CN115514922A - 扫描方法、装置、设备及计算机存储介质 - Google Patents

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CN115514922A CN202110627602.XA CN202110627602A CN115514922A CN 115514922 A CN115514922 A CN 115514922A CN 202110627602 A CN202110627602 A CN 202110627602A CN 115514922 A CN115514922 A CN 115514922A
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彭志
胡斌
张宇哲
赵延平
范祎骞
刘强
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Abstract

本申请实施例提供了一种扫描方法、装置、设备及计算机存储介质，方法包括：获取车辆底盘的中线；根据中线确定目标扫描轨迹；控制图像采集设备沿目标扫描轨迹采集车辆底盘的第一图像；目标扫描轨迹包括第一扫描轨迹和第二扫描轨迹；第一扫描轨迹为位于中线与车辆底盘的第一边缘之间的扫描轨迹，第二扫描轨迹为位于中线与车辆底盘的第二边缘之间的扫描轨迹；第一边缘与第二边缘位于中线的不同侧。本申请实施例能够减弱甚至消除车辆底盘图像中存在的车辆底盘的边缘部分畸变、失真的问题。

Description

扫描方法、装置、设备及计算机存储介质
技术领域
本申请属于图像扫描技术领域，尤其涉及一种扫描方法、装置、设备及计算机存储介质。
背景技术
目前，车辆底盘检查已成为一些重要场合或场所不可或缺的重要环节，例如在公路卡口、边防检查、重要会议和安保场所，都需要检查车辆底盘是否夹藏有危险物品，另外车辆底盘检查还可用于车辆维修和改装等。
然而，经本申请的发明人研究发现，通过现有的车辆底盘检查方案获取的车辆底盘图像中存在位于车辆底盘的边缘部分畸变、失真的问题，导致相关人员或设备无法从车辆底盘图像中获知车辆底盘的边缘部分的细节，从而不能有效地检查出车辆底盘的边缘部分是否夹藏有危险物品以及位于边缘部分的部件是否出现故障。
发明内容
本申请实施例提供一种扫描方法、装置、设备及计算机存储介质，能够减弱甚至消除车辆底盘图像中存在的车辆底盘的边缘部分畸变、失真的问题。
第一方面，本申请实施例提供一种扫描方法，该扫描方法可以包括：
获取车辆底盘的中线；
根据所述中线确定目标扫描轨迹；
控制图像采集设备沿所述目标扫描轨迹采集所述车辆底盘的第一图像；
其中，所述目标扫描轨迹包括第一扫描轨迹和第二扫描轨迹；所述第一扫描轨迹为位于所述中线与所述车辆底盘的第一边缘之间的扫描轨迹，所述第二扫描轨迹为位于所述中线与所述车辆底盘的第二边缘之间的扫描轨迹；所述第一边缘与所述第二边缘位于所述中线的不同侧。
在一些实施例中，当所述图像采集设备的数量为一个时，所述控制图像采集设备沿所述目标扫描轨迹采集所述车辆底盘的第一图像，具体可以包括：
控制所述图像采集设备沿所述第一扫描轨迹采集所述车辆底盘的第一子图像；
控制所述图像采集设备移动到所述第二扫描轨迹的起点处，并沿所述第二扫描轨迹采集所述车辆底盘的第二子图像。
在一些实施例中，当所述图像采集设备包括第一图像采集设备和第二图像采集设备时，所述控制图像采集设备沿所述目标扫描轨迹采集所述车辆底盘的第一图像，具体可以包括：
控制所述第一图像采集设备沿所述第一扫描轨迹采集所述车辆底盘的第一子图像；
控制所述第二图像采集设备沿所述第二扫描轨迹采集所述车辆底盘的第二子图像。
在一些实施例中，当所述图像采集设备包括第三图像采集设备和第四图像采集设备、且所述第三图像采集设备和所述第四图像采集设备集成于同一机器人上时，所述控制图像采集设备沿所述目标扫描轨迹采集所述车辆底盘的第一图像，具体可以包括：
控制所述机器人沿预设路线移动，以使得所述机器人携带的所述第三图像采集设备沿所述第一扫描轨迹采集所述车辆底盘的第一子图像，并使得所述机器人携带的所述第四图像采集设备沿所述第二扫描轨迹采集所述车辆底盘的第二子图像。
在一些实施例中，所述获取车辆底盘的中线，具体可以包括：
获取所述车辆底盘所在车辆的车轮的第一位置；
根据至少两个所述车轮的所述第一位置，确定所述中线。
在一些实施例中，所述第一扫描轨迹和所述中线之间的第一距离的值与所述第二扫描轨迹和所述中线之间的第二距离的值相等或者不等。
在一些实施例中，在所述控制图像采集设备沿所述目标扫描轨迹采集所述车辆底盘的第一图像之后，该扫描方法还可以包括：
向目标设备发送所述第一子图像和所述第二子图像，以使得所述目标设备利用目标图像拼接算法对所述第一子图像和所述第二子图像进行拼接，得到所述第一图像。
第二方面，本申请实施例提供了一种扫描装置，该扫描装置可以包括：
第一获取模块，用于获取车辆底盘的中线；
第一确定模块，用于根据所述中线确定目标扫描轨迹；
控制模块，用于控制图像采集设备沿所述目标扫描轨迹采集所述车辆底盘的第一图像；
其中，所述目标扫描轨迹包括第一扫描轨迹和第二扫描轨迹；所述第一扫描轨迹为位于所述中线与所述车辆底盘的第一边缘之间的扫描轨迹，所述第二扫描轨迹为位于所述中线与所述车辆底盘的第二边缘之间的扫描轨迹；所述第一边缘与所述第二边缘位于所述中线的不同侧。
第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，电子设备可以包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如第一方面中任一实施例所述的扫描方法的步骤。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面中任一实施例所述的扫描方法的步骤。
本申请实施例的扫描方法、装置、设备及计算机存储介质，首先获取车辆底盘的中线；然后根据中线确定目标扫描轨迹；最后控制图像采集设备沿目标扫描轨迹采集车辆底盘的第一图像；目标扫描轨迹包括第一扫描轨迹和第二扫描轨迹；第一扫描轨迹为位于中线与车辆底盘的第一边缘之间的扫描轨迹，第二扫描轨迹为位于中线与车辆底盘的第二边缘之间的扫描轨迹；第一边缘与第二边缘位于中线的不同侧。由于本申请实施例的第一扫描轨迹和第二扫描轨迹靠近车辆底盘的边缘，所以沿第一扫描轨迹和第二扫描轨迹采集的第一图像中的车辆底盘的边缘部分更加靠近图像中心，从而减弱甚至消除图像中车辆底盘的边缘部分畸变、失真的问题，使得相关人员或设备能够从第一图像中清楚地获知车辆底盘的边缘部分的细节，从而有效地检查出车辆底盘的边缘部分是否夹藏有危险物品以及位于边缘部分的部件是否出现故障。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的扫描方法的流程示意图；
图2示意性示出了本申请实施例的车辆底盘和车辆底盘的中线；
图3示意性示出了本申请实施例的第一扫描轨迹和第二扫描轨迹；
图4示意性示出了本申请实施例的第一扫描轨迹和第二扫描轨迹分别与车辆底盘的中线的位置关系；
图5为本申请实施例提供的扫描方法的第一种实施方式；
图6为本申请实施例提供的扫描方法的第二种实施方式；
图7为本申请实施例提供的扫描方法的第三种实施方式；
图8为本申请实施例提供的扫描装置的结构示意图；
图9是本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将详细描述本申请的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本申请进行进一步详细描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅意在解释本申请，而不是限定本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本申请的示例来提供对本申请更好的理解。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
目前，车辆底盘检查已成为一些重要场合或场所不可或缺的重要环节，例如在公路卡口、边防检查、重要会议和安保场所，都需要检查车辆底盘是否夹藏有危险物品，另外车辆底盘检查还可用于车辆维修和改装等。
然而，经本申请的发明人研究发现，通过现有的车辆底盘检查方案获取的车辆底盘图像中存在位于车辆底盘的边缘部分畸变、失真的问题，导致相关人员或设备无法从车辆底盘图像中获知车辆底盘的边缘部分的细节，从而不能有效地检查出车辆底盘的边缘部分是否夹藏有危险物品以及位于边缘部分的部件是否出现故障。
为了解决上述技术问题，本申请的发明人首先分析导致上述技术问题的根因，最终在本申请的发明人付出大量劳动后，发现导致上述技术问题的根因是：现有方案一般是沿着车辆底盘的中线扫描车辆底盘的图像，由于中线与车辆底盘的边缘相距较远，再加上相机镜头畸变的原因，导致在扫描的车辆底盘图像中车辆底盘的边缘部分畸变较大、存在失真和变形问题。
基于上述研究发现，本申请实施例提供了一种扫描方法、装置、设备及计算机存储介质，用于解决上述技术问题。
本申请实施例的技术构思在于：沿靠近车辆底盘的边缘的多个扫描轨迹采集车辆底盘的第一图像，相比于沿着车辆底盘的中线扫描车辆底盘的图像的方式而言，本申请实施例采集的第一图像中的车辆底盘的边缘部分更加靠近图像中心，从而减弱甚至消除图像中车辆底盘的边缘部分畸变、失真的问题，使得相关人员或设备能够从第一图像中清楚地获知车辆底盘的边缘部分的细节，从而有效地检查出车辆底盘的边缘部分是否夹藏有危险物品以及位于边缘部分的部件是否出现故障。
下面首先对本申请实施例所提供的扫描方法进行介绍。
图1为本申请实施例提供的扫描方法的流程示意图。如图1所示，该方法可以包括以下步骤：
S101、获取车辆底盘的中线。
由于不同的车辆的型号和体积可能是不同的，所以为了准确地定位出对于每一辆车辆的中线，在一些实施例中，S101具体可以包括以下步骤：
首先，获取车辆底盘所在车辆的车轮的第一位置。如图2所示，例如对于四个车轮的车辆来说，可以获取车轮A、车轮B、车轮C和车轮D的第一位置，当然，也可以只获取车轮A、车轮B、车轮C和车轮D中的其中两个车轮或三个车轮的第一位置，本申请不限于此。
接下来，根据至少两个车轮的第一位置，确定车辆底盘的中线。如图2所示，例如可以根据车轮A和车轮B第一位置，确定出车轮A和车轮B之间的中心点的位置，然后根据该中心点的位置，便可以确定出一条平行与车辆底盘101的边缘且穿过该中心点的直线，即车辆底盘101的中线。
在一些实施例中，为了减少确定中线的时间，实现车辆底盘的中线的快速确定，例如可以同时根据四个车轮的第一位置，确定出车辆底盘101的中线。具体地，例如根据车轮A和车轮B第一位置，确定出车轮A和车轮B之间的中心点的位置；根据车轮C和车轮D第一位置，确定出车轮C和车轮D之间的中心点的位置。车辆底盘101的中线应该同时穿过这两个中心点，因此根据这两个中心点的位置便可以快速地确定出车辆底盘101的中线。
在实际应用中，例如可以通过激光雷达定位出车轮的第一位置，然后根据至少两个车轮的第一位置，确定车辆底盘的中线。
S102、根据车辆底盘的中线确定目标扫描轨迹。
在本申请实施例中，为了减弱甚至消除图像中车辆底盘的边缘部分畸变、失真的问题，以及获取更多的车辆底盘101的边缘部分的细节，目标扫描轨迹可以包括多条扫描轨迹，即沿多条扫描轨迹采集车辆底盘101的第一图像。
具体地，目标扫描轨迹例如可以包括第一扫描轨迹和第二扫描轨迹。其中，第一扫描轨迹例如为位于车辆底盘的中线与车辆底盘的第一边缘之间的扫描轨迹，第二扫描轨迹为位于车辆底盘的中线与车辆底盘的第二边缘之间的扫描轨迹。这里，容易理解的是，第一边缘与第二边缘位于车辆底盘的中线的不同侧，例如第一边缘为车辆底盘左侧的边缘，例如第二边缘为车辆底盘右侧的边缘，本申请不限于此。
如图3所示，第一扫描轨迹例如用A1-A2所在的虚线表示，第二扫描轨迹例如用B1-B2所在的虚线表示。第一扫描轨迹位于车辆底盘101的中线102与车辆底盘101的第一边缘103之间，第二扫描轨迹位于车辆底盘101的中线102与车辆底盘101的第二边缘104之间。这里，需要说明的是，虽然本申请仅示出了一条第一扫描轨迹和一条第二扫描轨迹，但是本申请并不限定第一扫描轨迹的数量和第二扫描轨迹的数量，即第一扫描轨迹和第二扫描轨迹可以是一条，也可以是多条，其数量具体可以根据实际情况灵活调整，本申请不限于此。
如图4所示，第一扫描轨迹103与中线102之间的距离例如用d1表示，第二扫描轨迹104与中线102之间的距离例如用d2表示。其中，d1和d2的大小可以相等，也可以不等，具体大小可以根据实际情况灵活调整，本申请不限于此。
在本申请实施例中，目标扫描轨迹例如可以根据当图像采集设备的数量确定，其中图像采集设备即为采集车辆底盘的第一图像的设备，例如包括带有摄像头的相机或摄像机。
在一些实施例中，例如当图像采集设备的数量为一个时，该图像采集设备的目标扫描轨迹例如可以包括第一扫描轨迹和第二扫描轨迹，即该图像采集设备沿第一扫描轨迹采集完车辆底盘的图像之后，再沿第二扫描轨迹采集车辆底盘的图像。
在一些实施例中，例如当图像采集设备的数量为多个时，多个图像采集设备的目标扫描轨迹包括第一扫描轨迹和第二扫描轨迹。作为一种示例，例如当有两个图像采集设备时，其中一个图像采集设备的目标扫描轨迹为第一扫描轨迹，另一个图像采集设备的目标扫描轨迹为第二扫描轨迹。
S103、控制图像采集设备沿目标扫描轨迹采集车辆底盘的第一图像。
本申请实施例列举了以下几种方案来采集车辆底盘的第一图像。
如图5所示，在一些实施例中，例如当图像采集设备的数量为一个时，即只有一个图像采集设备时，S103具体可以包括以下步骤：
S1031、控制图像采集设备沿第一扫描轨迹采集车辆底盘的第一子图像。如图5所示，例如可以首先控制图像采集设备105沿A1-A2采集车辆底盘的第一子图像，得到以第一扫描轨迹A1-A2为中线的第一子图像。在实际应用中，图像采集设备105例如可以安装在扫描机器人上，该扫描机器人具有移动装置，移动装置例如车轮或履带。通过控制该扫描机器人的移动装置沿第一扫描轨迹移动，以使得该扫描机器人携带的图像采集设备105沿第一扫描轨迹采集车辆底盘的第一子图像。
S1032、控制图像采集设备移动到第二扫描轨迹的起点处，并沿第二扫描轨迹采集车辆底盘的第二子图像。如图5所示，例如在沿A1-A2采集完车辆底盘的第一子图像之后，控制图像采集设备105移动到第二扫描轨迹的起点B1处，并沿B1-B2采集车辆底盘的第二子图像，得到以第二扫描轨迹B1-B2为中线的第二子图像。在实际应用中，例如先控制扫描机器人的移动装置移动到第二扫描轨迹的起点处，然后控制扫描机器人的移动装置沿第二扫描轨迹移动，以使得该扫描机器人携带的图像采集设备105沿第二扫描轨迹采集车辆底盘的第二子图像。
由此，相比于相关技术，图5所示的扫描方式能够在不影响同行的扫描效率的情况下，获取更多的车底部位细节信息，更加便于相关人员或设备有效地检查出车辆底盘的边缘部分是否夹藏有危险物品以及位于边缘部分的部件是否出现故障。
如图6所示，在一些实施例中，例如当图像采集设备的数量为多个时，例如图像采集设备包括第一图像采集设备106和第二图像采集设备107时，S103具体可以包括以下步骤：
S1031’、控制第一图像采集设备106沿第一扫描轨迹采集车辆底盘的第一子图像；
S1032’、控制第二图像采集设备107沿第二扫描轨迹采集车辆底盘的第二子图像。
在实际应用中，第一图像采集设备106和第二图像采集设备107安装在不同的扫描机器人上，例如第一图像采集设备106为第一扫描机器人上的设备，第二图像采集设备107为第二扫描机器人上的设备。具体地，如图6所示，例如可以控制第一扫描机器人的移动装置沿第一扫描轨迹A1-A2移动，以使得第一扫描机器人携带的第一图像采集设备106沿第一扫描轨迹A1-A2采集车辆底盘的第一子图像，得到以第一扫描轨迹A1-A2为中线的第一子图像。例如可以控制第二扫描机器人的移动装置沿第二扫描轨迹B1-B2移动，以使得第二扫描机器人携带的第二图像采集设备107沿第二扫描轨迹B1-B2采集车辆底盘的第二子图像，得到以第二扫描轨迹B1-B2为中线的第二子图像。
这里，需要说明的是，S1031’和S1032’可以是同时执行，也可以是先执行S1031’后执行S1032’，或者先执行S1032’后执行S1031’，本申请不限于此。
由此，相比于相关技术，图6所示的扫描方式能够在不影响车辆底盘的扫描效率的情况下，即在扫描车辆底盘所用的时间小于或等于相关技术所用的时间的情况下，能够获取更多的车底部位细节信息，更加便于相关人员或设备有效地检查出车辆底盘的边缘部分是否夹藏有危险物品以及位于边缘部分的部件是否出现故障。
如图7所示，在一些实施例中，例如当图像采集设备包括第三图像采集设备108和第四图像采集设备109、且第三图像采集设备108和第四图像采集设备109集成于同一机器人110(扫描机器人)上时，S103具体可以包括以下步骤：
控制机器人110沿预设路线移动，以使得机器人110携带的第三图像采集设备108沿第一扫描轨迹采集车辆底盘的第一子图像，并使得机器人108携带的第四图像采集设备109沿第二扫描轨迹采集车辆底盘的第二子图像。
具体地，作为一种示例，机器人110的本体的中心点或机器人110的移动装置的中心点与第三图像采集设备108的中心点之间的距离为d1(等于第一扫描轨迹与车辆底盘的中线之间的距离)，机器人110的本体的中心点或机器人110的移动装置的中心点与第四图像采集设备109的中心点之间的距离为d2(等于第二扫描轨迹与车辆底盘的中线之间的距离)。
如图7所示，通过控制机器人110沿中线102移动，以使得机器人110携带的第三图像采集设备108沿第一扫描轨迹A1-A2采集车辆底盘的第一子图像，并使得机器人110携带的第四图像采集设备109沿第二扫描轨迹B1-B2采集车辆底盘的第二子图像。
由此，相比于相关技术，图7所示的扫描方式能够在不影响车辆底盘的扫描效率的情况下，即在扫描车辆底盘所用的时间小于或等于相关技术所用的时间的情况下，能够获取更多的车底部位细节信息，更加便于相关人员或设备有效地检查出车辆底盘的边缘部分是否夹藏有危险物品以及位于边缘部分的部件是否出现故障。
为了便于相关人员更方便地观看车辆底盘的图像，在一些实施例中，还可以包括对第一子图像和第二子图像进行图像拼接，得到车辆底盘的第一图像。
具体地，在S103之后，本申请实施例提供的扫描方法还可以包括以下步骤：
向目标设备发送第一子图像和第二子图像，以使得目标设备利用目标图像拼接算法对第一子图像和第二子图像进行拼接，得到车辆底盘的第一图像。
在一些实施例中，目标设备例如可以包括供相关人员观看第一图像的显示设备，目标图像拼接算法例如可以包括尺度不变特征变换算法(Scale-invariant featuretransform，简称SIFT算法)或加速稳健特征算法(Speeded Up Robust Features，简称SUFT算法)。
这里，需要说明的是，也可以对第一子图像和第二子图像不进行图像拼接，相关人员在观看车辆底盘的图像时，分别观看第一子图像和第二子图像即可，这样并不会影响本申请实施例的实施。
基于上述实施例提供的扫描方法，相应地，本申请还提供了扫描装置的具体实现方式。请参见以下实施例。
首先参见图8，本申请实施例提供的扫描装置800可以包括以下模块：
第一获取模块801，用于获取车辆底盘的中线；
第一确定模块802，用于根据中线确定目标扫描轨迹；
控制模块803，用于控制图像采集设备沿目标扫描轨迹采集车辆底盘的第一图像；
当图像采集设备的数量为一个时，目标扫描轨迹包括第一扫描轨迹和第二扫描轨迹；第一扫描轨迹为位于中线与车辆底盘的第一边缘之间的扫描轨迹，第二扫描轨迹为位于中线与车辆底盘的第二边缘之间的扫描轨迹；第一边缘与第二边缘位于中线的不同侧；
当图像采集设备的数量为多个时，多个图像采集设备的目标扫描轨迹包括第一扫描轨迹和第二扫描轨迹。
在本申请实施例中，第一获取模块用于获取车辆底盘的中线；第一确定模块用于根据中线确定目标扫描轨迹；控制模块用于控制图像采集设备沿目标扫描轨迹采集车辆底盘的第一图像；目标扫描轨迹包括第一扫描轨迹和第二扫描轨迹；第一扫描轨迹为位于中线与车辆底盘的第一边缘之间的扫描轨迹，第二扫描轨迹为位于中线与车辆底盘的第二边缘之间的扫描轨迹；第一边缘与第二边缘位于中线的不同侧。由于本申请实施例的第一扫描轨迹和第二扫描轨迹靠近车辆底盘的边缘，所以沿第一扫描轨迹和第二扫描轨迹采集的第一图像中的车辆底盘的边缘部分更加靠近图像中心，从而减弱甚至消除图像中车辆底盘的边缘部分畸变、失真的问题，使得相关人员或设备能够从第一图像中清楚地获知车辆底盘的边缘部分的细节，从而有效地检查出车辆底盘的边缘部分是否夹藏有危险物品以及位于边缘部分的部件是否出现故障。
在一些实施例中，控制模块803具体用于：
控制图像采集设备沿第一扫描轨迹采集车辆底盘的第一子图像；
控制图像采集设备移动到第二扫描轨迹的起点处，并沿第二扫描轨迹采集车辆底盘的第二子图像。
在一些实施例中，控制模块803具体用于：
控制第一图像采集设备沿第一扫描轨迹采集车辆底盘的第一子图像；
控制第二图像采集设备沿第二扫描轨迹采集车辆底盘的第二子图像。
在一些实施例中，控制模块803具体用于：
控制机器人沿预设路线移动，以使得机器人携带的第三图像采集设备沿第一扫描轨迹采集车辆底盘的第一子图像，并使得机器人携带的第四图像采集设备沿第二扫描轨迹采集车辆底盘的第二子图像。
在一些实施例中，第一获取模块801具体用于：
获取车辆底盘所在车辆的车轮的第一位置；
根据至少两个车轮的第一位置，确定中线。
在一些实施例中，第一扫描轨迹和中线之间的第一距离的值与第二扫描轨迹和中线之间的第二距离的值相等或者不等。
在一些实施例中，本申请实施例提供的扫描装置800还可以包括发送模块，发送模块用于向目标设备发送第一子图像和第二子图像，以使得目标设备利用目标图像拼接算法对第一子图像和第二子图像进行拼接，得到第一图像。
图8所示装置中的各个模块/单元具有实现图1中各个步骤的功能，并能达到其相应的技术效果，为简洁描述，在此不再赘述。
基于上述实施例提供的扫描方法，相应地，本申请还提供了电子设备的具体实现方式。请参见以下实施例。
图9示出了本申请实施例提供的电子设备的硬件结构示意图。
电子设备可以包括处理器901以及存储有计算机程序指令的存储器902。
具体地，上述处理器901可以包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，或者特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)，或者可以被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。
存储器902可以包括用于数据或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器902可包括硬盘驱动器(Hard Disk Drive，HDD)、软盘驱动器、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线(Universal Serial Bus，USB)驱动器或者两个或更多个以上这些的组合。在一个实例中，存储器902可以包括可移除或不可移除(或固定)的介质，或者存储器902是非易失性固态存储器。存储器902可在综合网关容灾设备的内部或外部。
在一个实例中，存储器902可以是只读存储器(Read Only Memory，ROM)。在一个实例中，该ROM可以是掩模编程的ROM、可编程ROM(PROM)、可擦除PROM(EPROM)、电可擦除PROM(EEPROM)、电可改写ROM(EAROM)或闪存或者两个或更多个以上这些的组合。
存储器902可以包括只读存储器(ROM)，随机存取存储器(RAM)，磁盘存储介质设备，光存储介质设备，闪存设备，电气、光学或其他物理/有形的存储器存储设备。因此，通常，存储器包括一个或多个编码有包括计算机可执行指令的软件的有形(非暂态)计算机可读存储介质(例如，存储器设备)，并且当该软件被执行(例如，由一个或多个处理器)时，其可操作来执行参考根据本公开的一方面的方法所描述的操作。
处理器901通过读取并执行存储器902中存储的计算机程序指令，以实现图1所示实施例中的方法/步骤S101至S103，并达到图1所示实例执行其方法/步骤达到的相应技术效果，为简洁描述在此不再赘述。
在一个示例中，电子设备还可包括通信接口903和总线910。其中，如图9所示，处理器901、存储器902、通信接口903通过总线910连接并完成相互间的通信。
通信接口903，主要用于实现本申请实施例中各模块、装置、单元和/或设备之间的通信。
总线910包括硬件、软件或两者，将在线数据流量计费设备的部件彼此耦接在一起。举例来说而非限制，总线可包括加速图形端口(Accelerated Graphics Port，AGP)或其他图形总线、增强工业标准架构(Extended Industry Standard Architecture，EISA)总线、前端总线(Front Side Bus，FSB)、超传输(Hyper Transport，HT)互连、工业标准架构(Industry Standard Architecture，ISA)总线、无限带宽互连、低引脚数(LPC)总线、存储器总线、微信道架构(MCA)总线、外围组件互连(PCI)总线、PCI-Express(PCI-X)总线、串行高级技术附件(SATA)总线、视频电子标准协会局部(VLB)总线或其他合适的总线或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，总线910可包括一个或多个总线。尽管本申请实施例描述和示出了特定的总线，但本申请考虑任何合适的总线或互连。
另外，结合上述实施例中的扫描方法，本申请实施例可提供一种计算机存储介质来实现。该计算机存储介质上存储有计算机程序指令；该计算机程序指令被处理器执行时实现上述实施例中的任意一种扫描方法。
综上所述，本申请实施例的扫描方法、装置、设备及计算机存储介质，首先获取车辆底盘的中线；然后根据中线确定目标扫描轨迹；最后控制图像采集设备沿目标扫描轨迹采集车辆底盘的第一图像；目标扫描轨迹包括第一扫描轨迹和第二扫描轨迹；第一扫描轨迹为位于中线与车辆底盘的第一边缘之间的扫描轨迹，第二扫描轨迹为位于中线与车辆底盘的第二边缘之间的扫描轨迹；第一边缘与第二边缘位于中线的不同侧。由于本申请实施例的第一扫描轨迹和第二扫描轨迹靠近车辆底盘的边缘，所以沿第一扫描轨迹和第二扫描轨迹采集的第一图像中的车辆底盘的边缘部分更加靠近图像中心，从而减弱甚至消除图像中车辆底盘的边缘部分畸变、失真的问题，使得相关人员或设备能够从第一图像中清楚地获知车辆底盘的边缘部分的细节，从而有效地检查出车辆底盘的边缘部分是否夹藏有危险物品以及位于边缘部分的部件是否出现故障。
需要明确的是，本申请并不局限于上文所描述并在图中示出的特定配置和处理。为了简明起见，这里省略了对已知方法的详细描述。在上述实施例中，描述和示出了若干具体的步骤作为示例。但是，本申请的方法过程并不限于所描述和示出的具体步骤，本领域的技术人员可以在领会本申请的精神后，作出各种改变、修改和添加，或者改变步骤之间的顺序。
以上所述的结构框图中所示的功能块可以实现为硬件、软件、固件或者它们的组合。当以硬件方式实现时，其可以例如是电子电路、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，ASIC)、适当的固件、插件、功能卡等等。当以软件方式实现时，本申请的元素是被用于执行所需任务的程序或者代码段。程序或者代码段可以存储在机器可读介质中，或者通过载波中携带的数据信号在传输介质或者通信链路上传送。“机器可读介质”可以包括能够存储或传输信息的任何介质。机器可读介质的例子包括电子电路、半导体存储器设备、ROM、闪存、可擦除ROM(EROM)、软盘、CD-ROM、光盘、硬盘、光纤介质、射频(RadioFrequency，RF)链路，等等。代码段可以经由诸如因特网、内联网等的计算机网络被下载。
还需要说明的是，本申请中提及的示例性实施例，基于一系列的步骤或者装置描述一些方法或系统。但是，本申请不局限于上述步骤的顺序，也就是说，可以按照实施例中提及的顺序执行步骤，也可以不同于实施例中的顺序，或者若干步骤同时执行。
上面参考根据本申请的实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本申请的各方面。应当理解，流程图和/或框图中的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合可以由计算机程序指令实现。这些计算机程序指令可被提供给通用计算机、专用计算机、或其它可编程数据处理装置的处理器，以产生一种机器，使得经由计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行的这些指令使能对流程图和/或框图的一个或多个方框中指定的功能/动作的实现。这种处理器可以是但不限于是通用处理器、专用处理器、特殊应用处理器或者现场可编程逻辑电路。还可理解，框图和/或流程图中的每个方框以及框图和/或流程图中的方框的组合，也可以由执行指定的功能或动作的专用硬件来实现，或可由专用硬件和计算机指令的组合来实现。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统、模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。应理解，本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种扫描方法，其特征在于，包括：
获取车辆底盘的中线；
根据所述中线确定目标扫描轨迹；
控制图像采集设备沿所述目标扫描轨迹采集所述车辆底盘的第一图像；
其中，所述目标扫描轨迹包括第一扫描轨迹和第二扫描轨迹；所述第一扫描轨迹为位于所述中线与所述车辆底盘的第一边缘之间的扫描轨迹，所述第二扫描轨迹为位于所述中线与所述车辆底盘的第二边缘之间的扫描轨迹；所述第一边缘与所述第二边缘位于所述中线的不同侧。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述图像采集设备的数量为一个时，所述控制图像采集设备沿所述目标扫描轨迹采集所述车辆底盘的第一图像，具体包括：
控制所述图像采集设备沿所述第一扫描轨迹采集所述车辆底盘的第一子图像；
控制所述图像采集设备移动到所述第二扫描轨迹的起点处，并沿所述第二扫描轨迹采集所述车辆底盘的第二子图像。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述图像采集设备包括第一图像采集设备和第二图像采集设备时，所述控制图像采集设备沿所述目标扫描轨迹采集所述车辆底盘的第一图像，具体包括：
控制所述第一图像采集设备沿所述第一扫描轨迹采集所述车辆底盘的第一子图像；
控制所述第二图像采集设备沿所述第二扫描轨迹采集所述车辆底盘的第二子图像。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述图像采集设备包括第三图像采集设备和第四图像采集设备、且所述第三图像采集设备和所述第四图像采集设备集成于同一机器人上时，所述控制图像采集设备沿所述目标扫描轨迹采集所述车辆底盘的第一图像，具体包括：
控制所述机器人沿预设路线移动，以使得所述机器人携带的所述第三图像采集设备沿所述第一扫描轨迹采集所述车辆底盘的第一子图像，并使得所述机器人携带的所述第四图像采集设备沿所述第二扫描轨迹采集所述车辆底盘的第二子图像。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆底盘的中线，具体包括：
获取所述车辆底盘所在车辆的车轮的第一位置；
根据至少两个所述车轮的所述第一位置，确定所述中线。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一扫描轨迹和所述中线之间的第一距离的值与所述第二扫描轨迹和所述中线之间的第二距离的值相等或者不等。
7.根据权利要求2至4中任一项所述的方法，其特征在于，在所述控制图像采集设备沿所述目标扫描轨迹采集所述车辆底盘的第一图像之后，还包括：
向目标设备发送所述第一子图像和所述第二子图像，以使得所述目标设备利用目标图像拼接算法对所述第一子图像和所述第二子图像进行拼接，得到所述第一图像。
8.一种扫描装置，其特征在于，所述装置包括：
第一获取模块，用于获取车辆底盘的中线；
第一确定模块，用于根据所述中线确定目标扫描轨迹；
控制模块，用于控制图像采集设备沿所述目标扫描轨迹采集所述车辆底盘的第一图像；
其中，所述目标扫描轨迹包括第一扫描轨迹和第二扫描轨迹；所述第一扫描轨迹为位于所述中线与所述车辆底盘的第一边缘之间的扫描轨迹，所述第二扫描轨迹为位于所述中线与所述车辆底盘的第二边缘之间的扫描轨迹；所述第一边缘与所述第二边缘位于所述中线的不同侧。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的扫描方法的步骤。
10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的扫描方法的步骤。
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