KR101696821B1 - 차량의 주행 특성을 이용한 노면의 미끄럼 상태 검출 장치 및 방법 - Google Patents

차량의 주행 특성을 이용한 노면의 미끄럼 상태 검출 장치 및 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR101696821B1
KR101696821B1 KR1020150168776A KR20150168776A KR101696821B1 KR 101696821 B1 KR101696821 B1 KR 101696821B1 KR 1020150168776 A KR1020150168776 A KR 1020150168776A KR 20150168776 A KR20150168776 A KR 20150168776A KR 101696821 B1 KR101696821 B1 KR 101696821B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
threshold value
road surface
acceleration
difference
Prior art date
Application number
KR1020150168776A
Other languages
English (en)
Inventor
신성배
박성오
Original Assignee
주식회사 대신전자기술
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 대신전자기술 filed Critical 주식회사 대신전자기술
Priority to KR1020150168776A priority Critical patent/KR101696821B1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101696821B1 publication Critical patent/KR101696821B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/12—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to parameters of the vehicle itself, e.g. tyre models
    • B60W2050/0078—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/18—Steering angle
    • B60W2550/14—
    • B60W2550/406—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/28—Wheel speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/30—Sensors
    • B60Y2400/303—Speed sensors

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

본 발명은 차량의 다양한 주행 특성을 분석 데이터로 이용하여 노면이 미끄러운 상태인지를 정확하게 판단할 수 있는 차량의 주행 특성을 이용한 노면의 미끄럼 상태 검출 장치 및 방법에 관한 것이다. 본 발명의 노면의 미끄럼 상태 검출 장치는, 주행하는 차량의 이동속도를 측정하는 GPS 센서와, 차량의 차륜 회전속도를 측정하는 휠 스피드 센서와, 차량의 조향각을 측정하는 조향각 센서와, 차량의 회전 가속도 및 상하요동 가속도를 측정하는 G(Gravity)센서와, 차량의 요각(yaw angle)을 측정하는 자이로센서와, 판단모듈을 포함한다. 판단모듈은 센서들로부터 데이터를 수집하는 데이터 수집부와, 데이터 수집부를 통해 수집된 데이터들로부터 차량이 주행 중인 노면의 미끄럼 상태를 판단하는 미끄럼 판단부와, 미끄럼 판단부의 판단 결과를 전송하는 통신부를 구비한다. 판단모듈의 미끄럼 판단부는 차량의 이동속도와 차륜 회전속도의 차이를 기설정된 제 1 임계값(C1)과 비교한 결과와, 회전 가속도를 기설정된 제 2 임계값(C2)과 비교한 결과와, 차량의 요각과 조향각의 차이를 기설정된 제 3 임계값(C3)과 비교한 결과와, 차량의 상하요동 가속도를 기설정된 제 4 임계값(C4)과 비교한 결과로부터 노면의 미끄럼 상태를 판단한다.

Description

차량의 주행 특성을 이용한 노면의 미끄럼 상태 검출 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR DETECTING SLIP CONDITION OF ROAD SURFACE USING CHARACTERISTICS OF MOVING VEHICLE}
본 발명은 도로 노면의 미끄럼 상태 검출 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 차량의 다양한 주행 특성을 분석 데이터로 이용하여 노면이 미끄러운 상태인지를 정확하게 판단할 수 있는 차량의 주행 특성을 이용한 노면의 미끄럼 상태 검출 장치 및 방법에 관한 것이다.
국내 도로교통사고 사망자 수는 연간 약 6,000 여명에 달하고 교통사고에 따른 사회적 손실은 연간 약 14.9조 원(교통연구원)으로 추정된다. 특히 차량 10만 대당 사망자 수는 평균 3.1명으로서 OECD 평균인 1.6명보다 약 2배가량 높으며 이는 OECD 30개 회원국 중 3번째로 높은 수준이다. 이러한 도로교통사고 중 악천후 일수는 8%(기상청)에 불과하지만, 악천후로 인한 사망사고는 1,433건(경찰청)으로 전체의 약 23%이고, 이로 인한 사회적 손실은 연간 약 5,400억 원에 달하는 것으로 알려져 있다.
악천후에 의한 교통사고를 줄이기 위해 ITS 구축 프로젝트의 일환으로 RWIS를 설치하여 교통정보센터와의 실시간 통신을 통해 도로전광표지, 인터넷, 모바일 등을 통해 운전자에게 도로기상정보를 제공하는 시스템이 구축된 바 있다. 그러나 이러한 RWIS는 특정지점의 정보만을 수집, 제공하기 때문에 전체 도로구간에 대한 악천후 위험도로정보 제공에는 한계가 존재할 수밖에 없고, 구축비용이 비교적 고가인 단점이 있다.
도로의 노면 상태는 차량의 주행 안전성을 좌우하는 가장 중요한 요소로써 미끄러운 노면은 동절기 강설이나 하절기 폭우 등에 따라 발생한다. 차량이 이러한 미끄러운 노면을 주행할 경우 가속 시에는 헛바퀴(wheelspin) 현상이 발생하고 감속 시에는 스키드(skid) 현상 발생한다. 일반적으로 차량의 큰 미끄럼 현상은 운전자가 쉽게 인지할 수 있지만, 경미한 블랙 아이스 노면 등에서 가속 시 미세한 헛바퀴 현상 또는 감속 시 미세한 미끄럼 현상 등은 운전자기 쉽게 인지하기 어렵다. 따라서 이러한 미세한 헛바퀴 현상이나 미끄럼 현상을 검출하여 운전자에게 즉시 제공할 수 있다면 운전자로 하여금 감속을 유도하는 등의 방법으로 교통사고를 예방할 수 있다.
노면에서 차량의 미끄럼 현상을 검출하는 방법으로 차량의 이동속도와 차륜의 회전속도 차이를 이용하는 방법이 제안된 바 있다(등록특허공보 제1308994호(2013. 09. 17.)). 이러한 검출 방법은 차량이 평탄한 결빙 노면의 직선주로를 주행하면서 차량의 헛바퀴(wheelspin) 또는 미끄럼(skid) 현상이 발생할 때 노면에 대한 미끄럼 판정이 가능하다. 그러나 차량이 거친 노면 위 또는 곡선부를 주행하거나 회전(유턴 포함)하는 경우에는 차량의 이동속도와 차륜의 회전속도 차이만을 이용하여 노면 미끄럼 판정 시 오류가 발생할 가능성이 크다. 즉, 차량이 과속 방지턱, 미끄럼 방지 포장, 포트 홀 등 거친 노면 위를 주행하거나 교차로 등지에서 회전하는 경우, 물리적으로 차량의 이동속도와 차륜의 회전속도 간의 오차가 발생할 수밖에 없어 판정 오류를 범할 가능성이 높아지게 된다.
등록특허공보 제1308994호 (2013. 09. 17.) 공개특허공보 제2001-0047235호 (2001. 06. 15.)
본 발명은 상술한 바와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 차량 이동속도와 차륜 회전속도에 더해 차량 회전 가속도와 차량 상하요동 가속도 등 다양한 차량의 주행 특성을 분석 데이터로 이용함으로써, 노면이 미끄러운 상태인지를 정확하게 판단할 수 있는 차량의 주행 특성을 이용한 노면의 미끄럼 상태 검출 장치 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상술한 바와 같은 목적을 해결하기 위한 본 발명의 노면의 미끄럼 상태 검출 장치는, 주행하는 차량의 이동속도를 측정하는 GPS 센서; 상기 차량의 차륜 회전속도를 측정하는 휠 스피드 센서; 상기 차량의 조향각을 측정하는 조향각 센서; 상기 차량의 회전 가속도 및 상하요동 가속도를 측정하는 G(Gravity)센서; 상기 차량의 요각(yaw angle)을 측정하는 자이로센서; 및 상기 센서들로부터 데이터를 수집하는 데이터 수집부와, 상기 데이터 수집부를 통해 수집된 데이터들로부터 상기 차량이 주행 중인 노면의 미끄럼 상태를 판단하는 미끄럼 판단부와, 상기 미끄럼 판단부의 판단 결과를 전송하는 통신부를 구비하는 판단모듈;을 포함하고, 상기 판단모듈의 미끄럼 판단부는 상기 이동속도와 상기 차륜 회전속도의 차이를 기설정된 제 1 임계값(C1)과 비교한 결과와, 상기 회전 가속도를 기설정된 제 2 임계값(C2)과 비교한 결과와, 상기 요각과 상기 조향각의 차이를 기설정된 제 3 임계값(C3)과 비교한 결과와, 상기 상하요동 가속도를 기설정된 제 4 임계값(C4)과 비교한 결과로부터 상기 노면의 미끄럼 상태를 판단한다.
상기 판단모듈의 통신부는 상기 미끄럼 판단부의 판단 결과를 상기 차량에 탑재된 차량탑재장치(OBE)나, 상기 차량이 주행 중인 노면의 도로변에 설치된 노변기지국 장치(RSE)나, 상기 차량의 후방에서 주행 중인 다른 차량으로 전송할 수 있다.
상기 판단모듈의 미끄럼 판단부는 상기 이동속도와 상기 차륜 회전속도의 차이가 상기 제 1 임계값을 초과할 때, 상기 회전 가속도가 상기 제 2 임계값을 초과하거나, 상기 상하요동 가속도가 상기 제 4 임계값을 초과한 경우에는 상기 노면을 정상 상태로 판단할 수 있다.
상기 판단모듈의 미끄럼 판단부는 상기 이동속도와 상기 차륜 회전속도의 차이가 상기 제 1 임계값을 초과할 때, 상기 회전 가속도가 상기 제 2 임계값을 초과한 경우에, 상기 요각과 상기 조향각의 차이가 상기 제 3 임계값 이상이면 상기 노면을 미끄럼 상태로 판단하고, 상기 요각과 상기 조향각의 차이가 상기 제 3 임계값 미만이면 상기 노면을 정상 상태로 판단할 수 있다.
상기 판단모듈은 사용자가 상기 제 1 내지 제 4 임계값(C1~C4)을 설정하여 상기 미끄럼 판단부에 제공할 수 있도록 상기 미끄럼 판단부와 연결되는 임계값 설정부를 더 구비할 수 있다.
상술한 바와 같은 목적을 해결하기 위한 본 발명의 노면의 미끄럼 상태 검출 방법은, (a) 주행 중인 차량의 이동속도, 차륜 회전속도, 조향각, 회전 가속도, 상하요동 가속도 및 요각(yaw angle)을 측정하는 단계; (b) 상기 이동속도와 상기 차륜 회전속도의 차이를 기설정된 제 1 임계값(C1)과 비교하는 단계; (c) 상기 회전 가속도를 기설정된 제 2 임계값(C2)과 비교하는 단계; (d) 상기 요각과 상기 조향각의 차이를 기설정된 제 3 임계값(C3)과 비교하는 단계; (e) 상기 상하요동 가속도를 기설정된 제 4 임계값(C4)과 비교하는 단계; 및 (f) 상기 (b) 내지 상기 (e)의 비교 결과로부터 상기 노면의 미끄럼 상태를 판단하는 단계;를 포함한다.
본 발명의 노면의 미끄럼 상태 검출 방법은, (g) 상기 (f) 단계의 판단 결과를 상기 차량에 탑재된 차량탑재장치(OBE)나, 상기 차량이 주행 중인 노면의 도로변에 설치된 노변기지국 장치(RSE)나, 상기 차량의 후방에서 주행 중인 다른 차량으로 전송하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
상기 (f) 단계는, 상기 (b) 단계에서 상기 이동속도와 상기 차륜 회전속도의 차이가 상기 제 1 임계값을 초과할 때, 상기 (c) 단계에서 상기 회전 가속도가 상기 제 2 임계값을 초과하거나, 상기 (e) 단계에서 상기 상하요동 가속도가 상기 제 4 임계값을 초과하면 상기 노면을 정상 상태로 판단할 수 있다.
상기 (b) 단계에서 상기 이동속도와 상기 차륜 회전속도의 차이가 상기 제 1 임계값을 초과할 때 상기 (f) 단계는, 상기 (c) 단계에서 상기 회전 가속도가 상기 제 2 임계값(C2)을 초과한 경우에, 상기 (d) 단계에서 상기 요각과 상기 조향각의 차이가 상기 제 3 임계값 미만일 때 상기 노면을 정상 상태로 판단하고, 상기 요각과 상기 조향각의 차이가 상기 제 3 임계값 이상이면 상기 노면을 미끄럼 상태로 판단할 수 있다.
본 발명에 따른 노면의 미끄럼 상태 검출 장치는 차량의 이동속도와 차륜 회전속도에 더해 G센서, 자이로센서 등으로 측정한 차량의 회전 가속도, 상하요동 가속도, 요각 등 다양한 차량의 주행 특성을 분석 데이터로 이용함으로써, 차량의 좌회전, 우회전, 유턴 등의 회전, 또는 과속 방지턱, 미끄럼 방지포장, 포트 홀 위 등의 거친 노면 위 주행 등에 따른 미끄럼 상태 판정 오류를 최소화할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 노면의 미끄럼 상태 검출 장치의 구성을 개략적으로 나타낸 것이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 노면의 미끄럼 상태 검출 방법에 대한 개략적인 순서도이다.
이하, 본 발명에 따른 차량의 주행 특성을 이용한 노면의 미끄럼 상태 검출 장치 및 방법을 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 노면의 미끄럼 상태 검출 장치의 구성을 개략적으로 나타낸 것이다.
도 1에 나타낸 것과 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 노면의 미끄럼 상태 검출 장치(100)는, 주행 중인 차량에 대한 각종 주행 특성을 측정하기 위한 각종 센서(110)(115)(120)(125)(130)와, 각종 센서(110)(115)(120)(125)(130)로부터 수집한 차량의 주행 특성값을 이용하여 차량이 주행 중인 노면의 미끄럼 상태를 판단하는 판단모듈(140)을 포함한다. 이러한 본 실시예에 따른 노면의 미끄럼 상태 검출 장치(100)는 주행 중인 차량의 이동속도(Vehicle transitional speed), 차륜 회전속도(Wheel rotational speed), 조향각, 회전 가속도, 상하요동 가속도 등의 차량의 주행 특성을 분석 데이터로 이용하여 차량이 주행 중인 노면이 미끄러운 상태인지를 정확하게 판단할 수 있다.
차량의 주행 특성을 측정하기 위한 센서(110)(115)(120)(125)(130)로는 GPS센서(110)와, 휠 스피드센서(115)와, 조향각센서(120)와, G(Gravity)센서(125)와, 자이로센서(130)가 있다.
GPS센서(110)는 주행 중인 차량의 이동속도(Vehicle transitional speed)를 측정하여 판단모듈(140)에 제공한다. 최근 대다수의 차량이 GPS 모듈을 탑재한 카-네비게이션 장착 차량이기 때문에, 카-네비게이션에 탑재된 GPS 모듈을 GPS센서(110)로 이용함으로써 주행 중인 차량의 정확한 이동속도를 측정할 수 있다.
휠 스피드센서(115)는 차량의 차륜에 부착되어 주행 중인 차량의 차륜 회전속도를 측정하고 그 측정 데이터를 판단모듈(140)에 제공한다. 휠 스피드센서(115)로는 주행 중인 차량의 차륜 회전속도를 측정할 수 있는 다양한 구조의 것이 이용될 수 있다.
조향각센서(120)는 주행 중인 차량의 조향각을 측정하고 그 측정 데이터를 판단모듈(140)에 제공한다. 조향각센서(120)로는 차량의 조향장치 등에 설치되어 차량의 조향각을 측정할 수 있는 다양한 구조의 것이 이용될 수 있다.
G센서(125)는 차량에 탑재되어 주행 중인 차량의 좌/우 회전 가속도 및 상하요동(thumping) 가속도를 측정하고 그 측정 데이터를 판단모듈(140)에 제공한다. G센서(125)의 Y축 방향 가속도 측정을 통해 차량의 회전 가속도를 측정할 수 있다. 또한 G센서(125)의 Z축 방향 가속도 측정을 통해 차량의 상하요동 가속도 측정이 가능하다. G센서(125)로는 차량이 좌회전, 우회전 또는 유턴 시 차량의 회전 가속도를 측정하고, 차량이 과속 방지턱, 미끄럼 방지포장, 포트 홀 위 등을 주행할 때 차량의 상하요동 가속도를 측정할 수 있는 다양한 구조의 것이 이용될 수 있다.
자이로센서(130)는 차량에 탑재되어 주행 중인 차량의 요각(yaw angle)을 측정하고 그 측정 데이터를 판단모듈(140)에 제공한다. 자이로센서(130)로는 차량의 요각을 측정할 수 있는 다양한 구조의 것이 이용될 수 있다.
판단모듈(140)은 GPS센서(110)와, 휠 스피드센서(115)와, 조향각센서(120)와, G센서(125)와, 자이로센서(130)로부터 측정 데이터를 수집하고, 이들 데이터로부터 주행 중인 차량의 미끄러짐 여부를 판단한다. 즉, 판단모듈(140)은 차량의 주행 특성 데이터를 수집하고 이들을 분석 데이터로 이용하여 차량이 주행 중인 노면이 미끄러운 상태인지를 판단하게 된다. 판단모듈(140)은 데이터 수집부(141)와, 데이터 전처리부(142)와, 미끄럼 판단부(143)와, 임계값 설정부(144)와, 통신부(145)를 포함한다.
데이터 수집부(141)는 각종 센서들(110)(115)(120)(125)(130)로부터 측정 데이터를 수신한다. 즉, 데이터 수집부(141)는 GPS센서(110)로부터 차량의 이동속도 데이터를 수집하고, 휠 스피드센서(115)로부터 차량의 차륜 회전속도 데이터를 수집하고, 조향각센서(120)로부터 차량의 조향각 데이터를 수집하고, G센서(125)로부터 차량의 회전 가속도 데이터 및 상하요동 가속도 데이터를 수집하며, 자이로센서(130)로부터 차량의 요각 데이터를 수집한다.
데이터 전처리부(142)는 데이터 수집부(141)가 수집한 원시 데이터를 수신하여 이들 데이터를 평활화하고 필터링하여 전처리된 데이터를 미끄럼 판단부(143)에 제공한다.
미끄럼 판단부(143)는 데이터 전처리부(142)로부터 전처리된 데이터를 수신하고, 이들 데이터로부터 차량의 이동속도, 차륜 회전속도, 좌/우 회전 가속도, 상하요동 가속도 및 요각을 산출하며, 산출된 데이터를 분석하여 차량의 미끄러짐 여부, 즉 노면의 미끄럼 상태를 판단한다. 미끄럼 판단부(143)는 노면의 미끄럼 상태를 판단하는 과정에서, 차량의 이동속도와 차륜 회전속도의 차이를 산출하고 그 산출값을 제 1 임계값(C1)과 비교하고, 회전 가속도를 제 2 임계값(C2)과 비교하고, 차량의 요각과 조향각의 차이를 산출하고 그 산출값을 제 3 임계값(C3)과 비교하며, 차량의 상하요동 가속도를 제 4 임계값(C4)과 비교한다. 이러한 비교 결과로부터 미끄럼 판단부(143)는 차량의 미끄러짐 여부를 판단하고, 차량의 미끄러짐이 발생한 경우에 해당 노면을 미끄럼 상태로 판단하고, 차량의 미끄러짐이 발생하지 않은 경우에 해당 노면을 정상 상태로 판단한다.
여기에서, 각종 임계값(C1)(C2)(C3)(C4)은 기설정된 값으로 적절한 값이 선택될 수 있다. 예컨대, 제 1 임계값(C1)은 통상적인 상태로 직선 주행 중인 차량의 미끄러짐 판단 기준이 될 수 있는 이동속도와 차륜 회전속도의 적절한 차이 값이 선택될 수 있다. 즉, 제 1 임계값(C1)은 차량의 이동속도와 차륜 회전속도의 차이가 그 이하일 때 노면에서 차량의 미끄러짐이 거의 발생하지 않는 값으로 설정된다. 그리고 제 2 임계값(C2)은 좌회전, 우회전 또는 유턴 등 차량의 회전을 판단할 수 있는 적절한 회전 가속도 값이 선택될 수 있다. 그리고 제 3 임계값(C3)은 곡선부를 주행 중인 차량의 미끄러짐 판단 기준이 될 수 있는 요각과 조향각의 적절한 차이 값이 선택될 수 있다. 또한 제 4 임계값(C4)은 차량이 과속 방지턱, 미끄럼 방지 포장, 포트 홀 등 거친 노면 위를 주행할 때를 판단할 수 있는 적절한 상하요동 가속도 값이 선택될 수 있다.
이러한 각종 임계값(C1)(C2)(C3)(C4)은 임계값 설정부(144)를 통해 사용자가 설정할 수 있다. 임계값 설정부(144)는 미끄럼 판단부(143)와 연결되어 사용자가 임계값 설정부(144)를 통해 제 1 내지 제 4 임계값(C1)(C2)(C3)(C4)을 설정하면 그 입력된 임계값들(C1)(C2)(C3)(C4)을 미끄럼 판단부(143)에 제공한다.
판단모듈(140)의 통신부(145)는 미끄럼 판단부(143)의 판단 결과를 전송한다. 즉, 통신부(145)는 미끄럼 판단부(143)에 의한 노면의 미끄럼 상태 판단 결과를 차량에 탑재된 차내 장치(On Board Equipment: OBE, 10)에 전송하거나, 노변기지국 장치(Road Side Equipment: RSE, 20)나 교통관리센터(TMC)(30)에 전송할 수 있다. 또한 통신부(145)는 노면의 미끄럼 상태 판단 결과를 해당 차량을 뒤따르고 있는 후방 차량(40)에 전송할 수도 있다. 후방 차량에 판단 결과를 직접 전송하기 위해 통신부는 단거리무선통신(Dedicated Short Range Communication: DSRC)을 이용할 수 있다.
단거리무선통신(DSRC)은 노변기지국 장치(RSE)(20)와 노변기지국 장치(RSE)(20)의 통신 영역을 통과하는 차량탑재장치(OBE)(10) 사이에서 이루어지는 양방향 고속무선통신 기술이다. 노변기지국 장치(RSE)(20)는 도로변에 설치되어 차량들의 차량탑재장치(OBE)(10)로부터 수신된 차량탑재장치(OBE)(10)의 고유 ID를 로컬 서버로 전송하고, 로컬 서버로부터 원하는 정보를 요청하며, 이 정보들을 차량들의 차량탑재장치(OBE)(10)로 전송하는 역할을 한다. 또한 노변기지국 장치(RSE)(20)는 교통상황을 수집하고 이를 교통관리센터(TMC)(30)로 전송하는 역할도 한다. 이렇게 수집된 교통상황을 교통관리센터(TMC)(30)에서 분석하고 처리한 결과가 노변기지국 장치(RSE)(20)로 전송되면 노변기지국 장치(RSE)(20)는 이를 다시 차량의 차량탑재장치(OBE)(10)로 송신한다.
차량탑재장치(OBE)(10)는 차량에 탑재되어 자신의 고유 ID 및 교통정보를 위한 도로간 운행 시간, 돌발사고정보 등의 원시 데이터를 노변기지국 장치(RSE)(20)로 전송하고, 노변기지국 장치(RSE)(20)로부터 원하는 정보를 요청하며, 노변기지국 장치(RSE)(20)의 고유 ID 및 도로 구간 사이의 주행속도, 교통사고 정보 등의 교통정보와 일반방송정보를 수신할 수 있다.
이하에서는 도 2를 참조하여 상술한 것과 같은 본 발명의 일실시예에 따른 노면의 미끄럼 상태 검출 장치(100)에 의한 노면의 미끄럼 상태 검출 방법에 대하여 설명한다.
먼저, GPS센서(110)와, 휠 스피드센서(115)와, 조향각센서(120)와, G센서(125)와, 자이로센서(130)가 주행 중인 차량의 각종 주행 특성을 측정하면, 판단모듈(140)의 데이터 수집부(141)가 측정 원시 데이터를 수집한다(S10). 이렇게 데이터 수집부(141)에 수집된 원시 데이터는 데이터 전처리부(142)에 제공되고 데이터 전처리부(142)는 데이터 수집부(141)가 수집한 원시 데이터를 평활화하고 필터링하여 전처리된 데이터를 미끄럼 판단부(143)에 제공한다.
판단모듈(140)의 미끄럼 판단부(143)는 데이터 전처리부(142)로부터 전처리된 데이터를 제공받고, 차량의 이동속도, 차륜 회전속도, 회전 가속도, 상하요동 가속도 및 요각을 산출한다(S20). 그리고 미끄럼 판단부(143)는 이들 산출 데이터를 이용하여 차량의 미끄러짐 여부, 즉 노면의 미끄럼 상태를 판단한다. 미끄럼 판단부(143)에 의한 구체적인 노면의 미끄럼 상태 판단 과정은 다음과 같다.
먼저, 미끄럼 판단부(143)는 차량의 이동속도와 차륜 회전속도의 차이를 산출하고 그 산출값을 제 1 임계값(C1)과 비교하는 단계를 수행한다(S30). 이때 이동속도와 차륜 회전속도의 차이가 제 1 임계값(C1) 이하이면, 미끄럼 판단부(143)는 노면에서 차량의 미끄러짐이 발생하지 않아 노면이 정상인 것으로 판단한다(S40).
반대로, 이동속도와 차륜 회전속도의 차이가 제 1 임계값(C1)을 초과한 경우, 미끄럼 판단부(143)는 산출된 차량의 회전 가속도와 제 2 임계값(C2)을 비교한다(S50). 이때, 회전 가속도가 제 2 임계값(C2)을 초과했다면 차량이 좌전, 우회전, 유턴 등의 회전을 했다는 것을 의미하며, 이때 미끄럼 판단부(143)는 차량의 요각과 조향각의 차이를 산출하고 그 산출값을 제 3 임계값(C3)과 비교한다(S60). 이때, 요각과 조향각의 차이가 제 3 임계값(C3) 이상이라면 미끄럼 판단부(143)는 노면에서 차량의 미끄러짐이 발생하여 노면이 미끄러운 상태인 것으로 판단한다(S70). 즉, 차량이 회전 중에 미끄러짐이 발생하였고, 따라서 노면이 미끄러운 상태인 것으로 판단하는 것이다.
반면에, 회전 가속도가 제 2 임계값(C2) 이하이면, 미끄럼 판단부(143)는 차량의 상하요동 가속도를 제 4 임계값(C4)과 비교한다(S80). 이때, 차량의 상하요동 가속도가 제 4 임계값(C4)을 초과한 경우, 미끄럼 판단부(143)는 노면이 정상 상태인 것으로 판단한다(S40). 즉, 상하요동 가속도가 제 4 임계값(C4)보다 크다는 것은 차량이 과속 방지턱, 미끄럼 방지 포장, 포트 홀 등 거친 노면 위를 주행하는 것으로 볼 수 있고, 이때, 이동속도와 차륜 회전속도의 차이가 제 1 임계값(C1)을 초과했더라도 차량의 미끄러짐이 발생하지 않아 노면이 정상인 것으로 판한하는 것이다.
한편, 차량의 상하요동 가속도가 제 4 임계값(C4) 이하이면, 미끄럼 판단부(143)는 노면이 미끄럼 상태인 것으로 판단한다(S70). 즉, 차량의 상하요동 가속도가 제 4 임계값(C4) 이하인 경우 차량이 과속 방지턱, 미끄럼 방지 포장, 포트 홀 등의 거친 노면 위가 아닌 평평한 노면을 주행하는 것으로 볼 수 있으므로, 이때 이동속도와 차륜 회전속도의 차이가 제 1 임계값(C1)을 초과했다면 차량의 미끄러짐이 발생하여 노면이 미끄러운 상태인 것으로 판단하는 것이다.
이와 같이, 본 발명에 따른 노면의 미끄럼 상태 검출 장치 및 방법은 차량의 이동속도와 차륜 회전속도에 더해 G센서(125), 자이로센서(130) 등으로 측정한 차량의 회전 가속도, 상하요동 가속도, 요각 등 다양한 차량의 주행 특성을 분석 데이터로 이용함으로써, 차량의 좌회전, 우회전, 유턴 등의 회전, 또는 과속 방지턱, 미끄럼 방지포장, 포트 홀 위 등의 거친 노면 위 주행 등에 따른 미끄럼 상태 판정 오류를 최소화할 수 있다.
또한 본 발명은 차량 제조사에게 기술 이전을 통해 고급 차량의 부가 서비스 창출을 가능하게 한다. 즉, 블랙 아이스 구간 등 미끄러운 노면 주행 시 운전자가 차량의 슬립을 인지하지 못하더라도 노면의 위험 정보를 운전자에게 실시간으로 제공함으로써 운전자로 하여금 감속하도록 유도할 수 있다. 더 나아가 타이어-노면 간 실시간 마찰계수 추정 알고리즘을 개발할 경우 노면 상태에 따른 자율(또는 자동) 주행 기술 개발에 필요한 자료로도 활용될 수 있다.
또한 본 발명은 최근 국토교통신부에서 차세대 지능형교통시스템(Intelligent Transport System: ITS)의 핵심과제로 추진 중인 C-ITS의 핵심기술로 활용될 수 있다. C-ITS의 핵심은 차량 간 실시간 무선통신(DSRC/WAVE)을 통해 도로교통 안전성 및 이동성을 획기적으로 향상시키는 것으로써, 본 발명의 적용 시 전방 위험노면 상황을 후방 차량이 전방 차량으로부터 실시간 전송받을 수 있어 감속 등을 통한 위험 상황에 대비하도록 할 수 있다.
또한 본 발명은 기존 ITS 센터와 연계를 통해 실시간 노면상태 정보를 효율적으로 수집할 수 있다. 즉, 해당 도로를 상시로 주행하는 차량(버스, 도로/ITS 유지관리차량 등)에 장착하여 무선통신(CDMA/3G/LTE 등)을 통해 ITS 센터와 연계할 수 있다. 이 경우 ITS 센터는 도로전광표지, 인터넷, 모바일 등을 통해 위험 노면 정보를 실시간으로 운전자에게 제공할 수 있고, 도로 관리자가 겨울철 결빙, 적설 등에 따른 효율적인 도로 관리를 수행할 수 있게 한다.
이상 본 발명에 대해 바람직한 예를 들어 설명하였으나 본 발명의 범위가 앞에서 설명되고 도시되는 형태로 한정되는 것은 아니다.
예를 들어, 도면에는 차량의 주행 특성을 측정하기 위해 GPS센서(110)와, 휠 스피드센서(115)와, 조향각센서(120)와, G센서(125)와, 자이로센서(130)를 이용하는 것으로 나타냈으나, 이들 이외에 차량의 이동속도, 차륜 회전속도, 조향각, 회전 가속도, 상호요동 가속도, 요각 등 차량의 주행 특성을 측정할 수 있는 다양한 다른 감지 장치가 사용될 수도 있다.
또한 도면에는 판단모듈(140)이 데이터 수집부(141)와, 데이터 전처리부(142)와, 미끄럼 판단부(143)와, 임계값 설정부(144)와, 통신부(145)를 구비하는 것으로 나타냈으나, 판단모듈은 차량의 주행 특성 데이터를 수신하고 이를 연산 처리하여 차량의 미끄러짐 여부를 판단하는 기능을 수행하는 다른 구성으로 변경될 수 있다.
또한 도면에는 판단모듈(140)이 노면의 미끄럼 상태를 검출함에 있어서, 이동속도와 차륜 회전속도의 차이가 제 1 임계값(C1)을 초과할 때, 차량이 회전 상태인지 먼저 판단한(S50) 후, 차량이 회전 상태가 아니면 차량이 거친 노면 위를 주행 중인지 판단하는(S80) 것으로 나타냈으나, 이러한 판단 순서는 변경될 수 있다. 즉, 이동속도와 차륜 회전속도의 차이가 제 1 임계값(C1)을 초과할 때, 차량이 거친 노면 위를 주행 중인지 먼저 판단한 후, 차량이 거친 노면 위 주행 상태가 아니면 차량이 회전 상태인지 판단하여 노면의 미끄럼 상태를 검출할 수도 있다.
100: 노면의 미끄럼 상태 검출 장치 110: GPS센서
115: 휠 스피드센서 120: 조향각센서
125: G센서 130: 자이로센서
140: 판단모듈 141: 데이터 수집부
142: 데이터 전처리부 143: 미끄럼 판단부
144: 임계값 설정부 145: 통신부

Claims (9)

  1. 주행하는 차량의 이동속도를 측정하는 GPS 센서;
    상기 차량의 차륜 회전속도를 측정하는 휠 스피드 센서;
    상기 차량의 조향각을 측정하는 조향각 센서;
    상기 차량의 회전 가속도 및 상하요동 가속도를 측정하는 G(Gravity)센서;
    상기 차량의 요각(yaw angle)을 측정하는 자이로센서; 및
    상기 센서들로부터 데이터를 수집하는 데이터 수집부와, 상기 데이터 수집부를 통해 수집된 데이터들로부터 상기 차량이 주행 중인 노면의 미끄럼 상태를 판단하는 미끄럼 판단부와, 상기 미끄럼 판단부의 판단 결과를 전송하는 통신부를 구비하는 판단모듈;을 포함하고,
    상기 판단모듈의 미끄럼 판단부는 상기 이동속도와 상기 차륜 회전속도의 차이를 기설정된 제 1 임계값(C1)과 비교한 결과와, 상기 회전 가속도를 기설정된 제 2 임계값(C2)과 비교한 결과와, 상기 요각과 상기 조향각의 차이를 기설정된 제 3 임계값(C3)과 비교한 결과와, 상기 상하요동 가속도를 기설정된 제 4 임계값(C4)과 비교한 결과로부터 상기 노면의 미끄럼 상태를 판단하며,
    상기 이동속도와 상기 차륜 회전속도의 차이가 상기 제 1 임계값을 초과할 때, 상기 회전 가속도가 상기 제 2 임계값을 초과하거나, 상기 상하요동 가속도가 상기 제 4 임계값을 초과한 경우에는 상기 노면을 정상 상태로 판단하는 것을 특징으로 하는 노면의 미끄럼 상태 검출 장치.
  2. 주행하는 차량의 이동속도를 측정하는 GPS 센서;
    상기 차량의 차륜 회전속도를 측정하는 휠 스피드 센서;
    상기 차량의 조향각을 측정하는 조향각 센서;
    상기 차량의 회전 가속도 및 상하요동 가속도를 측정하는 G(Gravity)센서;
    상기 차량의 요각(yaw angle)을 측정하는 자이로센서; 및
    상기 센서들로부터 데이터를 수집하는 데이터 수집부와, 상기 데이터 수집부를 통해 수집된 데이터들로부터 상기 차량이 주행 중인 노면의 미끄럼 상태를 판단하는 미끄럼 판단부와, 상기 미끄럼 판단부의 판단 결과를 전송하는 통신부를 구비하는 판단모듈;을 포함하고,
    상기 판단모듈의 미끄럼 판단부는 상기 이동속도와 상기 차륜 회전속도의 차이를 기설정된 제 1 임계값(C1)과 비교한 결과와, 상기 회전 가속도를 기설정된 제2 임계값(C2)과 비교한 결과와, 상기 요각과 상기 조향각의 차이를 기설정된 제 3임계값(C3)과 비교한 결과와, 상기 상하요동 가속도를 기설정된 제 4 임계값(C4)과 비교한 결과로부터 상기 노면의 미끄럼 상태를 판단하여, 상기 이동속도와 상기 차륜 회전속도의 차이가 상기 제 1 임계값을 초과할 때,
    상기 회전 가속도가 상기 제 2 임계값을 초과한 경우에, 상기 요각과 상기 조향각의 차이가 상기 제 3 임계값 이상이면 상기 노면을 미끄럼 상태로 판단하고, 상기 요각과 상기 조향각의 차이가 상기 제 3 임계값 미만이면 상기 노면을 정상 상태로 판단하는 것을 특징으로 하는 노면의 미끄럼 상태 검출 장치.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 판단모듈의 통신부는 상기 미끄럼 판단부의 판단 결과를 상기 차량에 탑재된 차량탑재장치(OBE)나, 상기 차량이 주행 중인 노면의 도로변에 설치된 노변기지국 장치(RSE)나, 상기 차량의 후방에서 주행 중인 다른 차량으로 전송하는 것을 특징으로 하는 노면의 미끄럼 상태 검출 장치.
  4. 삭제
  5. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 판단모듈은 사용자가 상기 제 1 내지 제 4 임계값(C1~C4)을 설정하여 상기 미끄럼 판단부에 제공할 수 있도록 상기 미끄럼 판단부와 연결되는 임계값 설정부를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 노면의 미끄럼 상태 검출 장치.
  6. (a) 주행 중인 차량의 이동속도, 차륜 회전속도, 조향각, 회전 가속도, 상하요동 가속도 및 요각(yaw angle)을 측정하는 단계;
    (b) 상기 이동속도와 상기 차륜 회전속도의 차이를 기설정된 제 1 임계값(C1)과 비교하는 단계;
    (c) 상기 회전 가속도를 기설정된 제 2 임계값(C2)과 비교하는 단계;
    (d) 상기 요각과 상기 조향각의 차이를 기설정된 제 3 임계값(C3)과 비교하는 단계;
    (e) 상기 상하요동 가속도를 기설정된 제 4 임계값(C4)과 비교하는 단계; 및
    (f) 상기 (b) 내지 상기 (e)의 비교 결과로부터 노면의 미끄럼 상태를 판단하는 단계;를 포함하며,
    상기 (f) 단계는, 상기 (b) 단계에서 상기 이동속도와 상기 차륜 회전속도의 차이가 상기 제 1 임계값을 초과할 때, 상기 (c) 단계에서 상기 회전 가속도가 상기 제 2 임계값을 초과하거나, 상기 (e) 단계에서 상기 상하요동 가속도가 상기 제4 임계값을 초과하면 상기 노면을 정상 상태로 판단하는 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 하는 노면의 미끄럼 상태 검출 방법.
  7. (a) 주행 중인 차량의 이동속도, 차륜 회전속도, 조향각, 회전 가속도, 상하요동 가속도 및 요각(yaw angle)을 측정하는 단계;
    (b) 상기 이동속도와 상기 차륜 회전속도의 차이를 기설정된 제 1 임계값 (C1)과 비교하는 단계;
    (c) 상기 회전 가속도를 기설정된 제 2 임계값(C2)과 비교하는 단계;
    (d) 상기 요각과 상기 조향각의 차이를 기설정된 제 3 임계값(C3)과 비교하는 단계;
    (e) 상기 상하요동 가속도를 기설정된 제 4 임계값(C4)과 비교하는 단계; 및
    (f) 상기 (b) 내지 상기 (e)의 비교 결과로부터 노면의 미끄럼 상태를 판단하는 단계;를 포함하며,
    상기 (b) 단계에서 상기 이동속도와 상기 차륜 회전속도의 차이가 상기 제 1임계값을 초과할 때 상기 (f) 단계는,
    상기 (c) 단계에서 상기 회전 가속도가 상기 제 2 임계값(C2)을 초과한 경우에, 상기 (d) 단계에서 상기 요각과 상기 조향각의 차이가 상기 제 3 임계값 미만일 때 상기 노면을 정상 상태로 판단하고, 상기 요각과 상기 조향각의 차이가 상기 제 3 임계값 이상이면 상기 노면을 미끄럼 상태로 판단하는 것을 특징으로 하는 노면의 미끄럼 상태 검출 방법.
  8. 제 6 항 또는 제 7 항에 있어서,
    (g) 상기 (f) 단계의 판단 결과를 상기 차량에 탑재된 차량탑재장치(OBE)나, 상기 차량이 주행 중인 노면의 도로변에 설치된 노변기지국 장치(RSE)나, 상기 차량의 후방에서 주행 중인 다른 차량으로 전송하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 노면의 미끄럼 상태 검출 방법.
  9. 삭제
KR1020150168776A 2015-11-30 2015-11-30 차량의 주행 특성을 이용한 노면의 미끄럼 상태 검출 장치 및 방법 KR101696821B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150168776A KR101696821B1 (ko) 2015-11-30 2015-11-30 차량의 주행 특성을 이용한 노면의 미끄럼 상태 검출 장치 및 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150168776A KR101696821B1 (ko) 2015-11-30 2015-11-30 차량의 주행 특성을 이용한 노면의 미끄럼 상태 검출 장치 및 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR101696821B1 true KR101696821B1 (ko) 2017-02-01

Family

ID=58109361

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020150168776A KR101696821B1 (ko) 2015-11-30 2015-11-30 차량의 주행 특성을 이용한 노면의 미끄럼 상태 검출 장치 및 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101696821B1 (ko)

Cited By (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20180096235A (ko) * 2017-02-21 2018-08-29 현대자동차주식회사 차량용 도로 상태 추정 시스템 및 그 방법
CN110794441A (zh) * 2019-09-24 2020-02-14 广州亚美智造科技有限公司 车辆急转弯识别方法、装置、计算机设备和存储介质
WO2020123143A1 (en) * 2018-12-12 2020-06-18 Waymo Llc Determining wheel slippage on self driving vehicle
WO2020123132A1 (en) * 2018-12-12 2020-06-18 Waymo Llc Detecting general road weather conditions
WO2021006398A1 (ko) * 2019-07-11 2021-01-14 엘지전자 주식회사 자율주행시스템에서 차량의 서비스 제공방법 및 이를 위한 장치
KR102212991B1 (ko) * 2020-08-25 2021-02-05 유봉수 블랙 아이스 감지 시스템 및 그 방법
KR102256619B1 (ko) 2020-10-30 2021-05-27 (주) 안세기술 웨이브 통신을 이용하여 도로결빙상태를 검지하는 시스템 및 방법
KR102256618B1 (ko) 2020-10-30 2021-05-27 (주)안세기술 웨이브 통신을 이용하여 노면상태정보를 제공하는 시스템 및 방법
KR20210074433A (ko) * 2019-12-11 2021-06-22 한국건설기술연구원 중력가속도 센서와 휠스피드 센서를 이용한 노면 미끄럼정보 제공 시스템 및 그 방법
KR20210142794A (ko) * 2020-05-18 2021-11-26 팅크웨어(주) 모바일 디바이스를 이용하여 미끄럼 사고를 감지하는 방법 및 그 시스템
KR20220156708A (ko) * 2021-05-18 2022-11-28 주식회사 아이티텔레콤 Ai v2x obu를 이용한 미끄럼 사고 예방 시스템
KR20230020038A (ko) * 2021-08-02 2023-02-10 한국건설기술연구원 가속도센서를 이용한 노면상태 연속 측정 시스템 및 그 방법

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20010047235A (ko) 1999-11-18 2001-06-15 김덕중 노면 상태 경보 장치 및 방법
KR20050019421A (ko) * 2003-08-19 2005-03-03 주식회사 만도 차량의 안정성 제어 시스템
JP2007099245A (ja) * 2005-10-07 2007-04-19 Toyota Motor Corp 路面状態推定装置および路面状態推定方法
KR20120071460A (ko) * 2010-12-23 2012-07-03 한국건설기술연구원 차륜 회전속도 및 차량 속도를 이용한 노면 미끄럼 판단 장치 및 그 방법

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20010047235A (ko) 1999-11-18 2001-06-15 김덕중 노면 상태 경보 장치 및 방법
KR20050019421A (ko) * 2003-08-19 2005-03-03 주식회사 만도 차량의 안정성 제어 시스템
JP2007099245A (ja) * 2005-10-07 2007-04-19 Toyota Motor Corp 路面状態推定装置および路面状態推定方法
KR20120071460A (ko) * 2010-12-23 2012-07-03 한국건설기술연구원 차륜 회전속도 및 차량 속도를 이용한 노면 미끄럼 판단 장치 및 그 방법
KR101308994B1 (ko) 2010-12-23 2013-09-17 한국건설기술연구원 차륜 회전속도 및 차량 속도를 이용한 노면 미끄럼 판단 장치 및 그 방법

Cited By (32)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102237230B1 (ko) 2017-02-21 2021-04-07 현대자동차주식회사 차량용 도로 상태 추정 시스템 및 그 방법
KR20180096235A (ko) * 2017-02-21 2018-08-29 현대자동차주식회사 차량용 도로 상태 추정 시스템 및 그 방법
JP7101892B2 (ja) 2018-12-12 2022-07-15 ウェイモ エルエルシー 一般的な道路気象状況の検出
US20210132628A1 (en) * 2018-12-12 2021-05-06 Waymo Llc Detecting General Road Weather Conditions
US11650603B2 (en) * 2018-12-12 2023-05-16 Waymo Llc Detecting general road weather conditions
JP2022508300A (ja) * 2018-12-12 2022-01-19 ウェイモ エルエルシー 一般的な道路気象状況の検出
KR102441858B1 (ko) 2018-12-12 2022-09-13 웨이모 엘엘씨 일반적인 도로 기상 조건들의 검출
US10940851B2 (en) 2018-12-12 2021-03-09 Waymo Llc Determining wheel slippage on self driving vehicle
WO2020123143A1 (en) * 2018-12-12 2020-06-18 Waymo Llc Determining wheel slippage on self driving vehicle
US10852746B2 (en) 2018-12-12 2020-12-01 Waymo Llc Detecting general road weather conditions
WO2020123132A1 (en) * 2018-12-12 2020-06-18 Waymo Llc Detecting general road weather conditions
KR20220031938A (ko) * 2018-12-12 2022-03-14 웨이모 엘엘씨 일반적인 도로 기상 조건들의 검출
KR102369294B1 (ko) * 2018-12-12 2022-03-03 웨이모 엘엘씨 일반적인 도로 기상 조건들의 검출
KR20210090720A (ko) * 2018-12-12 2021-07-20 웨이모 엘엘씨 일반적인 도로 기상 조건들의 검출
CN113195326A (zh) * 2018-12-12 2021-07-30 伟摩有限责任公司 检测一般道路天气状况
WO2021006398A1 (ko) * 2019-07-11 2021-01-14 엘지전자 주식회사 자율주행시스템에서 차량의 서비스 제공방법 및 이를 위한 장치
CN110794441A (zh) * 2019-09-24 2020-02-14 广州亚美智造科技有限公司 车辆急转弯识别方法、装置、计算机设备和存储介质
CN110794441B (zh) * 2019-09-24 2021-11-23 广州亚美智造科技有限公司 车辆急转弯识别方法、装置、计算机设备和存储介质
KR20210074433A (ko) * 2019-12-11 2021-06-22 한국건설기술연구원 중력가속도 센서와 휠스피드 센서를 이용한 노면 미끄럼정보 제공 시스템 및 그 방법
KR102312382B1 (ko) * 2019-12-11 2021-10-18 한국건설기술연구원 중력가속도 센서와 휠스피드 센서를 이용한 노면 미끄럼정보 제공 시스템 및 그 방법
KR102402171B1 (ko) 2020-05-18 2022-05-31 팅크웨어(주) 모바일 디바이스를 이용하여 미끄럼 사고를 감지하는 방법 및 그 시스템
KR20220026566A (ko) * 2020-05-18 2022-03-04 팅크웨어(주) 모바일 디바이스를 이용하여 미끄럼 사고를 감지하는 방법 및 그 시스템
US11790781B2 (en) 2020-05-18 2023-10-17 Thinkware Corporation Method and system for detecting slip accident using mobile device
KR20210142794A (ko) * 2020-05-18 2021-11-26 팅크웨어(주) 모바일 디바이스를 이용하여 미끄럼 사고를 감지하는 방법 및 그 시스템
KR102366489B1 (ko) * 2020-05-18 2022-02-25 팅크웨어(주) 모바일 디바이스를 이용하여 미끄럼 사고를 감지하는 방법 및 그 시스템
KR102212991B1 (ko) * 2020-08-25 2021-02-05 유봉수 블랙 아이스 감지 시스템 및 그 방법
KR102256618B1 (ko) 2020-10-30 2021-05-27 (주)안세기술 웨이브 통신을 이용하여 노면상태정보를 제공하는 시스템 및 방법
KR102256619B1 (ko) 2020-10-30 2021-05-27 (주) 안세기술 웨이브 통신을 이용하여 도로결빙상태를 검지하는 시스템 및 방법
KR20220156708A (ko) * 2021-05-18 2022-11-28 주식회사 아이티텔레콤 Ai v2x obu를 이용한 미끄럼 사고 예방 시스템
KR102543820B1 (ko) * 2021-05-18 2023-06-19 주식회사 아이티텔레콤 Ai v2x obu를 이용한 미끄럼 사고 예방 시스템
KR20230020038A (ko) * 2021-08-02 2023-02-10 한국건설기술연구원 가속도센서를 이용한 노면상태 연속 측정 시스템 및 그 방법
KR102501312B1 (ko) 2021-08-02 2023-02-22 한국건설기술연구원 가속도센서를 이용한 노면상태 연속 측정 시스템 및 그 방법

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101696821B1 (ko) 차량의 주행 특성을 이용한 노면의 미끄럼 상태 검출 장치 및 방법
KR101308994B1 (ko) 차륜 회전속도 및 차량 속도를 이용한 노면 미끄럼 판단 장치 및 그 방법
US11447150B2 (en) Comfort-based self-driving planning method
US9604648B2 (en) Driver performance determination based on geolocation
KR101331054B1 (ko) 도로노면정보 및 통계적 교통상황을 고려한 안전속도 산정방법 및 그 장치
CN103350670B (zh) 一种基于车联网技术的车辆前向防撞报警方法
CN102723001B (zh) 弯道转向车速安全状态预警的速度反馈标志系统的实现方法
US9335178B2 (en) Method for using street level images to enhance automated driving mode for vehicle
CN103164962B (zh) 一种山区公路急弯路段实时车速预警方法
CN103802826B (zh) 一种汽车高速转弯行驶中稳定性预警系统
CN202134106U (zh) 一种智能车载路况采集仪
CN106379321A (zh) 一种车辆急转弯识别的方法、装置及系统
CN108091139A (zh) 一种基于大数据的交通安全自动评估系统
WO2017154967A1 (ja) 異常走行検出装置、異常走行検出方法とそのプログラムを格納する記憶媒体、および異常走行検出システム
KR20140119471A (ko) 차량내 장치 기반의 위험도로구간 정보 수집 및 주의안내 서비스제공 시스템 및 그 방법
JP3811366B2 (ja) 路面情報配信システム、車両の情報集約配信システムおよび車両の情報発信装置、ならびに車両制御プログラム
CN110264741B (zh) 基于运动传感器的路况检测方法、装置、设备及介质
CN113232643A (zh) 一种基于路面环境的自适应辅助驾驶系统及方法
KR20240046903A (ko) 차도 비평탄부를 결정하고 특성화하는 방법 및 장치
JP4737853B2 (ja) 情報システム、センター側の情報処理システムおよび車載システム
CN109278747B (zh) 车辆监控系统及方法
KR20230041960A (ko) 예측 차량 동작 지원
KR102312382B1 (ko) 중력가속도 센서와 휠스피드 센서를 이용한 노면 미끄럼정보 제공 시스템 및 그 방법
JP7037736B2 (ja) 路面情報収集システム
JP2006048501A (ja) 路面情報収集システム及びそれに用いる車載装置とサーバ

Legal Events

Date Code Title Description
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20191024

Year of fee payment: 4