CN110579357B - 一种车辆检测方法及系统 - Google Patents

Abstract

本申请实施例示出一种车辆检测方法及系统，本申请实施例示出的方法，通过规划智能小车的行驶路径，或通过实时的获取智能小车所处的位置，根据所述位置生成控制信号，控制所述智能小车的移动，进而保证智能小车始终位于车辆的底部，在智能小车的移动过程中，所述摄像头实时采集车辆底盘的局部图片，通过局部图片的拼接，得到车辆底盘图片，根据所述车辆底盘图片，检测车辆的底盘性能。本申请实施例示出的方法，在车辆底盘检测的过程中，不再受场地的限制，通过智能小车在车辆底盘移动的过程中即完成了图片的采集，提高了检测的效率。

Description

一种车辆检测方法及系统

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，特别涉及一种车辆检测方法及系统。

背景技术

随着生活水平的日益提高，汽车已经成为了一般家庭中常用的代步工具。越来越多的消费者选择都买一个汽车，来为日常生活带来方便。近年来，随着经济社会的发展和城市居民生活水平提高，车辆已变成私人的基本要求。近年来，中国经济的飞速发展，车辆保有量的快速增长，二手车的交易买卖越来越繁荣，通常二手车在车辆交易平台上进行。

车辆交易平台首先在门店或个人手中收购二手车，然后对二手车进行检测，生成检测报告，然后根据检测报告对二手车的收购价格进行评估。车辆底盘检测是汽车检测中非常重要的一个环节。现有示出的底盘检测方法多用地沟、举升机、底盘检查凸面镜、固定式车辆底盘检测装置等。地沟，把车辆开到地沟上，检测师站在地沟中对车辆底盘进行检测。举升机，将车辆从地面升高至半空中，检测师即可对车辆底盘进行检测。底盘检查凸面镜，置于车辆底部，检测师通过观察凸面镜检测底盘。固定式车辆底盘检测装置，需在地面挖个地坑将其置于地下，摄像头与地面齐平。

上述方法需要固定场所，对测试场地要求较高，不易携带，检测效率低。

发明内容

本发明的发明目的在于提供一种车辆检测方法及系统，以解现有技术示出的车辆底盘检测方法，检测效率低的技术问题。

本申请实施例第一方面示出一种车辆检测方法，所述方法包括：

规划智能小车行驶路径，基于所述行驶路径驱动所述智能小车移动，启动所述摄像头拍摄局部图片；或，驱动智能小车移动，启动所述摄像头拍摄局部图片，实时的记录所述智能小车所处的位置，根据所述位置，生成智能小车的控制信号，控制智能小车暂停，旋转，启动；所述控制信号包括：暂停信号，旋转信号，驱动信号，所述智能小车设置有：摄像头，传感器，以及，雷达；

拼接所述局部图片，得到车辆底盘图片；

根据所述车辆底盘图片，检测车辆的底盘性能。

可选择的，所述规划智能小车行驶路径的步骤包括：

获取车辆数据，所述车量数据包括底盘距离地面的高度，以及，底盘尺寸，所述底盘尺寸包括：底盘长，以及，底盘宽；

根据所述底盘距离地面的高度以及智能小车的高度，计算出焦距；

根据摄像头的像角以及所述焦距，确定行驶的横向距离；

根据所述横向距离以及所述底盘长，生成行驶路径；。

可选择的，基于所述行驶路径驱动所述智能小车移动的步骤包括：

驱动智能小车直线移动，获取智能小车的纵向移动速率，纵向移动时间，根据纵向移动速率，以及，纵向移动时间，计算纵向位移；

判断纵向位移是否大于等于S型行驶路径的纵向长度；

如果大于，发送暂停信号至智能小车，智能小车接收暂停信号，暂停移动；

发送旋转信号至智能小车，所述旋转信号用于控制智能小车原地旋转90度；

驱动智能小车直线移动，获取智能小车的横向移动速率，横向移动时间，根据横向移动速率，以及，横向移动时间，计算横向位移；

判断横向位移是否大于等于S型行驶路径的横向宽度；

如果大于，控制智能小车暂停，原地旋转90度，驱动智能小车直线移动，获取智能小车的纵向移动速率，纵向移动时间。

可选择的，所述实时的记录所述智能小车所处的位置，根据所述位置，生成智能小车的控制信号的步骤包括：

获取智能小车顶端与顶端障碍物之间的高度，所述顶端障碍物包括：车辆的底盘和顶端遮挡物；

判断所述智能小车顶端与顶端障碍物之间的高度是否大于第一预置高度；

如果大于，发送暂停信号至智能小车，智能小车接收暂停信号，暂停移动；

发送旋转信号至智能小车，所述旋转信号用于控制智能小车原地旋转90度；

驱动智能小车直线移动，获取智能小车的横向移动速率，横向移动时间，根据横向移动速率，以及，横向移动时间，计算横向位移；

判断横向位移是否大于等于S型行驶路径的横向宽度；

如果大于，控制智能小车暂停，原地旋转90度，驱动智能小车直线移动，获取智能小车顶端与顶端障碍物之间的高度。

可选择的，所述实时的记录所述智能小车所处的位置，根据所述位置，生成智能小车的控制信号的步骤包括：

获取车辆四个轮胎的相对位置，所述相对位置为车轮与智能小车之间的距离；

根据所述相对位置以及底盘尺寸，确定智能小车相对于车辆的位置，所述底盘尺寸包括：底盘长，以及，底盘宽；

根据所述智能小车相对于车辆的位置，生成智能小车的控制信号。

可选择的，所述启动摄像头拍摄局部图片的步骤包括：

根据所述底盘距离地面的高度以及智能小车的高度，计算出焦距；

根据摄像头的像角以及所述焦距，确定拍摄距离；

根据所述拍摄距离以及纵向移动位移，计算出摄像头的拍摄时间间隔，纵向移动距离，根据智能小车的纵向移动速率，以及，纵向移动时间计算；

每间隔所述拍摄时间间隔，发送一启动摄像头信号，控制摄像头采集一个局部图片。

可选择的，所述启动摄像头拍摄局部图片的步骤包括：

根据所述底盘距离地面的高度以及智能小车的高度，计算出焦距；

根据摄像头的像角以及所述焦距，确定拍摄距离；

判断第一纵向移动距离是否小于拍摄距离，且，大于阈值拍摄距离，所述第一纵向移动距离根据智能小车的纵向移动速率，以及，纵向移动时间计算；

如果所述第一纵向移动距离小于拍摄距离，且，大于阈值拍摄距离，发送启动摄像头信号至摄像头，摄像头采集一个局部图片，二次，根据智能小车的纵向移动速率，以及，纵向移动时间计算出第一纵向移动距离。

可选择的，所述拼接局部图片，得到车辆底盘图片的步骤包括：

识别相邻的局部图片的共有特征；

根据所述共有特征，微调所述局部图片，得到车辆底盘图片，所述微调包括旋转，以及，平移。

本申请实施例第二方面示出一种车辆检测系统，所述系统包括：智能小车，以及，控制装置；

所述智能小车设置有：摄像头，传感器，以及，雷达；

所述控制装置用于控制所述智能小车，移动，旋转，暂停，以及，拍摄局部图片及视频；

所述控制装置包括：

局部图片拍摄单元，用于规划智能小车行驶路径，基于所述行驶路径驱动所述智能小车移动，启动所述摄像头拍摄局部图片；或，驱动智能小车移动，启动所述摄像头拍摄局部图片，实时的记录所述智能小车所处的位置，根据所述位置，生成智能小车的控制信号，所述控制智能小车暂停，旋转，启动；所述控制信号包括：暂停信号，旋转信号，驱动信号，

拼接单元，用于拼接所述局部图片，得到车辆底盘图片；

检测单元，用于根据所述车辆底盘图片，检测车辆的底盘性能。

可选择的，所述局部图片拍摄单元包括：

车辆数据获取单元，用于获取车辆数据，所述车量数据包括底盘距离地面的高度，以及，底盘尺寸，所述底盘尺寸包括：底盘长，以及，底盘宽；

第一焦距计算单元，用于根据所述底盘距离地面的高度以及智能小车的高度，计算出焦距；

横向距离确定单元，用于根据摄像头的像角以及所述焦距，确定行驶的横向距离；

行驶路径生成单元，用于根据所述横向距离以及所述底盘长，生成行驶路径；。

可选择的，所述局部图片拍摄单元包括：

纵向位移计算单元，用于驱动智能小车直线移动，获取智能小车的纵向移动速率，纵向移动时间，根据纵向移动速率，以及，纵向移动时间，计算纵向位移；

第一判断单元，用于判断纵向位移是否大于等于S型行驶路径的纵向长度；

第一暂停信号发送单元，用于如果大于，发送暂停信号至智能小车，智能小车接收暂停信号，暂停移动；

第一旋转信号发送单元，用于发送旋转信号至智能小车，所述旋转信号用于控制智能小车原地旋转90度；

第一横向位移计算单元，用于驱动智能小车直线移动，获取智能小车的横向移动速率，横向移动时间，根据横向移动速率，以及，横向移动时间，计算横向位移；

第二判断单元，用于判断横向位移是否大于等于S型行驶路径的横向宽度；

第一控制单元，用于如果大于，控制智能小车暂停，原地旋转90度，驱动智能小车直线移动，获取智能小车的纵向移动速率，纵向移动时间。

可选择的，所述局部图片拍摄单元包括：

高度获取单元，用于获取智能小车顶端与顶端障碍物之间的高度，所述顶端障碍物包括：车辆的底盘和顶端遮挡物；

第三判断单元，用于判断所述智能小车顶端与顶端障碍物之间的高度是否大于第一预置高度；

第二暂停信号发送单元，用于如果大于，发送暂停信号至智能小车，智能小车接收暂停信号，暂停移动；

第二旋转信号发送单元，用于发送旋转信号至智能小车，所述旋转信号用于控制智能小车原地旋转90度；

第二横向位移计算单元，用于驱动智能小车直线移动，获取智能小车的横向移动速率，横向移动时间，根据横向移动速率，以及，横向移动时间，计算横向位移；

第四判断单元，用于判断横向位移是否大于等于S型行驶路径的横向宽度；

第二控制单元如果大于，控制智能小车暂停，原地旋转90度，驱动智能小车直线移动，获取智能小车顶端与顶端障碍物之间的高度。

可选择的，所述局部图片拍摄单元包括：

相对位置获取单元，用于获取车辆四个轮胎的相对位置，所述相对位置为车轮与智能小车之间的距离；

位置确定单元，用于根据所述相对位置以及底盘尺寸，确定智能小车相对于车辆的位置，所述底盘尺寸包括：底盘长，以及，底盘宽；

控制信号生成单元，用于根据所述智能小车相对于车辆的位置，生成智能小车的控制信号。

可选择的，所述局部图片拍摄单元还包括：

第二焦距计算单元，用于根据所述底盘距离地面的高度以及智能小车的高度，计算出焦距；

第一拍摄距离确定单元，用于根据摄像头的像角以及所述焦距，确定拍摄距离；

时间间隔计算单元，用于根据所述拍摄距离以及纵向移动位移，计算出摄像头的拍摄时间间隔，纵向移动距离，根据智能小车的纵向移动速率，以及，纵向移动时间计算；

第一局部图片采集单元，用于每间隔所述拍摄时间间隔，发送一启动摄像头信号，控制摄像头采集一个局部图片。

可选择的，所述局部图片拍摄单元还包括：

第三焦距计算单元，用于根据所述底盘距离地面的高度以及智能小车的高度，计算出焦距；

第二拍摄距离确定单元，用于根据摄像头的像角以及所述焦距，确定拍摄距离；

第五判断单元，用于判断第一纵向移动距离是否小于拍摄距离，且，大于阈值拍摄距离，所述第一纵向移动距离根据智能小车的纵向移动速率，以及，纵向移动时间计算；

第二局部图片采集单元，用于如果所述第一纵向移动距离小于拍摄距离，且，大于阈值拍摄距离，发送启动摄像头信号至摄像头，摄像头采集一个局部图片，二次，根据智能小车的纵向移动速率，以及，纵向移动时间计算出第一纵向移动距离。

可选择的，所述拼接单元包括：

识别单元，用于识别相邻的局部图片的共有特征；

调整单元，用于根据所述共有特征，微调所述局部图片，得到车辆底盘图片，所述微调包括旋转，以及，平移。

由以上技术方案可知，本申请实施例示出一种车辆检测方法及系统，本申请实施例示出的方法，通过规划智能小车的行驶路径，或通过实时的获取智能小车所处的位置，根据所述位置生成控制信号，控制所述智能小车的移动，进而保证智能小车始终位于车辆的底部，在智能小车的移动过程中，所述摄像头实时采集车辆底盘的局部图片，通过局部图片的拼接，得到车辆底盘图片，根据所述车辆底盘图片，检测车辆的底盘性能。本申请实施例示出的方法，在车辆底盘检测的过程中，不再受场地的限制，通过智能小车在车辆底盘移动的过程中即完成了图片的采集，提高了检测的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为根据一优选实施例示出的一种车辆检测方法的流程图；

图2为根据一优选实施例示出的智能小车与车辆的相对位置图；

图3为根据一优选实施例示出的步骤S101的详细流程图；

图4为根据一优选实施例是示出的像角的示意图；

图5为根据一优选实施例示出的S型路径的示意图；

图6为根据一优选实施例示出的根据车辆底盘设计的S型路径；

图7为根据一优选实施例示出的步骤S101的详细流程图；

图8为根据又一优选实施例示出的步骤S101的详细流程图；

图9为根据再一优选实施例示出的步骤S101的详细流程图；

图10为根据一优选实施例示出的检测过程中车辆底盘的示意图；

图11为根据一优选实施例示出的局部图片采集方法；

图12为根据又一优选实施例示出的局部图片采集方法；

图13为根据一优选实施例示出的局部图片采集的示意图；

图14为根据又一优选实施例示出的局部图片采集的示意图；

图15为根据一优选实施例示出步骤S102的详细流程图；

图16为根据一优选的实施例示出的一种车辆检测系统的结构框图；

图17为根据一优选的实施例示出的控制装置的结构框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1：

本申请实施例第一方面示出一种车辆检测方法，请参阅图1，所述方法包括：

S101规划智能小车行驶路径，基于所述行驶路径驱动所述智能小车移动，启动所述摄像头拍摄局部图片；或，驱动智能小车移动，启动所述摄像头拍摄局部图片，实时的记录所述智能小车所处的位置，根据所述位置，生成智能小车的控制信号，控制智能小车暂停，旋转，启动；所述控制信号包括：暂停信号，旋转信号，驱动信号，所述智能小车设置有：摄像头，传感器，以及，雷达；

请参阅图2，在检测过程中为了保证智能小车成功的获取到车辆底盘的图片，本申请实施例示出的方法保证智能小车始终位于车辆的底部。

为了保证智能小车始终位于车辆的底部，本申请实施例示出两种技术方案：

其一，通过预先设计行驶路径，然后驱动智能小车，智能小车按照行驶路径，始终位于车辆的底部。在智能小车的移动过程中，采用摄像头对车辆底盘进行拍摄局部图片。

其二，首先驱动智能小车，在智能小车的移动过程中，实时的获取智能小车的所处的位置，实时的获取智能小车所处位置的方法可以为雷达定位的方式，GPS，基站定位，WiFiAP定位、蓝牙定位(iBeacon)。

具体的，若定位过程中，发现智能小车的位置已远离车辆的底部，此时控制智能小车暂停或转向。

在智能小车的移动过程中，采用摄像头对车辆底盘进行拍摄局部图片。

S102拼接所述局部图片，得到车辆底盘图片；

将局部图片进行拼接，所述拼接方式，可以按照图片采集的时间进行片接，例如：每间隔5s采集一个局部图片，拼接方式为第1s采集的局部图片，连接第5s采集的局部图片，连接第10s采集的局部图片，连接第15s采集的局部图片，依次向下拼接。

现有技术示出的图片拼接技术，均可应用于本申请实施例示出的技术方案内，在此，由于篇幅有限，便不一一举例说明。

S103根据所述车辆底盘图片，检测车辆的底盘性能。

本申请实施例示出的方法，通过规划智能小车的行驶路径，或通过实时的获取智能小车所处的位置，根据所述位置生成控制信号，控制所述智能小车的移动，进而保证智能小车始终位于车辆的底部，在智能小车的移动过程中，所述摄像头实时采集车辆底盘的局部图片，通过局部图片的拼接，得到车辆底盘图片，根据所述车辆底盘图片，检测车辆的底盘性能。本申请实施例示出的方法，在车辆底盘检测的过程中，不再受场地的限制，通过智能小车在车辆底盘移动的过程中即完成了图片的采集，提高了检测的效率。

实施例2：

为了在保证摄像头采集到完整的车辆底盘图片的前提下尽可能缩短智能小车的行驶路径，本申请实施例示出一种行驶路径的规划方法，具体的请参阅3：

实施例2与实施例1具有相似的步骤，唯一的区别在于，实施例1，示出的技术方案中，所述规划智能小车行驶路径的步骤包括：

S10111获取车辆数据，所述车量数据包括底盘距离地面的高度，以及，底盘尺寸，所述底盘尺寸包括：底盘长，以及，底盘宽；

预先获取车辆数据，所述车辆数据包括：底盘距离地面的高度，以及，底盘尺寸，所述底盘尺寸包括：底盘长，以及，底盘宽；

S10112根据所述底盘距离地面的高度以及智能小车的高度，计算出焦距；

例如车辆A的底盘距离地面的高度为20.26cm，智能小车的高度为：8.94cm；以底盘距离地面的高度与智能小车的高度的高度差：20.26-8.94＝11.22cm，那么将11.22cm作为焦距。

S10113根据摄像头的像角以及所述焦距，确定行驶的横向距离；

请参阅图4，可以看出本申请实施例示出像角。本申请实施示出的方法预先存储摄像头的像角，根据像角，以及，焦距可以确定横向距离；

值得注意的是，本申请实施例示出的横向，以及，纵向是相对于车辆而言的。车辆的长度方向为本申请实施例示出的纵向，车辆的宽度方向为本申请实施例示出的纵向。

在实际应用中，车辆底盘往往不是一个平整的平面，为了保证本申请实施例示出的基础方案采集到完整的底盘图片，本申请实施例示出的方案将车辆底盘距离地面最短的距离作为底盘距离地面的高度。

S10114根据所述横向距离以及所述底盘长，生成行驶路径；

所述行驶路径包括S型路径，矩阵型，盲扫型；

举例来说，请参阅图5，为S型路径的示意图，图6为根据车辆底盘设计的S型路径；

图6中外边框为车辆底盘，a为智能小车的初始位置，a距离车辆底盘的纵向边缘的距离为b，其中，b为横向距离的二分之一，a距离车辆底盘的横向边缘的距离为b，即S型行驶路径的纵向长度为底盘长与横向距离的差值。在实际应用中，也可以将智能小车放于车辆底盘的横向边缘上。即S型行驶路径的纵向长度为底盘长；

可见本申请实施例例示出示出的技术方案在S型路径的设计过程中，充分考虑到摄像头拍摄的横向距离，摄像头采集到完整的车辆底盘图片的前提下尽可能缩短智能小车的行驶路径，缩短了图片采集的时间，进而缩短了检测时间，提高了检测效率。

实施例3：

为了保证本申请实施例示出方法，采集图片的准确度，避免智能小车在行驶过程中由于差速转弯等复杂路径可能造成采集图片的偏差，本申请实施例示出一种控制智能小车移动的方法，具体的请参阅图7；

实施例3与实施例2具有相似的步骤，唯一的区别在于，实施例2，示出的技术方案中，所基于所述行驶路径驱动所述智能小车移动的步骤包括：

S10121驱动智能小车直线移动，获取智能小车的纵向移动速率，纵向移动时间，根据纵向移动速率，以及，纵向移动时间，计算纵向位移；

控制装置发送一控制信号，驱动智能小车移动，本申请实施例示出的方案智能小车在移动过程中均完成的是运输直线运动。

请参阅图6，a距离车辆底盘的横向边缘的距离为b，即S型行驶路径的纵向长度为底盘长与横向距离的差值。在实际应用中，也可以将智能小车放于车辆底盘的横向边缘上。即S型行驶路径的纵向长度为底盘长。

S10122判断纵向位移是否大于等于S型行驶路径的纵向长度；

S10123如果大于，发送暂停信号至智能小车，智能小车接收暂停信号，暂停移动；

纵向位移大于S型行驶路径的纵向长度，则智能小车已驶离车辆底盘，再继续按照原方向移动，无疑是做的无用功。此时，发送一暂停信号，至智能小车，智能小车暂停移动。

S10124发送旋转信号至智能小车，所述旋转信号用于控制智能小车原地旋转90度；

当智能小车暂停移动后，发送旋转信号至智能小车，所述旋转信号用于控制智能小车原地旋转90度。

值得注意的是，本申请实施例示出的技术方案智能小车旋转的方向为靠近车辆的方向。例如，车辆位于智能小车的左边，则智能小车向左旋转90度，车辆位于智能小车的右边，则智能小车向右旋转90度。

S10125驱动智能小车直线移动，获取智能小车的横向移动速率，横向移动时间，根据横向移动速率，以及，横向移动时间，计算横向位移；

旋转后的智能小车的移动方向是沿着车辆的横向，根据智能小车横向移动时间，根据横向移动速率，以及，横向移动时间，计算横向位移。

通常智能小车的横向移动的速率与智能小车纵向移动速率相同；横向移动时间；

所述横向移动时间可以从智能小车在横向移动开始重新计时，也可以是记录两个时间，一个是智能小车移动的实施时间，一个是智能小车从开始横向移动的时间，然后，将两个时间做差值，得到横向移动时间。

S10126判断横向位移是否大于等于S型行驶路径的横向宽度；

S10127如果大于，控制智能小车暂停，原地旋转90度，驱动智能小车直线移动，获取智能小车的纵向移动速率，纵向移动时间。

实时的通过智能小车的横向移动速率，以及，横向移动时间计算智能小车的横向位移，并实时的将横向位移与S型行驶路径的横向宽度相比较，如果横向位移大于S型行驶路径的横向宽度，发送一暂停信号至智能小车，智能小车接收暂停信号，暂停移动，智能小车暂停后，发送旋转信号至智能小车，所述旋转信号用于控制智能小车原地旋转90度；

驱动智能小车直线移动，获取智能小车的纵向移动速率，纵向移动时间，根据纵向移动速率，以及，纵向移动时间，计算纵向位移。

本申请实施例示出方法，智能小车的路径规划以直线行进+90°原地转弯形式实现，避免差速转弯等复杂路径可能造成的偏差，保证采集图片的准确度。

保证本申请实施例示出方法，采集图片的准确度，避免智能小车在行驶过程中由于差速转弯等复杂路径可能造成采集图片的偏差

实施例4：

为了保证本申请实施例示出方法，智能小车行驶的路径，均为有效行驶，智能小车每次采集的图片均为车辆的底盘图片，本申请实施例示出一种控制智能小车移动的方法，具体的请参阅图8；

实施例4与实施例1具有相似的步骤，唯一的区别在于，实施例1示出的技术方案中所述实时的记录所述智能小车所处的位置，根据所述位置，生成智能小车的控制信号的步骤包括：

S10131获取智能小车顶端与顶端障碍物之间的高度，所述顶端障碍物包括：车辆的底盘和顶端遮挡物；

所述智能小车顶端与顶端障碍物之间的高度可以通过红外，以及超声距离传感器测得。然后红外，以及，超声距离传感器将测得的数据传输至应用平台服务器即控制装置。

S10132判断所述智能小车顶端与顶端障碍物之间的高度是否大于第一预置高度；

在对一个车辆进行检测前，首先获取车辆数据，所述车辆数据包括：车辆底盘的高度；

智能小车距离的检测面的高度已知。

将车辆底盘的高度距离与智能小车距离的检测面的高度做差即为第一预置高度；在实际应用中，由于受检测环境以及车辆底盘不平整等因素影响，如果直接采用车辆底盘的高度距离与智能小车距离的检测面的高度做差即为第一预置高度，将产生一定的误差，在此条件下，本申请实施例示出的方法在车辆底盘的高度距离与智能小车距离的检测面的高度做差的基础上加一个权重，而避免由于受检测环境以及车辆底盘不平整等因素对检测的影响。

举例说明：

底盘的高度为A；

智能小车距离的检测面的高度为B

第一预置高度为(A-B)*(1+a)；

其中，2为权重，所述权重根据车辆底盘的构造，以及，检测环境而定。

S10133如果大于，发送暂停信号至智能小车，智能小车接收暂停信号，暂停移动；

实时将第一预置高度与智能小车顶端与顶端障碍物之间的高度作比较，如果智能小车顶端与顶端障碍物之间的高度大于第一预置高度，则证明智能小车已驶离车辆的底部。此时，发送一暂停信号，至智能小车，智能小车暂停移动。

S10134发送旋转信号至智能小车，所述旋转信号用于控制智能小车原地旋转90度；

当智能小车暂停移动后，发送旋转信号至智能小车，所述旋转信号用于控制智能小车原地旋转90度。

S10135驱动智能小车直线移动，获取智能小车的横向移动速率，横向移动时间，根据横向移动速率，以及，横向移动时间，计算横向位移；

旋转后的智能小车的移动方向是沿着车辆的横向，根据智能小车横向移动时间，根据横向移动速率，以及，横向移动时间，计算横向位移。

通常智能小车的横向移动的速率与智能小车纵向移动速率相同；横向移动时间；

所述横向移动时间可以从智能小车在横向移动开始重新计时，也可以是记录两个时间，一个是智能小车移动的实施时间，一个是智能小车从开始横向移动的时间，然后，将两个时间做差值，得到横向移动时间。

S10136判断横向位移是否大于等于S型行驶路径的横向宽度；

S10137如果大于，控制智能小车暂停，原地旋转90度，驱动智能小车直线移动，获取智能小车顶端与顶端障碍物之间的高度。

实时的通过智能小车的横向移动速率，以及，横向移动时间计算智能小车的横向位移，并实时的将横向位移与S型行驶路径的横向宽度相比较，如果横向位移大于S型行驶路径的横向宽度，发送一暂停信号至智能小车，智能小车接收暂停信号，暂停移动，智能小车暂停后，发送旋转信号至智能小车，所述旋转信号用于控制智能小车原地旋转90度；

驱动智能小车直线移动，获取智能小车顶端与顶端障碍物之间的高度。

实施例5：

在车辆底盘的检测过程中，智能小车上安装的雷达的高度的说平面上，只有车辆的四个轮胎。且四个轮胎的位置相对比较固定，本申请实施例示出的方案，利用车辆底盘检测过程中这一特性，指导智能小车的行驶路径，具体的，请参阅图9；

实施例5与实施例1具有相似的步骤，唯一的区别在于，实施例1示出的技术方案中，所述实时的记录所述智能小车所处的位置，根据所述位置，生成智能小车的控制信号的步骤包括：

S10141获取车辆四个轮胎的相对位置，所述相对位置为车轮与智能小车之间的距离；

在车辆检测前，应用平台服务器预先获得车辆数据，所述车辆数据包括底盘尺寸，所述底盘尺寸包括：底盘长，以及，底盘宽。

S10142根据所述相对位置以及底盘尺寸，确定智能小车相对于车辆的位置，所述底盘尺寸包括：底盘长，以及，底盘宽；

请参阅图10，底盘长为Y；底盘宽为X，通过雷达实时的获取是个轮胎与智能小车的相对位置：x1，x2，x3，x4。通过x1，x2，x3，x4可以定位出智能小车的相对位置，所述相对位置可以用坐标表示(a，b)；通过相对位置确定智能小车何时暂停。

例如：a＝0时；

说明智能小车已行驶至车辆的边缘了。此时发送一暂停信号至智能小车。

S10143根据所述智能小车相对于车辆的位置，生成智能小车的控制信号。

实施例6：

为了保证本申请实施例示出方法，在采集车辆底盘完整图片的前提下，尽可能少的启动摄像头，减少应用平台服务器被访问的次数，提高应用平台服务器系统的带宽，以及，资源的利用率，本申请实施例示出一种拍摄时间间隔的设置方法，具体的请参阅图11；

实施例6与实施例1-5任意一实施例示出的技术方案具有相似的步骤，唯一的区别在于，实施例1-5示出的技术方案中所述启动摄像头拍摄局部图片的步骤包括：

S10151根据所述底盘距离地面的高度以及智能小车的高度，计算出焦距；

例如车辆A的底盘距离地面的高度为20.26cm，智能小车的高度为：8.94cm；以底盘距离地面的高度与智能小车的高度的高度差：20.26-8.94＝11.22cm，那么将11.22cm作为焦距。

S10152根据摄像头的像角以及所述焦距，确定拍摄距离；

参阅图4，可以看出本申请实施例示出像角。本申请实施示出的方法预先存储摄像头的像角，根据像角，以及，焦距可以确定拍摄距离；

所述拍摄距离相对于智能小车的移动方向而言。

例如：

智能小车纵向移动，那么拍摄距离按照纵向计算，

S10153根据所述拍摄距离以及纵向移动位移，计算出摄像头的拍摄时间间隔，纵向移动距离，根据智能小车的纵向移动速率，以及，纵向移动时间计算；

例如智能小车拍摄距离为10cm，智能小车每秒移动的距离为5cm。那么拍摄的时间间隔为2s；

S10154每间隔所述拍摄时间间隔，发送一启动摄像头信号，控制摄像头采集一个局部图片。

每间隔2s的时间，动摄像头信号，控制摄像头采集一个局部图片。

可见本申请实施例示出的技术方案在，通过拍摄距离以及纵向移动位移，计算出摄像头的拍摄时间间隔。在采集车辆底盘完整图片的前提下，尽可能少的启动摄像头，减少应用平台服务器被访问的次数，提高应用平台服务器系统的带宽，以及，资源的利用率。

实施例7：

为了方便后续的图片拼接，本申请实施例在图片采集的过程中，相连两个局部图片的采集过程中，保证两幅局部图片具有相同的特征，具体的请参阅图12；

实施例7与实施例1-5任意一实施例示出的技术方案具有相似的步骤，唯一的区别在于，实施例1-5示出的技术方案中所述启动摄像头拍摄局部图片的步骤包括：

，所述启动摄像头拍摄局部图片的步骤包括：

S10161根据所述底盘距离地面的高度以及智能小车的高度，计算出焦距；

S10162根据摄像头的像角以及所述焦距，确定拍摄距离；

S10163判断第一纵向移动距离是否小于拍摄距离，且，大于阈值拍摄距离，所述第一纵向移动距离根据智能小车的纵向移动速率，以及，纵向移动时间计算；

为了方便后续的图片拼接，本申请实施例在图片采集的过程中，相连两个局部图片的采集过程中，保证两幅局部图片具有相同的特征；

具体的实现过程包括：

首先计算出拍摄距离，在拍摄距离上拍摄局部图片，可保证相邻的两幅局部图片，正好可以完整拼接。即图13示出的情形。

所述阈值拍摄距离小于拍摄距离，具体的范围由车辆底盘的复杂程度而定。例如拍摄距离为10cm，阈值拍摄距为9.7cm。

智能小车在行驶9.7cm-10cm的范围内拍摄局部图片。采集的局部图片如图14所示。其中e为图片c与图片d的共有特征。

S10164如果所述第一纵向移动距离小于拍摄距离，且，大于阈值拍摄距离，发送启动摄像头信号至摄像头，摄像头采集一个局部图片，二次，根据智能小车的纵向移动速率，以及，纵向移动时间计算出第一纵向移动距离。

在拍摄依次局部图片后，二次根据智能小车的纵向移动速率，以及，纵向移动时间计算出第一纵向移动距离。

本申请实施例示出的技术方案每次采集完局部图片，均重新二次获取第一纵向移动距离。

可见本申请实施例示出的技术方案，在智能小车移动到拍摄距离与阈值拍摄距离间进行拍摄，保证相邻的两幅局部图片将具有相同的技术特征，保证后的拼接过程准确的进行。

实施例8：

为了保证图片拼接的准确进行，本申请实施例示出一种图片拼接方法，具体的请参阅图15；

实施例7与实施例1-5任意一实施例示出的技术方案具有相似的步骤，唯一的区别在于，实施例1-5示出的技术方案中所述启动摄像头拍摄局部图片的步骤包括：

实施例7示出的技术方案中，所述拼接局部图片，得到车辆底盘图片的步骤包括：

S1021识别相邻的局部图片的共有特征；

采集的局部图片如图14所示。其中e为图片c与图片d的共有特征。

应用平台服务器可识别图片c与图片d的共有特征

S1022根据所述共有特征，微调所述局部图片，得到车辆底盘图片，所述微调包括旋转，以及，平移。

本申请实施例示出的方法，考虑到定位导航中的误差，如需得到高质量的全景图，则需根据相邻图片中的特征匹配，对图片进行旋转、平移微调，得到像素精度的全景图片。

本申请实施例第二方面示出一种车辆检测系统，请参阅图16所述系统包括：智能小车21，以及，控制装置22；

所述智能小车设置有：摄像头，传感器，以及，雷达；

所述控制装置用于控制所述智能小车，移动，旋转，暂停，以及，拍摄局部图片及视频；

请参阅图17；所述控制装置包括：

局部图片拍摄单元221，用于规划智能小车行驶路径，基于所述行驶路径驱动所述智能小车移动，启动所述摄像头拍摄局部图片；或，驱动智能小车移动，启动所述摄像头拍摄局部图片，实时的记录所述智能小车所处的位置，根据所述位置，生成智能小车的控制信号，所述控制智能小车暂停，旋转，启动；所述控制信号包括：暂停信号，旋转信号，驱动信号，

拼接单元222，用于拼接所述局部图片，得到车辆底盘图片；

检测单元223，用于根据所述车辆底盘图片，检测车辆的底盘性能。

可选择的，所述局部图片拍摄单元包括：

车辆数据获取单元，用于获取车辆数据，所述车量数据包括底盘距离地面的高度，以及，底盘尺寸，所述底盘尺寸包括：底盘长，以及，底盘宽；

第一焦距计算单元，用于根据所述底盘距离地面的高度以及智能小车的高度，计算出焦距；

横向距离确定单元，用于根据摄像头的像角以及所述焦距，确定行驶的横向距离；

行驶路径生成单元，用于根据所述横向距离以及所述底盘长，生成行驶路径；。

可选择的，所述局部图片拍摄单元包括：

纵向位移计算单元，用于驱动智能小车直线移动，获取智能小车的纵向移动速率，纵向移动时间，根据纵向移动速率，以及，纵向移动时间，计算纵向位移；

第一判断单元，用于判断纵向位移是否大于等于S型行驶路径的纵向长度；

第一暂停信号发送单元，用于如果大于，发送暂停信号至智能小车，智能小车接收暂停信号，暂停移动；

第一旋转信号发送单元，用于发送旋转信号至智能小车，所述旋转信号用于控制智能小车原地旋转90度；

第一横向位移计算单元，用于驱动智能小车直线移动，获取智能小车的横向移动速率，横向移动时间，根据横向移动速率，以及，横向移动时间，计算横向位移；

第二判断单元，用于判断横向位移是否大于等于S型行驶路径的横向宽度；

第一控制单元，用于如果大于，控制智能小车暂停，原地旋转90度，驱动智能小车直线移动，获取智能小车的纵向移动速率，纵向移动时间。

可选择的，所述局部图片拍摄单元包括：

高度获取单元，用于获取智能小车顶端与顶端障碍物之间的高度，所述顶端障碍物包括：车辆的底盘和顶端遮挡物；

第三判断单元，用于判断所述智能小车顶端与顶端障碍物之间的高度是否大于第一预置高度；

第二暂停信号发送单元，用于如果大于，发送暂停信号至智能小车，智能小车接收暂停信号，暂停移动；

第二旋转信号发送单元，用于发送旋转信号至智能小车，所述旋转信号用于控制智能小车原地旋转90度；

第二横向位移计算单元，用于驱动智能小车直线移动，获取智能小车的横向移动速率，横向移动时间，根据横向移动速率，以及，横向移动时间，计算横向位移；

第四判断单元，用于判断横向位移是否大于等于S型行驶路径的横向宽度；

第二控制单元如果大于，控制智能小车暂停，原地旋转90度，驱动智能小车直线移动，获取智能小车顶端与顶端障碍物之间的高度。

可选择的，所述局部图片拍摄单元包括：

相对位置获取单元，用于获取车辆四个轮胎的相对位置，所述相对位置为车轮与智能小车之间的距离；

位置确定单元，用于根据所述相对位置以及底盘尺寸，确定智能小车相对于车辆的位置，所述底盘尺寸包括：底盘长，以及，底盘宽；

控制信号生成单元，用于根据所述智能小车相对于车辆的位置，生成智能小车的控制信号。

可选择的，所述局部图片拍摄单元还包括：

第二焦距计算单元，用于根据所述底盘距离地面的高度以及智能小车的高度，计算出焦距；

第一拍摄距离确定单元，用于根据摄像头的像角以及所述焦距，确定拍摄距离；

时间间隔计算单元，用于根据所述拍摄距离以及纵向移动位移，计算出摄像头的拍摄时间间隔，纵向移动距离，根据智能小车的纵向移动速率，以及，纵向移动时间计算；

第一局部图片采集单元，用于每间隔所述拍摄时间间隔，发送一启动摄像头信号，控制摄像头采集一个局部图片。

可选择的，所述局部图片拍摄单元还包括：

第三焦距计算单元，用于根据所述底盘距离地面的高度以及智能小车的高度，计算出焦距；

第二拍摄距离确定单元，用于根据摄像头的像角以及所述焦距，确定拍摄距离；

第五判断单元，用于判断第一纵向移动距离是否小于拍摄距离，且，大于阈值拍摄距离，所述第一纵向移动距离根据智能小车的纵向移动速率，以及，纵向移动时间计算；

第二局部图片采集单元，用于如果所述第一纵向移动距离小于拍摄距离，且，大于阈值拍摄距离，发送启动摄像头信号至摄像头，摄像头采集一个局部图片，二次，根据智能小车的纵向移动速率，以及，纵向移动时间计算出第一纵向移动距离。

可选择的，所述拼接单元包括：

识别单元，用于识别相邻的局部图片的共有特征；

调整单元，用于根据所述共有特征，微调所述局部图片，得到车辆底盘图片，所述微调包括旋转，以及，平移。

由以上技术方案可知，本申请实施例示出一种车辆检测方法及系统，本申请实施例示出的方法，通过规划智能小车的行驶路径，或通过实时的获取智能小车所处的位置，根据所述位置生成控制信号，控制所述智能小车的移动，进而保证智能小车始终位于车辆的底部，在智能小车的移动过程中，所述摄像头实时采集车辆底盘的局部图片，通过局部图片的拼接，得到车辆底盘图片，根据所述车辆底盘图片，检测车辆的底盘性能。本申请实施例示出的方法，在车辆底盘检测的过程中，不再受场地的限制，通过智能小车在车辆底盘移动的过程中即完成了图片的采集，提高了检测的效率。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本申请旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (12)

1.一种车辆检测方法，其特征在于，所述方法包括：

规划智能小车行驶路径，基于所述行驶路径驱动所述智能小车移动，启动摄像头拍摄局部图片；实时的记录所述智能小车所处的位置，根据所述位置，生成智能小车的控制信号，控制智能小车暂停，旋转，启动；所述控制信号包括：暂停信号，旋转信号，驱动信号，所述智能小车设置有：摄像头，传感器，以及，雷达；

拼接所述局部图片，得到车辆底盘图片；

根据所述车辆底盘图片，检测车辆的底盘性能；

基于所述行驶路径驱动所述智能小车移动的步骤包括：

驱动智能小车直线移动，获取智能小车的纵向移动速率，纵向移动时间，根据纵向移动速率，以及，纵向移动时间，计算纵向位移；

判断纵向位移是否大于等于S型行驶路径的纵向长度；

如果大于，发送暂停信号至智能小车，智能小车接收暂停信号，暂停移动；

发送旋转信号至智能小车，所述旋转信号用于控制智能小车原地旋转90度；

驱动智能小车直线移动，获取智能小车的横向移动速率，横向移动时间，根据横向移动速率，以及，横向移动时间，计算横向位移；

判断横向位移是否大于等于S型行驶路径的横向宽度；

如果大于，控制智能小车暂停，原地旋转90度，驱动智能小车直线移动，获取智能小车的纵向移动速率，纵向移动时间；

所述规划智能小车行驶路径的步骤包括：

获取车辆数据，所述车辆数据包括底盘距离地面的高度，以及，底盘尺寸，所述底盘尺寸包括：底盘长，以及，底盘宽；

根据所述底盘距离地面的高度以及智能小车的高度，计算出焦距；

根据摄像头的像角以及所述焦距，确定行驶的横向距离；

根据所述横向距离以及所述底盘长，生成行驶路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时的记录所述智能小车所处的位置，根据所述位置，生成智能小车的控制信号的步骤包括：

获取智能小车顶端与顶端障碍物之间的高度，所述顶端障碍物包括：车辆的底盘和顶端遮挡物；

判断所述智能小车顶端与顶端障碍物之间的高度是否大于第一预置高度；

如果大于，发送暂停信号至智能小车，智能小车接收暂停信号，暂停移动；

发送旋转信号至智能小车，所述旋转信号用于控制智能小车原地旋转90度；

驱动智能小车直线移动，获取智能小车的横向移动速率，横向移动时间，根据横向移动速率，以及，横向移动时间，计算横向位移；

判断横向位移是否大于等于S型行驶路径的横向宽度；

如果大于，控制智能小车暂停，原地旋转90度，驱动智能小车直线移动，获取智能小车顶端与顶端障碍物之间的高度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时的记录所述智能小车所处的位置，根据所述位置，生成智能小车的控制信号的步骤包括：

获取车辆四个轮胎的相对位置，所述相对位置为车轮与智能小车之间的距离；

根据所述相对位置以及底盘尺寸，确定智能小车相对于车辆的位置，所述底盘尺寸包括：底盘长，以及，底盘宽；

根据所述智能小车相对于车辆的位置，生成智能小车的控制信号。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述启动摄像头拍摄局部图片的步骤包括：

根据所述底盘距离地面的高度以及智能小车的高度，计算出焦距；

根据摄像头的像角以及所述焦距，确定拍摄距离；

根据所述拍摄距离以及纵向移动距离，计算出摄像头的拍摄时间间隔，纵向移动距离，根据智能小车的纵向移动速率，以及，纵向移动时间计算；

每间隔所述拍摄时间间隔，发送一启动摄像头信号，控制摄像头采集一个局部图片。

5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述启动摄像头拍摄局部图片的步骤包括：

根据所述底盘距离地面的高度以及智能小车的高度，计算出焦距；

根据摄像头的像角以及所述焦距，确定拍摄距离；

判断第一纵向移动距离是否小于拍摄距离，且，大于阈值拍摄距离，所述第一纵向移动距离根据智能小车的纵向移动速率，以及，纵向移动时间计算；

如果所述第一纵向移动距离小于拍摄距离，且，大于阈值拍摄距离，发送启动摄像头信号至摄像头，摄像头采集一个局部图片，二次根据智能小车的纵向移动速率，以及，纵向移动时间计算出第一纵向移动距离。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述拼接局部图片，得到车辆底盘图片的步骤包括：

识别相邻的局部图片的共有特征；

根据所述共有特征，微调所述局部图片，得到车辆底盘图片，所述微调包括旋转，以及，平移。

7.一种车辆检测系统，其特征在于，所述系统包括：智能小车，以及，控制装置；

所述智能小车设置有：摄像头，传感器，以及，雷达；

所述控制装置用于控制所述智能小车，移动，旋转，暂停，以及，拍摄局部图片及视频；

所述控制装置包括：

局部图片拍摄单元，用于规划智能小车行驶路径，基于所述行驶路径驱动所述智能小车移动，启动所述摄像头拍摄局部图片；实时的记录所述智能小车所处的位置，根据所述位置，生成智能小车的控制信号，控制智能小车暂停，旋转，启动；所述控制信号包括：暂停信号，旋转信号，驱动信号;

拼接单元，用于拼接所述局部图片，得到车辆底盘图片；

检测单元，用于根据所述车辆底盘图片，检测车辆的底盘性能；

所述局部图片拍摄单元包括：

纵向位移计算单元，用于驱动智能小车直线移动，获取智能小车的纵向移动速率，纵向移动时间，根据纵向移动速率，以及，纵向移动时间，计算纵向位移；

第一判断单元，用于判断纵向位移是否大于等于S型行驶路径的纵向长度；

第一暂停信号发送单元，用于如果大于，发送暂停信号至智能小车，智能小车接收暂停信号，暂停移动；

第一旋转信号发送单元，用于发送旋转信号至智能小车，所述旋转信号用于控制智能小车原地旋转90度；

第一横向位移计算单元，用于驱动智能小车直线移动，获取智能小车的横向移动速率，横向移动时间，根据横向移动速率，以及，横向移动时间，计算横向位移；

第二判断单元，用于判断横向位移是否大于等于S型行驶路径的横向宽度；

第一控制单元，用于如果大于，控制智能小车暂停，原地旋转90度，驱动智能小车直线移动，获取智能小车的纵向移动速率，纵向移动时间；

所述局部图片拍摄单元包括：

车辆数据获取单元，用于获取车辆数据，所述车辆数据包括底盘距离地面的高度，以及，底盘尺寸，所述底盘尺寸包括：底盘长，以及，底盘宽；

第一焦距计算单元，用于根据所述底盘距离地面的高度以及智能小车的高度，计算出焦距；

横向距离确定单元，用于根据摄像头的像角以及所述焦距，确定行驶的横向距离；

行驶路径生成单元，用于根据所述横向距离以及所述底盘长，生成行驶路径。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述局部图片拍摄单元包括：

高度获取单元，用于获取智能小车顶端与顶端障碍物之间的高度，所述顶端障碍物包括：车辆的底盘和顶端遮挡物；

第三判断单元，用于判断所述智能小车顶端与顶端障碍物之间的高度是否大于第一预置高度；

第二暂停信号发送单元，用于如果大于，发送暂停信号至智能小车，智能小车接收暂停信号，暂停移动；

第二旋转信号发送单元，用于发送旋转信号至智能小车，所述旋转信号用于控制智能小车原地旋转90度；

第二横向位移计算单元，用于驱动智能小车直线移动，获取智能小车的横向移动速率，横向移动时间，根据横向移动速率，以及，横向移动时间，计算横向位移；

第四判断单元，用于判断横向位移是否大于等于S型行驶路径的横向宽度；

第二控制单元如果大于，控制智能小车暂停，原地旋转90度，驱动智能小车直线移动，获取智能小车顶端与顶端障碍物之间的高度。

9.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述局部图片拍摄单元包括：

相对位置获取单元，用于获取车辆四个轮胎的相对位置，所述相对位置为车轮与智能小车之间的距离；

位置确定单元，用于根据所述相对位置以及底盘尺寸，确定智能小车相对于车辆的位置，所述底盘尺寸包括：底盘长，以及，底盘宽；

控制信号生成单元，用于根据所述智能小车相对于车辆的位置，生成智能小车的控制信号。

10.根据权利要求7-9任一项所述的系统，其特征在于，所述局部图片拍摄单元还包括：

第二焦距计算单元，用于根据所述底盘距离地面的高度以及智能小车的高度，计算出焦距；

第一拍摄距离确定单元，用于根据摄像头的像角以及所述焦距，确定拍摄距离；

时间间隔计算单元，用于根据所述拍摄距离以及纵向移动距离，计算出摄像头的拍摄时间间隔，纵向移动距离，根据智能小车的纵向移动速率，以及，纵向移动时间计算；

第一局部图片采集单元，用于每间隔所述拍摄时间间隔，发送一启动摄像头信号，控制摄像头采集一个局部图片。

11.根据权利要求7-9任一项所述的系统，其特征在于，所述局部图片拍摄单元还包括：

第三焦距计算单元，用于根据所述底盘距离地面的高度以及智能小车的高度，计算出焦距；

第二拍摄距离确定单元，用于根据摄像头的像角以及所述焦距，确定拍摄距离；

第五判断单元，用于判断第一纵向移动距离是否小于拍摄距离，且，大于阈值拍摄距离，所述第一纵向移动距离根据智能小车的纵向移动速率，以及，纵向移动时间计算；

第二局部图片采集单元，用于如果所述第一纵向移动距离小于拍摄距离，且，大于阈值拍摄距离，发送启动摄像头信号至摄像头，摄像头采集一个局部图片，二次根据智能小车的纵向移动速率，以及，纵向移动时间计算出第一纵向移动距离。

12.根据权利要求11所述的系统，其特征在于，所述拼接单元包括：

识别单元，用于识别相邻的局部图片的共有特征；

调整单元，用于根据所述共有特征，微调所述局部图片，得到车辆底盘图片，所述微调包括旋转，以及，平移。

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