CN107814229A - 一种片烟薄膜、纸板自动移除夹具 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种片烟薄膜、纸板自动移除夹具，包括连接法兰，该连接法兰顶端与机器人连接，连接法兰底端连接有数个横梁，在横梁两端下侧均与其垂直设有竖梁，且竖梁通过连接件连接横梁，直线导轨和直线驱动装置分别成对连接在竖梁上，且直线导轨和直线驱动装置与竖梁平行设置，在竖梁两端下侧均与其垂直设有连接杆，且连接杆两端分别固定在直线导轨的滑块和直线驱动装置的运动部件上，两连接杆上成对设有夹持装置，横梁上分别设有数个纸板吸盘和数个薄膜吸盘。本发明重点解决了片烟包包装薄膜经专用设备后割开后上下层薄膜粘连时薄膜自动化分离的问题，实现了薄膜、纸板的同时移除，提高了移除效率，减少人员劳动强度，提高了烟厂自动化程度。

Description

一种片烟薄膜、纸板自动移除夹具
技术领域
本发明属于机器人夹具领域，尤其涉及一种卷烟制丝生产线用于片烟开包后的片烟薄膜、纸板自动移除夹具。
背景技术
片烟呈长方体形状，片烟套装薄膜袋将片烟完全包裹，亦呈现长方体形状，并封装完好。片烟箱经开包完成后，薄膜袋上方中间位置放置有纸板，薄膜袋经专用割膜设备割开四边，将薄膜分割成上下两部分，下部分薄膜袋被片烟垛压住，存在薄膜的四角尚未割断的情况，即上下薄膜并未完全分离，目前国内大部分烟厂由人工回收薄膜袋和纸板，由人完成尚未割断的薄膜的分离，片烟来料速度达90s/包，人员劳动强度大，人工成本较高。为解决人员劳动强度和推进智能制造发展拟采用机器人代替人工实现片烟薄膜袋及纸板自动化移除，若采用机器自动回收，则需要解决上下薄膜粘连的情况下薄膜的分离和搬运工作，为了满足效率要求，需要实现纸板和薄膜的同时移除，提高移除效率，通过使用机器人带动专用夹具实现片烟套装薄膜袋切割后的分离工作，并把纸板和分离后的薄膜放置到指定的回收料框内,过程中不会损坏片烟，该回收方式自动化程度高，用工成本低。然而要实现该特殊作业普通机器人夹具难以实现，需要研制专门夹具以使采用机器人进行薄膜和纸板的自动移除成为可能。
发明内容
为解决上述现有技术存在的问题，本发明提出一种结构紧凑，能够实现同时抓取纸板和塑料薄膜，实现机器自动移除薄膜、纸板的夹具结构。
本发明解决其技术问题采用如下技术方案实现:一种片烟薄膜、纸板自动移除夹具，包括连接法兰，其中，该连接法兰顶端与机器人连接，连接法兰底端连接有数个横梁，在横梁两端下侧均与其垂直设置有竖梁，且竖梁通过连接件连接横梁，直线导轨和直线驱动装置通过连接件分别成对设置在竖梁上，且直线导轨和直线驱动装置与竖梁平行设置，在竖梁两端下侧均与其垂直设置有连接杆，且连接杆两端分别固定在直线导轨的滑块和直线驱动装置的运动部件上，两连接杆上成对设置有夹持装置，横梁上分别设置有数个纸板吸盘和数个薄膜吸盘。
进一步的，所述纸板吸盘设置在横梁中部的底壁上，所述薄膜吸盘设置在横梁两端的底壁上。
进一步的，所述直线导轨的滑块可沿着导轨方向直线运动，其行程与片烟宽度值相匹配。
进一步的，所述直线驱动装置为气缸、电缸、液压缸的直线驱动装置，可在动力源的驱动下直线运动，其行程与片烟宽度值相匹配。
进一步的，所述夹持装置与薄膜接触的一侧为锯齿形，成对设置的夹持装置分别在直线驱动装置的带动下相向运动，成对设的夹持装置完全接触后能够啮合，保证薄膜能够被夹持紧密。
进一步的，所述薄膜吸盘和纸板吸盘为耐粉尘环境吸盘，其上设置有弹性缓冲块，保证纸板和薄膜能够与吸盘接触紧实。
进一步的，所述横梁、竖梁、连接杆为铝型材，可实现夹具的轻量化设计。
本发明的工作原理是：机器人收到来料输送机的抓取信号后，机器人带动夹具移动到片烟垛上方，纸板吸盘和薄膜吸盘分别接触到抓取对象，纸板吸盘和薄膜吸盘上的弹性缓冲块补偿上薄膜与纸板在高度方向上的细微高度差，耐粉尘环境真空发生器开始动作，纸板吸盘和薄膜吸盘分别吸住纸板和上薄膜11。机器人带动夹具上移100mm左右的距离，则纸板吸盘和薄膜吸盘分别抓取纸板和上薄膜上移100mm左右，为薄膜夹紧制造出一定空间。然后成对设置的夹持装置在直线驱动装置的带动下向中心收缩，夹紧上薄膜，薄膜吸盘松开，此时下薄膜被片烟垛压住，机器人移动的过程中将上薄膜和下薄膜分离。机器人带动夹具移动到上薄膜回收箱上方，夹持装置松开上薄膜，放置上薄膜至对应回收箱，再移动至纸板移除箱上方，纸板吸盘松开，放置纸板至对应回收箱。机器人回到初始位置，等待下一次的移除信号，重复上述循环。
本发明的有益效果是：提供了一种可供机器人使用的片烟薄膜、纸板自动移除夹具，使自动化移除薄膜、纸板成为可能，提高了片烟薄膜、纸板移除工作的自动化程度，减少人员劳动强度。本发明提供的夹具结构重点解决了薄膜经专用设备后割开后，上下层薄膜粘连的情况下薄膜的自动化分离的问题，另外实现了薄膜、纸板的同时移除，提高了移除效率。
附图说明
下面结合说明书附图进一步阐述本发明的内容。
图1是本发明的整体结构示意图；
图2是本发明的主视图；
图3是本发明的使用状态示意图；
图中，1-连接法兰，2-横梁，3-竖梁，4-直线导轨，5-直线驱动装置，6- 连接杆，7-夹持装置，8-纸板吸盘，9-薄膜吸盘，10-纸板，11-上薄膜，12-下薄膜，13-片烟箱。
具体实施方式
下面结合附图以及具体实施方式对本发明的技术方案作更进一步详细的说明。
一种片烟薄膜、纸板自动移除夹具，如图1和图2所示，包括连接法兰1，其中，该连接法兰1顶端与机器人连接，连接法兰1底端连接有数个横梁2，在横梁2两端端部下侧均与其垂直设置有竖梁3，且竖梁3通过连接件连接横梁2，直线导轨4和直线驱动装置5分别成对连接在竖梁3上，且直线导轨4和直线驱动装置5与竖梁3平行设置，在竖梁3两端端部下侧均与其垂直设置有连接杆6，且连接杆6两端分别固定在直线导轨4的滑块和直线驱动装置5的运动部件上，两连接杆6上成对设置有夹持装置7，横梁2上分别设置有数个纸板吸盘 8和数个薄膜吸盘9。
进一步的，纸板吸盘8设置在横梁2中部的底壁上，薄膜吸盘9设置在横梁2两端的底壁上。
进一步的，直线导轨4的滑块可沿着导轨方向直线运动，其行程与片烟宽度值相匹配。
进一步的，直线驱动装置5为气缸、电缸、液压缸的直线驱动装置，可在动力源的驱动下直线运动，其行程与片烟宽度值相匹配。
进一步的，夹持装置7与薄膜接触的一侧为锯齿形，成对设置的夹持装置7 分别在直线驱动装置5的带动下相向运动，成对设置的夹持装置7完全接触后能够啮合，保证薄膜能够被夹持紧密。
进一步的，薄膜吸盘9和纸板吸盘8为耐粉尘环境吸盘，其上设置有弹性缓冲块，保证纸板和薄膜能够与吸盘接触紧实。
进一步的，横梁2、竖梁3、连接杆6为铝型材，可实现夹具的轻量化设计。
本发明通过连接法兰1将片烟薄膜、纸板自动移除夹具安装在机器人上。
本发明的工作原理是：如图3所示，机器人收到来料输送机的抓取信号后，机器人带动本发明的夹具移动到开包后的片烟箱13上方，纸板吸盘8和薄膜吸盘9分别接触到抓取对象，纸板吸盘8和薄膜吸盘9上的弹性缓冲块补偿上薄膜11与纸板10在高度方向上的细微高度差，耐粉尘环境真空发生器开始动作，纸板吸盘8和薄膜吸盘9分别吸住纸板10和上薄膜11。机器人带动夹具上移100mm左右的距离，则纸板吸盘8和薄膜吸盘9分别抓取纸板10和上薄膜 11上移100mm左右，为薄膜夹紧制造出一定空间。然后成对设置的夹持装置7 在直线驱动装置5的带动下向中心收缩，夹紧上薄膜11，薄膜吸盘9松开，此时下薄膜12被片烟垛压住，机器人移动的过程中将上薄膜11和下薄膜12分离。机器人带动夹具移动到上薄膜11回收箱上方，夹持装置松开上薄膜11，放置上薄膜11至对应回收箱，再移动至纸板10移除箱上方，纸板吸盘8松开，放置纸板8至对应回收箱。机器人回到初始位置，等待下一次的移除信号，重复上述循环。
最后，需要说明的是，本发明保护范围不仅仅局限于上述实施例，上述实施例只是为了帮助解释和说明本发明，而不是对本发明的保护范围进行限制，凡在本发明的精神和原则之内，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种片烟薄膜、纸板自动移除夹具，其特征在于，包括连接法兰(1)，其中，该连接法兰(1)顶端与机器人连接，连接法兰(1)底端连接有数个横梁(2)，在横梁(2)两端下侧均与其垂直设置有竖梁(3)，且竖梁(3)通过连接件连接横梁(2)，直线导轨(4)和直线驱动装置(5)通过连接件分别成对设置在竖梁(3)上，且直线导轨(4)和直线驱动装置(5)与竖梁(3)平行设置，在竖梁(3)两端下侧均与其垂直设置有连接杆(6)，且连接杆(6)两端分别固定在直线导轨(4)的滑块和直线驱动装置(5)的运动部件上，两连接杆(6)上成对设置有夹持装置(7)，横梁(2)上分别设置有数个纸板吸盘(8)和数个薄膜吸盘(9)。
2.根据权利要求1所述的一种片烟薄膜、纸板自动移除夹具，其特征在于：所述纸板吸盘(8)设置在横梁(2)中部的底壁上，所述薄膜吸盘(9)设置在横梁(2)两端的底壁上。
3.根据权利要求1所述的一种片烟薄膜、纸板自动移除夹具，其特征在于：所述直线导轨(4)的滑块可沿着导轨方向直线运动，其行程与片烟宽度值相匹配。
4.根据权利要求1所述的一种片烟薄膜、纸板自动移除夹具，其特征在于：所述直线驱动装置(5)为气缸、电缸、液压缸的直线驱动装置，可在动力源的驱动下直线运动，其行程与片烟宽度值相匹配。
5.根据权利要求1所述的一种片烟薄膜、纸板自动移除夹具，其特征在于：所述夹持装置(7)与薄膜接触的一侧为锯齿形，成对设置的夹持装置(7)分别在直线驱动装置(5)的带动下相向运动，成对设置的夹持装置(7)完全接触后能够啮合，保证薄膜能够被夹持紧密。
6.根据权利要求2所述的一种片烟薄膜、纸板自动移除夹具，其特征在于：所述薄膜吸盘(9)和纸板吸盘(8)为耐粉尘环境吸盘，其上设置有弹性缓冲块，保证纸板和薄膜能够与吸盘接触紧实。
7.根据权利要求1所述的一种片烟薄膜、纸板自动移除夹具，其特征在于：所述横梁(2)、竖梁(3)、连接杆(6)为铝型材。
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