CN112833889B - 一种车辆的定位方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开一种车辆的定位方法及装置，该方法包括：在检测到目标车辆驶离目标场景的第一道路时，获得目标车辆在驶离时刻基于第一子地图确定的驶离位姿信息；获得目标车辆的辅助导航系统，在驶离时刻之后测量所得的辅助导航数据；基于辅助导航数据以及驶离位姿信息，确定目标车辆在驶离时刻之后的每一时刻相应于第一子地图的推测位姿信息；在确定达到满足预设地图转换条件的目标时刻之后，基于预设的第一地图转换关系以及目标时刻对应的推测位置信息，确定目标车辆相应于第二子地图的当前位姿信息，以提高在坡道上车辆的定位结果的准确性。

Description

一种车辆的定位方法及装置

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体而言，涉及一种车辆的定位方法及装置。

背景技术

在自动驾驶技术领域中，车辆定位算法至关重要。目前，相关的车辆定位算法一般都是针对平地进行定位的算法，对于存在坡道的场景中，相关的车辆定位算法一般均是将坡道作为与平地平行的地面，进而实现对车辆在坡道上的定位，这在一定程度上会影响车辆在坡道上的定位结果的准确性。其中，上述平地可以指与水平面平行的道路，上述坡道指与水平面存在夹角的道路。

那么，如何提供一种在坡道上对车辆所在位置进行较准确定位的方法成为亟待解决的问题。

发明内容

本发明提供了一种车辆定位方法及装置，以提高在坡道上车辆的定位结果的准确性。

具体的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆定位方法，包括：

在检测到目标车辆驶离目标场景的第一道路时，获得所述目标车辆在驶离时刻基于第一子地图确定的驶离位姿信息，其中，所述驶离时刻为：所述目标车辆驶离所述第一道路的时刻，所述第一子地图为表征所述第一道路的地图，所述目标场景还至少包括所述目标车辆驶入的第二道路，所述第一道路和所述第二道路连接，且所述第一道路和所述第二道路中至少一个道路为坡道；

获得所述目标车辆的辅助导航系统，在所述驶离时刻之后测量所得的辅助导航数据；并基于所述辅助导航数据以及所述驶离位姿信息，确定所述目标车辆在所述驶离时刻之后的每一时刻相应于所述第一子地图的推测位姿信息；

在确定达到满足预设地图转换条件的目标时刻之后，基于预设的第一地图转换关系以及所述目标时刻对应的推测位置信息，确定所述目标车辆相应于第二子地图的当前位姿信息，其中，所述第一地图转换关系包括：所述第一子地图对应的坐标系与所述第二子地图对应的坐标系之间的转换关系，所述第二子地图为表征所述第二道路的地图。

可选的，所述达到满足预设定位地图转换条件的目标时刻为：所述驶离时刻向后预设时长对应的时刻，或为：所对应推测位姿信息与所述驶离位姿信息之间的距离达到预设距离阈值时的时刻。

可选的，在所述基于预设的第一地图转换关系以及所述目标时刻对应的推测位置信息，确定所述目标车辆相应于第二子地图的当前位姿信息的步骤之前，所述方法还包括：

获得所述目标车辆的图像采集设备在所述目标时刻采集的第一道路图像；

对所述第一道路图像进行检测，得到第一视觉特征；

将所述第一视觉特征与所述第二子地图中的地图特征进行匹配，确定与所述第一视觉特征匹配的地图特征，作为第一目标特征；

所述基于预设的第一地图转换关系以及所述目标时刻对应的推测位置信息，确定所述目标车辆相应于第二子地图的当前位姿信息的步骤，包括：

基于所述第一地图转换关系以及所述目标时刻对应的推测位置信息，确定所述目标车辆相应于第二子地图的位姿信息，作为中间位姿信息；

基于所述第一目标特征在第二子地图中的位置信息，所述第一视觉特征在所述第一道路图像中的位置信息以及所述中间位姿信息，确定所述目标车辆相应于所述第二子地图上的当前位姿信息。

可选的，所述基于所述第一目标特征在第二子地图中的位置信息，所述第一视觉特征在所述第一道路图像中的位置信息以及所述中间位姿信息，确定所述目标车辆相应于所述第二子地图上的当前位姿信息的步骤，通过如下实现方式中的任一种实现方式实现：

第一种实现方式：

根据所述中间位姿信息的当前取值以及所述第一视觉特征在所述第一道路图像中的位置信息，确定所述第一视觉特征映射至所述第二子地图中的映射位置信息；

计算所述映射位置信息与所述第一目标特征在所述第二子地图中的位置信息之间的第一误差；

判断所述第一误差是否小于指定阈值；

当所述第一误差大于或等于所述指定阈值时，调整所述中间位姿信息的当前取值，并执行所述根据中间位姿信息的当前取值以及所述第一视觉特征在所述第一道路图像中的位置信息，确定所述第一视觉特征映射至所述第二子地图中的映射位置信息的步骤；

当所述第一误差小于所述指定阈值时，根据所述中间位姿信息的当前取值，确定所述目标车辆相应于所述第二子地图的当前位姿信息；

第二种实现方式：

根据所述中间位姿信息的当前取值以及所述第一目标特征在所述第二子地图中的位置信息，确定所述第一目标特征投影至所述第一道路图像中的投影位置信息；

计算所述投影位置信息与所述第一视觉特征在所述第一道路图像中的位置信息之间的第二误差；

判断所述第二误差是否小于指定阈值；

当所述第二误差大于或等于所述指定阈值时，调整所述中间位姿信息的当前取值，并执行所述根据所述中间位姿信息的当前取值以及所述第一目标特征在所述第二子地图中的位置信息，确定所述第一目标特征投影至所述第一道路图像中的投影位置信息的步骤；

当所述第二误差小于所述指定阈值时，根据所述中间位姿信息的当前取值，确定所述目标车辆相应于所述第二子地图的当前位姿信息。

可选的，在所述基于所述第一目标特征在第二子地图中的位置信息，所述第一视觉特征在所述第一道路图像中的位置信息以及所述中间位姿信息，确定所述目标车辆相应于所述第二子地图的当前位姿信息的步骤之后，所述方法还包括：

获得所述目标车辆的辅助导航系统在所述目标时刻的后一时刻测量所得的惯导测量数据，作为新的辅助导航数据；

获得所述目标车辆的图像采集设备在所述目标时刻的后一时刻采集的第二道路图像；

对所述第二道路图像进行检测，得到第二视觉特征；

将所述第二视觉特征与所述第二子地图中的地图特征进行匹配，确定与所述第二视觉特征匹配的地图特征，作为第二目标特征；

基于所述新的辅助导航数据、所述当前位姿信息、所述第二视觉特征在所述第二道路图像中的位置信息以及所述第二目标特征在所述第二子地图中的位置信息，确定所述目标车辆相应于所述第二子地图的新的位姿信息。

可选的，在所述基于预设的第一地图转换关系以及所述目标时刻对应的推测位置信息，确定所述目标车辆相应于第二子地图的当前位姿信息的步骤之后，所述方法还包括：

基于预设的第二地图转换关系以及所述当前位姿信息，确定所述目标车辆在参考空间坐标系中的位姿信息，其中，所述第二地图转换关系包括：所述第二子地图对应的坐标系，与所述参考空间坐标系之间的转换关系；

将所述目标车辆相应于所述参考空间坐标系的位姿信息，发送至显示设备，以进行显示。

第二方面，本发明实施例提供了一种车辆定位装置，包括：

第一获得模块，被配置为在检测到目标车辆驶离目标场景的第一道路时，获得所述目标车辆在驶离时刻基于第一子地图确定的驶离位姿信息，其中，所述驶离时刻为：所述目标车辆驶离所述第一道路的时刻，所述第一子地图为表征所述第一道路的地图，所述目标场景还至少包括所述目标车辆驶入的第二道路，所述第一道路和所述第二道路连接，且所述第一道路和所述第二道路中至少一个道路为坡道；

获得确定模块，被配置为获得所述目标车辆的辅助导航系统，在所述驶离时刻之后测量所得的辅助导航数据；并基于所述辅助导航数据以及所述驶离位姿信息，确定所述目标车辆在所述驶离时刻之后的每一时刻相应于所述第一子地图的推测位姿信息；

确定模块，被配置为在确定达到满足预设地图转换条件的目标时刻之后，基于预设的第一地图转换关系以及所述目标时刻对应的推测位置信息，确定所述目标车辆相应于第二子地图的当前位姿信息，其中，所述第一地图转换关系包括：所述第一子地图对应的坐标系与所述第二子地图对应的坐标系之间的转换关系，所述第二子地图为表征所述第二道路的地图。

可选的，所述达到满足预设定位地图转换条件的目标时刻为：所述驶离时刻向后预设时长对应的时刻，或为：所对应推测位姿信息与所述驶离位姿信息之间的距离达到预设距离阈值时的时刻。

可选的，所述装置还包括：

第二获得模块，被配置为在所述基于预设的第一地图转换关系以及所述目标时刻对应的推测位置信息，确定所述目标车辆相应于第二子地图的当前位姿信息之前，获得所述目标车辆的图像采集设备在所述目标时刻采集的第一道路图像；

检测模块，被配置为对所述第一道路图像进行检测，得到第一视觉特征；

匹配确定模块，被配置为将所述第一视觉特征与所述第二子地图中的地图特征进行匹配，确定与所述第一视觉特征匹配的地图特征，作为第一目标特征；

所述确定模块，包括：

第一确定单元，被配置为基于所述第一地图转换关系以及所述目标时刻对应的推测位置信息，确定所述目标车辆相应于第二子地图的位姿信息，作为中间位姿信息；

第二确定单元，被配置为基于所述第一目标特征在第二子地图中的位置信息，所述第一视觉特征在所述第一道路图像中的位置信息以及所述中间位姿信息，确定所述目标车辆相应于所述第二子地图上的当前位姿信息。

可选的，所述第二确定单元，被具体配置为根据所述中间位姿信息的当前取值以及所述第一视觉特征在所述第一道路图像中的位置信息，确定所述第一视觉特征映射至所述第二子地图中的映射位置信息；

计算所述映射位置信息与所述第一目标特征在所述第二子地图中的位置信息之间的第一误差；

判断所述第一误差是否小于指定阈值；

当所述第一误差大于或等于所述指定阈值时，调整所述中间位姿信息的当前取值，并执行所述根据中间位姿信息的当前取值以及所述第一视觉特征在所述第一道路图像中的位置信息，确定所述第一视觉特征映射至所述第二子地图中的映射位置信息；

当所述第一误差小于所述指定阈值时，根据所述中间位姿信息的当前取值，确定所述目标车辆相应于所述第二子地图的当前位姿信息；

或，被具体配置为根据所述中间位姿信息的当前取值以及所述第一目标特征在所述第二子地图中的位置信息，确定所述第一目标特征投影至所述第一道路图像中的投影位置信息；

计算所述投影位置信息与所述第一视觉特征在所述第一道路图像中的位置信息之间的第二误差；

判断所述第二误差是否小于指定阈值；

当所述第二误差大于或等于所述指定阈值时，调整所述中间位姿信息的当前取值，并执行所述根据所述中间位姿信息的当前取值以及所述第一目标特征在所述第二子地图中的位置信息，确定所述第一目标特征投影至所述第一道路图像中的投影位置信息；

当所述第二误差小于所述指定阈值时，根据所述中间位姿信息的当前取值，确定所述目标车辆相应于所述第二子地图的当前位姿信息。

可选的，所述确定模块还包括：

第一获得单元，被配置为在所述基于所述第一目标特征在第二子地图中的位置信息，所述第一视觉特征在所述第一道路图像中的位置信息以及所述中间位姿信息，确定所述目标车辆相应于所述第二子地图的当前位姿信息之后，获得所述目标车辆的辅助导航系统在所述目标时刻的后一时刻测量所得的惯导测量数据，作为新的辅助导航数据；

第二获得单元，被配置为获得所述目标车辆的图像采集设备在所述目标时刻的后一时刻采集的第二道路图像；

检测单元，被配置为对所述第二道路图像进行检测，得到第二视觉特征；

匹配确定单元，被配置为将所述第二视觉特征与所述第二子地图中的地图特征进行匹配，确定与所述第二视觉特征匹配的地图特征，作为第二目标特征；

第三确定单元，被配置为基于所述新的辅助导航数据、所述当前位姿信息、所述第二视觉特征在所述第二道路图像中的位置信息以及所述第二目标特征在所述第二子地图中的位置信息，确定所述目标车辆相应于所述第二子地图的新的位姿信息。

可选的，所述装置还可以包括：

第二确定模块，被配置为在所述基于预设的第一地图转换关系以及所述目标时刻对应的推测位置信息，确定所述目标车辆相应于第二子地图的当前位姿信息之后，基于预设的第二地图转换关系以及所述当前位姿信息，确定所述目标车辆在参考空间坐标系中的位姿信息，其中，所述第二地图转换关系包括：所述第二子地图对应的坐标系，与所述参考空间坐标系之间的转换关系；

发送模块，被配置为将所述目标车辆相应于所述参考空间坐标系的位姿信息，发送至显示设备，以进行显示。

由上述内容可知，本发明实施例提供的一种车辆的定位方法及装置，可以在检测到目标车辆驶离目标场景的第一道路时，获得目标车辆在驶离时刻基于第一子地图确定的驶离位姿信息，其中，驶离时刻为：目标车辆驶离第一道路的时刻，第一子地图为表征第一道路的地图，目标场景还至少包括目标车辆驶入的第二道路，第一道路和第二道路连接，且第一道路和第二道路中至少一个道路为坡道；获得目标车辆的辅助导航系统，在驶离时刻之后测量所得的辅助导航数据；并基于辅助导航数据以及驶离位姿信息，确定目标车辆在驶离时刻之后的每一时刻相应于第一子地图的推测位姿信息；在确定达到满足预设地图转换条件的目标时刻之后，基于预设的第一地图转换关系以及目标时刻对应的推测位置信息，确定目标车辆相应于第二子地图的当前位姿信息，其中，第一地图转换关系包括：第一子地图对应的坐标系与第二子地图对应的坐标系之间的转换关系，第二子地图为表征第二道路的地图。

应用本发明实施例，可以针对目标场景中的不同道路即不同坡度的道路设置不同的地图，并预先建立不同坡度的道路的地图所对应坐标系之间的转换关系，即车辆相应于不同道路的地图的位姿信息之间的转换关系，进而，在车辆驶离第一道路后，基于辅助导航系统的辅助导航数据，推测出驶离第一道路之后每一时刻相应于第一道路的第一子地图的推测位姿信息，在确定时刻达到满足预设地图转换条件的目标时刻之后，基于预设的第一地图转换关系以及目标时刻对应的推测位置信息，确定车辆相应于其驶入的第二道路的第二子地图的当前位姿信息，进而基于该第二子地图进行车辆的定位。针对不同坡度的道路设置不同的地图，进而，在车辆进入每一道路，即利用该道路对应的地图进行定位，保证车辆在不同坡度的道路即坡道上的定位的准确性，以提高在坡道上车辆的定位结果的准确性。当然，实施本发明的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

本发明实施例的创新点包括：

1、针对目标场景中的不同道路即不同坡度的道路设置不同的地图，并预先建立不同坡度的道路的地图所对应坐标系之间的转换关系，即车辆相应于不同道路的地图的位姿信息之间的转换关系，进而，在车辆驶离第一道路后，基于辅助导航系统的辅助导航数据，推测出驶离第一道路之后每一时刻相应于第一道路的第一子地图的推测位姿信息，在确定时刻达到满足预设地图转换条件的目标时刻之后，基于预设的第一地图转换关系以及目标时刻对应的推测位置信息，确定车辆相应于其驶入的第二道路的第二子地图的当前位姿信息，进而基于该第二子地图进行车辆的定位。针对不同坡度的道路设置不同的地图，进而，在车辆进入每一道路，即利用该道路对应的地图进行定位，保证车辆在不同坡度的道路即坡道上的定位的准确性，以提高在坡道上车辆的定位结果的准确性。

2、在基于第一地图转换关系，将目标车辆相对于第一子地图的位姿信息，转换为相对于第二子地图的位姿之后，结合在目标时刻采集的第一道路图像中的第一视觉特征，以及第二子地图中与第一视觉特征匹配的地图特征即第一目标特征，确定出结果更准确的目标车辆相应于第二子地图上的当前位姿信息，以更好的提高目标车辆在包括坡道的道路上的定位结果的准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的车辆的定位方法的一种流程示意图；

图2a-图2d分别为一种目标场景的道路场景示意图；

图3为本发明实施例提供的车辆的定位方法的另一种流程示意图；

图4为本发明实施例提供的车辆的定位装置的一种结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明实施例及附图中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含的一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。

本发明提供了一种车辆的定位方法及装置，以提高在坡道上车辆的定位结果的准确性。下面对本发明实施例进行详细说明。

图1为本发明实施例提供的车辆的定位方法的一种流程示意图。该方法可以包括以下步骤：

S101：在检测到目标车辆驶离目标场景的第一道路时，获得目标车辆在驶离时刻基于第一子地图确定的驶离位姿信息。

其中，驶离时刻为：目标车辆驶离第一道路的时刻，第一子地图为表征第一道路的地图，目标场景还至少包括目标车辆驶入的第二道路，第一道路和第二道路连接，且第一道路和第二道路中至少一个道路为坡道。并且，该第一子地图以及第二子地图均为平面地图，第一道路和第二道路为坡度不同的两端道路。一种情况中，该第一道路和第二道路为平面道路。如图2a至图2c所示，分别为一种目标场景的道路场景示意图，如图2a和图2b所示，该目标场景中第一道路和第二道路的道路可以一条为与水平面平行的道路，一条为坡道。如图2c所示，该目标场景中第一道路和第二道路可以均为坡道，该第一道路和第二道路的坡度不同。

本发明实施例中，该方法可以应用于任一类型的具有计算能力的电子设备，该电子设备可以为服务器或者终端设备。该电子设备可以设置于车辆内，为车载设备，也可以未设置于车辆内，这都是可以的。

本实施例中，目标车辆在目标场景中行驶的过程中，电子设备可以实时针对目标车辆进行定位，即确定目标车辆的位姿信息，在检测到目标车辆驶离目标场景的第一道路时，获得目标车辆在驶离时刻，即驶离该第一道路的时刻基于第一子地图确定的位姿信息，即作为驶离位姿信息，其中，该位姿信息包括目标车辆的位置和姿态。该目标车辆可以是任一类型的车辆。

其中，上述“第一道路”中的“第一”和“第二道路”中的“第二”并不具备任何限定意义，其仅是为了对目标车辆驶离的道路和驶入的道路进行区分。

上述检测到目标车辆驶离目标场景的第一道路的检测依据，可以是：目标车辆的位姿信息表征该目标车辆达到第一子地图所表征的第一道路的边缘，即本次行驶过程中最后一次基于第一子地图中的地图特征，确定目标车辆的位姿信息。

在一种实现方式中，上述驶离位姿信息的获得方式可以为：利用目标车辆驶离时刻的前一时刻所确定的位姿信息，作为前一位姿信息，进而获得驶离时刻目标车辆的辅助导航系统测量所得的辅助导航数据，基于该辅助导航数据以及前一位姿信息，确定出目标车辆在驶离时刻的初始位姿信息；获得目标车辆的图像采集设备在驶离时刻采集的图像，作为驶离图像，利用预先训练所得的目标检测模型，对驶离图像进行检测，得到驶离图像中的视觉特征，作为驶离视觉特征，进而从第一子地图的地图特征中，确定出与驶离视觉特征匹配的地图特征，作为驶离地图特征，基于驶离视觉特征在驶离图像中的位置信息，驶离地图特征在第一子地图中的位置信息，以及初始位姿信息，确定目标车辆相应于第一子地图的驶离位姿信息。

其中，上述确定目标车辆在驶离时刻的初始位姿信息的过程，可以参照后续的确定目标车辆在驶离时刻之后的每一时刻相应于第一子地图的推测位姿信息的过程，在此不再赘述。一种情况，上述辅助导航系统可以为IMU(Inertial measurement unit，惯性测量单元)所组成的系统，上述辅助导航数据可以是：IMU测量所得的IMU数据。另一种情况，上述辅助导航系统可以为惯性导航系统(INS，Inertial Navigation System)，上述辅助导航数据可以是惯性导航系统测量所得的惯性导航数据。

目标车辆的图像采集设备可以针对目标车辆所处环境进行拍摄，以得到包含目标车辆所处环境的图像。一种情况中，该目标车辆的图像采集设备可以采集得到包括目标车辆所处位置的前后左右四个方向的环境的图像，以使得电子设备可以基于图像采集设备所采集的图像以及其所处位置对应的子地图进行定位。该图像采集设备可以为任一类型的摄像头。

上述预先训练所得的目标检测模型可以为预先基于标注有待检测目标的样本图像训练所得的神经网络模型，其中，该目标检测模型的训练过程可以参见相关技术中神经网络模型的训练过程，在此不再赘述。上述待检测目标可以为车道线、交通指示牌以及停车位等等。上述视觉特征可以为该待检测目标也可以为该待检测目标的描述信息，这都是可以的。该待检测目标的描述信息为用于表征该待检测目标的尺寸、所处位置以及类型等信息。

其中，该目标场景可以为地下车库的出入口所在场景。一种情况，该目标场景还可以包括第三道路，该地下车库的道路场景示意图，如图2d所示，其中，第一道路和第三道路为与水平面平行的道路，第二道路为坡道，且第二道路位于第一道路和第三道路之间。

S102：获得目标车辆的辅助导航系统，在驶离时刻之后测量所得的辅助导航数据；并基于辅助导航数据以及驶离位姿信息，确定目标车辆在驶离时刻之后的每一时刻相应于第一子地图的推测位姿信息。

本步骤中，电子设备可以在驶离第一道路之后，获得目标车辆的辅助导航系统测量所得的辅助导航数据，即获得目标车辆的辅助导航系统，在驶离时刻之后测量所得的辅助导航数据；进而，基于辅助导航数据以及驶离位姿信息，确定目标车辆在驶离时刻之后的每一时刻相应于第一子地图的推测位姿信息。

其中，电子设备可以是在获得目标车辆的辅助导航系统，在驶离时刻之后的第一个时刻测量所得的辅助导航数据之后，即基于驶离时刻之后的第一个时刻测量所得的辅助导航数据与驶离位姿信息，确定目标车辆在驶离时刻之后的第一个时刻相应于第一子地图的第一推测位姿信息；进而，在获得目标车辆的辅助导航系统，在驶离时刻之后的第二个时刻测量所得的辅助导航数据之后，即基于驶离时刻之后的第二个时刻测量所得的辅助导航数据与第一推测位姿信息，确定目标车辆在驶离时刻之后的第二个时刻相应于第一子地图的第二推测位姿信息，依次类推。

上述辅助导航系统可以为IMU所组成的系统，上述辅助导航数据可以是：IMU测量所得的IMU数据，通过测量所得的IMU数据，可以确定出目标车辆当前的时刻相对于当前的时刻的前一时刻的位置以及姿态的变化量，基于当前的时刻的前一时刻的位姿信息以及当前的时刻相对于前一时刻的位置以及姿态的变化量，可以确定出目标车辆当前的时刻的位姿信息。另一种情况，上述辅助导航系统可以为惯性导航系统(INS，Inertial NavigationSystem)，上述辅助导航数据可以是惯性导航系统测量所得的惯性导航数据。同理的，通过测量所得的惯性导航数据，可以确定出目标车辆当前的时刻相对于当前的时刻的前一时刻的位置以及姿态的变化量，基于当前的时刻的前一时刻的位姿信息以及当前的时刻相对于前一时刻的位置以及姿态的变化量，可以确定出目标车辆当前的时刻的位姿信息。

S103：在确定达到满足预设地图转换条件的目标时刻之后，基于预设的第一地图转换关系以及目标时刻对应的推测位置信息，确定目标车辆相应于第二子地图的当前位姿信息。

其中，第一地图转换关系包括：目标车辆相应于第一子地图对应的坐标系与第二子地图对应的坐标系之间的转换关系，第二子地图为表征第二道路的地图。

电子设备在驶离时刻之后的每一时刻，确定出目标车辆在驶离时刻之后的该当前的时刻相应于第一子地图的推测位姿信息之后，可以判断当前的时刻是否达到满足预设地图转换条件的目标时刻；在判断未达到满足预设地图转换条件的目标时刻之后，将该当前的时刻的下一时刻，作为新的当前的时刻，继续获得目标车辆的辅助导航系统，在该当前的时刻测量所得的辅助导航数据；基于该当前的时刻测量所得的辅助导航数据，以及该当前的时刻的前一时刻对应的推测位姿信息，确定出目标车辆在该当前的时刻相应于第一子地图的推测位姿信息；并判断该当前的时刻是否达到满足预设地图转换条件的目标时刻；在判断未达到满足预设地图转换条件的目标时刻之后，返回执行将该当前的时刻的下一时刻，作为新的当前的时刻，继续获得目标车辆的辅助导航系统，在该当前的时刻测量所得的辅助导航数据的步骤；直至在确定当前的时刻达到满足预设地图转换条件的目标时刻之后，执行S103。

可以理解的是，电子设备本地或所连接的存储设备中，预存有预设的第一地图转换关系，其中，该第一地图转换关系包括：第一子地图对应的坐标系与第二子地图对应的坐标系之间的转换关系，第二子地图为表征第二道路的地图，第一子地图为表征第一道路的地图。通过该第一地图转换关系可以将任一车辆相应于第一子地图的位姿信息，转换至相应于第二子地图的位姿信息；同理的，通过该第一地图转换关系可以将任一车辆相应于第二子地图的位姿信息，转换至相应于第一子地图的位姿信息。其中，该车辆相应于第一子地图的位姿信息，可以表示：利用第一子地图确定的车辆的位姿信息，或，利用驶离第一子地图时基于第一子地图确定的位姿信息以及辅助导航数据，推测所得的车辆的位姿信息。

本步骤中，通过该第一地图转换关系，可以将目标时刻对应的目标车辆相应于第一子地图的推测位姿信息，转换至目标车辆相应于第二子地图的位姿信息，即当前位姿信息。

应用本发明实施例，可以针对目标场景中的不同道路即不同坡度的道路设置不同的地图，并预先建立不同坡度的道路的地图所对应坐标系之间的转换关系，即车辆相应于不同道路的地图的位姿信息之间的转换关系，进而，在车辆驶离第一道路后，基于辅助导航系统的辅助导航数据，推测出驶离第一道路之后每一时刻相应于第一道路的第一子地图的推测位姿信息，在确定时刻达到满足预设地图转换条件的目标时刻之后，基于预设的第一地图转换关系以及目标时刻对应的推测位置信息，确定车辆相应于其驶入的第二道路的第二子地图的当前位姿信息，进而基于该第二子地图进行车辆的定位。针对不同坡度的道路设置不同的地图，进而，在车辆进入每一道路，即利用该道路对应的地图进行定位，保证车辆在不同坡度的道路即坡道上的定位的准确性，以提高在坡道上车辆的定位结果的准确性。

在本发明的另一实施例中，该达到满足预设定位地图转换条件的目标时刻为：驶离时刻向后预设时长对应的时刻，或为：所对应推测位姿信息与驶离位姿信息之间的距离达到预设距离阈值时的时刻。其中，上述预设时长为工作人员根据实际情况设定的时长，该预设距离阈值为工作人员根据实际情况设定的时长。

在一种情况中，不同坡度的道路之间连接路面并不是突然转变坡度的，其之间连接路面是平滑的转变坡度，鉴于该种情况，对目标车辆在平滑的转变坡度的连接路面段的定位，即位姿信息，可以是：基于驶离时刻的驶离位姿信息以及目标车辆的辅助导航系统测量所得的辅助导航数据确定得到，上述预设时长和预设距离阈值设定时，需要保证目标车辆可以驶过该平滑的转变坡度的连接路面段。

在本发明的另一实施例中，如图3所示，所述方法可以包括如下步骤：

S301：在检测到目标车辆驶离目标场景的第一道路时，获得目标车辆在驶离时刻基于第一子地图确定的驶离位姿信息。

其中，驶离时刻为：目标车辆驶离第一道路的时刻所述第一子地图为表征第一道路的地图，目标场景还至少包括目标车辆驶入的第二道路，第一道路和第二道路连接，且第一道路和第二道路中至少一个道路为坡道。

S302：获得目标车辆的辅助导航系统，在驶离时刻之后测量所得的辅助导航数据；并基于辅助导航数据以及驶离位姿信息，确定目标车辆在驶离时刻之后的每一时刻相应于第一子地图的推测位姿信息。

S303：在确定达到满足预设地图转换条件的目标时刻之后，获得目标车辆的图像采集设备在目标时刻采集的第一道路图像。

S304：对第一道路图像进行检测，得到第一视觉特征。

S305：将第一视觉特征与第二子地图中的地图特征进行匹配，确定与第一视觉特征匹配的地图特征，作为第一目标特征。

S306：基于第一地图转换关系以及目标时刻对应的推测位置信息，确定目标车辆相应于第二子地图的位姿信息，作为中间位姿信息。

S307：基于第一目标特征在第二子地图中的位置信息，第一视觉特征在第一道路图像中的位置信息以及中间位姿信息，确定目标车辆相应于第二子地图上的当前位姿信息。

其中，第一地图转换关系包括：第一子地图对应的坐标系与第二子地图对应的坐标系之间的转换关系，第二子地图为表征第二道路的地图。

其中，S301与图1所示的S101相同，S302与图1所示的S102相同，在此不再赘述。

本实施例中，为了更好的提高车辆定位结果的准确性，进而提高车辆在坡道的定位结果的准确性，在确定时刻达到满足预设地图转换条件的目标时刻之后，可以结合目标车辆的图像采集设备针对其驶入的第二道路拍摄的图像，第二道路对应的第二子地图，优化推测位姿信息，以得到准确性更高的目标车辆相应于第二子地图的当前位姿信息。

在确定时刻达到满足预设地图转换条件的目标时刻之后，获得目标车辆的图像采集设备在目标时刻采集的第一道路图像，并利用预先训练所得的目标检测模型，对第一道路图像进行检测，得到第一视觉特征，进而，将第一视觉特征与第二自地图中的地图特征进行匹配，确定出与第一视觉特征匹配的地图特征，作为第一目标特征；进而，基于第一地图转换关系以及目标时刻对应的推测位置信息，确定目标车辆相应于第二子地图的位姿信息，作为中间位姿信息；并基于第一目标特征在第二子地图中的位置信息，第一视觉特征在第一道路图像中的位置信息以及中间位姿信息，确定目标车辆相应于第二子地图上的当前位姿信息。

其中，上述预先训练所得的目标检测模型为基于标注有待检测目标的样本图像训练所得的神经网络模型，该待检测目标包括车道线、交通指示牌以及停车位等等。该第一视觉特征可以为该待检测目标也可以为该待检测目标的描述信息，这都是可以的。该待检测目标的描述信息为用于表征该待检测目标的尺寸、所处位置以及类型等信息。

在本发明的一种实现方式中，该S307，通过如下实现方式中的任一种实现方式实现：

第一种实现方式：

根据中间位姿信息的当前取值以及第一视觉特征在第一道路图像中的位置信息，确定第一视觉特征映射至第二子地图中的映射位置信息；

计算映射位置信息与第一目标特征在第二子地图中的位置信息之间的第一误差；

判断第一误差是否小于指定阈值；

当第一误差大于或等于指定阈值时，调整中间位姿信息的当前取值，并执行所述根据中间位姿信息的当前取值以及第一视觉特征在第一道路图像中的位置信息，确定第一视觉特征映射至第二子地图中的映射位置信息的步骤；

当第一误差小于指定阈值时，根据中间位姿信息的当前取值，确定目标车辆相应于第二子地图的当前位姿信息；

第二种实现方式：

根据中间位姿信息的当前取值以及第一目标特征在第二子地图中的位置信息，确定第一目标特征投影至第一道路图像中的投影位置信息；

计算投影位置信息与第一视觉特征在第一道路图像中的位置信息之间的第二误差；

判断第二误差是否小于指定阈值；

当第二误差大于或等于指定阈值时，调整中间位姿信息的当前取值，并执行所述根据中间位姿信息的当前取值以及第一目标特征在第二子地图中的位置信息，确定第一目标特征投影至第一道路图像中的投影位置信息的步骤；

当第二误差小于指定阈值时，根据中间位姿信息的当前取值，确定目标车辆相应于第二子地图的当前位姿信息。

第一种实现方式中，可以是将第一视觉特征映射至第二子地图中，即根据中间位姿信息的当前取值以及第一视觉特征在第一道路图像中的位置信息，确定第一视觉特征映射至第二子地图中的映射位置信息；进而，基于映射位置信息，以及与第一视觉特征匹配的第一目标特征在第二子地图中的位置信息，构建重投影误差，进而调整中间位姿信息的当前取值，使得重投影误差达到预设收敛条件，以得到重投影误差达到预设收敛条件时，中间位姿信息的当前取值，作为目标车辆相应于第二子地图的当前位姿信息。

具体的，计算映射位置信息，以及与第一视觉特征匹配的第一目标特征在第二子地图中的位置信息之间的第一误差；判断第一误差是否小于指定阈值；当第一误差大于或等于指定阈值时，则确定重投影误差未达到预设收敛条件，调整中间位姿信息的当前取值，并返回执行根据中间位姿信息的当前取值以及第一视觉特征在第一道路图像中的位置信息，重新确定第一视觉特征映射至第二子地图中的映射位置信息；当第一误差小于指定阈值时，则确定重投影误差达到预设收敛条件，根据中间位姿信息的当前取值，确定目标车辆相应于第二子地图的当前位姿信息。其中，可以是：直接将中间位姿信息的当前取值，确定为目标车辆相应于第二子地图的当前位姿信息。

第二种实现方式中，可以是将第一目标特征投影至第一道路图像中，即根据中间位姿信息的当前取值以及第一目标特征在第二子地图中的位置信息，确定第一目标特征投影至第一道路图像中的投影位置信息；进而，基于投影位置信息，以及第一视觉特征在第一道路图像中的位置信息，构建重投影误差，进而调整中间位姿信息的当前取值，使得重投影误差达到预设收敛条件，以得到重投影误差达到预设收敛条件时，中间位姿信息的当前取值，作为目标车辆相应于第二子地图的当前位姿信息。

具体的，计算投影位置信息与第一视觉特征在第一道路图像中的位置信息之间的第二误差；判断第二误差是否小于指定阈值；当第二误差大于或等于指定阈值时，则确定重投影误差未达到预设收敛条件，调整中间位姿信息的当前取值，并返回执行根据中间位姿信息的当前取值以及第一目标特征在第二子地图中的位置信息，确定第一目标特征投影至第一道路图像中的投影位置信息；当第二误差小于指定阈值时，则确定重投影误差达到预设收敛条件，根据中间位姿信息的当前取值，确定目标车辆相应于第二子地图的当前位姿信息。其中，可以是：直接将中间位姿信息的当前取值，确定为目标车辆相应于第二子地图的当前位姿信息。

在本发明的另一实施例中，在确定出目标时刻目标车辆相应于第二子地图的当前位姿信息之后，在确定目标车辆驶离第二道路之前，可以继续基于第二子地图，对目标车辆进行定位，即确定目标车辆在第二道路中行驶过程中每一时刻的位姿信息。其中，在所述S307之后，所述方法还可以包括：

获得目标车辆的辅助导航系统在目标时刻的后一时刻测量所得的惯导测量数据，作为新的辅助导航数据；

获得目标车辆的图像采集设备在目标时刻的后一时刻采集的第二道路图像；

对第二道路图像进行检测，得到第二视觉特征；

将第二视觉特征与第二子地图中的地图特征进行匹配，确定与第二视觉特征匹配的地图特征，作为第二目标特征；

基于新的辅助导航数据、当前位姿信息、第二视觉特征在第二道路图像中的位置信息以及第二目标特征在第二子地图中的位置信息，确定目标车辆相应于第二子地图的新的位姿信息。

本实施例中，电子设备确定出目标时刻的目标车辆相应于第二子地图的当前位姿信息之后，获得目标车辆的辅助导航系统在目标时刻的后一时刻测量所得的惯导测量数据，作为新的辅助导航数据，并获得目标车辆的图像采集设备在目标时刻的后一时刻采集的第二道路图像；并利用预先训练所得的目标检测模型，对第二道路图像进行检测，得到第二视觉特征；将第二视觉特征与第二子地图中的地图特征进行匹配，确定与第二视觉特征匹配的地图特征，作为第二目标特征；进而，利用当前位姿信息以及新的辅助导航数据，确定出目标时刻的后一时刻对应的预估位姿信息，进而基于预估位姿信息、第二视觉特征在第二道路图像中的位置信息以及第二目标特征在第二子地图中的位置信息，确定目标车辆相应于第二子地图的新的位姿信息。

在本发明的另一实施例中，在所述S103之后，所述方法还可以包括：

基于预设的第二地图转换关系以及当前位姿信息，确定目标车辆在参考空间坐标系中的位姿信息，其中，第二地图转换关系包括：第二子地图对应的坐标系，与参考空间坐标系之间的转换关系；

将目标车辆相应于参考空间坐标系的位姿信息，发送至显示设备，以进行显示。

本实施例中，在确定出目标车辆的位姿信息之后，还需要显示该位姿信息，以供目标车辆的驾驶员查看目标车辆所处位置。在一种情况中，电子设备定位算法所使用地图与上层显示设备显示所需的地图不同，鉴于此，电子设备在确定出目标车辆的位姿信息之后，基于预设的第二地图转换关系以及当前位姿信息，确定目标车辆在参考空间坐标系中的位姿信息；进而，将目标车辆相应于参考空间坐标系的位姿信息，发送至显示设备，以进行显示。

其中，电子设备本地或所连接的存储设备，预存有第二地图转换关系，该第二地图转换关系包括第二子地图对应的坐标系，与参考空间坐标系之间的转换关系，通过该第二地图转换关系可以将目标车辆相应于第二子地图的位姿信息，转换至相应于参考坐标系对应的地图的位姿信息，即在参考空间坐标系中的位姿信息。该转换关系包括第二子地图对应的坐标系与参考空间坐标系重合所需的旋转和/或平移参数。

可以理解的是，该第二地图转换关系还可以包括第一子地图对应的坐标系，与参考空间坐标系之间的转换关系，其中，该第一子地图对应的坐标系与参考空间坐标系之间的转换关系，和该第二地图转换关系包括第二子地图对应的坐标系与参考空间坐标系之间的转换关系之间的区别在于，旋转和/或平移的具体参数不同。

若该目标场景还包括除第一道路和第二道路外的其他道路，该第二地图转换关系还可以包括其他道路对应的坐标系与参考空间坐标系之间的转换关系。相应地，上述第一地图转换关系，还可以包括与第一道路对应的坐标系和与第一道路连接的其他道路对应的坐标系之间的转换关系，第二道路和与第二道路连接的其他道路对应的坐标系之间的转换关系，以及其他道路对应的坐标系和与该其他道路连接的道路对应的坐标系之间的转换关系。

相应于上述方法实施例，本发明实施例提供了一种车辆的定位装置，如图4所示，可以包括：

第一获得模块410，被配置为在检测到目标车辆驶离目标场景的第一道路时，获得所述目标车辆在驶离时刻基于第一子地图确定的驶离位姿信息，其中，所述驶离时刻为：所述目标车辆驶离所述第一道路的时刻，所述第一子地图为表征所述第一道路的地图，所述目标场景还至少包括所述目标车辆驶入的第二道路，所述第一道路和所述第二道路连接，且所述第一道路和所述第二道路中至少一个道路为坡道；

获得确定模块420，被配置为获得所述目标车辆的辅助导航系统，在所述驶离时刻之后测量所得的辅助导航数据；并基于所述辅助导航数据以及所述驶离位姿信息，确定所述目标车辆在所述驶离时刻之后的每一时刻相应于所述第一子地图的推测位姿信息；

第一确定模块430，被配置为在确定达到满足预设地图转换条件的目标时刻之后，基于预设的第一地图转换关系以及所述目标时刻对应的推测位置信息，确定所述目标车辆相应于第二子地图的当前位姿信息，其中，所述第一地图转换关系包括：所述第一子地图对应的坐标系与所述第二子地图对应的坐标系之间的转换关系，所述第二子地图为表征所述第二道路的地图。

应用本发明实施例，可以针对目标场景中的不同道路即不同坡度的道路设置不同的地图，并预先建立不同坡度的道路的地图所对应坐标系之间的转换关系，即车辆相应于不同道路的地图的位姿信息之间的转换关系，进而，在车辆驶离第一道路后，基于辅助导航系统的辅助导航数据，推测出驶离第一道路之后每一时刻相应于第一道路的第一子地图的推测位姿信息，在确定时刻达到满足预设地图转换条件的目标时刻之后，基于预设的第一地图转换关系以及目标时刻对应的推测位置信息，确定车辆相应于其驶入的第二道路的第二子地图的当前位姿信息，进而基于该第二子地图进行车辆的定位。针对不同坡度的道路设置不同的地图，进而，在车辆进入每一道路，即利用该道路对应的地图进行定位，保证车辆在不同坡度的道路即坡道上的定位的准确性，以提高在坡道上车辆的定位结果的准确性。

在本发明的另一实施例中，所述达到满足预设定位地图转换条件的目标时刻为：所述驶离时刻向后预设时长对应的时刻，或为：所对应推测位姿信息与所述驶离位姿信息之间的距离达到预设距离阈值时的时刻。

在本发明的另一实施例中，所述装置还包括：

第二获得模块(图中未示出)，被配置为在所述基于预设的第一地图转换关系以及所述目标时刻对应的推测位置信息，确定所述目标车辆相应于第二子地图的当前位姿信息之前，获得所述目标车辆的图像采集设备在所述目标时刻采集的第一道路图像；

检测模块(图中未示出)，被配置为对所述第一道路图像进行检测，得到第一视觉特征；

匹配确定模块，被配置为将所述第一视觉特征与所述第二子地图中的地图特征进行匹配，确定与所述第一视觉特征匹配的地图特征，作为第一目标特征；

所述第一确定模块430，包括：

第一确定单元(图中未示出)，被配置为基于所述第一地图转换关系以及所述目标时刻对应的推测位置信息，确定所述目标车辆相应于第二子地图的位姿信息，作为中间位姿信息；

第二确定单元(图中未示出)，被配置为基于所述第一目标特征在第二子地图中的位置信息，所述第一视觉特征在所述第一道路图像中的位置信息以及所述中间位姿信息，确定所述目标车辆相应于所述第二子地图上的当前位姿信息。

在本发明的另一实施例中，所述第二确定单元(图中未示出)，被具体配置为根据所述中间位姿信息的当前取值以及所述第一视觉特征在所述第一道路图像中的位置信息，确定所述第一视觉特征映射至所述第二子地图中的映射位置信息；

计算所述映射位置信息与所述第一目标特征在所述第二子地图中的位置信息之间的第一误差；

判断所述第一误差是否小于指定阈值；

当所述第一误差大于或等于所述指定阈值时，调整所述中间位姿信息的当前取值，并执行所述根据中间位姿信息的当前取值以及所述第一视觉特征在所述第一道路图像中的位置信息，确定所述第一视觉特征映射至所述第二子地图中的映射位置信息；

当所述第一误差小于所述指定阈值时，根据所述中间位姿信息的当前取值，确定所述目标车辆相应于所述第二子地图的当前位姿信息；

或，被具体配置为根据所述中间位姿信息的当前取值以及所述第一目标特征在所述第二子地图中的位置信息，确定所述第一目标特征投影至所述第一道路图像中的投影位置信息；

计算所述投影位置信息与所述第一视觉特征在所述第一道路图像中的位置信息之间的第二误差；

判断所述第二误差是否小于指定阈值；

当所述第二误差大于或等于所述指定阈值时，调整所述中间位姿信息的当前取值，并执行所述根据所述中间位姿信息的当前取值以及所述第一目标特征在所述第二子地图中的位置信息，确定所述第一目标特征投影至所述第一道路图像中的投影位置信息；

当所述第二误差小于所述指定阈值时，根据所述中间位姿信息的当前取值，确定所述目标车辆相应于所述第二子地图的当前位姿信息。

在本发明的另一实施例中，所述第一确定模块430还可以包括：

第一获得单元(图中未示出)，被配置为在所述基于所述第一目标特征在第二子地图中的位置信息，所述第一视觉特征在所述第一道路图像中的位置信息以及所述中间位姿信息，确定所述目标车辆相应于所述第二子地图的当前位姿信息之后，获得所述目标车辆的辅助导航系统在所述目标时刻的后一时刻测量所得的惯导测量数据，作为新的辅助导航数据；

第二获得单元(图中未示出)，被配置为获得所述目标车辆的图像采集设备在所述目标时刻的后一时刻采集的第二道路图像；

检测单元(图中未示出)，被配置为对所述第二道路图像进行检测，得到第二视觉特征；

匹配确定单元(图中未示出)，被配置为将所述第二视觉特征与所述第二子地图中的地图特征进行匹配，确定与所述第二视觉特征匹配的地图特征，作为第二目标特征；

第三确定单元(图中未示出)，被配置为基于所述新的辅助导航数据、所述当前位姿信息、所述第二视觉特征在所述第二道路图像中的位置信息以及所述第二目标特征在所述第二子地图中的位置信息，确定所述目标车辆相应于所述第二子地图的新的位姿信息。

在本发明的另一实施例中，所述装置还可以包括：

第二确定模块(图中未示出)，被配置为在所述基于预设的第一地图转换关系以及所述目标时刻对应的推测位置信息，确定所述目标车辆相应于第二子地图的当前位姿信息之后，基于预设的第二地图转换关系以及所述当前位姿信息，确定所述目标车辆在参考空间坐标系中的位姿信息，其中，所述第二地图转换关系包括：所述第二子地图对应的坐标系，与所述参考空间坐标系之间的转换关系；

发送模块(图中未示出)，被配置为将所述目标车辆相应于所述参考空间坐标系的位姿信息，发送至显示设备，以进行显示。

上述装置、系统实施例与方法实施例相对应，与该方法实施例具有同样的技术效果，具体说明参见方法实施例。装置实施例是基于方法实施例得到的，具体的说明可以参见方法实施例部分，此处不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解：附图只是一个实施例的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本发明所必须的。

本领域普通技术人员可以理解：实施例中的装置中的模块可以按照实施例描述分布于实施例的装置中，也可以进行相应变化位于不同于本实施例的一个或多个装置中。上述实施例的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种车辆的定位方法，其特征在于，包括：

在检测到目标车辆驶离目标场景的第一道路时，获得所述目标车辆在驶离时刻基于第一子地图确定的驶离位姿信息，其中，所述驶离时刻为：所述目标车辆驶离所述第一道路的时刻，所述第一子地图为表征所述第一道路的地图，所述目标场景还至少包括所述目标车辆驶入的第二道路，所述第一道路和所述第二道路连接，且所述第一道路和所述第二道路中至少一个道路为坡道；

获得所述目标车辆的辅助导航系统，在所述驶离时刻之后测量所得的辅助导航数据；并基于所述辅助导航数据以及所述驶离位姿信息，确定所述目标车辆在所述驶离时刻之后的每一时刻相应于所述第一子地图的推测位姿信息，所述辅助导航系统包括惯性测量单元IMU所组成的系统，或者惯性导航系统INS；

在确定达到满足预设地图转换条件的目标时刻之后，基于预设的第一地图转换关系以及所述目标时刻对应的推测位置信息，确定所述目标车辆相应于第二子地图的当前位姿信息，其中，所述第一地图转换关系包括：所述第一子地图对应的坐标系与所述第二子地图对应的坐标系之间的转换关系，所述第二子地图为表征所述第二道路的地图。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述达到满足预设地图转换条件的目标时刻为：所述驶离时刻向后预设时长对应的时刻，或为：所对应推测位姿信息与所述驶离位姿信息之间的距离达到预设距离阈值时的时刻。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述基于预设的第一地图转换关系以及所述目标时刻对应的推测位置信息，确定所述目标车辆相应于第二子地图的当前位姿信息的步骤之前，所述方法还包括：

获得所述目标车辆的图像采集设备在所述目标时刻采集的第一道路图像；

对所述第一道路图像进行检测，得到第一视觉特征；

将所述第一视觉特征与所述第二子地图中的地图特征进行匹配，确定与所述第一视觉特征匹配的地图特征，作为第一目标特征；

所述基于预设的第一地图转换关系以及所述目标时刻对应的推测位置信息，确定所述目标车辆相应于第二子地图的当前位姿信息的步骤，包括：

基于所述第一地图转换关系以及所述目标时刻对应的推测位置信息，确定所述目标车辆相应于第二子地图的位姿信息，作为中间位姿信息；

基于所述第一目标特征在第二子地图中的位置信息，所述第一视觉特征在所述第一道路图像中的位置信息以及所述中间位姿信息，确定所述目标车辆相应于所述第二子地图上的当前位姿信息。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一目标特征在第二子地图中的位置信息，所述第一视觉特征在所述第一道路图像中的位置信息以及所述中间位姿信息，确定所述目标车辆相应于所述第二子地图上的当前位姿信息的步骤，通过如下实现方式中的任一种实现方式实现：

第一种实现方式：

根据所述中间位姿信息的当前取值以及所述第一视觉特征在所述第一道路图像中的位置信息，确定所述第一视觉特征映射至所述第二子地图中的映射位置信息；

计算所述映射位置信息与所述第一目标特征在所述第二子地图中的位置信息之间的第一误差；

判断所述第一误差是否小于指定阈值；

当所述第一误差大于或等于所述指定阈值时，调整所述中间位姿信息的当前取值，并执行所述根据中间位姿信息的当前取值以及所述第一视觉特征在所述第一道路图像中的位置信息，确定所述第一视觉特征映射至所述第二子地图中的映射位置信息的步骤；

当所述第一误差小于所述指定阈值时，根据所述中间位姿信息的当前取值，确定所述目标车辆相应于所述第二子地图的当前位姿信息；

第二种实现方式：

根据所述中间位姿信息的当前取值以及所述第一目标特征在所述第二子地图中的位置信息，确定所述第一目标特征投影至所述第一道路图像中的投影位置信息；

计算所述投影位置信息与所述第一视觉特征在所述第一道路图像中的位置信息之间的第二误差；

判断所述第二误差是否小于指定阈值；

当所述第二误差大于或等于所述指定阈值时，调整所述中间位姿信息的当前取值，并执行所述根据所述中间位姿信息的当前取值以及所述第一目标特征在所述第二子地图中的位置信息，确定所述第一目标特征投影至所述第一道路图像中的投影位置信息的步骤；

当所述第二误差小于所述指定阈值时，根据所述中间位姿信息的当前取值，确定所述目标车辆相应于所述第二子地图的当前位姿信息。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述基于所述第一目标特征在第二子地图中的位置信息，所述第一视觉特征在所述第一道路图像中的位置信息以及所述中间位姿信息，确定所述目标车辆相应于所述第二子地图的当前位姿信息的步骤之后，所述方法还包括：

获得所述目标车辆的辅助导航系统在所述目标时刻的后一时刻测量所得的惯导测量数据，作为新的辅助导航数据；

获得所述目标车辆的图像采集设备在所述目标时刻的后一时刻采集的第二道路图像；

对所述第二道路图像进行检测，得到第二视觉特征；

将所述第二视觉特征与所述第二子地图中的地图特征进行匹配，确定与所述第二视觉特征匹配的地图特征，作为第二目标特征；

基于所述新的辅助导航数据、所述当前位姿信息、所述第二视觉特征在所述第二道路图像中的位置信息以及所述第二目标特征在所述第二子地图中的位置信息，确定所述目标车辆相应于所述第二子地图的新的位姿信息。

6.如权利要求1-2、4-5任一项所述的方法，其特征在于，在所述基于预设的第一地图转换关系以及所述目标时刻对应的推测位置信息，确定所述目标车辆相应于第二子地图的当前位姿信息的步骤之后，所述方法还包括：

基于预设的第二地图转换关系以及所述当前位姿信息，确定所述目标车辆在参考空间坐标系中的位姿信息，其中，所述第二地图转换关系包括：所述第二子地图对应的坐标系，与所述参考空间坐标系之间的转换关系；

将所述目标车辆相应于所述参考空间坐标系的位姿信息，发送至显示设备，以进行显示。

7.一种车辆的定位装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获得模块，被配置为在检测到目标车辆驶离目标场景的第一道路时，获得所述目标车辆在驶离时刻基于第一子地图确定的驶离位姿信息，其中，所述驶离时刻为：所述目标车辆驶离所述第一道路的时刻，所述第一子地图为表征所述第一道路的地图，所述目标场景还至少包括所述目标车辆驶入的第二道路，所述第一道路和所述第二道路连接，且所述第一道路和所述第二道路中至少一个道路为坡道；

获得确定模块，被配置为获得所述目标车辆的辅助导航系统，在所述驶离时刻之后测量所得的辅助导航数据；并基于所述辅助导航数据以及所述驶离位姿信息，确定所述目标车辆在所述驶离时刻之后的每一时刻相应于所述第一子地图的推测位姿信息，所述辅助导航系统包括惯性测量单元IMU所组成的系统，或者惯性导航系统INS；

第一确定模块，被配置为在确定达到满足预设地图转换条件的目标时刻之后，基于预设的第一地图转换关系以及所述目标时刻对应的推测位置信息，确定所述目标车辆相应于第二子地图的当前位姿信息，其中，所述第一地图转换关系包括：所述第一子地图对应的坐标系与所述第二子地图对应的坐标系之间的转换关系，所述第二子地图为表征所述第二道路的地图。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述达到满足预设地图转换条件的目标时刻为：所述驶离时刻向后预设时长对应的时刻，或为：所对应推测位姿信息与所述驶离位姿信息之间的距离达到预设距离阈值时的时刻。

9.如权利要求7或8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二获得模块，被配置为在所述基于预设的第一地图转换关系以及所述目标时刻对应的推测位置信息，确定所述目标车辆相应于第二子地图的当前位姿信息之前，获得所述目标车辆的图像采集设备在所述目标时刻采集的第一道路图像；

检测模块，被配置为对所述第一道路图像进行检测，得到第一视觉特征；

匹配确定模块，被配置为将所述第一视觉特征与所述第二子地图中的地图特征进行匹配，确定与所述第一视觉特征匹配的地图特征，作为第一目标特征；

所述第一确定模块，包括：

第一确定单元，被配置为基于所述第一地图转换关系以及所述目标时刻对应的推测位置信息，确定所述目标车辆相应于第二子地图的位姿信息，作为中间位姿信息；

第二确定单元，被配置为基于所述第一目标特征在第二子地图中的位置信息，所述第一视觉特征在所述第一道路图像中的位置信息以及所述中间位姿信息，确定所述目标车辆相应于所述第二子地图上的当前位姿信息。

10.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第二确定单元，被具体配置为根据所述中间位姿信息的当前取值以及所述第一视觉特征在所述第一道路图像中的位置信息，确定所述第一视觉特征映射至所述第二子地图中的映射位置信息；

计算所述映射位置信息与所述第一目标特征在所述第二子地图中的位置信息之间的第一误差；

判断所述第一误差是否小于指定阈值；

当所述第一误差大于或等于所述指定阈值时，调整所述中间位姿信息的当前取值，并执行所述根据中间位姿信息的当前取值以及所述第一视觉特征在所述第一道路图像中的位置信息，确定所述第一视觉特征映射至所述第二子地图中的映射位置信息；

当所述第一误差小于所述指定阈值时，根据所述中间位姿信息的当前取值，确定所述目标车辆相应于所述第二子地图的当前位姿信息；

或，被具体配置为根据所述中间位姿信息的当前取值以及所述第一目标特征在所述第二子地图中的位置信息，确定所述第一目标特征投影至所述第一道路图像中的投影位置信息；

计算所述投影位置信息与所述第一视觉特征在所述第一道路图像中的位置信息之间的第二误差；

判断所述第二误差是否小于指定阈值；

当所述第二误差大于或等于所述指定阈值时，调整所述中间位姿信息的当前取值，并执行所述根据所述中间位姿信息的当前取值以及所述第一目标特征在所述第二子地图中的位置信息，确定所述第一目标特征投影至所述第一道路图像中的投影位置信息；

当所述第二误差小于所述指定阈值时，根据所述中间位姿信息的当前取值，确定所述目标车辆相应于所述第二子地图的当前位姿信息。

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