CN107826104B - 用于提供关于运输工具的预计行驶意图的信息的方法 - Google Patents

用于提供关于运输工具的预计行驶意图的信息的方法 Download PDF

Info

Publication number
CN107826104B
CN107826104B CN201710831459.XA CN201710831459A CN107826104B CN 107826104 B CN107826104 B CN 107826104B CN 201710831459 A CN201710831459 A CN 201710831459A CN 107826104 B CN107826104 B CN 107826104B
Authority
CN
China
Prior art keywords
information
vehicle
predicted
location
travel
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201710831459.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN107826104A (zh
Inventor
T.布布鲁赞
B.雷赫
B.莱曼
M.恩格尔
S.克莱瑙
S.格勒泽
H-J.京特
J.哈托格
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Volkswagen AG
Original Assignee
Volkswagen AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Volkswagen AG filed Critical Volkswagen AG
Publication of CN107826104A publication Critical patent/CN107826104A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107826104B publication Critical patent/CN107826104B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • G08G1/162—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication event-triggered
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4041—Position

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本发明涉及提供关于第一运输工具的预计行驶意图的信息的方法。方法包括：通过使用定位设备测定（s404）说明第一运输工具的大概位置的第一位置数据以及关于第一位置数据的地图数据；和通过在第一运输工具中使用摄像机和/或传感器检测（s406）关于在第一运输工具附近的环境的信息。方法此外包括：确定（s408）关于第一运输工具（100）的预计轨迹的信息，且基于关于第一运输工具的预计轨迹的信息、位置数据、关于环境的信息和地图数据来提供（s410）关于第一运输工具（100）的预计行驶意图的信息。方法此外包括：传送（s412）关于第一运输工具的预计行驶意图的信息给第二运输工具和/或一个或多个运输工具外部的实体。

Description

用于提供关于运输工具的预计行驶意图的信息的方法
技术领域
本发明涉及用于提供和处理关于预计行驶意图的信息的方法、设备和计算机程序。
背景技术
如果在不久的将来可以已知其他运输工具关于其所规划路径的意图，那么未来的驾驶辅助系统、诸如连接的ACC (connected ACC)、从灯光信号设备（交通信号灯）处的静止状态进行的列启动（Kolonnenstart）、驶入辅助以及交叉路口辅助可以更简单地且更好地被实现。
用于实际实现这种系统的重要前提是，所发送的轨迹具有“语义学准确性”。在此，挑战是：在运输工具之间交换轨迹，使得所述轨迹可以几乎无差错地由其他运输工具解释。相应运输工具的数据以高概率遭受测量不准确性。所述测量不准确性对于单个运输工具而言是不显著的，因为在运输工具中的所有软件组件都以数据中的相同误差来工作。误差在调整行驶机动动作期间被补偿。如果两个运输工具彼此通信，那么所述误差可能导致误解。在通信时运输工具的测量误差的效应可能是相加的或者甚至是相乘的。
本发明现在基于以下任务：实施轨迹描述，所述描述相对于这种测量不准确性是鲁棒性的，使得无错解释是可能的。
DE 10 2013 211 244 A1描述用于协同行驶道路运输工具和公共交通运输工具的系统。公共交通运输工具包括：GPS接收器，所述GPS接收器被设立用于测定公共交通运输工具的当前位置；和摄像机，所述摄像机被设立用于测定关于在公共交通运输工具中的乘客的数量的信息。公共交通运输工具不久的转弯被测定，并且被显示给道路运输工具的驾驶员。
US 2016/0054736A1描述用于为了协同行驶、也即为了空气动力学载荷的协同部分来对运输工具分组的方法和系统。为了将第一运输工具标识为运载运输工具，至少分析接近数据、当前方向数据、参量数据、类型数据、功率数据、重量数据、目标数据或优选指示。第二运输工具被控制（定位），其中所述第二运输工具被布置在运载运输工具的背风面中。
DE 10 2015 214 689 A1描述用于运输工具的系统，所述系统包括:(a)位置确定单元，其用于确定运输工具的位置;(b)接收单元，其用于接收至少一个第二运输工具的周围环境数据，所述周围环境数据包含至少关于第一车道的信息和/或参量;(c)信号处理单元，其用于借助于关于自身运输工具的信息来计算自身运输工具的轨迹，其中信号处理单元另外借助于从第二运输工具所接收的、至少关于第一车道的周围环境数据并且借助于关于自身运输工具的信息自己来计算，自身运输工具的轨迹是否相交于在第一车道上的对象或第二运输工具的轨迹，并且因此使运输工具与所述对象和/或第二运输工具发生冲突（kollidieren），其中系统被构造用于，在运输工具应当变换到第一车道上和/或应当与第一车道交叉的情况下，尤其对于未来的时间间隔确定在自身运输工具与对象之间和/或与第二运输工具之间的冲突概率，并且检验：所述冲突概率是否超过第一限定阈值。
出版物10 2011 113 019 A1涉及一种用于确定和评价在道路交叉路口区域内的至少两个交通参与者之间的情形的风险的方法。
在出版物DE 10 2010 040 803 A1中建议一种用于机动车驾驶员的视觉上的驾驶员信息和警告系统。
出版物 DE 10 2004 035 571 A1建议一种用于借助在交通路网上的定位来进行车辆位置确定的方法。
在出版物DE 10 2015 200059A1中建议一种用于预测驾驶员意图的方法。
出版物DE 10 2014 205 953 A1涉及一种用于分析运输工具的交通周围环境情形的方法。
在出版物DE 102 44 205 A1中建议一种用于防止车辆冲突的方法。
在已知系统情况下的另一问题是轨迹描述。如果运输工具例如在直的高速公路上以100km/h的速度行驶，并且可以对于接下来的七秒钟可靠地预测：笔直地在车道上继续行驶运输工具，那么这意味着，运输工具在七秒钟内开过了大约195米。这是轨迹描述。在此情况下问题是，仅可以相对于所述运输工具来描述所述轨迹。如果这样的车道被发送，那么只要来自发送运输工具的轨迹未被转换到接收运输工具的坐标系统中，接收运输工具就不能利用关于轨迹的信息。这在数学上始终以相同的方式和方法通过转动和推移进行。推移相对简单地进行，并且可以以两种不同方式发生：如果运输工具在传感器有效范围之内，那么推移矢量可以由此被确定，或者推移矢量可以经由GPS位置（WGS84）被确定。有问题的是转动、也即运输工具的相互取向。转动不能利用传感器装置容易地被确定，并且始终经由全球定向（globale Ausrichtung）（WGS84）进行。如果为此创建三角计算，那么得到以下内容。如果在等腰三角形情况下边A和边B长195米，并且0.5°的角度（误差）处于此之间，那么边C是大约1.7米长。在所述情况下，不再能够明确地确定发送运输工具是否想要保持在其自身车道上，或者在195米后希望进行车道变换。因此，轨迹的发送是不相干的。示例性地列举的计算在当前情况下甚至是理想化的计算，因为假定：运输工具在确定朝向（Heading）时已经造成了误差。如果可以假设：两个运输工具都发生误差，那么算出的结果还要更不适宜。另一方面是，0.5°的角度现在仅可以以非常大的耗费被实现，并且出于该原因不能基于所述定位解决方案构建所述功能。
在自身运输工具中，这样的误差是不相关的，因为所有的组件以相同的误差计算，并且所述误差或早或晚通过传感器装置的信息被修正。因此，只有与两个运输工具之间的通信关联时问题才出现。
因此本发明基于的任务是，这样描述轨迹：从发送运输工具的视角来看拓扑结构如何，使得接收运输工具可以经由环境的确定特点进行所接收的拓扑结构的匹配，并且因此可以确定和计算相对误差。
发明内容
通过根据本发明的用于提供关于第一运输工具的预计行驶意图的信息的方法、根据本发明的用于第二运输工具的方法、根据本发明的用于在第一运输工具中使用的设备、根据本发明的用于在第二运输工具中使用的设备、根据本发明的运输工具或者根据本发明的计算机程序产品解决所述任务。
用于提供关于第一运输工具的预计行驶意图的信息的按照本发明的方法包括：通过使用定位设备，测定第一位置数据以及关于第一位置数据的地图数据，其中所述第一位置数据说明第一运输工具的大概位置；通过在第一运输工具中使用摄像机和/或传感器，检测关于第一运输工具附近的环境的信息；确定关于第一运输工具（100）的预计轨迹的信息；基于关于第一运输工具的预计轨迹的信息、位置数据、关于环境的信息和地图数据来提供关于第一运输工具（100）的预计行驶意图的信息；将关于第一运输工具的预计行驶意图的信息传送给第二运输工具和/或一个或多个运输工具外部的实体。
根据本发明的方法仅仅使用一个全球坐标系统，以便实现非常粗略的定位。于是以基于特点的方式进行准确的定位。因此指的是，相对于环境特性、在该情况下相对于街道的拓扑结构变化、交叉路口开始、交叉路口终止来描述轨迹表示。
根据本发明的方法具有以下优点，通过使用环境的特性（特点）可以补偿运输工具的上面提及的测量不准确性。
根据本发明的另一实施方式规定，关于预计行驶意图的信息包括：(i)至少一个由摄像机和/或传感器检测的第一图像，和/或(ii)至少一个从至少一个第一图像提取的第一环境特征，和/或(iii)地图数据。
根据本发明的实施方式规定，至少一个第一特征：(i)是或者对应于在第一运输工具的当前位置处的行驶车道的总数目，和/或(ii)是或者对应于在（a）灯光信号设备、（b）T交叉路口、（c）车道汇合、（d）车道分离、或（e）交叉路口处的接近或定位。
根据本发明的改进方案规定：关于预计轨迹的信息包括关于多个时间位置点的信息，其中时间位置点包括时间分量和位置分量；和/或基于由关于转向角的信息、关于运输工具（100）的位置的信息、关于运输工具（100）的速度的信息、关于运输工具（100）的加速度的信息、关于行驶方向指示器的信息、关于自动行驶控制系统的信息和地图信息所组成的组中的至少一个元素来确定关于第一运输工具（100）的预计轨迹的信息。
根据本发明的实施方式规定：基于可变的时间间隔或地点间隔来确定大量时间位置点的时间分量和/或位置分量，和/或基于第一运输工具的行驶动态来确定大量时间位置点的时间分量和/或位置分量，和/或大量时间位置点的时间分量对应于绝对时间点、相对于全球参考时间系统的时间点和/或相对于本地参考时间系统的时间点，和/或大量时间位置点的位置分量包括由绝对位置点、相对于交通基础设施的位置点和对交通基础设施的几何分量的选择所组成的组中的至少一个元素。
根据本发明的另一实施方式规定，关于预计行驶意图的信息包括关于以语义学描述形式的、关于预计轨迹的信息。
此外根据本发明设置用于第二运输工具的方法，所述方法包括以下内容：获得关于至少一个第一运输工具的预计行驶意图的信息，其中关于所述至少一个第一运输工具的预计行驶意图的信息利用根据本发明的方法得以生成；基于关于至少一个第一运输工具的预计行驶意图的信息来确定行驶推荐。
根据本发明的另一实施方式规定，确定行驶推荐包括：通过使用定位设备确定位置数据，所述位置数据说明第二运输工具的大概位置；通过在第二运输工具中使用摄像机和/或传感器，检测关于第二运输工具附近的环境的信息。
根据本发明的另一实施方式规定，确定行驶推荐包括：从关于至少一个第一运输工具的预计行驶意图的信息提取关于第一运输工具附近的环境的信息，并且将关于第二运输工具附近的环境的信息与关于第一运输工具附近的环境的信息比较，用于确定是否存在一致性，并且在一致性的情况下确定行驶推荐。
根据本发明的另一实施方式规定，确定行驶推荐包括：从关于至少一个第一运输工具的预计行驶意图的信息提取第一运输工具的至少一个第一环境特征；从由第二运输工具中的摄像机和/或传感器所检测的至少一个图像提取第二运输工具的至少一个第二环境特征，并且实施匹配算法用于确定在至少一个第一特征和至少一个第二特征之间是否存在一致性，在一致性的情况下确定行驶推荐。根据本发明的另一实施方式规定，至少一个第一特征（i）：是或者对应于在第一运输工具的当前位置处的行驶车道的总数目，和/或（ii）是或者对应于在（a）灯光信号设备、（b）T交叉路口、（c）车道汇合、（d）车道分离、或（e）交叉路口处的接近或定位。
此外根据本发明设置一种用于在第一运输工具中使用的设备，所述设备包括以下内容：行驶分析模块（12）、控制模块（14）和接口（16），其中控制模块（14）被构造用于执行根据本发明的用于提供关于第一运输工具的预计行驶意图的信息的方法。
此外根据本发明设置一种用于在第二运输工具中使用的设备，所述设备包括以下内容：行驶分析模块（12）、控制模块（14）和接口（16），其中控制模块（14）被构造用于执行根据本发明的用于第二运输工具的方法。
此外根据本发明规定一种运输工具，其特征在于，所述运输工具包括根据本发明的用于在第一运输工具中使用的设备或根据本发明的用于在第二运输工具中使用的设备。
此外根据本发明设置一种具有程序代码的计算机程序产品，用于当在设备或信息系统（10）上实施程序产品时执行按照本发明的方法。
根据本发明的运输工具包括如之前所描述的设备和至少两个传感器，用于确定地点和/或定向。适用与之前描述相同的优点和修改方案。
根据本发明的计算机程序产品包括程序代码，用于当在计算单元或设备上实施程序产品用于确定运输工具的位置和/或定向时执行之前描述的方法。适用与之前描述相同的优点和修改方案。
从其余的、在说明书中所提及的特征中得出本发明的另外的优选扩展方案。
只要未在单个情况中不同地讲述，在所述申请中所提及的本发明不同实施方式可利用优点来彼此组合。
附图说明
以下在实施例中根据附图阐述本发明。其中：
图1示出用于提供关于预计行驶意图的信息的设备的实施例的框图；
图2示出按照本发明的运输工具的示意图，其具有内部信息系统；
图3示出用于确定行驶推荐的设备的实施例的框图；
图4示出用于提供关于第一运输工具的预计行驶意图的信息的另一方法以及用于对于第二运输工具确定行驶推荐的方法的实施例的流程图；和
图5至图12关于不同的行驶机动动作示出轨迹的特性和描述形式，以便与行驶机动动作相应地限定轨迹。
具体实施方式
图1图解用于运输工具100的设备10的实施例的框图。设备包括行驶分析模块12，其被构造用于确定关于运输工具100的预计轨迹的信息。设备10此外包括控制模块14，其被构造用于基于关于运输工具100的预计轨迹的信息来确定关于运输工具100的预计轨迹行驶意图的信息。设备10此外包括接口16，其被构造用于为一个或多个运输工具外部的实体200提供关于预计行驶意图的信息。控制模块14与行驶分析模块12和接口16耦合。
在一些实施例中，行驶分析模块12例如可以基于用于自动距离调节装置的系统或基于自动驾驶仪来确定关于预计轨迹的信息。运输工具100例如可以包括自动距离调节装置和/或自动驾驶仪。在一些实施例中，自动距离调节装置或自动驾驶仪也可以由设备10包括。行驶分析模块12例如可以使用规划的车道，以便确定关于预计轨迹的信息，其中所述车道已由用于自动距离调节装置的系统或由自动驾驶仪计算。
可替代地或附加地，行驶分析模块12可以被构造用于，基于由关于转向角的信息、关于运输工具100的位置的信息、关于运输工具100的速度的信息、关于运输工具100的加速度的信息、关于行驶方向指示器的信息、关于其他运输工具的间隔的信息、关于其他的运输工具的行驶方向指示器的信息、关于灯光信号设备的信息、关于自动行驶控制系统的信息和地图信息所组成的组中的至少一个元素来确定关于预计轨迹的信息。行驶分析模块12例如可以被构造用于例如经由控制网络总线（控制器局域网总线（Controller Area NetworkBus），CAN总线）来获得关于运输工具的信息接口的信息，以便例如获得关于转向角的信息或关于行驶方向指示器的信息。行驶分析模块12例如可以基于速度数据、加速数据和/或制动数据来确定关于预计轨迹的信息，其例如已经经由CAN总线获得所述信息。行驶分析模块12此外例如可以从传感器模块获得数据、例如对于关于其他运输工具的间隔的信息、关于其他的运输工具的行驶方向指示器的信息和/或关于灯光信号设备的信息而言从摄像机获得视频数据、或例如对于关于其他运输工具的间隔的信息而言例如基于运行时间方法从距离测量传感器获得距离数据。行驶分析模块12此外可以在一些实施例中被构造用于分析原始数据、例如视频数据，以便例如经由模式识别（Mustererkennung）来从原始数据提取信息、例如从图像数据提取其他运输工具的闪光信号或信号灯灯光。在一些实施例中，行驶分析模块12此外可以被构造用于从运输工具外部来源获得信息、例如灯光信号设备的切换时间。自动行驶控制系统例如可以对应于适应性的距离调节器（adaptive Distanzregler）、适应性的速度控制器或自动驾驶仪。
行驶分析模块12此外可以被构造用于基于所获得的或所分析的信息执行概率分析和/或与交通模式的汇集所进行的模式比较，以便确定预计轨迹。例如，行驶分析模块12可以基于运输工具的车轮角度、速度和/或加速度、例如在根据间隔数据或视频数据来考虑其他的交通参与者的情况下来推导预计轨迹。在一些实施例中，行驶分析模块12可以被构造用于根据地点数据或导航数据、例如基于预计转弯车道、基于导航目的地或基于预计路径、基于在交叉路口处所选择的转弯车道来确定预计轨迹。
在至少一些实施例中，关于预计轨迹的信息包括以下信息：运输工具在不久的将来将预计采取哪个路径。关于预计轨迹的信息例如可以包括关于大量时间位置点的信息，其中时间位置点包括时间分量和位置分量。在至少一些实施例中，关于预计轨迹的信息可以包括0至10秒的时间间隔、例如接下来的或在参考时间点紧接着的1、2、3、4、5、6、7、8、9、10、12、15、16或20秒的时间间隔，或者行驶分析模块12可以为一个时间段提供时间位置点，对于所述时间位置点，预测的置信区间在阈值之上。
在不同的行驶情况中，关于预计轨迹的信息在此可以包括信息的不同粒度。行驶分析模块12例如可以被构造用于，基于可变的时间上或地点上的间隔、例如基于运输工具的行驶动态、基于关于其他运输工具的间隔的信息或基于关于灯光信号设备的信息来确定大量时间位置点的时间分量和/或位置分量。
在一些实施例中，时间位置点可以在此是绝对地或相对地定义的。大量时间位置点的时间分量例如可以对应于绝对时间点、相对于全球参考时间系统的时间点和/或相对于本地参考时间系统的时间点。全球参考时间系统例如可以表示全球卫星导航系统的时间信息或无线电时间传输系统的时间，本地参考时间系统例如可以表示在本地无线电网络之内的同步时间。大量时间位置点的位置分量可以包括由绝对位置点、相对于交通基础设施的位置点和和交通基础设施的几何分量的选择所组成的组的至少一个元素。绝对位置点例如可以在此基于卫星导航系统，相对于交通基础设施的位置点例如可以说明在街道/交叉路口上的位置（路段米（Streckenmeter）、与中间/车道的间隔）。交通基础设施的几何分量的选择例如可以对应于交通基础设施的车道。如果交通基础设施被拆解成（英语也称：Tiles（瓦））几何分量，所述几何分量例如将交通基础设施划分为部分（行驶车道、线段米、在交叉路口处的转弯车道），那么对也许利用可变的粒度所选择的分量的选择则使得能够减少传输量和简化的分析。
在从静态启动时，所规划的开动/启动时间点可以附加地被包括在关于预计轨迹的信息中。例如可以由GNSS时间（全球导航卫星系统）推导或者作为相对说明由灯光信号设备（LZA）的切换时间推导所述开动/启动时间点。
可选地，此外可以包括：关于车道的信息、例如关于运输工具位于其上的车道的信息，信息涉及哪个LZA和/或涉及哪个关于LZA的停车线的运输工具位置，其中所述停车线与所述运输工具相关。
车道的点的数量可以静态地被规定（例如以消息格式的标准所规定的值）或通过算法被确定（例如直至以消息格式的标准所规定的最大数量，其中最小数量也可以是被规定的）。在一些有利的实施例中，用于描述轨迹的路径时间点的数量可以为至少10个。
轨迹的点的时间上和/或地点上的间隔同样可以静态地被规定（例如以消息格式的标准所规定的值）或通过算法被确定。在一些有利的实施例中，例如可以以消息格式的标准规定最小和最大间隔，轨迹点允许处于所述间隔之间。在一些实施例中，间隔不必是等距的。在一些有利的实施例中，用于确定间隔的算法可以考虑所规划的行驶动态（动态越大，点处于得越密集）。如果起始点附加地被定义为点零位（Punkt Null），那么轨迹在静止状态中并且在开动之后也可以按照相同的算法被预测。
控制模块14基于关于预计轨迹的信息确定关于预计行驶意图的信息。关于预计行驶意图的信息在此例如可以包括关于预计轨迹的信息，和/或超出预计轨迹之外的其他信息、例如运输工具100的预计的车道选择、预计的转弯打算或预计的在高速公路入口情况下驶入到交通中的打算。控制模块14此外例如可以基于地点数据确定关于行驶意图的信息，例如以便识别关于预计轨迹的前后关系。例如，关于行驶意图的信息此外可以基于运输工具的驾驶员的行驶动态，例如驾驶员是否执行趋于风险的行驶机动动作。控制模块14例如可以被构造用于，另外基于驾驶员的行驶动态、例如基于过去的速度数据、加速度数据和制动数据来确定关于预计行驶意图的信息。在至少一些实施例中，控制模块14可以被构造用于，基于驾驶员的个性配置文件（Pesönlichkeitsprofil）、例如基于收集之前对行驶情况的反应来确定关于行驶意图的信息。在一些实施例中，控制模块14被构造用于，经由接口16提供关于预计行驶意图的信息。
接口16例如可以对应于用于运输工具与运输工具通信的接口。接口16例如可以被构造用于，把关于预计行驶意图的信息提供给围绕运输工具100的环境中的其他运输工具。所述一个或多个运输工具外部的实体200例如可以对应于其他运输工具、实体，其中所述实体收集、聚合和/或转发关于多个运输工具的预计行驶意图的信息；或对应于分析实体，所述分析实体统计学地分析关于多个运输工具的预计行驶意图的信息。所述一个或多个运输工具外部的实体200例如可以对应于或包括运输工具200a。
关于预计行驶意图的信息例如按照随后的定义之一可以例如包括关于预计轨迹的信息。关于预计轨迹的信息的数据包例如可以基于欧洲电信标准化协会（ETSI）的标准TS102 894-2 V1.2.1（路径走向的定义）。这样的消息格式例如可以包括标题数据（Kopfdaten）、基本数据结构和针对预计轨迹的数据结构。标题数据（英语也称：Header（标题））、例如ITS（Intelligent Transport System、智能交通系统）-PDU（Physical DataUnit、协议数据单元）-Header例如可以包括所使用的协议的版本（英语也称：协议版本（protocolVersion））、消息的标识/编号（英语也称：messageId（消息标识））和通信者的标识（英语也称：stationId（站点ID））。基本数据结构例如可以包括关于创建消息时间的相对时间说明（英语也称：“generation-DeltaTime（产生增量时间）”）、通信者（Kommunizierend）类型（英语也称：stationType（站点类型））（即例如其是否是运输工具）、通信者的位置（position）和高度（altitude）和可选地例如还包括通信者的自动化程度（英语也称：automationLevel（自动化水平））。针对预计轨迹的数据结构例如可以由以下数据结构组成（例如由具有24个条目[0...23]的数据字段组成，所述数据字段对于每个项包括改变位置（路径增量位置（pathDeltaPosition））、改变时间（路径增量时间（pathDeltaTime））、在纵向方向或横向方向上的加速度（纵向加速度（longitudinalAcceleration）和横向加速度（lateralAccelleration））或可选地还包括行驶车道（英语也称：车道（lane））。用于预计轨迹的数据结构例如可以对应于或包括关于预计轨迹的信息。一些元素、例如位置、高度或加速度例如也还可以包括关于信息的准确性的指标。
在一些实施例中，行驶分析模块12和/或控制模块14可以对应于任意的控制器或处理器或可编程的硬件组件。例如，运输工具分析模块12和/或控制模块14可以也作为软件被实现，所述软件针对相应的硬件组件被编程。就此而言行驶分析模块12和/或控制模块14可以被实施为具有相应地适配的软件的可编程硬件。在此，可以使用任意的处理器、如数字信号处理器（DSP）。在此，实施例不被限制于确定类型的处理器。可以也可以设想任意的处理器、或者还有多个处理器，用于实施行驶分析模块12和/或控制模块14。
接口16例如可以对应于一个或多个输入端和/或一个或多个输出端，用于例如以数字的比特值基于代码、在模块之内、在模块之间或在不同的实体的模块之间接收和/或传输信息。
在至少一些实施例中，运输工具100以及图3的运输工具200a对应于例如陆上运输工具、水上运输工具、空中运输工具、轨道运输工具、道路运输工具、汽车、越野交通工具、机动车、载货汽车。
图2示出具有内部信息系统212的运输工具100。信息系统212由控制模块214组成，所述控制模块214与非易失性存储器216、工作存储器218和数据存储器220连接。
另外，操作系统222和至少一个行驶意图应用224被装载在非易失性存储器216上。随后进一步描述行驶意图应用224的运行。
信息系统12也由用于利用无线LAN（WLAN）通信的第一接收器226和用于利用移动无线电网络通信的第二接收器228组成。处理器可以通过可选的GPS单元230接收关于运输工具当前位置的数据。多个摄像机232和超声波传感器234被布置在运输工具100周围。然而除了超声波传感器234之外，也可以使用雷达或激光/扫描传感器例如用于运动识别。摄像机232和超声波传感器234由此被配置用于，持续地检测运输工具环境的图像。
图3图解用于运输工具200a的设备20的实施例的框图。设备20包括接口22，其被构造用于获得关于至少另一个运输工具100的预计行驶意图的信息。设备20此外包括控制模块24，其被构造用于基于关于至少另一个运输工具100的预计行驶意图的信息来确定行驶推荐。接口22与控制模块24耦合。
在至少一些实施例中，接口22 可以对应于用于运输工具与运输工具通信的接口。接口22例如可以被构造用于，例如经由运输工具与运输工具通信直接从至少另一个运输工具接收关于行驶意图的信息。可替代地或附加地，接口22可以被构造用于从实体接收关于行驶意图的信息，所述实体收集、聚合和/或转发关于多个运输工具的预计行驶意图的信息，例如经由多个运输工具、例如经由运输工具与基础设施的通信或经由移动无线电网络来聚合。
在一些实施例中，控制模块24可以被构造用于，获得关于运输工具200a的预计行驶意图的另外的信息。例如，运输工具200a另外可以包括设备10。控制模块14可以被构造用于为设备20提供关于运输工具200a的预计行驶意图的另外的信息。关于运输工具200a的预计行驶意图的另外的信息例如可以包括关于运输工具200a的预计轨迹的信息。
控制模块24例如可以被构造用于，为了确定行驶推荐将运输工具200a的预计轨迹与至少另一个运输工具100的预计行驶意图比较，并且由此确定行驶推荐，使得避免冲突（Kollision）或者实现稳定的交通流量。控制模块可以可替代地或附加地将至少另一个运输工具100的预计行驶意图与运输工具200a的当前位置、行驶方向、速度和/或加速度比较，例如以便通过运输工具200a的和至少另一个运输工具100的轨迹的推断来识别运输工具与至少另一个运输工具的预计轨迹的冲突。控制模块24此外可以被构造用于，基于关于至少另一个运输工具的预计行驶意图的信息、例如进一步基于运输工具200a的位置、行驶方向、速度和/或加速度来确定对于超车机动动作、驶入机动动作或转弯机动动作的时间点。
控制模块24例如可以被构造用于，对于行驶推荐而言基于关于至少另一个运输工具100的预计行驶意图的信息并且基于关于运输工具200a的预计行驶意图的另外的信息来提供关于可能冲突的警告信息。控制模块24例如可以被构造用于，经由显示装置、例如从驾驶员来看在方向盘之后的显示装置或经由抬头显示设备（英语也称：抬头显示器（Head-Up-Display））来示出警告信息，例如以便通知驾驶员可能冲突危险。
在一些实施例中，控制模块24可以被构造用于，对于行驶推荐而言基于关于至少另一个运输工具100的预计行驶意图的信息并且基于关于运输工具200a的预计行驶意图的另外的信息来为运输工具200a的驾驶员提供转向推荐。例如，控制模块24可以被构造用于，利用为运输工具200a所建议的轨迹示出运输工具的预计轨迹在运输工具200a的环境中的重叠。可替代地或附加地，控制模块24可以被构造用于，经由抬头显示器提供车道变换推荐和/或加速度或制动推荐。
在一些实施例中，运输工具200a可以包括自动距离调节装置和/或自动驾驶仪。例如，设备20可以包括自动距离调节装置和/或自动驾驶仪，或者控制模块24可以被构造用于控制或影响自动距离调节装置和/或自动驾驶仪。在一些实施例中，控制模块24可以被构造用于，基于行驶推荐、例如借助于纵向控制和/或横向控制基于行驶推荐来控制运输工具200a。在至少一些实施例中，控制模块24可以被构造用于，仅当运输工具的驾驶员不干涉时，才控制运输工具。控制模块24例如可以被构造用于，基于行驶推荐来保持或适配与前面行驶的汽车的间隔、执行避让机动动作、执行驶入过程或执行超车过程。在一些实施例中，用于对运输工具纵向和横向调节的系统可以在调节与其他运输工具的间隔时涉及由其他运输工具所发送的意图消息的路径时间点，并且不像是在一般ACC系统的情况下普遍的那样，并不涉及所测量的与前面运输工具的间隔。
图4图解用于提供关于第一运输工具的预计行驶意图的信息的另一方法（图4的左侧）的实施例的流程图以及用于针对第二运输工具确定行驶推荐的方法（图4的右侧）。
在第一运输工具中，方法以步骤s402开始。首先，在使用定位设备（例如GPS）的情况下利用第一位置数据说明第一运输工具的大概位置（步骤s404）。借助于位置数据可以说明地图数据，所述地图数据可从存储器220（图2）可供使用或经由定位设备可供使用。也即，除了经典的传感器的数据外，也使用高度准确的地图材料。通过使用这样的地图，以更简单得多的方式识别拓扑结构变化。此外，尤其在城市中，运输工具传感器装置不再能够检测在接下来的七秒钟的整个路段（转弯、由另外运输工具掩盖）。因此，轨迹部分地基于地图数据被规划。
在步骤s404之后，通过在第一运输工具中使用摄像机和/或传感器，检测（步骤s406）关于第一运输工具附近的环境的信息。接着确定（步骤s408）关于第一运输工具（100）的预计轨迹的信息，例如在用户输入之后根据下面所示的描述形式来创建预计轨迹。
基于关于第一运输工具的预计轨迹的信息、位置信息和关于环境的信息，提供（步骤s410）关于第一运输工具（100）的预计行驶意图的信息。最终（无线地）传送（步骤s412）关于第一运输工具的预计行驶意图的信息给第二运输工具和/或一个或多个运输工具外部的实体。
参考图4中的右侧，在第二运输工具的情况下方法以步骤s420开始。第二运输工具的控制模块24检验（步骤s422）经由无线连接进入的消息。如果没有进入的消息被识别出，那么所述方法返回步骤s420。
然而如果进入的消息被识别出，那么接着是获得（步骤s424）关于至少一个第一运输工具的预计行驶意图的信息，其中关于至少一个第一运输工具的预计行驶意图的信息被确定。之后基于关于至少一个第一运输工具的预计行驶意图的信息来确定（步骤s428）行驶推荐。所述方法以步骤s428终止。
图5至12关于不同的行驶机动动作示出轨迹的特性和描述形式，以便根据行驶机动动作来定义轨迹。
图5示意性地在以下基础上示出坐标系统（“Frenet（弗莱纳）”），基于所述基础对轨迹的根据本发明的描述被确定。根据所述系统，由车道的中间定义X轴502，并且Y轴仅描述在车道之内的运输工具的偏差。接着，每个车道描述一个X轴，并且必须给每个轨迹附上描述，所述描述对所使用的坐标系统进行描述。在这样的系统情况下是这样的：“坐标系统处于街道上”。
所述坐标系统的优点包括：
- 地图不准确性可以被识别，并且基于已知的语义学被算出。
–以车道识别为前提。
另外，“弗莱纳坐标（Frenet koordinaten）”的优点包括：
– 朝向不像是在“相对坐标”情况下那么重要。
–地图不准确性不像是在“绝对坐标”情况下那么重要。行车道上的地图匹配就足够。
–其前提是|：可以良好地描述所使用的坐标系统。
–仅当存在具有车道标记的行车道时，Frenet才起作用。
在图5中示出车道变换504：根据自由网系统，这样的改变对应于坐标系统变换。
图6在示例（交叉路口）中示出多个点（1至5），必须为所述点提供信息，用于根据本发明的实施方式描述轨迹。在每次拓扑结构改变时并且在起点/终点处，关于坐标系统的信息应当可供使用。
例如，在图5中示出：
1：自我运输工具（Egofahrzeug）的起始位置
2：车道数量的改变
3：驶入交叉路口
4：驶出交叉路口
5：预见的终止
在这种情况下，在交叉路口处向左转弯。轨迹的根据本发明的描述的内容是：
车道 Dist 附加
1 1/1 0m GPS-Pos（GPS定位）（CAM）
2 2/2 30m 拓扑结构变化
3 2/2 40m 交叉路口开始：街道朝向（90°）
4 2/2
Figure DEST_PATH_IMAGE002
交叉路口终止：街道朝向（0°）
5 2/2 20m GPS-Pos
图7示出机动动作的另一示例。在该情况下，在交叉路口处向右转弯。对轨迹的根据本发明的描述的内容是：
车道 Dist 附加
1 1/1 0m GPS-Pos（CAM）
2 2/2 30m 拓扑结构变化
3 1/2 10m 车道变换
4 1/2 30m 交叉路口开始：街道朝向（0°）
5 1/2
Figure 670376DEST_PATH_IMAGE002
交叉路口终止：街道朝向（180°）
6 1/2 30m GPS-Pos
图8示出机动动作的另一示例。示出在拓扑结构改变的情况下的坐标系统的X轴802和轨迹804。时间段806应当为七秒。按照本发明的实施方式，如果用于轨迹的预测时间段不足够（见图9）：用于轨迹902的时间段是七秒，那么车道准确地识别打算也是可能的，
图10示出机动动作的另一示例。在该情况下通过右弯道行驶。轨迹的根据本发明的描述的内容是：
车道 Dist 附加
1 1/1 0m GPS-Pos（CAM）
2 1/1 150m GPS-Pos。
图11示出机动动作的另一示例。在该情况下，采用（右面的）出口。对轨迹的根据本发明的描述的内容是：
车道 Dist 附加
1 2/3 0m GPS-Pos（CAM）
2 2/2 100m 朝向
3 2/2 50m GPS-Pos
图11示出机动动作的另一示例。在该情况下，行驶经过（右面的）出口。轨迹的根据本发明的描述的内容是：
车道 Dist 附加
1 2/3 0m GPS-Pos（CAM）
2 1/2 100m
3 1/2 50m GPS-Pos。
附图标记列表
10 设备
12 行驶分析模块
14 控制模块
16 接口
20 设备
22 接口
24 控制模块
100 运输工具
200 运输工具外部的实体
200a 运输工具
212 信息系统
214 控制模块
216 非易失性存储器
218 工作存储器
220 数据存储器
222 操作系统
224 行驶意图应用
226 第一接收器
228 第二接收器
230 GPS单元
232 摄像机
234 超声波传感器
502 X轴
504 车道变换
802 X轴
804 轨迹
806 时间段
902 轨迹。

Claims (15)

1.用于提供关于第一运输工具的预计行驶意图的信息的方法，所述方法包括：
通过使用定位设备，测定（s404）第一位置数据以及关于所述第一位置数据的地图数据，所述第一位置数据说明所述第一运输工具的大概位置；
通过在所述第一运输工具中使用摄像机和/或传感器，检测（s406）关于所述第一运输工具附近的环境的信息；
确定（s408）关于所述第一运输工具（100）的预计轨迹的信息，
基于所述关于所述第一运输工具的所述预计轨迹的信息、所述位置数据、所述关于环境的信息和所述地图数据来提供（s410）关于所述第一运输工具（100）的预计行驶意图的信息，其中相对于从所述关于环境的信息所推导的所述环境的特性来描述所述预计轨迹；和
将关于所述第一运输工具的预计行驶意图的信息传送（s412）给第二运输工具和/或一个或多个运输工具外部的实体。
2.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，所述关于所述预计行驶意图的信息包括：（i）由所述摄像机和/或传感器所检测的至少一个第一图像、和/或（ii）从所述至少一个第一图像所提取的至少一个第一环境特征和/或（iii）所述地图数据。
3.按照权利要求2所述的方法，其特征在于，所述至少一个第一特征：（i）是或者对应于在所述第一运输工具的当前位置处的行驶车道的总数目，和/或（ii）是或者对应于在（a）灯光信号设备处、（b）T交叉路口处、（c）车道汇合处、（d）车道分离处或（e）交叉路口处的接近或定位。
4.按照上述权利要求之一所述的方法，其特征在于，所述关于预计轨迹的信息包括关于大量时间位置点的信息，其中时间位置点包括时间分量和位置分量；
和/或对关于所述第一运输工具（100）的预计轨迹的信息的确定基于：由关于转向角的信息、关于所述运输工具（100）的位置的信息、关于所述运输工具（100）的速度的信息、关于所述运输工具（100）的加速度的信息、关于行驶方向指示器的信息、关于其他运输工具的间隔的信息、关于其他运输工具的行驶方向指示器的信息、关于灯光信号设备系统的信息、关于自动行驶控制系统的信息和地图信息所组成的组中的至少一个元素。
5.按照权利要求4所述的方法，其特征在于，对所述大量时间位置点的所述时间分量和/或所述位置分量的确定基于：可变的时间间隔或地点间隔，和/或对所述大量时间位置点的所述时间分量和/或所述位置分量的确定基于所述第一运输工具的行驶动态，和/或所述大量时间位置点的所述时间分量对应于：绝对时间点、相对于全球参考时间系统的时间点和/或相对于本地参考时间系统的时间点，和/或所述大量时间位置点的所述位置分量包括由绝对位置点、相对于交通基础设施的位置点和对所述交通基础设施的几何分量的选择所组成的组中的至少一个元素。
6.按照权利要求1至3之一所述的方法，其特征在于，关于所述预计行驶意图的所述信息包括关于以语义学描述的形式的所述预计轨迹的信息。
7.用于第二运输工具的方法，其包括：
获得（s424）关于至少一个第一运输工具的预计行驶意图的信息，其中利用按照上述权利要求之一所述的方法已经生成了所述关于至少一个第一运输工具的预计行驶意图的信息，
基于所述关于至少一个所述第一运输工具的预计行驶意图的信息来确定（s426）行驶推荐。
8.按照权利要求7所述的方法，其特征在于，所述确定行驶推荐包括：
通过使用定位设备测定位置数据，所述位置数据说明所述第二运输工具的大概位置；
通过在所述第二运输工具中使用摄像机和/或传感器检测关于所述第二运输工具附近的环境的信息。
9.按照权利要求8所述的方法，其特征在于，所述确定行驶推荐包括：
从所述关于至少一个第一运输工具的预计行驶意图的信息提取关于所述第一运输工具附近的环境的信息，和
将所述关于所述第二运输工具附近的环境的信息与所述关于所述第一运输工具附近的环境的信息比较，用于确定是否存在一致性，并且在一致性的情况下确定行驶推荐。
10.按照权利要求8所述的方法，其特征在于，所述确定行驶推荐包括：
从所述关于至少一个第一运输工具的预计行驶意图的信息提取所述第一运输工具的至少一个第一环境特征；
从由所述第二运输工具中的摄像机和/或传感器所检测的至少一个图像提取所述第二运输工具的至少一个第二环境特征，并且
实施匹配算法，用于确定在所述至少一个第一特征和至少一个第二特征之间是否存在一致性，在一致性的情况下确定行驶推荐。
11.按照权利要求10所述的方法，其特征在于，所述至少一个第一特征：（i）是或者对应于在所述第一运输工具的当前位置处的行驶车道的总数目，和/或（ii）是或者对应于在（a）灯光信号设备处、（b）T交叉路口处、（c）车道汇合处、（d）车道分离处、或（e）交叉路口处的接近或定位。
12.用于在第一运输工具中使用的设备，其特征在于，所述设备包括行驶分析模块（12）、控制模块（14）和接口（16），其中所述控制模块（14）被构造用于执行根据权利要求1至6之一所述的方法。
13.用于在第二运输工具中使用的设备，其特征在于，所述设备包括行驶分析模块（12）、控制模块（14）和接口（16），其中所述控制模块（14）被构造用于执行根据权利要求7至11之一所述的方法。
14.运输工具，其特征在于，所述运输工具包括根据权利要求12所述的设备或根据权利要求13所述的设备。
15.计算机可读存储介质，其中在所述计算机可读存储介质上存储具有程序代码的计算机程序，当在设备或信息系统（10）上实施所述计算机程序时，所述程序代码执行按照权利要求1至6之一或7至11之一所述的方法。
CN201710831459.XA 2016-09-15 2017-09-15 用于提供关于运输工具的预计行驶意图的信息的方法 Active CN107826104B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102016217645.5A DE102016217645B4 (de) 2016-09-15 2016-09-15 Verfahren zum Bereitstellen von Information über eine voraussichtliche Fahrintention eines Fahrzeugs
DE102016217645.5 2016-09-15

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107826104A CN107826104A (zh) 2018-03-23
CN107826104B true CN107826104B (zh) 2021-07-13

Family

ID=61247149

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710831459.XA Active CN107826104B (zh) 2016-09-15 2017-09-15 用于提供关于运输工具的预计行驶意图的信息的方法

Country Status (4)

Country Link
US (1) US10964216B2 (zh)
KR (2) KR102221321B1 (zh)
CN (1) CN107826104B (zh)
DE (1) DE102016217645B4 (zh)

Families Citing this family (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3514494A1 (en) * 2018-01-19 2019-07-24 Zenuity AB Constructing and updating a behavioral layer of a multi layered road network high definition digital map
DE102018201646A1 (de) * 2018-02-02 2019-08-08 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren und eine Vorrichtung zur dezentralen Kooperationsabstimmung von Fahrzeugen
US11427211B2 (en) * 2018-06-18 2022-08-30 Baidu Usa Llc Methods for handling sensor failures in autonomous driving vehicles
DE102018132520A1 (de) * 2018-12-17 2020-06-18 Trw Automotive Gmbh Verfahren sowie System zum Steuern eines Kraftfahrzeugs
CN109828583A (zh) * 2019-02-28 2019-05-31 北京百度网讯科技有限公司 无人驾驶车辆控制方法和装置
EP3726497A1 (en) * 2019-04-15 2020-10-21 Zenuity AB Autonomous decisions in traffic situations with planning control
DE102019134922A1 (de) * 2019-12-18 2021-06-24 Audi Ag Verfahren zum Betrieb eines autonomen bewegten Verkehrsteilnehmers
CN113160547B (zh) * 2020-01-22 2023-02-03 华为技术有限公司 一种自动驾驶方法及相关设备
KR102350197B1 (ko) * 2020-02-19 2022-01-12 재단법인대구경북과학기술원 주행경로 설정장치 및 주행경로 설정방법
CN113682298B (zh) * 2020-05-19 2024-04-05 北京京东乾石科技有限公司 车辆限速方法和装置
US11753006B2 (en) 2020-06-08 2023-09-12 Robert Bosch Gmbh Representing objects in a surrounding environment of a vehicle using a frenet coordinate system
EP3965395A1 (en) * 2020-09-08 2022-03-09 Volkswagen Ag Apparatus, method, and computer program for a first vehicle and for estimating a position of a second vehicle at the first vehicle, vehicle
US11760379B2 (en) * 2021-01-11 2023-09-19 Toyota Research Institute, Inc. Navigating an autonomous vehicle through an intersection
DE102021125348A1 (de) * 2021-09-30 2023-03-30 Ford Global Technologies Llc Verfahren zum Betreiben eines Fahrassistenzsystems und Fahrassistenzsystem

Family Cites Families (39)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5359529A (en) * 1992-05-15 1994-10-25 Zexel Corporation Route guidance on/off-route state filter
DE19855400A1 (de) 1998-12-01 2000-06-15 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung eines zukünftigen Kursbereichs eines Fahrzeugs
DE10131198A1 (de) * 2001-06-28 2003-01-16 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Beeinflussung wenigstens eines Parameters eines Fahrzeugs
US20130080143A1 (en) * 2011-09-27 2013-03-28 Paul E. Reeves Unified desktop docking behavior with device as master
DE10244205A1 (de) 2002-09-23 2004-03-25 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Einrichtung zur Verhinderung der Kollision von Fahrzeugen
DE102004035571B4 (de) 2004-07-22 2011-11-10 Daimler Ag Vorrichtung und Verfahren zur Fahrzeug-Positionsbestimmung mittels Ortung auf einem Verkehrswegenetz
JP5440292B2 (ja) * 2010-03-16 2014-03-12 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置
DE102010040803A1 (de) 2010-09-15 2012-03-15 Continental Teves Ag & Co. Ohg Visuelles Fahrerinformations- und Warnsystem für einen Fahrer eines Kraftfahrzeugs
US9581997B1 (en) * 2011-04-22 2017-02-28 Angel A. Penilla Method and system for cloud-based communication for automatic driverless movement
US20120286974A1 (en) * 2011-05-11 2012-11-15 Siemens Corporation Hit and Run Prevention and Documentation System for Vehicles
DE102011113019A1 (de) 2011-07-14 2012-05-10 Daimler Ag Verfahren zur Ermittlung und Bewertung von Gefahren einer Situation zwischen zumindest zwei Verkehrsteilnehmern in einem Straßenkreuzungsbereich und Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers beim Führen eines Fahrzeugs
DE102011079886A1 (de) * 2011-07-27 2013-01-31 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen aktueller fahrzeugspezifischer Orientierungsdaten für ein Fahrzeug
DE102011082600B4 (de) * 2011-09-13 2023-02-09 Robert Bosch Gmbh Erkennung eines Befahrens eines Fahrzeuges in eine nicht zulässige Fahrtrichtung
US8810431B2 (en) 2011-10-20 2014-08-19 GM Global Technology Operations LLC Highway merge assistant and control
US20140195072A1 (en) * 2011-12-29 2014-07-10 David L. Graumann Inter-vehicle communications
KR20140000488A (ko) * 2012-06-22 2014-01-03 현대모비스 주식회사 교차로 회전지점 안내방법 및 네비게이션 시스템
US9558667B2 (en) 2012-07-09 2017-01-31 Elwha Llc Systems and methods for cooperative collision detection
DE102013205882A1 (de) * 2013-04-03 2014-10-09 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Führen eines Fahrzeugs im Umfeld eines Objekts
DE102013211244A1 (de) 2013-06-17 2014-12-18 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Öffentlicher Personen-Nahverkehrs-Assistent
JP5929866B2 (ja) * 2013-10-03 2016-06-08 トヨタ自動車株式会社 移動支援装置、移動支援方法、及び運転支援システム
KR101574239B1 (ko) * 2013-10-21 2015-12-03 주식회사 에스원 차량 운행 정보 제공 방법 및 장치
DE102014205953A1 (de) 2014-03-31 2015-10-01 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Analyse einer Verkehrsumfeldsituation eines Fahrzeugs
DE102014213171A1 (de) 2014-04-09 2015-10-15 Continental Automotive Gmbh System zur autonomen Fahrzeugführung und Kraftfahrzeug
WO2016020290A1 (de) 2014-08-04 2016-02-11 Continental Teves Ag & Co. Ohg System für ein automatisiertes kooperatives fahren
US9182764B1 (en) 2014-08-04 2015-11-10 Cummins, Inc. Apparatus and method for grouping vehicles for cooperative driving
SE1451022A1 (sv) 2014-09-03 2016-01-19 Scania Cv Ab Styrenhet och metod för att reglera hastigheten på ett fordon i ett avståndsreglerat fordonståg vid backtagning
DE102014223000B4 (de) 2014-11-11 2024-03-14 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Einstellbare Trajektorienplanung und Kollisionsvermeidung
KR20160071161A (ko) * 2014-12-11 2016-06-21 현대자동차주식회사 충돌 방지 장치 및 방법
DE102015200059A1 (de) 2015-01-07 2016-07-07 Honda Motor Co., Ltd. Fahrer-Intentions-Vorhersage-Vorrichtung und Verfahren und Fahrzeug umfassend solch eine Vorrichtung
CN108137045B (zh) * 2015-10-16 2021-07-06 日立汽车系统株式会社 车辆控制系统、车辆控制装置
US10460534B1 (en) * 2015-10-26 2019-10-29 Allstate Insurance Company Vehicle-to-vehicle accident detection
JP6551209B2 (ja) * 2015-12-15 2019-07-31 株式会社デンソー 運転支援装置
JP6558239B2 (ja) * 2015-12-22 2019-08-14 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム
DE102015016758A1 (de) * 2015-12-23 2017-06-29 Daimler Ag Verfahren zum Bewegen, insbesondere zum Steuern oder Regeln, einer Fahrzeugkolonne
KR102464898B1 (ko) * 2016-01-05 2022-11-09 삼성전자주식회사 차량과 관련된 영상 정보를 공유하는 방법 및 장치
JP6515814B2 (ja) * 2016-01-06 2019-05-22 株式会社デンソー 運転支援装置
KR101951035B1 (ko) * 2016-01-29 2019-05-10 한국전자통신연구원 차량의 자율 주행 시스템 및 그 방법
JP6327719B2 (ja) * 2016-02-04 2018-05-23 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 車両の走行制御装置
US9903733B2 (en) * 2016-03-17 2018-02-27 Honda Motor Co., Ltd. Vehicular communications network and methods of use and manufacture thereof

Also Published As

Publication number Publication date
KR102221321B1 (ko) 2021-03-03
CN107826104A (zh) 2018-03-23
US10964216B2 (en) 2021-03-30
DE102016217645A1 (de) 2018-03-15
US20180075745A1 (en) 2018-03-15
KR20190082712A (ko) 2019-07-10
KR20180030448A (ko) 2018-03-23
DE102016217645B4 (de) 2023-01-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107826104B (zh) 用于提供关于运输工具的预计行驶意图的信息的方法
US11592570B2 (en) Automated labeling system for autonomous driving vehicle lidar data
EP3644294B1 (en) Vehicle information storage method, vehicle travel control method, and vehicle information storage device
CN108027990B (zh) 用于提供关于预计行驶意图的信息的设备、方法和计算机程序
US10520949B2 (en) Method and device for localizing a vehicle in its surroundings
US11205342B2 (en) Traffic information processing device
US10352704B2 (en) System and method for detection of vehicle lane departure
JP5594234B2 (ja) 走行支援装置及び走行支援システム
KR20190045308A (ko) 차량 판정 방법, 주행 경로 보정 방법, 차량 판정 장치, 및 주행 경로 보정 장치
KR20170019794A (ko) 차량 및 그 충돌 회피 방법
CN112829753B (zh) 基于毫米波雷达的护栏估计方法、车载设备和存储介质
WO2020116264A1 (ja) 車両の走行支援方法、車両走行支援装置及び自動運転システム
EP3757711B1 (en) A vehicle-platoons implementation under autonomous driving system designed for single vehicle
JP2023013304A (ja) 車両制御システム
CN110606081B (zh) 移动体辅助系统和移动体辅助方法
US20200118424A1 (en) Map information system
CN113227831A (zh) 基于多传感器数据融合的护栏估计方法和车载设备
JP6714944B2 (ja) 運転支援装置、運転支援プログラム、運転支援方法および運転支援システム
US20220281482A1 (en) Vehicle control device, vehicle control method, and computer-readable storage medium storing program
CN116935693A (zh) 碰撞预警方法、车载终端及存储介质
JP6971315B2 (ja) 情報管理装置
WO2020136893A1 (ja) 通信システム、通信端末、制御方法、プログラム、およびプログラムを記憶する記憶媒体
EP4130669A1 (en) Device and method for generating lane information
CN115171371B (zh) 一种协作式道路交叉口通行方法及装置
US20230030310A1 (en) Control device for collision avoidance assistance, and collision avoidance assistance method

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant