止由于机器人的旋转造成视频画面晃动，以使观察者能够更准确地对视频进行分析观察，提高可疑观察的准确性。

具体地，如图2所示，角度补偿机构可包括舵机6，第一局部摄像头2安装于舵机6的电机输出轴上或安装在舵盘上，第一局部摄像头2朝上拍摄车辆的底盘。舵机6能够在机器人旋转时带动第一局部摄像头2反向转动，优选地，使第一局部摄像头2的中心轴与舵机的电机输出轴一致，更加优选地，使第一局部摄像头2的中心轴、舵机的电机输出轴以及机器人的旋转轴线三者保持一致，以便能够更加精确地使第一局部摄像头2的拍摄角度保持不变，保持视频画面的稳定性。当然，将第一局部摄像头2设在机器人本体上偏离其旋转轴线方式也在本发明的保护范围之内。可替代地，角度补偿机构也可以是其它能够输出旋转运动的电动执行机构。

为了保证移动装置1运动的安全性，本发明的扫描系统还可包括测距传感器7，设在移动装置1顶部，用于检测移动装置1上方是否有障碍物，控制装置5能够在接收到测距传感器7的检测信号后判断移动装置1是否进入或驶入车辆底盘下方，以便能够获取有效的车底扫描视频和照片。

如图2所示，上述各实施例中的控制装置5包括远程的控制终端51和设在移动装置1上的控制板52，控制终端51能够向控制板52发出遥控信号，以控制移动装置1的运动轨迹、姿态变换和第一局部摄像头2拍摄角度中的至少一种。

优选地，控制终端51可以选择手持终端，例如单兵终端等。例如，控制终端51可控制机器人的前进、后退、转向以及旋转，也可控制舵机6的输出轴转动以调整第一局部摄像头2的拍摄角度。

为了能够方便地通过控制终端51对移动装置1及第一局部摄像头2的转动进行远程控制，控制终端51(例如单兵终端)上可设有操控元件，例如摇杆或虚拟按键等，可通过摇杆控制移动装置1的运动轨迹和姿态变换，或者通过按键控制舵机6转动以带动第一局部摄像头2转动。

进一步地，控制终端51还包括显示单元，显示单元用于接收并显示线阵相机4拍摄的车底照片、第一局部摄像头2和第二局部摄像头3拍摄的实时视频。显示单元中的视频窗口可以切换显示第一局部摄像头2和第二局部摄像头3的视频图像，状态窗口显示例如机器人等移动装置1的状态信息。

控制装置5还包括设在移动装置1上的驱动器53和驱动机构，移动装置1具有行走部，行走部包括设置于机器人本体左右两侧的减震履带，控制板52能够在接收到控制终端51的信号后，将运动指令发送到驱动器53，以控制驱动机构带动两侧的减震履带运动。例如，驱动机构可以是具备编码器反馈的伺服电机等。减震履带可包括4-10组减震支撑轮，伺服电机驱动相应侧的履带运动。在需要控制移动装置1运动时，控制终端51将控制信号发送至控制板52，控制板52再将运动指令发送到驱动器53，以驱动伺服电机带动减振履带运动。减震履带的运动可以实现机器人的前进、后退、转弯和原地旋转等功能，以便使机器人在车辆底部空间灵活地运动，从而使摄像头以较好的角度拍摄到需要观察的部位，并且能够使机器人从方便的位置驶入或驶出车底。可替代地，行走部也可以是车轮等能够实现行走功能的部件。

采用减振履带能够降低路面不平整引起的摄像头晃动，使拍摄的车底照片画质更优，拍摄的实时视频显示更加稳定，能够提高可疑物扫描的准确性。

由于车底光线较暗，移动装置1上设有补光灯，控制装置5能够在通过所述线阵相机4拍摄车底照片，或者通过第一局部摄像头2对可疑区域进行局部观察时打开补光灯以增加光照强度。在移动装置1驶出车底时，补光灯关闭。

移动装置1上还设有电池，为移动装置1内部各模块提供电源，并且具备电量自检功能，控制板52可读取电池的电量值。

在一个具体的实施例中，机器人本体部的顶部设有第一局部摄像头2和测距传感器7，前部设有第二局部摄像头3，后部设有线阵相机4。控制装置5包括手持式的远程控制终端51、无线通信模块8、控制板52、驱动器53和工控机54。其中，控制终端51与控制板52之间或者控制终端51与工控机54之间都可以通过无线通信模块8传递信息，能够实现双向数据传输，可将第一局部摄像头2和第二局部摄像头3拍摄的视频传回控制终端51。

下面结合图4所示的流程图来说明本发明扫描系统的工作原理。

当待检查车辆停下时，开始准备工作。首先，将机器人放置在车辆前方或后方，机器人和控制终端51处于开机状态，操作人员通过控制终端51开启扫描流程。

接着，控制终端51控制机器人从车辆前部或后部向靠近车辆的方向移动，第二局部摄像头3拍摄的视频可以通过无线通信模块8传递到控制终端51，以使操作人员观察路况。工控机54也可以读取第二局部摄像头3拍摄的视频，通过软件识别车牌号，并判断出车牌号是否有效，如果有效则存储该车牌号，如果无效则可以通过前面给出的方法由工控机54进一步判断或识别出正确的车牌号，或者由人工手动输入正确的车牌号并进行存储。然后工控机54通知系统准备将随后拍摄到的车辆的其它信息(例如车辆底盘图像等)与该车牌号一起对应存储。接着，可通过控制终端51使机器人移动至车辆底盘下方进行扫描检查。

机器人进入车辆底盘下方后，测距传感器7的检测信号发生变化，识别出机器人已进入车底，并将该状态发送至工控机54中，同时控制板52开启补光灯。机器人沿着车辆沿长度方向的中心线运动，线阵相机4中设有镜头，在运动过程中线阵相机4能够拍摄车辆沿宽度方向的线阵图像，工控机54实时获取线阵相机4的拍摄信息，并通过软件开启图像拼接处理工作，待机器人运动至车辆另一端时，可获得整体的车底照片。机器人可驶出车底，控制板52关闭补光灯。接着由工控机54中的软件判断车底照片中是否存在可疑物，或者将车底照片发送至控制终端51以使操作者判断是否存在可疑物，如果存在可疑物，则继续针对可疑物对应的可疑区域进行局部观察。

通过控制终端51使机器人运动至车底的可疑区域，同时控制板52打开补光灯，对机器人和第一局部摄像头2进行微动操作以观察车底可疑物，第一局部摄像头2拍摄的视频通过无线通信模块8传送到控制终端51，控制终端51的视频窗口切换到第一局部摄像头2，操作人员观察可疑物。如果局部观察不清晰，可改变第一局部摄像头2的拍摄角度做进一步观察。控制终端51可保存第一局部摄像头2的视频。对可疑物确认完毕后，控制机器人驶出车底，并关闭补光灯。

此外，本发明还提供了一种基于上述车辆底盘扫描系统的扫描方法，在一个示意性的实施例中，如图3所示，该扫描方法包括：

步骤101、使移动装置1运动至车辆底盘下方，以通过线阵相机4拍摄部分或全部的车底照片；

步骤102、使移动装置1运动至可疑区域，以通过第一局部摄像头2对可疑区域进行局部拍摄。

其中，步骤101和102可通过控制装置5执行。此种扫描系统使用方便，可降低操作人员的劳动强度，能够根据需求选择获得车底照片进行全面检查，或者有针对性地重点检查车辆底部的可疑区域，可提高对车辆底盘携带可疑物品进行扫描检查的可靠性，并提高检查效率。

进一步地，在步骤101之后，本发明的扫描系统还包括：

步骤101’、判断车底照片中是否存在可疑物，如果存在可疑物则执行步骤102。

步骤101’可通过控制装置5执行，例如工控机54，或者也可通过操作者执行。该实施例中先进行整体扫描将对可疑物进行定位后，再进行局部检查，此种方式能够快速地定位出可疑区域，提高可疑物扫描效率，还能通过重点观察的方式提高扫描准确性。

进一步地，在步骤101之前，本发明的扫描方法还包括：

步骤100A、通过第二局部摄像头3拍摄待检车辆的车牌号照片或视频；

步骤100B、从第二局部摄像头3拍摄的照片或视频中识别出车牌号；

步骤100C、判断识别出的车牌号是否有效，如果有效则由控制装置5进行存储，以便与扫描过程中拍摄的照片或视频相对应，如果无效则进一步获取有效的车牌号。

其中，步骤100B由控制装置5执行，步骤100C既可以由控制装置5进行自动智能判断，也可通过人工方法进行判断。具体地，控制装置5可以根据识别出来的车牌号位数是否正确、是否符合车牌命名规则、是否在申报检测的车辆号牌列表中和拍摄是否完整来判断车牌号码是否有效。在采用自动智能的方法获取车牌号时，步骤100B和100C可以由工控机54执行，如果有需要可以将获取的车牌号通过无线通信模块8发送至控制终端51；或者也可以将第二局部摄像头3拍摄的视频发送至控制终端51，由控制终端51进行车牌号的读取或判断。

该实施例能够通过第二局部摄像头3拍摄的照片或视频判断出待检车辆有效的车牌号，首先判断待检车辆的身份是否可疑，在车牌号与待检车辆不符合的条件下无需进行可疑物检查，可节省不必要的检查环节，以避免浪费资源，获取车牌号方便快捷，也便于使后续扫描检查过程中拍摄的照片和视频与待检车辆信息相对应，提高扫描检查效率和准确性进一步提高扫描检查效率。

在步骤100C中，在判断出识别出的车牌号无效的情况下，进一步获取有效的车牌号的步骤包括：

控制装置5提供另一个备选车牌号码，以便进行二次判断。

在此基础上，如果控制装置5在经过二次判断后的结论仍然无效，则进一步获取有效的车牌号的步骤还包括：

控制装置5控制第二局部摄像头3调整拍摄角度、位置和/焦距；

第二局部摄像头3再次拍摄待检车辆的车牌号照片或视频；

控制装置5从第二局部摄像头3再次拍摄的照片或视频中二次识别出车牌号。

在另一个实施例中，步骤100C在判断出识别出的车牌号无效的情况下，进一步获取有效的车牌号的步骤包括：

直接由操作者根据完整清晰的照片手动输入车牌号，控制装置5直接接收操作者输入的正确的车牌号码。

关于待检车辆车牌号的详细获取方式已经在扫描系统的主题中进行了详细介绍，扫描方法主题中获取车牌号的各个步骤可以参考前面的阐述。

在一个具体的实施例中，控制装置5包括工控机54和远程的控制终端51，步骤101中通过线阵相机4拍摄部分或全部的车底照片的步骤具体包括：

步骤101A、工控机54实时读取线阵相机4的拍摄信息；

步骤101B、工控机54对读取到的拍摄信息进行图像拼接以形成部分或全部的车底照片；

步骤101C、工控机54将车底照片发送至控制终端51。步骤101A-101C在图中未示出。

在步骤101之后，本发明的扫描方法还可包括：

使移动装置1驶出车辆底盘下方，待判断出车底照片中显示存在可疑物时再使移动装置1驶入车辆底盘下方。

另外，为了使拍摄的照片或视频更清晰，在通过线阵相机4拍摄部分或全部的车底照片，或者通过所述第一局部摄像头2对可疑区域进行局部拍摄之前，还包括：开启所述移动装置1上的补光灯。

关于更具体的扫描方法已经在扫描系统的主题部分进行了详细的阐述，这两部分内容可以相互借鉴。

以上对本发明所提供的一种车辆底盘扫描系统及扫描方法进行了详细介绍。本文中应用了具体的实施例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (25)

1.一种车辆底盘扫描系统，其特征在于，包括控制装置(5)、移动装置(1)、线阵相机(4)和第一局部摄像头(2)，所述线阵相机(4)和第一局部摄像头(2)设在所述移动装置(1)上，所述控制装置(5)能够使所述移动装置(1)运动至车辆底盘下方，以通过所述线阵相机(4)拍摄车底来获得车辆底盘的一部分或全部的照片，并能够使所述移动装置(1)运动至可疑区域，以通过所述第一局部摄像头(2)对可疑区域进行局部拍摄。

2.根据权利要求1所述的车辆底盘扫描系统，其特征在于，所述控制装置(5)能够判断所述车底照片中是否存在可疑物，并在判断出所述车底照片中存在可疑物时，使所述移动装置(1)运动至可疑物对应的可疑区域。

3.根据权利要求1所述的车辆底盘扫描系统，其特征在于，所述控制装置(5)能够在接收到车底照片中的可疑物指示命令时，使所述移动装置(1)运动至可疑物对应的可疑区域。

4.根据权利要求1所述的车辆底盘扫描系统，其特征在于，还包括设在所述移动装置(1)上的第二局部摄像头(3)，所述控制装置(5)能够从所述第二局部摄像头(3)拍摄的照片或视频中识别出车牌号，以便判断识别出的车牌号是否有效。

5.根据权利要求4所述的车辆底盘扫描系统，其特征在于，

所述控制装置(5)能够自动判断识别出的车牌号是否有效，其中，判断所依据的准则包括以下准则中的至少一种：车牌号码的位数是否正确、是否符合车牌命名规则、是否在申报检测的车辆号牌列表中和拍摄是否完整；或者，

所述控制装置(5)能够根据用户输入的确认指令判断识别出的车牌号是否有效，其中，用户根据肉眼看到的照片或视频中的车牌号码与识别出的车牌号码是否一致来输入确认车牌号是否有效的指令。

6.根据权利要求1所述的车辆底盘扫描系统，其特征在于，所述第一局部摄像头(2)设在所述移动装置(1)自身的旋转轴线上。

7.根据权利要求1或6所述的车辆底盘扫描系统，其特征在于，所述移动装置(1)上设有角度补偿机构，用于在所述移动装置(1)旋转时进行角度补偿，以便在所述移动装置(1)旋转时使所述第一局部摄像头(2)的拍摄角度保持不变。

8.根据权利要求7所述的车辆底盘扫描系统，其特征在于，所述角度补偿机构包括舵机(6)，所述第一局部摄像头(2)安装于所述舵机(6)的输出端，所述舵机(6)能够在所述移动装置(1)旋转时带动所述第一局部摄像头(2)反向转动，以使所述第一局部摄像头(2)的拍摄角度保持不变。

9.根据权利要求1所述的车辆底盘扫描系统，其特征在于，所述第一局部摄像头(2)安装在所述移动装置(1)的顶部，和/或所述线阵相机(4)安装在所述移动装置(1)的后部。

10.根据权利要求1所述的车辆底盘扫描系统，其特征在于，还包括测距传感器(7)，用于检测所述移动装置(1)上方是否有障碍物，所述控制装置(5)能够在接收到所述测距传感器(7)的检测信号后判断所述移动装置(1)是否进入车辆底盘下方。

11.根据权利要求1所述的车辆底盘扫描系统，其特征在于，所述控制装置(5)包括远程的控制终端(51)和设在所述移动装置(1)上的控制板(52)，所述控制终端(51)能够向所述控制板(52)发出遥控信号，以控制所述移动装置(1)的运动轨迹、姿态变换和所述第一局部摄像头(2)拍摄角度中的至少一种。

12.根据权利要求11所述的车辆底盘扫描系统，其特征在于，所述控制终端(51)中包括显示单元，所述显示单元用于接收并显示所述线阵相机(4)拍摄的车底照片、所述第一局部摄像头(2)和第二局部摄像头(3)拍摄的实时视频。

13.根据权利要求11所述的车辆底盘扫描系统，其特征在于，所述控制装置(5)还包括设在所述移动装置(1)上的驱动器(53)和驱动机构，所述移动装置(1)包括行走部，所述行走部包括设置于本体部左右两侧的减震履带，所述控制板(52)能够在接收到所述控制终端(51)的信号后，将运动指令发送到所述驱动器(53)，以控制所述驱动机构带动两侧的所述减震履带运动。

14.根据权利要求1所述的车辆底盘扫描系统，其特征在于，所述移动装置(1)为可移动式机器人。

15.一种基于权利要求1～14任一所述车辆底盘扫描系统的扫描方法，其特征在于，包括：

使所述移动装置(1)运动至车辆底盘下方，以通过所述线阵相机(4)拍摄部分或全部的车底照片；

使所述移动装置(1)运动至可疑区域，以通过所述第一局部摄像头(2)对可疑区域进行局部拍摄。

16.根据权利要求15所述的车辆底盘扫描方法，其特征在于，在通过所述线阵相机(4)拍摄部分或全部的车底照片后，还包括：

判断所述车底照片中是否存在可疑物，如果存在可疑物则使所述移动装置(1)运动至可疑区域，以通过所述第一局部摄像头(2)对可疑区域进行局部拍摄。

17.根据权利要求15所述的车辆底盘扫描方法，其特征在于，在使所述移动装置(1)运动至车辆底盘下方之前，还包括：

通过第二局部摄像头(3)拍摄待检车辆的车牌号照片或视频；

从所述第二局部摄像头(3)拍摄的照片或视频中识别出车牌号；

判断识别出的车牌号是否有效。

18.根据权利要求17所述的车辆底盘扫描方法，其特征在于，判断识别出的车牌号是否有效的步骤具体包括：

根据识别出来的车牌号位数是否正确、是否符合车牌命名规则、是否在申报检测的车辆号牌列表中和拍摄是否完整中的至少一种来自动判断车牌号码是否有效；或者

用户根据肉眼看到的照片或视频中的车牌号码与识别出的车牌号码是否一致来输入确认车牌号是否有效的指令，根据用户输入的确认指令判断识别出的车牌号是否有效。

19.根据权利要求17所述的车辆底盘扫描方法，其特征在于，在判断出识别出的车牌号无效的情况下，还包括：

所述控制装置(5)提供另一个备选车牌号码，以便进行二次判断；或者所述控制装置(5)直接接收输入的正确的车牌号码。

20.根据权利要求19所述的车辆底盘扫描方法，其特征在于，如果所述控制装置(5)在经过二次判断后的结论仍然无效，还包括：

所述控制装置(5)控制所述第二局部摄像头(3)调整拍摄角度、位置和/焦距；

所述第二局部摄像头(3)再次拍摄待检车辆的车牌号照片或视频；

所述控制装置(5)从所述第二局部摄像头(3)再次拍摄的照片或视频中二次识别出车牌号。

21.根据权利要求15所述的车辆底盘扫描方法，其特征在于，所述控制装置(5)包括工控机(54)和远程的控制终端(51)，通过所述线阵相机(4)拍摄部分或全部的车底照片的步骤具体包括：

所述工控机(54)实时读取所述线阵相机(4)的拍摄信息；

所述工控机(54)对读取到的拍摄信息进行图像拼接以形成部分或全部的车底照片；

所述工控机(54)将所述车底照片发送至所述控制终端(51)。

22.根据权利要求15所述的车辆底盘扫描方法，其特征在于，在通过所述线阵相机(4)拍摄部分或全部的车底照片后，还包括：

使所述移动装置(1)驶出车辆底盘下方，待判断出所述车底照片中显示存在可疑物时再使所述移动装置(1)驶入车辆底盘下方。

23.一种车辆底盘扫描系统，其特征在于，包括控制装置(5)、移动装置(1)和第一局部摄像头(2)，所述第一局部摄像头(2)设在所述移动装置(1)上，所述控制装置(5)能够使所述移动装置(1)运动至可疑区域，以通过所述第一局部摄像头(2)对可疑区域进行局部拍摄，所述移动装置(1)上设有角度补偿机构，用于在所述移动装置(1)旋转时进行角度补偿，以便在所述移动装置(1)旋转时使所述第一局部摄像头(2)的拍摄角度保持不变。

24.根据权利要求23所述的车辆底盘扫描系统，其特征在于，所述角度补偿机构包括舵机(6)，舵机(6)的主体固定于移动装置(1)上，所述第一局部摄像头(2)安装于所述舵机(6)的输出端，所述舵机(6)能够在所述移动装置(1)旋转时带动所述第一局部摄像头(2)反向转动，以使所述第一局部摄像头(2)的拍摄角度保持不变。

25.根据权利要求23所述的车辆底盘扫描系统，其特征在于，所述第一局部摄像头(2)设在所述移动装置(1)自身的旋转轴线上。