CN107688778B - 用于自动检测和应对危险路况的方法和系统 - Google Patents

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Abstract

一种自动检测和安全通过迫近桥梁上的积冰的方法。该方法由车辆来自动识别车辆即将接近桥梁以及感测桥梁上的积冰。该方法然后计算阻止车辆和桥梁之间的纵向滑移所需的车辆的速度，以及以足以使车辆能够在其抵达桥梁的时候达到计算出的速度的速率使车辆自动减速。本发明还公开并且要求保护了一种相应的系统。

Description

用于自动检测和应对危险路况的方法和系统
技术领域
本发明涉及用于自动检测和安全通过结冰桥梁的系统和方法。
背景技术
当桥梁和立交桥上积聚雪、冰以及水时，可能出现极其危险的路况。桥梁和立交桥特别容易受到这些状况的影响，这是因为不同于正常路面，桥梁和立交桥在路面上方、路面下方以及两侧均暴露于冻结温度和风中。此外，桥梁通常建造在比固体的地面冷却得更快的水体之上。最终，不同于道路，桥梁通常由导热非常好的钢材和混凝土建造。桥梁吸收的任何热量都将被迅速传递到其表面，在其表面热量将消失于周围空气中。
这些因素结合起来对在寒冷天气中以正常公路行驶速度行驶的车辆造成了非常危险的情况。低温导致桥梁和立交桥比其他路面更快地冷却和使冰雪积聚，这造成了普通路面和危险结冰地带之间的快速并且出乎意料的过渡。
例如，即使连接的路面是干净的或者只是略微有些湿，对于桥梁和立交桥而言，完全被一层光滑的冰雪覆盖着也是很寻常的。这是因为道路下面的地面有助于锁住热量并且阻止道路结冰，除非温度降至冰点以下几度。成功地使车辆从干净道路过渡到结冰桥梁上并且穿过结冰桥梁需要及早检测并且立即应对，甚至在车辆实际上遇到桥梁之前。行驶速度必须大幅降低并且驾驶技术必须做出改变以应对湿滑的状况。未能适当地做出这些调整中的任一项可能会导致灾难。
鉴于前文所述，所需要的是识别车辆的地理区域内的潜在结冰桥梁和立交桥的系统和方法。理想的是，这种系统和方法将随着车辆接近而自动检测冰或雪在桥梁上的积聚，并且根据对阻止打滑或滑移的需要而自动调整车辆的行驶速度。
发明内容
根据本发明的一方面，提供一种方法，包括：
由车辆来自动识别车辆即将接近桥梁；
在车辆处感测指示在桥梁上积聚冰的至少一个条件；
计算阻止车辆和桥梁之间的纵向滑移所需的车辆的速度；以及
以足以使车辆能够在其抵达桥梁的时候达到计算出的速度的速率使车辆自动减速。
根据本发明的一个实施例，识别即将接近进一步包括利用全球定位系统来确定车辆的行进路线以及车辆在行进路线上的位置。
根据本发明的一个实施例，识别即将接近进一步包括利用地图数据来确定桥梁在行进路线上的位置。
根据本发明的一个实施例，识别即将接近进一步包括通过将沿着行进路线的车辆的位置与桥梁的位置进行比较来确定到桥梁的距离。
根据本发明的一个实施例，该方法进一步包括由车辆来自动获取关于桥梁所处的地理区域的当前和历史气象报告的至少其中之一。
根据本发明的一个实施例，感测包括利用从光学传感器、雷达传感器、激光雷达传感器以及导航系统传感器所构成的群组中选出的至少一个传感器来感测。
根据本发明的一个实施例，感测指示在桥梁上积聚冰的至少一个条件进一步包括利用来自至少一个传感器的数据来计算表明冰已积聚在桥梁上的可能性的置信度评分。
根据本发明的一个实施例，阻止车辆和桥梁之间的纵向滑移包括计算车辆的当前纵向滑移。
根据本发明的一个实施例，阻止车辆和桥梁之间的纵向滑移包括尽可能阻止当前纵向滑移变为负。
根据本发明的一个实施例，阻止车辆和桥梁之间的纵向滑移包括考虑车辆和桥梁之间的路面的斜率。
根据本发明的一方面，提供一种用于通过迫近的桥梁上的积冰的系统，该系统包括：
由车辆托管的至少一个处理器；以及
至少一个存储装置，至少一个存储装置可操作地连接到至少一个处理器并且存储在至少一个处理器上执行的指令，指令使至少一个处理器进行下列操作：
自动识别车辆即将接近桥梁；
感测指示在桥梁上积聚冰的至少一个条件；
计算阻止车辆和桥梁之间的纵向滑移所需的车辆的速度；以及
以足以使车辆能够在其抵达桥梁的时候达到计算出的速度的速率使车辆自动减速。
根据本发明的一个实施例，识别即将接近进一步包括利用全球定位系统来确定车辆的行进路线以及车辆在行进路线上的位置。
根据本发明的一个实施例，识别即将接近进一步包括利用地图数据来确定桥梁在行进路线上的位置。
根据本发明的一个实施例，识别即将接近进一步包括通过将沿着行进路线的车辆的位置与桥梁的位置进行比较来确定到桥梁的距离。
根据本发明的一个实施例，指令进一步使至少一个处理器自动获取关于桥梁所处的地理区域的当前和历史气象报告的至少其中之一。
根据本发明的一个实施例，感测包括利用从光学传感器、雷达传感器、激光雷达传感器以及导航系统传感器所构成的群组中选出的至少一个传感器来感测。
根据本发明的一个实施例，感测指示在桥梁上积聚冰的至少一个条件进一步包括利用来自至少一个传感器的数据来计算表明冰已积聚在桥梁上的可能性的置信度评分。
根据本发明的一个实施例，阻止车辆和桥梁之间的纵向滑移包括计算车辆的当前纵向滑移。
根据本发明的一个实施例，阻止车辆和桥梁之间的纵向滑移包括尽可能阻止当前纵向滑移变为负。
根据本发明的一个实施例，阻止车辆和桥梁之间的纵向滑移包括考虑车辆和桥梁之间的路面的斜率。
附图说明
上面简述的本发明的更具体描述将通过参考附图中示出的具体实施例来呈现，以便将容易理解本发明的优点。应当理解的是，这些附图仅描绘了本发明的典型实施例，因此不应视为对本发明范围的限制，将通过使用附图以附加的特征和细节来描述并且解释本发明，其中：
图1为示出了可实现根据本发明的系统和方法的计算系统的一个示例的高层框图；
图2为根据本发明利用车载传感器来检测并且安全通过结冰桥梁的车辆的一个实施例的立体图；
图3为根据本发明的某些实施例接近结冰桥梁的车辆的立体图；
图4示出了根据本发明的某些实施例的用于提供系统的各种特征和功能的模块；以及
图5为示出了根据本发明的某些实施例的检测和安全通过迫近桥梁上的积冰的过程的流程图。
具体实施方式
参考图1，示出了计算系统100的一个示例。计算系统100呈现为显示可实现根据本发明的系统和方法的环境的一个示例。计算系统100可体现为移动装置100(例如智能手机或平板电脑、台式电脑、工作站、服务器等)。计算系统100是通过举例的方式来呈现，而并非旨在做出限制。事实上，除了所示的计算系统100之外，本文中所公开的系统和方法还可适用于各种各样的不同计算系统。本文中所公开的系统和方法还可潜在地跨多个计算系统100分布。
如图所示，计算系统100包括至少一个处理器102并且可包括多于一个的处理器102。处理器102可以可操作地连接到存储器104。存储器104可包括一个或多个非易失性存储装置(例如硬盘驱动器104a、固态驱动器104a、CD-ROM(Compact Disc Read-OnlyMemory，光盘只读存储器)驱动器104a、DVD-ROM(Digital Video Disk Read-Only Memory，数字只读光盘存储器)驱动器104a、磁带驱动器104a等)。存储器104还可包括非易失性存储器，例如只读存储器104b(例如，只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)和/或快闪只读存储器(Flash Read-Only Memory，Flash ROM))，或者易失性存储器，例如随机存取存储器104c(随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或运行内存)。总线106或多条总线106可使处理器102、存储器104以及其他装置互连以使数据和/或指令能够在其间经过。
计算系统100可包括一个或多个端口108，以便能够与外部系统或装置进行通信。该端口108可体现为有线端口108(例如，USB(Universal Serial Bus，通用串行总线)端口、串行端口、火线端口、SCSI(Small Computer Systems Interface，小型计算机系统接口)端口、并行端口等)或者无线端口108(例如，蓝牙技术(Bluetooth)、IrDA(红外数据协会，Infrared Data Association)技术等)。端口108可实现与一个或多个输入装置110(例如，键盘、鼠标、触摸屏、摄像机、麦克风、扫描器、存储装置等)和输出装置112(例如，显示器、监视器、扬声器、打印机、存储装置等)进行通信。端口108还可实现与其他计算系统100进行通信。
某些实施例中，计算系统100包括有线或无线网络适配器114以使计算系统100连接到网络116(例如局域网(Local Area Network，LAN)、广域网(Wide Area Network，WAN)或者互联网)。这样的网络116可使计算系统100能够连接到一个或多个服务器118、工作站120、个人计算机120、移动计算装置或者其他装置。网络116还可使计算系统100能够通过路由器122或其他装置122连接到另一个网络。这样的路由器122可允许计算系统100与位于不同网络上的服务器、工作站、个人计算机或者其他装置进行通信。
正如前面提到的，当桥梁和立交桥上积聚冰雪时，出现一些最危险类型的驾驶状况。由于在从道路过渡到桥梁之前通常没有危险的指示或预先警告，因此行驶在从地面上的路面到桥梁上的路线的车辆特别容易遭遇意外事故。根据本发明实施例的车辆可配置成预测结冰桥梁并且当遇到这种过渡时采取预防措施来避免打滑或滑移，以便避免这类灾难。
参考图2，在某些实施例中，根据本发明的系统200可包括沿着路面212经过的车辆202。车辆202可包括乘用车、自主车辆、重型工业或运输车辆、客车等。车辆202可配备有配置成感测外部环境的各种车载传感器210a-e。这些传感器210a-e可包括例如光学或摄像机传感器210a、雷达传感器210b、激光雷达传感器210c以及导航系统传感器210d。其他传感器210e可包括例如温度传感器、湿度传感器、车轮转速传感器、车轴旋转传感器、压力传感器、摩擦传感器等。在一些实施例中，如下面更详细讨论的，某些传感器210a-e可与云服务器204或其他外部数据源进行通信以获取地图数据或其他相关信息。
如下面更详细讨论的，这些传感器210a-e可一起工作来感测周围环境的状况以确定车辆202是否正在接近迫近桥梁上的危险积冰或积雪。根据本发明实施例的车辆202还可包括内部车辆计算系统206，内部车辆计算系统206分析和应用从传感器210a-e收集的传感器数据来做出这种确定并且确定一系列适当的行动。
在某些实施例中，车辆计算系统206可包括结冰桥梁通过模块208。利用来自传感器210a-e的数据，结冰桥梁通过模块208可配置成因迫近桥梁上的积冰或积雪而检测到危险路况，并且采取适当的行动来阻止车辆202打滑。
特别是，结冰桥梁通过模块208可配置成收集从每个传感器210a-e输出的数据并且利用来自传感器210a-e的作为输入的数据来执行一个或多个融合算法。该融合算法可生成表明迫近桥梁的存在以及冰或雪已积聚在该桥梁上的可能性的置信度评分。如下面更详细讨论的，置信度评分可触发关于车辆202速度和纵向滑移的后续计算的执行，并且可进一步触发车辆202速度的相关联的降低以避免打滑。通过这种方式，本发明的实施例可有助于成功导航车辆202通过结冰桥梁。
在一些实施例中，车辆202的传感器210a-e可配置成收集指示迫近桥梁的存在以及在桥梁或立交桥上可能形成冰的外部数据。例如，在某些实施例中，光学传感器210a可包括获取周围区域的静止图像或视频的图像获取装置(例如摄像机、电荷耦合器件等)。光学传感器210a可与车辆计算系统206进行通信来对所获取的图像进行处理以例如增加对比度或清晰度。来自光学传感器210a的数据可由车辆计算系统206来收集、处理以及分析以指示或确认存在迫近的桥梁和/或在该桥梁上积聚了雪或冰。
连接到车辆202的雷达传感器210b可利用电磁波来确定车辆202和桥梁或立交桥之间的距离，或者干燥路面212和路面212上的积雪或积冰之间的距离。雷达传感器210b还可用来确定桥梁的特性或者桥梁的状况。
例如，从雷达传感器210b收集的数据可用来区分不同类型的桥梁(例如高架桥、桁架桥、拱桥、悬臂桥、斜拉桥、悬索桥以及公路立交桥)。由于不同类型的桥梁因斜率、建筑材料以及性能特征的差异而存在不同的导航难度，因此该数据在确定在危险的冰雪状况下成功通过桥梁的适当响应方面可能是有用的。从雷达传感器210b收集的数据还可用来识别路面212的类型，或者用来检测路面212的变化，正如当从地面上的道路过渡到桥梁或者从干燥路面212过渡到湿的或结冰路面212时可预料到的那样。如上面所讨论的，该数据可传送到车辆计算系统206并且用来检测桥梁上的积雪或积冰以及有助于由车辆202做出适当的响应。
连接到车辆202的激光雷达(光探测和测距)传感器210c可用于通过利用激光扫描周围环境(包括路面212)来收集数据。通过这种方式，激光雷达传感器210c可确定桥梁的确切位置及其相关的特征和特性(包括其相对于路面212的斜率或坡度)。激光雷达传感器210c还可感测其他车辆以及环境对象和状况(例如交通拥堵或意外事故)。该数据还可由车辆计算系统206来接收并且输入到融合算法以确定适当的车辆202的响应。
导航系统传感器210d可用来检测车辆202的位置。该位置可用来检索关于车辆202所在区域的地图数据。该地图数据可由车辆202存储或者从外部源(例如云服务器204)检索。该地图数据可包括附近桥梁的位置，以便车辆计算系统206可确定是否正在接近桥梁。在一些实施例中，该地图数据可包括关于车辆202正在通过的地形或路面212的信息，该信息例如为正在通过的道路的斜率或坡度、道路或即将到来的桥梁的宽度、道路或即将到来的桥梁的高程、正在通过的桥梁的类型、道路中的弯道以及与该弯道相关的推荐速度等。
通过将车辆202的位置与桥梁的位置进行比较以及识别车辆202行驶到桥梁的路线，可确定到桥梁的距离。导航系统传感器210d可包括常见的全球定位系统(globalpositioning system，“GPS”)传感器或者本领域中已知的其他类似传感器。在某些实施例中，知道车辆202的位置还会对检索其他类型的数据有用，该其他类型的数据例如为关于车辆202通过的区域的当前或过去的气象数据、当前路况、交通数据、意外事故以及道路危险数据等。
现在参考图3，一经接近桥梁300，即会在确定车辆202通过桥梁300时的期望速度时考虑各种因素。例如，车辆202和桥梁300之间的距离304可决定车辆202需要使速度下降得有多快以在车辆202抵达桥梁300的时候达到期望的速度。向上通向桥梁300的斜坡的斜率306可决定在不导致车辆202相对于路面212滑移或打滑的情况下车辆202能够使速度下降得有多快。因此，车辆计算系统206可利用距离304和斜率306来确定在车辆202抵达桥梁300的时候将车辆202的速度降到期望速度的最安全的方式。
在操作中，在一个实施例中，从车辆202的各种车载传感器210a-e收集的数据可在车辆计算系统206中经过处理以指示迫近的桥梁300。与车辆202相关的导航系统传感器210d可识别车辆202的位置，该位置然后可用来检索相关的当前或历史气象数据和/或路况。雷达传感器210b和激光雷达传感器210c可收集指示桥梁300上的当前积雪或积冰的数据，桥梁300上的当前积雪或积冰可通过来自光学传感器210a的光学数据来确认。其他传感器210e(例如温度传感器和湿度传感器)可收集指示对在路面212上形成冰有利的条件的当前环境数据。来自传感器210a-e的数据可由车辆计算系统206来接收并且输入到融合算法中以生成存在结冰桥梁300的置信度评分。
可将车辆计算系统206所生成的该置信度评分与预定阈值进行比较，超过该预定阈值，则实质上确定在桥梁300上存在积冰或积雪。如果该置信度评分大于该预定阈值，则车辆计算系统206可降低车辆202的速度并且根据需要调整其他驾驶参数以有助于安全导航车辆202通过桥梁300和阻止滑移。
正如前面所提到的，车辆计算系统206可利用来自车载传感器210a-e的数据来确定车辆202和到桥梁300的过渡段302之间的距离304。在一些实施例中，路面212相对于桥梁300的斜率306也可被计算出。车辆计算系统206可利用该数据来确定车辆202可成功通过过渡段302并且经过桥梁300的最大速度。车辆计算系统206然后可以以足以使车辆202能够在其抵达桥梁300的时候达到计算出的速度的速率降低车辆202的速度。
现在参考图4，根据本发明的系统可包括提供不同特征和功能的各种模块。这些模块的功能可在车辆计算系统206、云服务器204或其他外部数据源的其中一个或多个中实现。该模块可包括结冰桥梁通过模块208、接近确定模块400、数据收集模块402、评分计算模块404、阈值模块406、距离确定模块408、速度计算模块410、减速模块412、滑移计算模块414、滑移阈值模块416以及桥梁端点检测模块418的其中一个或多个。这些模块可实现为硬件、软件、固件或者其组合。该模块通过举例的方式呈现，并非意在表示可包含在系统内的模块的详尽列表。系统可包括比示出的那些更多或更少的模块，或者模块的功能可不同地安排。
通常，结冰桥梁通过模块208从车辆202的车载传感器210a-e接收数据，该数据可用来确定车辆202即将接近桥梁300并且实施一系列行动以有助于车辆202成功通过桥梁300。就这一点而言，结冰桥梁通过模块208可包括执行某些定义的任务的一个或多个子模块，如下面详细阐述的。
接近确定模块400可确定车辆202是否正在接近桥梁300或立交桥。如上面所讨论的，数据可从各种车载传感器210a-e来收集并且输入到接近确定模块400中以做出这样的评定。例如，导航系统传感器210d可收集显示与车辆202位于同一地理区域内的一个或多个桥梁300的地图数据。雷达传感器210b和激光雷达传感器210c可收集指示从地面上的路面212到桥梁300的即将到来的过渡段302的数据，而光学传感器210a可提供确认过渡段302的图像数据。
数据收集模块402可从车载传感器210a-e收集指示桥梁300上的积雪或积冰的附加数据。例如，光学传感器210a可产生显示反射的、光亮的或者不透明的白色表面的图像数据，在一些实施例中，通过由车辆计算系统206执行对比度处理，可使该白色表面更加明显。雷达传感器210b和激光雷达传感器210c也可收集指示桥梁300上的积冰或积雪的数据。导航系统传感器210d可收集关于车辆202的位置信息，该位置信息可用来检索关于桥梁300的当前和/或历史气象或温度数据，该数据指示雪或冰积聚在桥梁300上的可能性。
来自数据收集模块402的组合数据可输入到评分计算模块404中，以产生反映雪或冰积聚在桥梁300上的可能性的置信度评分。阈值模块406然后可将置信度评分与预定阈值或评分进行比较，超过该预定阈值或评分，则实质上确定存在结冰的桥梁300。如果置信度评分等于或大于该阈值，则车辆计算系统206可降低车辆202的速度和/或调整驾驶参数以防止灾难，如以下详述。
一经返还超过预定阈值的置信度评分，距离确定模块408即可确定车辆202和到桥梁300的过渡段302之间的当前距离304。速度计算模块410然后可计算在当前条件下车辆202可通过桥梁300的安全速度。减速模块412可利用距离确定模块408所确定的距离304和速度计算模块410所计算出的速度两者来确定车辆202的速度降低的速率。该速率可以被计算出以允许车辆202在其抵达到桥梁300的过渡段302的时候达到计算出的速度。
减速模块412可利用该速率来使车辆202在抵达桥梁300的时候减速至计算出的速度。在一个实施例中，减速模块412可响应于来自传感器210a-e的数据所指示的极端状况而使车辆202完全停止，在这种极端状况下，可安全通过桥梁300的可能性非常低。
在一些实施例中，车辆202通过桥梁300时的纵向滑移可提供与其相关的安全性等级的良好度量。该信息可对允许对车辆202的速度和其他驾驶参数做出调整以校正任何滑移有用。为此，滑移计算模块414可按照车辆202的路面速度和车轴与路面212之间的车轮转速之间的差值的百分比来计算车辆202的纵向滑移，因此：
Figure BDA0001366369490000111
其中/>
Figure BDA0001366369490000112
为车轮的转速的横向分量，r为接触点处的车轮半径，以及v为车辆速度。正滑移表示车轮正在旋转；负滑移表示车轮正在打滑。理想的是，当没有滑移或打滑时，/>
Figure BDA0001366369490000113
在一些实施例中，滑移计算模块414可继续以有规律的或任意递增的时间间隔来计算车辆202的纵向滑移，以随着车辆202通过桥梁300提供车辆202的实质上连续的监测，并且在滑移的情况下考虑到补救措施。
滑移阈值模块416可接收来自滑移计算模块414的滑移计算值并且将其与预定阈值进行比较。如上面所讨论的，该预定阈值可设置成零(“0”)，以使正滑移计算值表示车轮正在旋转，以及负滑移计算值表示车轮正在打滑。如果滑移阈值模块416确定滑移计算值不等于预定阈值，则减速模块412可继续降低车辆202的速度，以使车辆202可重新获得与桥梁300的路面212的附着摩擦力。
桥梁端点检测模块418可接收来自车载传感器210a-e的数据以确定车辆202何时完成了通过桥梁300。例如，来自导航系统传感器210d的数据可指示车辆202已到达超过桥梁300的位置，而雷达传感器210b和激光雷达传感器210c可提供显示与地面上的路面212一致的周围环境的数据。来自光学传感器210a的数据可提供确认桥梁300的端点的图像数据。当车辆202到达桥梁300的端点时，桥梁端点检测模块418可使结冰桥梁通过模块208的操作结束。
现在参考图5，示出了辅助车辆202通过结冰的桥梁300的方法500的一个实施例。如图所示，方法500首先确定502车辆202是否正在接近桥梁300。这可通过确定车辆202的位置以及将该位置与存储在车辆202上或者从外部源(例如云服务器204)提供的地图数据中的桥梁300的位置进行比较来实现。可替代地，车辆202上的传感器210a-e可检测车辆202何时正在接近502桥梁300。
一经接近桥梁300，车辆202即可检索各种类型的数据以确定桥梁300是否结冰。例如，车辆202可检索504气象数据(例如气象报告)以确定条件是否为造成桥梁300上有积冰的可能性很高那样的条件。可替代地或者此外，车辆202可利用506其自身的传感器210a-e(例如温度传感器、湿度传感器、风力传感器、结冰传感器等)来检测气象条件。车辆202还可利用车辆202的传感器210a-e(例如光学传感器210a、雷达传感器210b、激光雷达传感器210c等)来检测在桥梁300上结冰的条件。
利用在步骤504、506检索到的数据，车辆202可计算508置信度评分。该置信度评分可表示冰已积聚在桥梁300上的可能性。在一些实施例中，可将置信度评分与预定阈值进行比较510。如果置信度评分小于阈值，则方法500可返回到监测502车辆202是否正在接近桥梁300。置信度评分大于阈值时实质上可证明在桥梁300上有积冰或积雪并且方法500可继续。
响应于大于预定阈值的置信度评分，车辆202可利用前面所讨论的地图数据和/或利用车辆202的传感器210a-e(例如光学传感器210a、雷达传感器210b、激光雷达传感器210c等)来确定512到桥梁300的距离。在某些实施例中，该距离为沿着行进路线到桥梁300的距离，而不是直线距离。利用该距离，车辆计算系统206可计算出514在车辆202抵达桥梁300的时候使车辆202的速度降到安全水平所需的速度减小量。该速度减小量可被计算出以确保车辆202的滑移不会变为负。当计算安全的速度减小量时，其他因素(例如接近桥梁300的路面212的斜率或坡度)可以被考虑进来。车辆计算系统206然后可根据在步骤514进行的计算来降低516车辆202的速度。理想的是，这将使车辆202能够在其抵达桥梁300的时候达到安全的速度。
当跨过桥梁300时，车辆202可监测518车辆202的滑移并且确定520该滑移是否变为负。负滑移将表示车轮正在打滑。如果滑移为负，则车辆计算系统206可进一步降低522车辆202的速度直到滑移为非负为止。车辆202然后可确定524是否已到达桥梁300的端点。如果还未到达，则车辆202可重复步骤518、520、522直到到达桥梁300的端点为止。当到达桥梁300的端点时，方法500结束。
在以上公开中，已参考构成本发明一部分的附图，并且在附图中通过举例说明的方式示出了可实践本发明的具体实施方式。应该理解的是，可利用其他实施方式，并且在不脱离本发明的范围的情况下可做出结构变化。说明书中对“一个实施例”、“实施例”、“示例实施例”等的引用表明所述的实施例可包括特定特征、结构或者特点，但是不必每个实施例都包括该特定特征、结构或者特点。而且，这种措词未必指的是相同的实施例。进一步地，当与实施例有关地描述特定特征、结构或者特点时，主张的是，不论是否做出明确的描述，结合其他实施例改变该特征、结构或者特点是在本领域技术人员的认知内。
本文中所公开的系统、装置以及方法的实施方式可包括或者利用包括计算机硬件的专用或者通用计算机，比如，像本文中所讨论的，该计算机硬件为例如一个或多个处理器和系统存储器。本发明范围内的实施方式还可包括用于携带或者存储计算机可执行指令和/或数据结构的物理和其他计算机可读介质。该计算机可读介质可为能够由通用或者专用计算机系统来存取的任何可用的介质。存储计算机可执行指令的计算机可读介质为计算机存储介质(装置)。携带计算机可执行指令的计算机可读介质为传输介质。因此，通过举例并且不受限制的方式，本发明的实施方式可包括至少两种明显不同类型的计算机可读介质：计算机存储介质(装置)和传输介质。
计算机存储介质(装置)包括随机存取存储器(Random-Access Memory，RAM)、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically ErasableProgrammable Read-Only Memory，EEPROM)、光盘只读存储器(Compact Disc Read-OnlyMemory，CD-ROM)、固态驱动器(Solid State Drive，“SSD”)(例如，基于随机存取存储器)、闪速存储器、相变存储器(Phase-Change Memory，“PCM”)、其他类型的存储器、其他光盘存储装置、磁盘存储装置或者其他磁性存储装置，或者能够用来存储计算机可执行指令或者数据结构形式的期望程序代码手段并且能够由通用或者专用计算机来存取的任何其他介质。
本文中所公开的装置、系统以及方法的实施方式可通过计算机网络进行通信。“网络”定义为能够实现电子数据在计算机系统和/或模块和/或其他电子装置之间进行传输的一条或多条数据链路。当通过网络或者另外的通信连接(硬连线、无线或者硬连线或无线的结合)向计算机传递或者提供信息时，该计算机将该连接适当地视为传输介质。传输介质可包括网络和/或数据链路，其能够用来携带计算机可执行指令或者数据结构形式的期望程序代码手段并且能够由通用或者专用计算机来存取。以上所述的组合也应该包含在计算机可读介质的范围内。
计算机可执行指令包括例如当在处理器执行时使通用计算机、专用计算机或者专用处理装置执行某个功能或者功能组的指令和数据。计算机可执行指令可为例如二进制数、中间格式指令(例如汇编语言)乃至源代码。尽管以特定于结构特征和/或方法动作的语言描述了本发明的主题，但是应该理解的是，所附权利要求中限定的主题未必受限于上文描述的所述特征或者动作。相反，所述特征和动作被公开为实施权利要求的示例形式。
本领域的技术人员将领会的是，可在具有多种计算机系统配置的网络计算环境中实践本发明，该计算机系统配置包括内置式车辆计算机、个人计算机、台式计算机、膝上型计算机、消息处理器、手持式装置、多处理器系统、基于微处理器的或者可编程的消费电子产品、网络个人计算机(Personal Computer，PC)、小型计算机、大型计算机、移动电话、个人数字助理(Personal Digital Assistant，PDA)、平板电脑、寻呼机、路由器、交换机、各种存储装置等。还可在分布式系统环境中实践本发明，在该分布式系统环境中，经由网络(通过硬连线数据链路、无线数据链路或者通过硬连线数据链路和无线数据链路的结合)连接起来的本地和远程计算机系统都执行任务。在分布式系统环境中，程序模块可位于本地和远程存储装置中。
进一步地，在适当的情况下，本文中所述的功能可在硬件、软件、固件、数字部件或者模拟部件的一个或多个中执行。例如，一个或多个专用集成电路(application specificintegrated circuit，ASIC)可编程为实现本文中所述的一个或多个系统和程序。某些术语在说明书和权利要求书中始终用来指特定的系统部件。如本领域的技术人员将领会的，可用不同的名称指称部件。本文并非意在区分名称不同但功能相同的部件。
应该注意的是，上文所讨论的传感器实施例可包括用来执行其至少一部分功能的计算机硬件、软件、固件或其任意组合。例如，传感器可包括配置成在一个或多个处理器中执行的计算机代码，并且可包括由该计算机代码控制的硬件逻辑/电气电路。本文中提供这些示例装置的目的是为了举例说明，而非意在做出限制。如相关技术领域的技术人员将已知的，本发明的实施例可在更多类型的装置中实现。
本发明的至少一些实施例是针对包括存储在任何计算机可用介质上的这种逻辑(例如，以软件的形式)的计算机程序产品。当在一个或多个数据处理装置中执行时，这种软件使装置像本文中描述的那样运行。
虽然上文已描述了本发明的各种实施例，但是应该理解的是，这些实施例只是通过示例的方式来呈现，而并非是限制性的。对相关技术领域的技术人员而言，将显而易见的是，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，能够对本发明做出各种形式和细节上的改变。因此，本发明的广度和范围不应该受到上述任何示范性实施例的限制，而是应该只根据如下权利要求及其等同范围来限定。呈现前文的描述是为了阐述和说明。其并非意在穷举或者将本发明限制成所公开的确切形式。根据上文的教导可做出很多修改和变化。进一步地，应该注意的是，可通过期望用来形成本发明额外的混合实施方式的任何组合来使用任何或者所有前述替代实施方式。

Claims (18)

1.一种用于自动检测和应对危险路况的方法，包括：
由车辆来自动识别所述车辆即将接近桥梁；
在所述车辆处感测指示在所述桥梁上积聚冰的至少一个条件；
计算阻止所述车辆和所述桥梁之间的纵向滑移所需的所述车辆的速度；以及
以足以使所述车辆能够在其抵达所述桥梁的时候达到计算出的所述速度的速率使所述车辆自动减速；
其中阻止所述车辆和所述桥梁之间的纵向滑移包括：考虑所述车辆和所述桥梁之间的路面的斜率。
2.根据权利要求1所述的方法，其中识别即将接近进一步包括：利用全球定位系统来确定所述车辆的行进路线以及所述车辆在所述行进路线上的位置。
3.根据权利要求2所述的方法，其中识别即将接近进一步包括：利用地图数据来确定所述桥梁在所述行进路线上的位置。
4.根据权利要求3所述的方法，其中识别即将接近进一步包括：通过将沿着所述行进路线的所述车辆的所述位置与所述桥梁的所述位置进行比较来确定到所述桥梁的距离。
5.根据权利要求2所述的方法，进一步包括由所述车辆来自动获取关于所述桥梁所处的地理区域的当前和历史气象报告的至少其中之一。
6.根据权利要求1所述的方法，其中感测包括：利用从光学传感器、雷达传感器、激光雷达传感器以及导航系统传感器所构成的群组中选出的至少一个传感器来感测。
7.根据权利要求6所述的方法，其中感测指示在所述桥梁上积聚冰的至少一个条件进一步包括：利用来自所述至少一个传感器的数据来计算表明冰已积聚在所述桥梁上的可能性的置信度评分。
8.根据权利要求1所述的方法，其中阻止所述车辆和所述桥梁之间的纵向滑移包括：计算所述车辆的当前纵向滑移。
9.根据权利要求8所述的方法，其中阻止所述车辆和所述桥梁之间的纵向滑移包括：尽可能阻止所述当前纵向滑移变为负。
10. 一种用于自动检测和应对危险路况的系统，所述系统包括：
由车辆托管的至少一个处理器；以及
至少一个存储装置，所述至少一个存储装置可操作地连接到所述至少一个处理器并且存储在所述至少一个处理器上执行的指令，所述指令使所述至少一个处理器进行下列操作：
自动识别所述车辆即将接近桥梁；
感测指示在所述桥梁上积聚冰的至少一个条件；
计算阻止所述车辆和所述桥梁之间的纵向滑移所需的所述车辆的速度；以及
以足以使所述车辆能够在其抵达所述桥梁的时候达到计算出的所述速度的速率使所述车辆自动减速；
其中阻止所述车辆和所述桥梁之间的纵向滑移包括：考虑所述车辆和所述桥梁之间的路面的斜率。
11.根据权利要求10所述的系统，其中识别即将接近进一步包括：利用全球定位系统来确定所述车辆的行进路线以及所述车辆在所述行进路线上的位置。
12.根据权利要求11所述的系统，其中识别即将接近进一步包括：利用地图数据来确定所述桥梁在所述行进路线上的位置。
13.根据权利要求12所述的系统，其中识别即将接近进一步包括：通过将沿着所述行进路线的所述车辆的所述位置与所述桥梁的所述位置进行比较来确定到所述桥梁的距离。
14.根据权利要求11所述的系统，其中所述指令进一步使所述至少一个处理器自动获取关于所述桥梁所处的地理区域的当前和历史气象报告的至少其中之一。
15.根据权利要求10所述的系统，其中感测包括：利用从光学传感器、雷达传感器、激光雷达传感器以及导航系统传感器所构成的群组中选出的至少一个传感器来感测。
16.根据权利要求15所述的系统，其中感测指示在所述桥梁上积聚冰的至少一个条件进一步包括：利用来自所述至少一个传感器的数据来计算表明冰已积聚在所述桥梁上的可能性的置信度评分。
17.根据权利要求10所述的系统，其中阻止所述车辆和所述桥梁之间的纵向滑移包括：计算所述车辆的当前纵向滑移。
18.根据权利要求17所述的系统，其中阻止所述车辆和所述桥梁之间的纵向滑移包括：尽可能阻止所述当前纵向滑移变为负。
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