CN107855285A - 一种面板分等装置 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及显示面板检测技术领域，具体地指一种面板分等装置。包括判等工位及投放料装置其特征在于：投放料装置包含：入料装置，包括多个入料工位，多个入料工位沿X向依次布置；入料装置用以放置面板的托盘；出料装置，邻接入料装置，且包括第一出料工位以及多个第二出料工位，第一出料工位以及多个第二出料工位沿X向依次布置；出料装置用以放置托盘；面板取放装置，设置于分等装置的上方，用于将面板在入料装置、判等工位及出料装置之间转运；以及托盘取放装置，设置于入料装置与出料装置的上方，用于将入料装置上的托盘搬运至出料装置上。本发明的面板处理装置结构设计合理，布置紧凑，能够快速实现面板出料、进料和分类。
Description
技术领域
本发明涉及显示面板检测技术领域，具体地指一种面板分等装置。
背景技术
随着智能化手机、平板的飞速发展，应用于手机和平板的小尺寸面板的需求越来越大，生产厂家需要大批量的生产制造这种小尺寸面板。小尺寸面板在生产制造以及后续的检测工序中需要搬运至不同的工位，特别是对于大批量、多批次的小尺寸面板生产，不仅仅涉及到投料、收料，还牵涉到面板检测后的分类归置，需要将面板移动到预定的分类工位，进行分类放置。这些步骤是衔接各个生产工序的重要步骤，是目前面板生产工序中的重要流程，但是当前的生产工序中并没有一个能够综合管控面板自动投料、收料和分类的装置。
发明内容
本发明的目的就是要解决上述背景技术中提到的现有技术中的小尺寸面板生产工序中无法做到自动投料、收料和分类的问题，提供一种面板分等装置。
本发明的技术方案为：一种面板分等装置，包括判等工位及投放料装置，其特征在于：所述投放料装置包含：
入料装置，包括多个入料工位，所述多个入料工位沿X向依次布置；所述入料装置用以放置存放面板的托盘；
出料装置，邻接所述入料装置，且包括第一出料工位以及多个第二出料工位，所述第一出料工位以及多个第二出料工位沿X向依次布置；所述出料装置用以放置托盘；
面板取放装置，设置于所述分等装置的上方，用于将所述面板在所述入料装置、所述判等工位及所述出料装置之间转运；以及
托盘取放装置，设置于所述入料装置与所述出料装置的上方，用于将所述入料装置上的托盘搬运至所述出料装置上。
进一步的所述入料工位上设置有入料定位板，所述入料定位板四周设置有入料定位机构，用以将所述入料定位板上的托盘夹持定位。
进一步的所述入料工位还包含Z向升降机构以及第一承载板，所述第一承载板设置于所述Z向升降机构上，用以承载至少一托盘；所述定位板中部设置缺口，所述定位机构用以将被顶升的至少一托盘中的最上层的一个托盘夹持定位；其中所述Z向与所述X相互垂直。
进一步的所述判等工位为通过摄像机或录像机获取面板的等级信息；或者所述判等工位包含检测机，通过检测结果获取面板的等级信息。
进一步的所述判等工位还包括对位装置，所述对位装置设置于所述入料装置沿Y向的一侧，用于面板判等前的初步对位；其中，所述X向、所述Y向与所述Z向两两垂直。
进一步的所述面板取放装置包含入片机械臂和出片机械臂，所述入片机械臂用以将所述面板自所述入料装置转移至所述判等工位；所述出片机械臂用以将面板自所述判等工位转移至所述出料装置。
进一步的还包含出料转运装置，所述出料转运装置设置于所述入料装置及所述出料装置沿Y向的一侧；所述出料转运装置包括转运平台及转运导轨，所述转运导轨沿X向延伸，所述转运平台滑动设置于所述转运导轨上；所述面板取放装置还包含取放机械臂，所述取放机械臂设置于所述判等工位与所述转运平台上方，用以将判等后的面板自判等工位取下并放置于所述转运平台上。
进一步的所述托盘取放装置包含第一取放装置和第二取放装置；所述第一取放装置用于将所述托盘自所述入料工位搬运至所述第一出料工位或所述第二出料工位，所述第二取放装置用于将所述托盘自所述第一出料工位搬运至所述第二出料工位。
进一步的所述第一出料工位包含第一升降机构与第二承载板，所述第二承载板用以承载多个空的托盘。
进一步的所述第二出料工位包含出料定位板，所述出料定位板四周设置出料定位机构，用以将所述出料定位板上的托盘夹持定位。
本发明的优点有：1、通过集成对位、出料和入料装置，能够方便的对面板进行自动投料、收料和分类，自动化程度极高，大幅度提高面板处理的效率，减少人工投入；
2、通过入料装置能够快速将人工搬运至入料工位上的托盘转移到升降机构上，升降机构能够快速将托盘运送到合适的位置便于进入下一流程，不同的升降机构对应不同的工位，极大程度地方便了人工搬运托盘；
3、通过设置定位机构，方便对托盘进行初步定位，使取片装置能够稳定牢固的抓取面板，提高了面板抓取的稳定性和安全性；
4、通过设置对位装置，使面板精确定位于待抓取位置，为后续面板检测和转移提供了极大的便利，提高了检测和转移的准确性；
5、通过设置出料装置，能够快速的将面板转移到任一出料工位，方便后续对面板的分类放置；
6、通过设置两组面板出片机械臂能够避免单个机械臂因为移动时间太长制约整个装置的运行，两条出片机械臂减少了面板转运的时间，提高了生产效率；
7、通过设置两组托盘取放装置，使两组机械臂分别对应不同的工位，减少了机械臂在转运托盘过程中的时间，提高了托盘转运的效率。
本发明的面板处理装置结构设计合理，布置紧凑，能够快速实现面板出料、进料和分类，极大程度提高了面板检测的效率，具有极大的推广价值。
附图说明
图1：本发明的轴视图(后视)；
图2：本发明的轴视图(前视)；
图3：本发明的侧视图；
图4：本发明的入料装置的轴视图；
图5：本发明的入料装置的侧视图；
图6：本发明的对位装置的轴视图；
图7：本发明的对位装置的侧视图；
图8：本发明的CCD机构的侧视图；
图9：本发明的出料装置的侧视图；
图10：本发明的入片机械臂的轴视图；
图11：本发明的入片机械臂的侧视图；
图12：本发明的出片机械臂的轴视图；
图13：本发明的出片机械臂的侧视图；
图14：本发明的取放机械臂的轴视图；
图15：本发明的取放机械臂的侧视图；
图16：本发明的第一取放装置的轴视图；
图17：本发明的第一取放装置的侧视图；
图18：本发明的出料转运装置的轴视图；
图19：本发明的出料转运装置的侧视图；
其中：1—入料装置；1.1—入料工位；1.11—入料定位板；1.111—入料定位机构；1.12—Z向升降机构；1.13—第一承载板；1.14—入料Z向导轨；1.2—入料Y向导轨；1.3—支撑板；1.4—限位块；1.5—支撑杆；2—对位装置；2.1—对位导轨；2.2—滑台；2.3—门架；2.4—检测导轨；2.5—摄像头；3—出料装置；3.1—第一出料工位；3.2—第二出料工位；3.11—第一升降机构；3.12—第二承载板；3.21—出料定位板；3.211—出料定位机构；4—面板取放装置；4.1—入片机械臂；4.2—出片机械臂；4.3—取放机械臂；4.11—入片Y向导轨；4.12—入片X向导轨；4.13—入片Z向导轨；4.14—转台；4.15—第一吸盘；4.21—出片X向导轨；4.22—出片Y向导轨；4.23—出片Z向导轨；4.24—第二吸盘；4.31—取片Y向导轨；4.32—取片Z向导轨；4.33—第三吸盘；5—托盘取放装置；5.1—第一取放装置；5.2—第二取放装置；5.3—取放X向导轨；5.4—取放Z向导轨；5.5—第四吸盘；6—出料转运装置；6.1—转运平台；6.2—转运导轨；7—底座；8—托盘。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步的详细说明。
如图1～19，一种面板分等装置，包括底座7，本实施例的底座9为承载基础。底座7上设置有入料装置1，包括多个入料工位1.1，多个入料工位1.1沿X向依次布置，入料装置1用以放置存放面板的托盘9。
如图1～3所示，本实施例的入料装置1包括多个沿X向方向间隔布置的用于存储放置有面板或是空置的托盘的入料工位1.1。每个入料工位1.1上布置一叠托盘，托盘上放置面板。如图3所示，本实施例具有5个入料工位1.1，分别为工位A、工位B、工位C、工位D和工位E，其中工位A靠近底座7X向的一侧边缘，便于进料，距离对位装置2最近，将其作为满托盘进料工位。但不限于此，实际生产量过大时，工位B、C、D、E也可以多个托盘进料，如20个甚至50个托盘堆叠进料，以满足实际生产需求；当然，也可以设定工位A、B、C、D、E的其中部分作为主入料工位，其它作为暂存工位。
如图4～5所示，入料工位1.1还包含Z向升降机构1.12，本实施例的Z向升降机构1.12为可沿Z向举升托盘的升降机，Z向升降机构1.12包括沿Z向布置的入料Z向导轨1.14和滑动连接于入料Z向导轨1.14的第一承载板1.13，托盘放置于第一承载板1.13上，通过Z向升降机构1.12驱动沿入料Z向导轨1.14移动，将托盘移动至合适的位置，以便于下一流程。
托盘进入到第一承载板1.13是通过传输机构实现的，如图4～5所示，传输机构包括分置于第一承载板1.13X向两侧的且沿Y向布置的两条入料Y向导轨1.2以及滑动连接于入料Y向导轨1.2的支撑板1.3，两块支撑板1.3沿X向相对间隔布置于两条入料Y向导轨1.2上。人工搬运托盘至支撑板1.3上放置，如图4～5所示，支撑板1.3上设置有限制托盘沿X向和Y向移动的限位块1.4，限位块1.4为沿Z向凸出于支撑板1.3表面的凸台。托盘沿入料Y向导轨1.2行进至第一承载板1.13上，第一承载板1.13在Z向升降机构1.12的作用下，沿入料Z向导轨1.14移动至合适位置，等待抓取。
处于Z向升降机构1.12上的托盘需要进行初步定位使其处于合适的抓取位置。如图4～5所示，本实施例在Z向升降机构1.12上设置有入料定位机构1.111，包括悬置于沿Z向上升到升降机1.1最上方的第一承载板1.13上方的入料定位板1.11，入料定位板1.11通过沿Z向布置的支撑杆1.5固定在Z向升降机构1.12上，入料定位板1.11上开设有供托盘通过的通孔，通孔四周的入料定位板1.11上设置有四组沿X向和Y向两两相对布置的入料定位机构1.111，本实施例的入料定位机构1.111为可沿X向或是Y向挤推托盘使其与通孔中心重合的动力结构，为油缸或是气缸中的一种或是组合。
托盘在Z向升降机构1.12的驱动下沿Z向移动至与入料定位板1.11上的入料定位机构1.111持平，入料定位机构1.111沿X向和Y向顶推，使托盘移动至通孔的中间处，即托盘中心与通孔中心重合，方便后续的快速抓取托盘上的面板。
本实施例的底座7上布置有判等工位，判等工位为通过摄像机或录像机获取面板的等级信息；或者所述判等工位包含检测机，通过检测结果获取面板的等级信息。判等工位还包括对位装置2，对位装置2设置于入料装置1沿Y向的一侧，用于面板判等前的初步对位。
面板进入到对位装置2后，对位装置2调整面板的位置使其精确定位于待抓取吸附位置。如图6～8所示，对位装置包括对位平台和CCD机构，对位平台包括沿X向布置于对位导轨2.1和滑动连接于对位导轨2.1上的用于承载面板的滑台2.2，CCD机构包括固定在底座7上的门架2.3、沿X向布置的检测导轨2.4和滑动连接于检测导轨2.4的摄像头2.5，检测导轨2.4沿Y向与对位导轨2.1间隔布置，摄像头2.5沿X向的行进路线与滑台2.2沿X向的行进路线在Z向上有重叠部分。
CCD机构与控制滑台2.2移动的驱动装置数据连接，通过传递位置信息至控制装置，控制装置反过来控制驱动装置驱动滑台2.2移动至合适的位置。
本实施例的面板转移是通过面板取放装置4来进行的，面板取放装置4包含入片机械臂4.1和出片机械臂4.2，入片机械臂4.1用以将面板自入料装置1转移至判等工位，出片机械臂4.2用以将面板自判等工位转移至出料装置3。
如图10～11所示，入片机械臂4.1包括入料工位1.1与对位装置2之间的沿Y向布置的入片Y向导轨4.11、滑动连接入片Y向导轨4.11上沿X向布置的入片X向导轨4.12、滑动连接于入片X向导轨4.12上沿Z向布置的入片Z向导轨4.13和滑动连接于入片Z向导轨4.13上的可绕Z向转轴转动的转台4.14，入片Y向导轨4.11靠近满托盘进料工位，转台4.14设置有用于吸附面板的第一吸盘4.15。
面板取放时，处于Z向升降机构1.12最上层的托盘经过入料定位机构1.111定位后，第一吸盘4.15沿入片Y向导轨4.11、入片X向导轨4.12和入片Z向导轨4.13移动至托盘的正上方，转台4.14调整第一吸盘4.15的Z向角度，使第一吸盘4.15的布置结构与面板对应，第一吸盘4.15开始吸附面板，然后沿入片Y向导轨4.11、入片X向导轨4.12和入片Z向导轨4.13至滑台2.2上，将面板放置到滑台2.2上。入片Y向导轨4.11连接Z向升降机构1.12和对位装置2，入片Y向导轨4.11一端沿Y向延伸至满托盘进料工位的Z向升降机构1.12处，另一端沿Y向延伸至对位导轨2.1处，入片Y向导轨4.11通过立柱固定在底座7上，悬置于底座7的上方，在Z向方向上，入片Y向导轨4.11与对位导轨2.1有交叉。
本实施例的判等工位和出料装置3之间设置有出料转运装置6。如图18～19所示，出料转运装置6设置于入料装置1及出料装置3沿Y向的一侧，出料转运装置6包括转运平台6.1及转运导轨6.2，转运导轨6.2沿X向延伸，转运平台6.1滑动设置于所述转运导轨6.2上，面板取放装置4还包含取放机械臂4.3，取放机械臂4.3设置于判等工位与转运平台6.1上方，用以将判等后的面板自判等工位取下并放置于转运平台6.1上。转运平台6.1沿转运导轨6.2移动至相对应的出料工位位置上。
如图12～13所示，出片机械臂4.2包括沿X向布置的出片X向导轨4.21、滑动连接于出片X向导轨4.21沿Y向布置的出片Y向导轨4.22、滑动连接于出片Y向导轨4.22的沿Z向布置的出片Z向导轨4.23和固定在出片Z向导轨4.23上的第二吸盘4.24。第二吸盘4.24吸附转运平台6.1上的面板，然后沿出片Y向导轨4.22移动至存放工位处。
实际应用时，单个第二吸盘4.24即可满足面板转移流程，但是由于存放工位较多，单个第二吸盘4.24移动时间太长，严重制约面板转移的效率，因此本实施例设置有两组第二吸盘4.24。如图12所示，两条出片Y向导轨4.22位于出料装置3的Y向两侧，出片X向导轨4.21包括两条沿X向间隔布置的滑轨，滑轨沿X向布置，一条滑轨一端沿X向延伸至与作为满托盘进料工位的入料工位1.1对应，另一端沿X向延伸至与位于底座7中间的作为空托盘中转工位的第一出料工位3.1对应，另一条滑轨一端延伸至与作为空托盘中转工位的第一出料工位3.1对应，另一端延伸至与沿X向相对于满托盘进料工位的另一侧的最外侧第二出料工位3.2对应，每条滑轨上设置有与之对应的出片Y向导轨4.22。
即一组出片机械臂4.2负责存放工位B～E的面板转运，一组出片机械臂4.2负责存放工位E～J的面板转运，两组出片机械臂4.2互不干涉，各自沿X向的移动距离变小，转移时间缩短，提高了转移效率。
而面板从对位装置2转移到出料转运装置6上是通过取放机械臂4.3来完成的，如图14～15所示，取放机械臂4.3用于将面板从对位装置2转移到出料转运装置6，取放机械臂4.3包括沿Y向布置的取片Y向导轨4.31、滑动连接于取片Y向导轨4.31上沿Z向布置的取片Z向导轨4.32和滑动连接于取片Z向导轨4.32上的第三吸盘4.33，取片Y向导轨4.31在Z向方向上与对位装置2的对位导轨2.1和出料转运装置6的转运导轨6.2重叠交叉。
如图1～3和9所示，出料装置3邻接所述入料装置1，且包括第一出料工位3.1以及多个第二出料工位3.2，第一出料工位3.1以及多个第二出料工位3.2沿X向依次布置，出料装置3用以放置托盘9。本实施例的第一出料工位3.1为中转工位，用于衔接入料工位1.1和第二出料工位3.2。
第一出料工位3.1包含第一升降机构3.11与第二承载板3.12，第二承载板3.12用以承载多个空的托盘9。第一升降机构3.11同入料工位1.1上的Z向升降机构1.12结构相同，用以沿Z向驱动托盘，托盘放置于第二承载板3.12上。
同样的，每个第二出料工位3.2上也包含一组升降机构和承载板，升降机构上设置有悬置于上升到最高位置的上方的出料定位板3.21，出料定位板3.21上开设有供托盘穿过的通孔，位于通孔的四周设置有出料定位机构3.211，用以将出料定位板3.21上的托盘9夹持定位，如图9所示。
当第二出料工位3.2上的托盘放满了面板后，需要将堆叠的托盘转运出至便于人工搬运的位置，同样的第二出料工位3.2上也设置有类似于入料工位1.1上的传输机构，通过传输机构将第二出料工位3.2上的托盘移出到承载板以外的位置，然后通过人工搬运的方式将托盘移出。
位于升降机构上的托盘上的面板全部取走后，空托盘需要转移到其他的工位，用于存放已经经过分类的面板，完成这一动作的是通过托盘取放装置实现的。如图16～17所示，托盘取放装置5包含第一取放装置5.1和第二取放装置5.2，第一取放装置5.1用于将所述托盘9自入料工位1.1搬运至第一出料工位3.1或第二出料工位3.2，第二取放装置5.2用于将托盘9自第一出料工位3.1搬运至第二出料工位3.2。
托盘取放装置5包括沿X向布置的取放X向导轨5.3，取放X向导轨5.3布置于入料工位1.1和出料工位的Y向两侧，所述第一取放装置5.1包括滑动连接于取放X向导轨5.3上的沿Z向布置的取放Z向导轨5.4和滑动连接于取放Z向导轨5.4上的第四吸盘5.5，取放X向导轨5.3一端沿X向延伸至与入料工位1.1中最外侧的作为满托盘进料工位(图3中的存放工位A)的存放工位对应，另一端延伸至与沿X向相对于满托盘进料工位的另一侧的最外侧存放工位(图3中的存放工位J)对应。
同样的第二取放装置5.2其结构与第一取放装置5.1的结构相同，第一取放装置5.1用于将托盘从入料工位1.1上搬运至第一出料工位3.1或第二出料工位3.2，第二取放装置5.2用于将托盘9自第一出料工位3.1搬运至第二出料工位3.2。两个取放装置互不干涉。
实际运行时，考虑到入片机械臂4.1上入片X向导轨4.12的长度，一般将最靠近入片Y向导轨4.11的一个入料工位1.1作为满托盘入料工位(即图3中A工位)，即人工搬运托盘至满托盘A工位对应的支撑板1.3上，托盘与支撑板1.3沿入料Y向导轨1.2进入到第一承载板1.13上，Z向升降机构1.12驱动第一承载板1.13沿入料Z向导轨1.14上升至与入料定位板1.11持平，入料定位机构1.111顶推托盘至通孔的中心处。
入片机械臂4.1上的第一吸盘4.15对定位后的托盘上的面板进行吸附抓取，然后将其转移到对位装置2的滑台2.2上，滑台2.2与摄像头2.5的配合，使滑台2.2精确定位于吸附抓取位置。
面板精确定位后，可以通过机械臂抓取到检测装置进行检测，检测完的面板通过机械臂抓取到滑台2.2上，或是滑台2.2上的面板直接通过出片机械臂4.2和取放机械臂4.3转移到出料装置3上。
取放机械臂4.3上的第三吸盘4.33沿出片Y向导轨4.22和取片Z向导轨4.32从滑台2.2上吸附面板，并将其转移到出料转运装置6的转运平台6.1上。
转运平台6.1沿转运导轨6.2转移到需要面板放置的对应工位处，出片机械臂4.2中的第二吸盘4.24将面板转移到对应的工位上的承载板内。其中靠近满托盘存放工位的第二吸盘4.24负责转移面板至存放工位A～E，远离满托盘存放工位的第二吸盘4.24负责转移面板至存放工位E～J。
托盘上的面板取放完成后，需要将空托盘转运到其他存放工位用于承载经过分类的面板，第四吸盘5.5将一个工位上的托盘转移到另一个工位，其中靠近满托盘存放工位的第四吸盘5.5负责转移面板至工位A～E，远离满托盘存放工位的第四吸盘5.5负责转移面板至工位E～J。具体的转移过程中，第四吸盘5.5将工位A～D上的托盘转移到工位E，然后另一个第四吸盘5.5将工位E上的托盘转移到工位F～J，工位E为空托盘中转工位。
待工位上的托盘放满后，通过升降机构上的传输机构将托盘转移出来，通过人工搬运的方式将托盘移走。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。
Claims (10)
1.一种面板分等装置，包括判等工位及投放料装置，其特征在于：所述投放料装置包含：
入料装置(1)，包括多个入料工位(1.1)，所述多个入料工位(1.1)沿X向依次布置；所述入料装置(1)用以放置存放面板的托盘(9)；
出料装置(3)，邻接所述入料装置(1)，且包括第一出料工位(3.1)以及多个第二出料工位(3.2)，所述第一出料工位(3.1)以及多个第二出料工位(3.2)沿X向依次布置；所述出料装置(3)用以放置托盘(9)；
面板取放装置(4)，设置于所述分等装置的上方，用于将所述面板在所述入料装置(1)、所述判等工位及所述出料装置(3)之间转运；以及
托盘取放装置(5)，设置于所述入料装置(1)与所述出料装置(3)的上方，用于将所述入料装置(1)上的托盘(9)搬运至所述出料装置(3)上。
2.如权利要求1所述的面板分等装置，其特征在于：所述入料工位(1.1)上设置有入料定位板(1.11)，所述入料定位板(1.11)四周设置有入料定位机构(1.111)，用以将所述入料定位板(1.11)上的托盘(9)夹持定位。
3.如权利要求2所述的面板分等装置，其特征在于：所述入料工位(1.1)还包含Z向升降机构(1.12)以及第一承载板(1.13)，所述第一承载板(1.13)设置于所述Z向升降机构(1.12)上，用以承载至少一托盘(9)；所述定位板(1.11)中部设置缺口，所述定位机构(1.111)用以将被顶升的至少一托盘(9)中的最上层的一个托盘(9)夹持定位；其中所述Z向与所述X相互垂直。
4.如权利要求1所述的面板分等装置，其特征在于：所述判等工位为通过摄像机或录像机获取面板的等级信息；或者所述判等工位包含检测机，通过检测结果获取面板的等级信息。
5.如权利要求4所述的面板分等装置，其特征在于：所述判等工位还包括对位装置(2)，所述对位装置(2)设置于所述入料装置(1)沿Y向的一侧，用于面板判等前的初步对位；其中，所述X向、所述Y向与所述Z向两两垂直。
6.如权利要求1所述的面板分等装置，其特征在于：所述面板取放装置(4)包含入片机械臂(4.1)和出片机械臂(4.2)，所述入片机械臂(4.1)用以将所述面板自所述入料装置(1)转移至所述判等工位；所述出片机械臂(4.2)用以将面板自所述判等工位转移至所述出料装置(3)。
7.如权利要求6所述的面板分等装置，其特征在于：还包含出料转运装置(6)，所述出料转运装置(6)设置于所述入料装置(1)及所述出料装置(3)沿Y向的一侧；所述出料转运装置(6)包括转运平台(6.1)及转运导轨(6.2)，所述转运导轨(6.2)沿X向延伸，所述转运平台(6.1)滑动设置于所述转运导轨(6.2)上；所述面板取放装置(4)还包含取放机械臂(4.3)，所述取放机械臂(4.3)设置于所述判等工位与所述转运平台(6.1)上方，用以将判等后的面板自判等工位取下并放置于所述转运平台(6.1)上。
8.如权利要求1所述的面板分等装置，其特征在于：所述托盘取放装置(5)包含第一取放装置(5.1)和第二取放装置(5.2)；所述第一取放装置(5.1)用于将所述托盘(9)自所述入料工位(1.1)搬运至所述第一出料工位(3.1)或所述第二出料工位(3.2)，所述第二取放装置(5.2)用于将所述托盘(9)自所述第一出料工位(3.1)搬运至所述第二出料工位(3.2)。
9.如权利要求1所述的面板分等装置，其特征在于：所述第一出料工位(3.1)包含第一升降机构(3.11)与第二承载板(3.12)，所述第二承载板(3.12)用以承载多个空的托盘(9)。
10.如权利要求1所述的面板分等装置，其特征在于：所述第二出料工位(3.2)包含出料定位板(3.21)，所述出料定位板(3.21)四周设置出料定位机构(3.211)，用以将所述出料定位板(3.21)上的托盘(9)夹持定位。
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