CN111526296A - 底盘拍照检测装置及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种底盘拍照检测装置及其控制方法，该装置包括：运动机构，运动机构上设置有控制组件、地图扫描组件和摄像组件，控制组件分别与地图扫描组件和摄像组件相连；其中，地图扫描组件用于生成待检测车辆的底盘地图数据；控制组件用于基于底盘地图数据确定至少一个待检测点位，并控制运动机构移动至各个待检测点位；摄像组件用于拍摄各个待检测点位处的底盘图像。本发明可以有效提高底盘拍照检测的灵活性和适用性。

Description

底盘拍照检测装置及其控制方法

技术领域

本发明涉及车辆检测技术领域，尤其是涉及一种底盘拍照检测装置及其控制方法。

背景技术

车辆为人们的日常出行提供了较大的便捷，而车辆的质量与日常出行的安全性息息相关。目前，在对车辆底盘进行检测时，需要将车辆驾驶至有举升条件的固定场地中，通过举升装置将车辆举升至一定高度，然后由工作人员利用手动底盘检测仪对车辆底盘进行拍照检测，然而，这种方式存在场地限制，导致底盘拍照检测的灵活性和适用性较低。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种底盘拍照检测装置及其控制方法，可以有效提高底盘拍照检测的灵活性和适用性。

第一方面，本发明实施例提供了一种底盘拍照检测装置，包括：运动机构，所述运动机构上设置有控制组件、地图扫描组件和摄像组件，所述控制组件分别与所述地图扫描组件和所述摄像组件相连；其中，所述地图扫描组件用于生成待检测车辆的底盘地图数据；所述控制组件用于基于所述底盘地图数据确定至少一个待检测点位，并控制所述运动机构移动至各个所述待检测点位；所述摄像组件用于拍摄各个所述待检测点位处的底盘图像。

在一种实施方式中，控制组件包括微型电脑和与所述微型电脑连接的微控制芯片；所述地图扫描组件包括激光雷达；所述激光雷达与所述微型电脑相连；其中，所述微型电脑用于在外设智能终端通信连接后，向所述微控制芯片发送第一控制指令；所述微控制芯片用于基于所述第一控制指令控制所述运动机构从初始位置移动至目标位置；所述微型电脑还用于控制所述激光雷达在所述底盘拍照检测装置的移动过程中，扫描待检测车辆的第一车轮位置，并基于所述第一车轮位置生成底盘地图数据。

在一种实施方式中，所述运动机构包括与所述微控制芯片相连的电机和惯性导航模块；所述惯性导航模块用于检测所述底盘拍照检测装置的当前姿态；所述微型电脑还用于基于所述待检测点位确定所述电机的转数和所述底盘拍照检测装置的目标姿态，基于所述当前姿态、所述转数和所述目标姿态生成第二控制指令，并将所述第二控制指令发送至所述微控制芯片；所述微控制芯片还用于基于所述第二控制指令控制所述电机旋转；所述微型电脑还用于在所述电机停止旋转时，控制所述激光雷达扫描待检测车辆的第二车轮位置，基于所述第二车轮位置生成第三控制指令，并将所述第三控制指令发送至所述微控制芯片；所述微控制芯片还用于基于所述第三控制指令控制所述电机旋转，以将所述底盘拍照检测装置调整至所述待检测点位。

在一种实施方式中，所述摄像组件还包括摄像头和舵机；所述摄像头与所述微型电脑连接，所述舵机与所述微控制芯片连接；所述舵机用于调整所述摄像头的拍摄角度。

在一种实施方式中，所述装置还包括与所述微控制芯片相连的超声组件，用于检测所述待检测车辆的底盘高度；所述装置还包括补光灯，用于为所述摄像组件进行光线补偿。

在一种实施方式中，所述装置还包括供电电路板，所述供电电路板分别与微控制芯片、电机、舵机、超声组件和补光灯相连。

在一种实施方式中，所述微型电脑包括树莓派，所述微控制芯片包括STM32。

第二方面，本发明实施例还提供一种底盘拍照检测装置的控制方法，所述方法应用于第一方面提供的任一项所述的底盘拍照检测装置，所述方法包括：通过地图扫描组件生成待检测车辆的底盘地图数据；通过控制组件基于所述底盘地图数据确定至少一个待检测点位，并控制运动机构移动至各个所述待检测点位；通过摄像组件拍摄各个所述待检测点位处的底盘图像。

在一种实施方式中，所述通过地图扫描组件生成待检测车辆的底盘地图数据的步骤，还包括：通过所述控制组件中的微型电脑与外设智能终端通信连接，并生成第一控制指令；通过所述控制组件中的微控制芯片基于所述第一控制指令控制所述运动机构从初始位置移动至目标位置；通过所述地图扫描组件中的激光雷达在所述底盘拍照检测装置的移动过程中，扫描待检测车辆的第一车轮位置，并基于所述第一车轮位置生成底盘地图数据。

在一种实施方式中，所述通过所述控制组件中的微型电脑与外设智能终端通信连接的步骤，包括：利用所述摄像组件中的摄像头扫描外设智能终端提供的热点二维码，以使所述控制组件中的微型电脑基于所述热点二维码与所述外设智能终端通信连接；所述方法还包括：通过所述微型电脑响应所述外设智能终端发送的拉取指令，将所述底盘图像反馈至所述外设智能终端。

在一种实施方式中，所述控制所述底盘拍照检测装置移动至各个所述待检测点位的步骤，包括：通过所述运动机构中惯性导航模块检测所述底盘拍照检测装置的当前姿态；通过所述微型电脑基于所述待检测点位确定所述运动机构中电机的转数和所述底盘拍照检测装置的目标姿态，并基于所述当前姿态、所述转数和所述目标姿态生成第二控制指令；通过所述微控制芯片基于所述第二控制指令控制所述电机旋转；通过所述微型电脑在所述电机停止旋转时，控制所述激光雷达扫描待检测车辆的第二车轮位置，基于所述第二车轮位置生成第三控制指令；通过所述微控制芯片基于所述第三控制指令控制所述电机旋转，以将所述底盘拍照检测装置调整至所述待检测点位。

本发明实施例提供的底盘拍照检测装置及其控制方法，包括：运动机构，运动机构上设置有控制组件、地图扫描组件和摄像组件，控制组件分别与地图扫描组件和摄像组件相连；其中，地图扫描组件用于生成待检测车辆的底盘地图数据；控制组件用于基于底盘地图数据确定至少一个待检测点位，并控制运动机构移动至各个待检测点位；摄像组件用于拍摄各个待检测点位处的底盘图像。上述装置中控制组件基于地图扫描组件生成的底盘地图数据确定待检测点位，进而控制运动机构移动至各个待检测点位，从而利用摄像组件拍摄各个待检测点位对应的底盘图像，本发明实施例的底盘拍照检测装置可以灵活地在待检测车辆的底盘下移动并拍摄底盘图像，相较于现有的底盘拍照检测方法，本发明实施例无需将待检测测量驾驶至具有举升条件的固定场地，较好地提高了底盘拍照检测的灵活性和适用性。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种底盘拍照检测装置的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的另一种底盘拍照检测装置的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的另一种底盘拍照检测装置的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的一种底盘拍照检测装置的控制方法的流程示意图；

图5为本发明实施例提供的一种底盘拍照检测装置的交互示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

目前，现有的底盘拍照检测装置存在灵活性和适用性较差的问题，为改善此问题，本发明实施提供了一种底盘拍照检测装置及其控制方法，可以有效提高底盘拍照检测的灵活性和适用性。

为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种底盘拍照检测装置进行详细介绍，参见图1所示的一种底盘拍照检测装置的结构示意图，该装置包括：运动机构120，运动机构120上设置有控制组件110、地图扫描组件130和摄像组件140，控制组件110分别与地图扫描组件130和摄像组件140相连。

地图扫描组件130用于生成待检测车辆的底盘地图数据。其中，底盘地图数据可理解为待检测车辆底盘对应的电子地图，可以用于表征待检测车辆底盘的尺寸、形状等信息。在一种实施方式中，可以利用地图扫描组件扫描待检测车辆车轮所在位置，进而根据待检测车辆车轮所在位置建立底盘地图数据。

控制组件110用于基于底盘地图数据确定至少一个待检测点位，并控制运动机构120移动至各个待检测点位。在一种实施方式中，可以预先设置待检测点位的数量和排列方式，然后基于底盘地图数据按比例确定各个待检测点位的具体位置。例如，预先设置待检测点位的数量为9个，且排列方式为3*3，基于底盘地图数据可得知底盘的尺寸(包括长和宽)，并根据底盘尺寸确定各个待检测点位之间的间距，从而得到各个待检测点位的具体位置。另外，运动机构可以包括底板，上述地图扫描组件、控制组件和摄像组件均设置与该底板上，运动机构还可以包括电机，通过控制电机的转数可以控制行进距离，如果电机为两个，则通过控制各个电机的正转或反转可以控制行进方向。

摄像组件140用于拍摄各个待检测点位处的底盘图像。其中，摄像组件可以包括具有拍摄功能的任意电子设备，例如，摄像组件可以包括摄像头，当底盘拍照检测装置移动至待检测点位时，控制组件即可控制摄像组件执行拍照动作，以得到该待检测点位处的底盘图像，将各个待检测点位处的底盘图像作为待检测车辆的底盘图像。

本发明实施例提供的上述底盘拍照检测装置，控制组件基于地图扫描组件生成的底盘地图数据确定待检测点位，进而控制运动机构移动至各个待检测点位，从而利用摄像组件拍摄各个待检测点位对应的底盘图像，本发明实施例的底盘拍照检测装置可以灵活地在待检测车辆的底盘下移动并拍摄底盘图像，相较于现有的底盘拍照检测方法，本发明实施例无需将待检测测量驾驶至具有举升条件的固定场地，较好地提高了底盘拍照检测的灵活性和适用性。

在一种实施方式中，上述底盘拍照检测装置可以包括智能机器人或智能小车，参见图2所示的另一种底盘拍照检测装置的结构示意图，图2中示意出了底盘拍照检测装置还包括壳体、轮胎和指示灯。其中，壳体用于保护上述控制组件、运动机构、地图扫描组件和摄像组件；轮胎与运动机构相连，以通过运动机构带动轮胎转动；指示灯用于指示底盘拍照检测装置与外设智能终端通信连接状态，通信连接可以采用热点(WiFi，Wireless-Fidelity)形式，例如，当指示灯显示绿色时表明底盘拍照检测装置与外设智能终端通信连接成功，当指示灯显示红色时表明底盘拍照检测装置与外设智能终端通信连接失败。

为便于对上述实施例提供的底盘拍照检测装置进行理解，本发明实施例提供了另一种底盘拍照检测装置，参见图3所述的另一种底盘拍照检测装置的结构示意图。其中，控制组件110包括微型电脑111和与微型电脑111连接的微控制芯片112，地图扫描组件包括激光雷达130，激光雷达130与微型电脑111相连；运动机构120包括与微控制芯片112相连的电机121和惯性导航模块122；摄像组件140还包括摄像头141和舵机142，摄像头141与微型电脑111连接，舵机142与微控制芯片112连接；该装置还包括超声组件150、补光灯160和供电电路板170，其中，超声组件150与微控制芯片112相连，供电电路板170分别与微控制芯片112、电机121、舵机142、超声组件150和补光灯160相连。

微型电脑用于在外设智能终端通信连接后，向微控制芯片发送第一控制指令，微控制芯片用于基于第一控制指令控制运动机构从初始位置移动至目标位置。在实际应用中，通过摄像头扫描外设智能终端提供的热点二维码，以使微型电脑连接外设智能终端提供的热点，从而实现微型电脑与外设智能终端之间的通信连接。将底盘拍照检测装置放置于初始位置，当微型电脑与外设智能终端通信连接成功后，微型电脑即向微控制芯片发送第一控制指令，其中，第一控制指令用于指示运动机构从初始位置移动至目标位置，例如，假设初始位置为待检测车辆的车头中线处的地面上，目标位置为待检测车辆的车尾中线处的地面上，此时微控制芯片将基于第一控制指令控制运动机构从待检测车辆的车头移动至车尾。

为获取精确的较高的底盘地图数据，本发明实施例提供的微型电脑还用于控制激光雷达在底盘拍照检测装置的移动过程中，扫描待检测车辆的第一车轮位置，并基于第一车轮位置生成底盘地图数据。例如，通过激光雷达扫描待检测车辆的四个车轮所处的位置，得到第一车轮位置，其中，将左轮与右轮的中心距离作为轮距，将前轮与后轮的中心距离作为轴距，进而基于轮距和轴距生成底盘地图数据。

在通过微型电脑基于底盘地图数据确定待检测点位后，需要控制运动机构移动至各个待检测点位，在一种实施方式中，可以通过惯性导航模块检测底盘拍照检测装置的当前姿态，其中，当前姿态可以包括底盘拍照检测装置的当前朝向。由微型电脑基于待检测点位确定电机的转数和底盘拍照检测装置的目标姿态，其中，目标姿态可以包括底盘拍照检测装置的目标朝向。可以理解的，当确定待检测点位后，可以得知从当前位置与待检测点位之间的距离，基于电机转数与移动距离之间的对应关系，可以得知从当前位置移动至待检测点位所需的电机转数，另外，从当前位置移动至待检测点位时底盘拍照检测装置应面向待检测点位，因此需要确定底盘拍照检测装置的目标姿态。

在实际应用中，上述微型电脑还可以用于基于当前姿态、转数和目标姿态生成第二控制指令，并将第二控制指令发送至微控制芯片，利用微控制芯片还用于基于第二控制指令控制电机旋转。其中，第二控制指令用于指示电机转动的圈数以及底盘拍照检测装置的目标面向。另外，微型电脑还用于在电机停止旋转时，控制激光雷达扫描待检测车辆的第二车轮位置，基于第二车轮位置生成第三控制指令，并将第三控制指令发送至微控制芯片，从而使微控制芯片基于第三控制指令控制电机旋转，以将底盘拍照检测装置调整至待检测点位。考虑到在底盘拍照检测装置的移动过程中，底盘拍照检测装置的面向或实际移动距离可能存在一定偏差，因此本发明实施例通过激光雷达对底盘拍照检测装置所处的位置进行微调，使底盘拍照检测装置可以较为准确地处于待检测点位处。在一种具体的实施方式中，利用激光雷达扫描待检测车辆车轮所处的位置，得到第二车轮位置，通过计算底盘扫描装置当前所处的位置与各个车轮之间的距离，即可确定底盘扫描装置与待检测点位之间的相对位置关系，进而可以基于该相对位置关系调整底盘拍照检测装置，使其移动至待检测点位。

在一种实施方式中，上述舵机用于调整摄像头的拍摄角度，具体实现时，在底盘拍照检测装置移动至待检测点位后，可以通过微控制芯片向舵机发送角度调整指令，以使舵机调整摄像头的拍的角度。

在一种实施方式中，还可利用超声组件检测待检测车辆的底盘高度，考虑到底盘拍照检测装置在移动过程中可能移出底盘所在区域，因此本发明实施例可以利用超声组件向底盘发送超声波，进而利用回声测距原理测量底盘的高度，如果高度高于预设阈值则可以认为底盘拍照检测装置以移出底盘所在区域，此时可控制底盘拍照检测装置移动至待检测点位。

在一种实施方式中，考虑到底盘与地面之间通常光线较为昏暗，不利于摄像头采集底盘图像，因此本发明实施例还可以利用补光灯为摄像组件进行光线补偿，从而提高底盘图像的质量，使拍摄得到的底盘图像画质更为清晰。

在一种实施方式中，本发明实施例还可利用供电电路板，为电机、舵机、微控制芯片、超声组件和补光灯进行供电，其中该供电电路板可以与12V锂电池连接，以从该12V锂电池获取供电所需的电量。

在一种实施方式中，上述微型电脑包括树莓派，上述微控制芯片包括STM32。

为便于对上述图3所示的底盘拍照检测装置进一步理解，本发明实施例对上述各个器件之间的交互进行梳理。其中，12V锂电池供电电路供电；供电电路板为电机、舵机、STM32、超声组件和补光灯供电；STM32向电机发送控制指令，电机向STM32反馈码盘数据；STM32向舵机发送控制指令，舵机将调整摄像头的拍摄角度；STM32向惯性导航模块(IMU，inertial measurement unit)供电，IMU向STM32反馈底盘拍照检测装置的姿态数据；超声组件向STM32反馈底盘高度；树莓派向STM32发送控制指令，STM32向树莓派供电以及提供姿态数据；树莓派向激光雷达供电，激光雷达扫描待检测车辆的车轮，并向树莓派提供底盘地图数据；树莓派向摄像头供电以及发送拍照指令，摄像头进行图像采集并反馈底盘图像。

综上所述，本发明实施例提供的底盘拍照检测装置可以较为灵活地拍摄待检测车辆的底盘图像。相较于现有技术中根据车辆型号预先设定好智能小车的行进路线的方式，本发明实施例可以基于底盘地图数据灵活设置待检测点位，从而较好地适应多种车型的底盘图像拍摄；相较于现有技术中通过手机等设备控制智能小车的行进路线的方式，本发明实施例更为智能化和自动化，可以在一定程度上提供工作人员的体验。

在上述实施例提供的底盘拍照检测装置的基础上，本发明实施例提供了一种底盘拍照检测装置的控制方法，参见图4所示的一种底盘拍照检测装置的控制方法的流程示意图，该方法应用于上述实施例提供的任一项底盘拍照检测装置，该方法主要包括以下步骤S402至步骤S406：

步骤S402，通过地图扫描组件生成待检测车辆的底盘地图数据。在一种实施方式中，控制组件控制运动机构从初始位置(例如，车头正中)移动至目标位置(例如，车位正中)，在此过程中，地图扫描组件扫描待检测车辆的第一车轮位置，进而基于第一车轮位置构建底盘地图数据。

步骤S404，通过控制组件基于底盘地图数据确定至少一个待检测点位，并控制运动机构移动至各个待检测点位。在一种实施方式中，控制组件按比例确定多个待检测点位，并通过控制运动机构中的电机转动使其移动至待检测点位，另外，还可以利用地图扫描组件进行辅助定位，使底盘拍照检测装置更为准确地移动至各个待检测点位。

步骤S406，通过摄像组件拍摄各个待检测点位处的底盘图像。在一种实施方式中，在底盘拍照检测装置移动至待检测点位处时，可以调整摄像组件中摄像头的拍摄角度，并利用调整角度后的摄像头拍摄底盘图像。

本发明实施例提供的上述底盘拍照检测装置的控制方法，利用组件基于地图扫描组件生成的底盘地图数据确定待检测点位，进而控制运动机构移动至各个待检测点位，从而利用摄像组件拍摄各个待检测点位对应的底盘图像，本发明实施例的底盘拍照检测装置可以灵活地在待检测车辆的底盘下移动并拍摄底盘图像，相较于现有的底盘拍照检测方法，本发明实施例无需将待检测测量驾驶至具有举升条件的固定场地，较好地提高了底盘拍照检测的灵活性和适用性。

为便于对上述步骤S402进行理解，本发明实施例还提供了一种通过地图扫描组件生成待检测车辆的底盘地图数据的具体实施方式，参见如下步骤1至步骤3：

步骤1，通过控制组件中的微型电脑与外设智能终端通信连接，并生成第一控制指令。在一种具体的实施方式中，可以利用摄像组件中的摄像头扫描外设智能终端提供的热点二维码，以使控制组件中的微型电脑基于热点二维码与外设智能终端通信连接。

步骤2，通过控制组件中的微控制芯片基于第一控制指令控制运动机构从初始位置移动至目标位置。例如，微控制芯片基于第一控制指令控制运动机构从待检测车辆的车头移动至车尾。

步骤3，通过地图扫描组件中的激光雷达在底盘拍照检测装置的移动过程中，扫描待检测车辆的第一车轮位置，并基于第一车轮位置生成底盘地图数据。例如，通过激光雷达扫描待检测车辆的四个车轮所处的位置，将左轮与右轮的中心距离作为轮距，将前轮与后轮的中心距离作为轴距，进而基于轮距和轴距生成底盘地图数据。

为便于对上述步骤S404进行理解，本发明实施例提供了一种控制底盘拍照检测装置移动至各个待检测点位的具体实施方式，具体可参见如下步骤a至步骤e：

步骤a，通过运动机构中惯性导航模块检测底盘拍照检测装置的当前姿态。其中，底盘拍照检测装置的当前姿态包括底盘拍照检测装置的当前朝向。

步骤b，通过微型电脑基于待检测点位确定运动机构中电机的转数和底盘拍照检测装置的目标姿态，并基于当前姿态、转数和目标姿态生成第二控制指令。在具体实现时，可以根据底盘拍照检测装置当前所处的位置与待检测点位之间的距离计算电机的转数，进而基于转数、当前姿态和目标姿态生成第二控制指令，具体实施方式可参照前述实施例提供的底盘拍照检测装置，此处不再赘述。

步骤c，通过微控制芯片基于第二控制指令控制电机旋转。

步骤d，通过微型电脑在电机停止旋转时，控制激光雷达扫描待检测车辆的第二车轮位置，基于第二车轮位置生成第三控制指令。为使底盘拍照检测装置较为准确的移动至待检测点，本发明实施例还里可以利用激光雷达获取底盘拍照检测装置当前的位置，从而对底盘拍照检测装置的位置进行微调。

步骤e，通过微控制芯片基于第三控制指令控制电机旋转，以将底盘拍照检测装置调整至待检测点位。

在一种实施方式中，本发明实施例在通过摄像头拍摄得到底盘图像后，还可通过微型电脑响应外设智能终端发送的拉取指令，将底盘图像反馈至外设智能终端。例如，外设智能终端的界面设置有拉取按钮，在底盘拍照检测装置拍摄各个待检测点位的底盘图像的过程中，该拉取按钮为“灰色”，表示无法进行图像拉取，在底盘拍照检测装置拍摄得到各个待检测点位的底盘图像后，该拉取按钮将为“绿色”，表明此时可以向微型电脑发送拉取指令，使微信电脑反馈底盘图像。

基于上述实施例提供的底盘拍照检测装置的控制方法，本发明实施例提供了另一种底盘拍照检测装置的控制方法，参见图5所示的一种底盘拍照检测装置的交互示意图，交互过程如下：(1)将机器人(也即，上述底盘拍照检测装置)放置于被检测车辆的车头正中，并按下机器人上的电源键以启动机器人。(2)开启手机(也即，上述外设智能终端)WiFi热点，并生成WiFi热点对应的热点二维码。(3)通过机器人上摄像头扫描热点二维码，使机器人连接到手机WiFi热点。此时机器人上绿色指示灯亮起。(4)机器人自动执行上述底盘拍照检测装置的控制方法，得到底盘图像。(5)当机器人完成检测后，在手机的界面拉取机器人所拍摄的底盘图像。(6)通过4G网络将底盘图像传输到云端。(7)基于底盘图像完成底盘评估，并将评估结果反馈到手机。

综上所述，本发明实施例提供的上述底盘拍照检测装置的控制方法至少具有以下特点：

(1)不受场地限制，无需将待检测车辆驾驶到指定场地进行检测，本发明实施例可以在任意平整路面进行底盘拍照检测。

(2)本发明实施例可以实现全自动化检测，解放评估师人力。另外，本发明实施例还可与其他检测项同时进行，从而有效整体提高车辆质量检测的效率。

(3)本发明实施例可以更为规范地对底盘进行检测。同时，相较于现有技术中手动底盘检测成像仪存在尺寸大、重量大和携带不方便，以及拍摄的底盘图像的一致性不可控，不适用自动化分析等问题，本发明实施例提供的底盘拍照检测装置具有体积小、携带方便的优点，同时在检测过程中实现全自动化底盘拍照检测，以及拍摄得到的底盘图像一致性较高，有助于实现底盘拍照检测自动化。

另外，在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (11)

1.一种底盘拍照检测装置，其特征在于，包括：运动机构，所述运动机构上设置有控制组件、地图扫描组件和摄像组件，所述控制组件分别与所述地图扫描组件和所述摄像组件相连；其中，

所述地图扫描组件用于生成待检测车辆的底盘地图数据；

所述控制组件用于基于所述底盘地图数据确定至少一个待检测点位，并控制所述运动机构移动至各个所述待检测点位；

所述摄像组件用于拍摄各个所述待检测点位处的底盘图像。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，控制组件包括微型电脑和与所述微型电脑连接的微控制芯片；所述地图扫描组件包括激光雷达；所述激光雷达与所述微型电脑相连；其中，

所述微型电脑用于在外设智能终端通信连接后，向所述微控制芯片发送第一控制指令；所述微控制芯片用于基于所述第一控制指令控制所述运动机构从初始位置移动至目标位置；

所述微型电脑还用于控制所述激光雷达在所述底盘拍照检测装置的移动过程中，扫描待检测车辆的第一车轮位置，并基于所述第一车轮位置生成底盘地图数据。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述运动机构包括与所述微控制芯片相连的电机和惯性导航模块；

所述惯性导航模块用于检测所述底盘拍照检测装置的当前姿态；

所述微型电脑还用于基于所述待检测点位确定所述电机的转数和所述底盘拍照检测装置的目标姿态，基于所述当前姿态、所述转数和所述目标姿态生成第二控制指令，并将所述第二控制指令发送至所述微控制芯片；

所述微控制芯片还用于基于所述第二控制指令控制所述电机旋转；

所述微型电脑还用于在所述电机停止旋转时，控制所述激光雷达扫描待检测车辆的第二车轮位置，基于所述第二车轮位置生成第三控制指令，并将所述第三控制指令发送至所述微控制芯片；

所述微控制芯片还用于基于所述第三控制指令控制所述电机旋转，以将所述底盘拍照检测装置调整至所述待检测点位。

4.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述摄像组件还包括摄像头和舵机；所述摄像头与所述微型电脑连接，所述舵机与所述微控制芯片连接；

所述舵机用于调整所述摄像头的拍摄角度。

5.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述装置还包括与所述微控制芯片相连的超声组件，用于检测所述待检测车辆的底盘高度；

所述装置还包括补光灯，用于为所述摄像组件进行光线补偿。

6.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述装置还包括供电电路板，所述供电电路板分别与微控制芯片、电机、舵机、超声组件和补光灯相连。

7.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述微型电脑包括树莓派，所述微控制芯片包括STM32。

8.一种底盘拍照检测装置的控制方法，其特征在于，所述方法应用于权利要求1-7任一项所述的底盘拍照检测装置，所述方法包括：

通过地图扫描组件生成待检测车辆的底盘地图数据；

通过控制组件基于所述底盘地图数据确定至少一个待检测点位，并控制运动机构移动至各个所述待检测点位；

通过摄像组件拍摄各个所述待检测点位处的底盘图像。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述通过地图扫描组件生成待检测车辆的底盘地图数据的步骤，还包括：

通过所述控制组件中的微型电脑与外设智能终端通信连接，并生成第一控制指令；

通过所述控制组件中的微控制芯片基于所述第一控制指令控制所述运动机构从初始位置移动至目标位置；

通过所述地图扫描组件中的激光雷达在所述底盘拍照检测装置的移动过程中，扫描待检测车辆的第一车轮位置，并基于所述第一车轮位置生成底盘地图数据。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述通过所述控制组件中的微型电脑与外设智能终端通信连接的步骤，包括：

利用所述摄像组件中的摄像头扫描外设智能终端提供的热点二维码，以使所述控制组件中的微型电脑基于所述热点二维码与所述外设智能终端通信连接；

所述方法还包括：

通过所述微型电脑响应所述外设智能终端发送的拉取指令，将所述底盘图像反馈至所述外设智能终端。

11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述控制所述底盘拍照检测装置移动至各个所述待检测点位的步骤，包括：

通过所述运动机构中惯性导航模块检测所述底盘拍照检测装置的当前姿态；

通过所述微型电脑基于所述待检测点位确定所述运动机构中电机的转数和所述底盘拍照检测装置的目标姿态，并基于所述当前姿态、所述转数和所述目标姿态生成第二控制指令；

通过所述微控制芯片基于所述第二控制指令控制所述电机旋转；

通过所述微型电脑在所述电机停止旋转时，控制所述激光雷达扫描待检测车辆的第二车轮位置，基于所述第二车轮位置生成第三控制指令；

通过所述微控制芯片基于所述第三控制指令控制所述电机旋转，以将所述底盘拍照检测装置调整至所述待检测点位。

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