KR102366489B1 - 모바일 디바이스를 이용하여 미끄럼 사고를 감지하는 방법 및 그 시스템 - Google Patents

모바일 디바이스를 이용하여 미끄럼 사고를 감지하는 방법 및 그 시스템 Download PDF

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Abstract

모바일 디바이스를 이용하여 미끄럼 사고를 감지하는 방법 및 그 시스템이 개시된다. 모바일 기기를 이용하여 차량의 회전량을 모니터링하여 차량에 일정량 이상의 회전량이 발생하는 경우 일정량 이상의 회전량이 발생한 지점의 내비게이션 관련 정보를 이용하여 도로 미끄럼 여부를 판단할 수 있다.

Description

모바일 디바이스를 이용하여 미끄럼 사고를 감지하는 방법 및 그 시스템{METHOD AND SYSTEM FOR DETECTING SLIP ACCIDENT USING MOBILE DEVICE}
아래의 설명은 도로 미끄럼 사고를 감지하는 기술에 관한 것이다.
내비게이션(navigation) 시스템은 운행 중인 차량의 위치를 도로 지도 상에 표시하고 목적지까지의 경로 정보는 물론이고, 도로 교통상황이나 주유소, 관공서 등 각종 유용한 정보를 제공하고 있다.
예컨대, 한국공개특허 제10-2010-0037368호(공개일 2010년 04월 09일)에는 차량의 이동 경로를 제공하는 교통정보 표시 방법 및 내비게이션이 개시되어 있다.
도로 표면에 코팅된 것처럼 얇은 얼음막이 생기는 도로 결빙 현상인 블랙아이스로 인한 사고가 끊이지 않고 있다.
블랙아이스 사고는 주로 차량 운행이 적은 시간에 고속도로나 고속국도에서 자주 발생하며 사고 발생시 대형 사고로 이어질 수 있어 다른 유형의 사고에 비해 상대적으로 많은 인명과 재산 피해가 발생하고 있다.
고속도로나 고속국도와 같이 빠른 속도로 주행하는 도로에서의 2차 사고는 선행 차량이 미끄러지면서 발생하는 1차 사고에 비해 더 큰 인적/물적 피해가 발생하기 때문에 1차 사고 직후의 빠른 대처가 무엇보다 중요하다.
종래 블랙아이스로 인한 사고를 예방하기 위한 기술 연구는 주로 1차 사고를 예방하기 위한 것으로, 결빙지역을 검출하는 장비 위주로 진행되고 있다.
영상 장치, 라이다(LiDAR), 조향각 센서, 휠 센서 등을 포함하는 조사 차량을 통해서 결빙 지점을 검출하는 연구가 이루어지고 있으나, 전국 고속도로와 주요도로를 모두 조사하기 위해서는 많은 시간과 비용 투자가 필요하다.
블랙아이스로 인한 사고를 예방하기 위한 다른 방법으로는 노면 온도 센서 또는 노면 열선을 결빙 상습 지점에 설치하는 방법을 고려하고 있지만, 인프라 구축에 많은 시간과 비용이 필요하고, 결빙 예상 지점을 정확하게 예측, 조사하는 것이 어려워 실효성이 떨어지는 문제가 있다.
전국 고속도로와 주요도로를 포함하는 도로 전체가 감시 대상에 해당되고 블랙아이스가 발생하는 지점 또한 유동적이기 때문에 최소한의 시간과 비용 투입을 통한 방법이 필요하다.
블랙아이스나 빗길 등 각종 도로 미끄럼으로 인한 선행 차량의 1차 사고 정보를 빠르게 감지하여 전파할 수 있고 1차 사고로 인한 2차 사고의 예방과 빠른 사고 대처를 위한 용도로 활용할 수 있는 기술을 제안한다.
컴퓨터로 구현되는 도로 미끄럼 감지 시스템에 있어서, 메모리에 포함된 컴퓨터 판독 가능한 명령을 실행하도록 구현되는 적어도 하나의 프로세서를 포함하고, 상기 적어도 하나의 프로세서는, 전자 기기를 이용하여 차량의 회전량을 모니터링하는 모니터링부; 및 상기 차량에 일정량 이상의 회전량이 발생하는 경우 상기 일정량 이상의 회전량이 발생한 지점의 내비게이션 관련 정보를 이용하여 도로 미끄럼 여부를 판단하는 미끄럼 감지부를 포함하고, 상기 모니터링부는, 상기 전자 기기에 내장된 자이로 센서를 이용하여 상기 차량의 회전량을 감지하고, 상기 전자 기기에 내장된 GPS 모듈을 이용하여 상기 차량의 위치와 속도를 감지하고, 상기 전자 기기에 내장된 가속도 센서를 이용하여 상기 차량의 충격량을 감지하고, 상기 미끄럼 감지부는, 상기 차량에 상기 일정량 이상의 회전량이 발생하면 상기 도로 미끄럼 여부를 판단하기 위한 미끄럼 판단 모드로 전환하는 것을 특징으로 하는 도로 미끄럼 감지 시스템을 제공한다.
컴퓨터 시스템에서 실행되는 도로 미끄럼 감지 방법에 있어서, 상기 컴퓨터 시스템은 메모리에 포함된 컴퓨터 판독가능한 명령들을 실행하도록 구성된 적어도 하나의 프로세서를 포함하고, 상기 도로 미끄럼 감지 방법은, 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해, 전자 기기의 센서 값을 이용하여 차량의 회전량을 모니터링하는 단계; 및 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해, 상기 차량에 일정량 이상의 회전량이 발생하는 경우 상기 일정량 이상의 회전량이 발생한 지점의 내비게이션 관련 정보를 이용하여 도로 미끄럼 여부를 판단하는 단계를 포함하고, 상기 모니터링하는 단계는, 상기 전자 기기에 내장된 자이로 센서를 이용하여 상기 차량의 회전량을 감지하는 단계; 상기 전자 기기에 내장된 GPS 모듈을 이용하여 상기 차량의 위치와 속도를 감지하는 단계; 및 상기 전자 기기에 내장된 가속도 센서를 이용하여 상기 차량의 충격량을 감지하는 단계를 포함하고, 상기 판단하는 단계는, 상기 차량에 상기 일정량 이상의 회전량이 발생하면 상기 도로 미끄럼 여부를 판단하기 위한 미끄럼 판단 모드로 전환하는 단계를 포함하는 도로 미끄럼 감지 방법을 제공한다.
컴퓨터로 구현되는 모바일 기기에서 실행되는 도로 미끄럼 감지 방법에 있어서, 상기 모바일 기기는 메모리에 포함된 컴퓨터 판독가능한 명령들을 실행하도록 구성된 적어도 하나의 프로세서를 포함하고, 상기 도로 미끄럼 감지 방법은, 상기 모바일 기기에 내비게이션 프로그램이 설치되어 차량의 내비게이션 단말로 이용되는 경우 상기 모바일 기기에 내장된 자이로 센서를 이용하여 상기 차량의 회전량을 모니터링하는 단계; 및 상기 차량에 일정량 이상의 회전량이 발생하는 경우 상기 일정량 이상의 회전량이 발생한 지점의 내비게이션 관련 정보를 이용하여 도로 미끄럼 여부를 판단하는 단계를 포함하고, 상기 모니터링하는 단계는, 상기 전자 기기에 내장된 자이로 센서를 이용하여 상기 차량의 회전량을 감지하는 단계를 포함하고, 상기 판단하는 단계는, 상기 차량에 상기 일정량 이상의 회전량이 발생하면 상기 도로 미끄럼 여부를 판단하기 위한 미끄럼 판단 모드로 전환하는 단계를 포함하는 도로 미끄럼 감지 방법을 제공한다.
다양한 실시예들에 따르면, 내비게이션 단말로 활용되고 있는 모바일 기기를 이용하여 도로 미끄럼 사고를 감지함으로써 인프라 비용 없이 블랙아이스나 빗길 등 각종 도로 미끄럼으로 인한 사고 감지가 가능한 현실적인 대안을 제공할 수 있다.
다양한 실시예들에 따르면, 2차 사고 방지를 위한 미끄럼 사고를 감지하는 것은 물론이고, 1차 사고 정보를 빠르게 전파 및 안내함으로써 겨울철 블랙아이스, 여름철 빗길 사고 등 노면 마찰력 감소로 인한 미끄럼 사고를 효과적으로 줄일 수 있다.
다양한 실시예들에 따르면, 내비게이션과 관련된 정보(지도 데이터나 경로 정보) 및/또는 각종 환경 정보를 추가로 활용하여 미끄럼 감지 결과에 대한 정확도를 제공할 수 있다.
다양한 실시예들에 따르면, 블랙아이스로 인한 도로 미끄럼 정보를 유고정보 API나 다양한 교통정보 통신망을 이용하여 후방 구역의 차량 운전자에게 빠르게 전파할 수 있다.
다양한 실시예들에 따르면, 블랙아이스로 인한 도로 미끄럼 정보를 실제 상황에 따라 단계별 대응이 가능하도록 제공함으로써 알림 정보에 대한 피로도를 줄이고 실제 상황에 맞게 적합하고 빠른 대처가 가능하도록 지원할 수 있다.
도 1은 다양한 실시예들에 따른 네트워크 환경의 예를 도시한 도면이다.
도 2는 다양한 실시예들에 따른 모바일 기기의 내부 구성의 일례를 설명하기 위한 블록도이다.
도 3은 다양한 실시예들에 따른 모바일 기기의 프로세서가 포함할 수 있는 구성요소의 예를 도시한 블록도이다.
도 4는 다양한 실시예들에 따른 모바일 기기가 수행할 수 있는 방법의 예를 도시한 흐름도이다.
도 5는 다양한 실시예들에 따른 도로 미끄럼에 대해 단계별 대응 예시를 도시한 것이다.
도 6은 다양한 실시예들에 따른 도로 미끄럼 감지 및 대응 과정의 일례를 도시한 것이다.
도 7은 다양한 실시예들에 따른 도로 미끄럼 감지 및 대응 과정의 다른 예를 도시한 것이다.
도 8은 다양한 실시예들에 따른 제어 장치가 장착되는 차량을 도시하는 도면이다.
도 9는 도 8의 제어 장치를 도시하는 도면이다.
이하, 본 문서의 다양한 실시예들이 첨부된 도면을 참조하여 설명된다.
본 문서의 다양한 실시예들 및 이에 사용된 용어들은 본 문서에 기재된 기술을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 해당 실시 예의 다양한 변경, 균등물, 및/또는 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 도면의 설명과 관련하여, 유사한 구성요소에 대해서는 유사한 참조 부호가 사용될 수 있다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함할 수 있다. 본 문서에서, "A 또는 B", "A 및/또는 B 중 적어도 하나", "A, B 또는 C" 또는 "A, B 및/또는 C 중 적어도 하나" 등의 표현은 함께 나열된 항목들의 모든 가능한 조합을 포함할 수 있다. "제 1", "제 2", "첫째" 또는 "둘째" 등의 표현들은 해당 구성요소들을, 순서 또는 중요도에 상관없이 수식할 수 있고, 한 구성요소를 다른 구성요소와 구분하기 위해 사용될 뿐 해당 구성요소들을 한정하지 않는다. 어떤(예: 제 1) 구성요소가 다른(예: 제 2) 구성요소에 "(기능적으로 또는 통신적으로) 연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 상기 어떤 구성요소가 상기 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나, 다른 구성요소(예: 제 3 구성요소)를 통하여 연결될 수 있다.
본 문서에서 사용된 용어 "모듈"은 하드웨어, 소프트웨어 또는 펌웨어로 구성된 유닛을 포함하며, 예를 들면, 로직, 논리 블록, 부품, 또는 회로 등의 용어와 상호 호환적으로 사용될 수 있다. 모듈은, 일체로 구성된 부품 또는 하나 또는 그 이상의 기능을 수행하는 최소 단위 또는 그 일부가 될 수 있다. 예를 들면, 모듈은 ASIC(application-specific integrated circuit)으로 구성될 수 있다.
본 문서의 실시예들은 도로 미끄럼 사고를 감지하는 기술에 관한 것이다.
본 명세서에서 구체적으로 개시되는 것들을 포함하는 실시예들은 내비게이션 단말로 활용되고 있는 모바일 기기를 이용하여 도로 미끄럼 사고를 감지할 수 있고, 이를 통해 인프라 비용 없이 블랙아이스로 인한 사고 감지가 가능한 현실적인 대안을 제공할 수 있다.
도 1은 다양한 실시예들에 따른 네트워크 환경의 예를 도시한 도면이다.
도 1의 네트워크 환경은 복수의 모바일 기기들(100, 110), 복수의 서버들(120, 130) 및 네트워크(140)를 포함하는 예를 나타내고 있다. 이러한 도 1은 발명의 설명을 위한 일례로 모바일 기기의 수나 서버의 수가 도 1과 같이 한정되는 것은 아니다.
복수의 모바일 기기들(100, 110)은 컴퓨터 시스템으로 구현되는 이동형 단말로, 내비게이션 프로그램이 설치되어 각 차량의 운전자가 길 안내용 내비게이션 단말로 활용하는 디바이스일 수 있다. 복수의 모바일 기기들(100, 110)의 예를 들면, 스마트폰(smart phone), 휴대폰, 내비게이션 단말, 태블릿 PC, VR(virtual reality) 디바이스, AR(augmented reality) 디바이스 등이 있다. 일례로 도 1에서는 모바일 기기(100)의 예로 스마트폰의 형상을 나타내고 있으나, 다양한 실시예들에서 모바일 기기(100)는 실질적으로 무선 통신 방식을 이용하여 네트워크(140)를 통해 다른 모바일 기기(110) 및/또는 서버(120, 130)와 통신할 수 있는 다양한 물리적인 컴퓨터 시스템들 중 하나를 의미할 수 있다.
통신 방식은 제한되지 않으며, 네트워크(140)가 포함할 수 있는 통신망(일례로, 이동통신망, 무선 인터넷, 방송망, 위성망 등)을 활용하는 통신 방식뿐만 아니라 기기들간의 무선 통신 역시 포함될 수 있다. 모바일 기기(100)는 다른 모바일 기기(110) 간의 무선 통신을 구현하기 위해 구성된다. 예를 들어, 사용자의 모바일 폰, 또는 다른 무선 통신 장치, 다른 차량, 중앙 장치(교통 제어 장치), 서버 등과 통신할 수 있도록 한다. 모바일 기기(100)는 무선 신호를 접속 무선 프로토콜에 따라 송수신할 수 있다. 무선 통신 프로토콜은 Wi-Fi, 5세대 이동통신(5G), Bluetooth, Long-Term Evolution (LTE), Code Division Multiple Access (CDMA), Wideband Code Division Multiple Access (WCDMA), Global Systems for Mobile Communications (GSM)일 수 있으며, 통신 프로토콜은 이에 제한되지 않는다. 또한, 본 실시예에서 모바일 기기(100)는 무선 통신을 통해 차량 간 통신을 구현하는 것도 가능하다. 즉, 모바일 기기(100)는 차량 대 차량 간(V2V) 통신(vehicle-to-vehicle communication)으로 도로 상의 다른 차량 및 다른 차량들과 통신을 수행할 수 있다. 모바일 기기(100)는 주행 경고, 교통 정보와 같은 정보를 차량 간 통신으로 통해 송수신할 수 있으며, 다른 차량에게 정보를 요청하거나 요청을 수신하는 것도 가능하다. 예를 들어, 모바일 기기(100)는 V2V 통신을 지정 단 거리 통신(DSRC, dedicated short-range communication) 장치 또는 C-V2V(Celluar-V2V) 장치로 수행할 수 있다. 또한 차량 간의 통신 외에 차량과 다른 사물(예컨대 보행자가 휴대하는 전자 기기 등) 간의 통신(V2X, Vehicle to Everything communication)도 네트워크(140)를 통해 구현할 수 있다. 예를 들어, 네트워크(140)는 V2V, V2I(vehicle to infra) 기반의 차량과 서버들(120, 130)이 정보를 공유하는 C-ITS(cooperative intelligent transportation system)에 포함되는 통신망을 활용하거나, 혹은 후방 구역의 차량 운전자를 대상으로 도로 상의 돌발 상황 정보를 제공하는 VMS(도로전광판시스템)에 포함되는 통신망을 활용할 수 있다.
서버(120, 130) 각각은 복수의 모바일 기기들(100, 110)과 네트워크(140)를 통해 통신하여 명령, 코드, 파일, 컨텐츠, 서비스 등을 제공하는 컴퓨터 장치 또는 복수의 컴퓨터 장치들로 구현될 수 있다. 예를 들어, 서버(120)는 네트워크(140)를 통해 접속한 복수의 모바일 기기들(100, 110)로 제1 서비스를 제공하는 시스템일 수 있으며, 서버(130) 역시 네트워크(140)를 통해 접속한 복수의 모바일 기기들(100, 110)로 제2 서비스를 제공하는 시스템일 수 있다. 보다 구체적인 예로, 서버(120)는 복수의 모바일 기기들(100, 110)에 설치되어 구동되는 컴퓨터 프로그램으로서의 모바일 기기들(100, 110)에 설치 설치된 전용 어플리케이션(일례로, 내비게이션 프로그램)이나 서버(110)와 관련된 웹/모바일 사이트 접속을 통해 목적하는 서비스(일례로, 내비게이션 서비스)를 제1 서비스로서 복수의 모바일 기기들(100, 110)로 제공할 수 있다. 다른 예로, 서버(130)는 교통정보 중앙관리센터(예를 들어, 국가교통정보센터, 경찰청, 한국도로공사 등)의 서버 시스템으로, 서버(120)와의 연동을 통해 제1 서비스와 연계된 부가 서비스를 제2 서비스로서 제공할 수 있다.
도 2는 다양한 실시예들에 따른 모바일 기기의 내부 구성의 일례를 설명하기 위한 블록도이다.
도 2에 도시한 바와 같이, 모바일 기기(100)는 컴퓨터 시스템을 통해 구현되는 도로 미끄럼 감지 시스템을 포함하는 것으로, 다양한 실시예들에 따른 도로 미끄럼 감지 방법을 실행하기 위한 구성요소로서 프로세서(210), 메모리(220), 영구 저장 장치(230), 버스(240), 입출력 인터페이스(250) 및 네트워크 인터페이스(260)를 포함할 수 있다.
프로세서(210)는 명령어들의 시퀀스를 처리할 수 있는 임의의 장치를 포함하거나 그의 일부일 수 있다. 프로세서(210)는 예를 들어 컴퓨터 프로세서, 이동 장치 또는 다른 전자 장치 내의 프로세서 및/또는 디지털 프로세서를 포함할 수 있다. 프로세서(210)는 버스(240)를 통해 메모리(220)에 접속될 수 있다.
메모리(220)는 모바일 기기(100)에 의해 사용되거나 그에 의해 출력되는 정보를 저장하기 위한 휘발성 메모리, 영구, 가상 또는 기타 메모리를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(220)는 랜덤 액세스 메모리(RAM: random access memory) 및/또는 동적 RAM(DRAM: dynamic RAM)을 포함할 수 있다. 메모리(220)는 모바일 기기(100)의 상태 정보와 같은 임의의 정보를 저장하는 데 사용될 수 있다. 메모리(220)는 예를 들어 도로 미끄럼 감지를 위한 명령어들을 포함하는 모바일 기기(100)의 명령어들을 저장하는 데에도 사용될 수 있다. 모바일 기기(100)는 필요에 따라 또는 적절한 경우에 하나 이상의 프로세서(210)를 포함할 수 있다.
버스(240)는 모바일 기기(100)의 다양한 컴포넌트들 사이의 상호작용을 가능하게 하는 통신 기반 구조를 포함할 수 있다. 버스(240)는 모바일 기기(100)의 컴포넌트들 사이에, 예를 들어 프로세서(210)와 메모리(220) 사이에 데이터를 운반할 수 있다. 버스(240)는 모바일 기기(100)의 컴포넌트들 간의 무선 및/또는 유선 통신 매체를 포함할 수 있으며, 병렬, 직렬 또는 다른 토폴로지 배열들을 포함할 수 있다.
영구 저장 장치(230)는 (예를 들어 메모리(220)에 비해) 소정의 연장된 기간 동안 데이터를 저장하기 위해 모바일 기기(100)에 의해 사용되는 바와 같은 메모리 또는 다른 영구 저장 장치와 같은 컴포넌트들을 포함할 수 있다. 영구 저장 장치(230)는 모바일 기기(100) 내의 프로세서(210)에 의해 사용되는 바와 같은 비휘발성 메인 메모리를 포함할 수 있다. 예를 들어, 영구 저장 장치(230)는 플래시 메모리, 하드 디스크, 광 디스크 또는 다른 컴퓨터 판독 가능 매체를 포함할 수 있다.
입출력 인터페이스(250)는 키보드, 마우스, 마이크, 카메라, 디스플레이 또는 다른 입력 또는 출력 장치에 대한 인터페이스들을 포함할 수 있다. 구성 명령들 및/또는 도로 미끄럼 감지와 관련된 입력이 입출력 인터페이스(250)를 통해 수신될 수 있다.
네트워크 인터페이스(260)는 근거리 네트워크 또는 인터넷과 같은 네트워크들에 대한 하나 이상의 인터페이스를 포함할 수 있다. 네트워크 인터페이스(260)는 유선 또는 무선 접속들에 대한 인터페이스들을 포함할 수 있다. 구성 명령들은 네트워크 인터페이스(260)를 통해 수신될 수 있다. 그리고, 도로 미끄럼 감지와 관련된 정보들은 네트워크 인터페이스(260)를 통해 수신 또는 송신될 수 있다.
또한, 다른 실시예들에서 모바일 기기(100)는 도 2의 구성요소들보다 더 많은 구성요소들을 포함할 수도 있다. 그러나, 대부분의 종래기술적 구성요소들을 명확하게 도시할 필요성은 없다. 예를 들어, 모바일 기기(100)는 상술한 입출력 인터페이스(250)와 연결되는 입출력 장치들 중 적어도 일부를 포함하도록 구현되거나 또는 트랜시버(transceiver), GPS(Global Positioning System) 모듈, 카메라, 자이로 센서, 가속도 센서, 데이터베이스 등과 같은 다른 구성요소들을 더 포함할 수도 있다.
다른 실시예들에서 서버(120)는 도로 미끄럼 감지 시스템을 포함할 수 있으며, 구체적인 도시는 생략하였으나, 서버(120) 또한 도 2를 통해 설명한 컴퓨터 시스템을 통해 구현될 수 있다.
도 3은 다양한 실시예들에 따른 모바일 기기의 프로세서가 포함할 수 있는 구성요소의 예를 도시한 블록도이고, 도 4는 다양한 실시예들에 따른 모바일 기기가 수행할 수 있는 방법의 예를 도시한 흐름도이다.
다양한 실시예들에 따른 모바일 기기(100)에는 컴퓨터로 구현된 도로 미끄럼 감지 시스템이 구성될 수 있다. 일례로, 도로 미끄럼 감지 시스템은 독립적으로 동작하는 프로그램 형태로 구현되거나, 혹은 특정 어플리케이션의 인-앱(in-app) 형태로 구성되어 상기 특정 어플리케이션 상에서 동작이 가능하도록 구현될 수 있고 경우에 따라 서버(120)와의 연동을 통해 내비게이션 서비스와 함께 도로 미끄럼 감지 기능을 제공할 수 있다.
모바일 기기(100)에 설치된 어플리케이션이 제공하는 명령에 기반하여 모바일 기기(100)에 구현된 도로 미끄럼 감지 시스템은 도 4에 도시한 도로 미끄럼 감지 방법을 수행할 수 있다.
모바일 기기(100)는 도 4에 따른 도로 미끄럼 감지 방법을 수행할 수 있고, 이를 위해 모바일 기기(100)의 프로세서(210)는 구성요소로서 도 3에 도시된 바와 같이, 모니터링부(310), 미끄럼 감지부(320), 및 정보 제공부(330)를 포함할 수 있다. 실시예에 따라 프로세서(210)의 구성요소들은 선택적으로 프로세서(210)에 포함되거나 제외될 수도 있다. 또한, 실시예에 따라 프로세서(210)의 구성요소들은 프로세서(210)의 기능의 표현을 위해 분리 또는 병합될 수도 있다.
이러한 프로세서(210) 및 프로세서(210)의 구성요소들은 도 4의 도로 미끄럼 감지 방법이 포함하는 단계들(S410 내지 S460)을 수행하도록 모바일 기기(100)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(210) 및 프로세서(210)의 구성요소들은 메모리(220)가 포함하는 운영체제의 코드와 적어도 하나의 프로그램의 코드에 따른 명령(instruction)을 실행하도록 구현될 수 있다.
여기서, 프로세서(210)의 구성요소들은 모바일 기기(100)에 저장된 프로그램 코드가 제공하는 명령(일례로, 모바일 기기(100)에서 구동된 어플리케이션이 제공하는 명령)에 따라 프로세서(210)에 의해 수행되는 프로세서(210)의 서로 다른 기능들(different functions)의 표현들일 수 있다. 예를 들어, 모바일 기기(100)가 차량의 회전량에 대한 모니터링을 수행하도록 상술한 명령에 따라 모바일 기기(100)를 제어하는 프로세서(210)의 기능적 표현으로서 모니터링부(310)가 이용될 수 있다.
프로세서(210)는 모바일 기기(100)의 제어와 관련된 명령이 로딩된 메모리(220)로부터 필요한 명령을 읽어들일 수 있다. 이 경우, 상기 읽어들인 명령은 프로세서(210)가 이후 설명될 단계들(S410 내지 S460)을 실행하도록 제어하기 위한 명령을 포함할 수 있다.
도 4를 참조하면, 단계(S410)에서 모니터링부(310)는 모바일 기기(100)에 내장된 센서를 이용하여 차량의 회전량에 대한 모니터링을 수행할 수 있다. 모바일 기기(100)는 3축 자이로 센서, GPS 모듈, 가속도 센서를 포함할 수 있으며, 모니터링부(310)는 모바일 기기(100)에 내장된 3축 자이로 센서로 차량의 회전량을 모니터링할 수 있다. 모니터링부(310)는 차량의 회전량에 대한 모니터링 과정에서 모바일 기기(100)에 내장된 GPS 모듈을 통해 획득한 GPS 정보를 활용하여 차량의 위치와 속도를 모니터링할 수 있으며, 또한 모바일 기기(100)에 내장된 가속도 센서를 통해 차량의 충격량을 함께 모니터링할 수 있다.
단계(S420)에서 모니터링부(310)는 차량의 회전량에 대한 모니터링 과정에서 3축 자이로 센서를 통해 감지된 차량의 회전량이 사전에 정해진 일정량 이상인지 여부를 판단한다. 차량의 회전량에 대한 모니터링 과정에서 일정량 미만의 회전량은 무시하고 일정량 이상의 회전량이 발생하는 경우에는 미끄럼 판단 모드로 전환할 수 있다.
단계(S430 내지 S440)에서 미끄럼 감지부(320)는 차량의 회전량으로 일정량 이상의 회전량이 발생하는 경우 미끄럼 판단 모드로 전환하게 되며, 이때 모바일 기기(100)에 내장된 GPS 모듈에서 제공하는 위치를 바탕으로 일정량 이상의 회전량이 발생한 지점(이하, '회전 감지 지점'이라 칭함)의 지도 데이터 또는 경로 정보를 차량의 회전량과 비교하여 차량이 실제 도로 상에서 미끄럼이 발생한 것인지 여부를 판단할 수 있다. 미끄럼 감지를 위해 활용되는 지도 데이터 또는 경로 정보는 내비게이션 프로그램이 설치된 모바일 기기(100) 상에 저장되어 있으며, 실시예에 따라서는, 예를 들어 모바일 기기(100)에 내비게이션 프로그램이 설치되지 않은 경우 서버(120) 상에 저장된 지도 데이터 또는 경로 정보를 활용할 수 있다. 일례로, 미끄럼 감지부(320)는 회전 감지 지점의 실제 도로 곡률 정보와 차량의 회전량을 비교하여 오차 범위 내 도로 곡률 정도의 회전량의 경우 미끄럼으로 판단하지 않는 한편, 도로 곡률 이상으로 차량의 회전량이 발생한 경우 도로 상에서 실제 미끄럼이 발생한 것으로 판단할 수 있다. 다른 예로, 미끄럼 감지부(320)는 목적지까지의 경로 정보를 안내 중에 있을 때 회전 감지 지점의 경로 정보와 차량의 회전량을 비교하여 차량의 회전량이 경로 정보에 포함된 회전 정보와 대응되는 경우 미끄럼으로 판단하지 않는 한편, 차량의 회전량이 경로 정보에 포함된 회전 정보와 상이한 경우 도로 상에서 실제 미끄럼이 발생한 것으로 판단할 수 있다. 예를 들어, 좌회전 경로 안내 중 반대 방향으로의 회전이 발생하거나 직진 경로 안내 중 일정량 이상의 회전이 발생한 경우 실제 미끄럼 발생으로 판단할 수 있다.
모바일 기기(100)에 지도 데이터 또는 경로 정보가 없는 경우 서버(120)에서 실제 미끄럼 발생 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 모바일 기기(100)는 차량에 일정량 이상의 회전량이 발생하는 경우 위치 정보(회전 감지 지점)와 센서 정보(회전량과 충격량)를 서버(120)로 전달할 수 있고, 이때 서버(120)는 모바일 기기(100)로부터 수신된 정보를 바탕으로 회전 감지 지점의 지도 데이터 또는 경로 정보를 이용하여 차량이 실제 도로 상에서 미끄럼이 발생한 것인지 여부를 판단할 수 있다.
내비게이션의 지도 데이터와 경로 정보 이외에 추가 정보를 이용하여 미끄럼 발생 여부에 대한 검증을 통해 정확성을 제공할 수 있다.
일례로, 미끄럼 감지부(320)는 회전 감지 지점의 도로 유형을 기초로 오감지 필터링을 수행할 수 있으며, 예를 들어 고속도로나 고속국도에서 일정량 이상의 회전이 발생한 경우 실제 미끄럼 발생으로 간주하고 나머지 일반 도로에서의 회전은 미끄럼으로 간주하지 않을 수 있다. 일반 도로에서의 유턴(U-Turn)은 미끄럼으로 인한 일정량 이상의 회전으로 분류될 가능성이 높기 때문에 이러한 노이즈를 제거하고자 하는 것이다.
그리고, 미끄럼 감지부(320)는 추가 정보를 바탕으로 미끄럼 감지에 대한 가중치를 적용할 수 있다. 일례로, 미끄럼 감지부(320)는 회전 감지 지점의 고도나 음영 지역, 산 인접 도로 등을 포함하는 지형 정보를 기초로 미끄럼 가중치를 반영할 수 있다. 예를 들어 고도가 일정 레벨 이상 높은 지역, 터널 진출입 지점이나 입체 교차로와 같은 음영 구간 등에서의 회전을 실제 미끄럼 발생 가능성이 높은 것으로 판단하여 가중치를 줄 수 있다. 다른 예로, 미끄럼 감지부(320)는 회전 감지 지점에 해당되는 지역의 기상 정보를 기초로 미끄럼 가중치를 반영할 수 있으며, 예를 들어 회전 감지 시점이나 회전 감지 시점의 소정 시간 이전에 비나 눈이 내린 경우, 일정 레벨 이상의 습기나 안개가 발생한 경우, 기온이 일정 온도 이하인 경우 등 일정 조건의 기상 상황에서의 회전을 실제 미끄럼 발생 가능성이 높은 것으로 판단하여 가중치를 줄 수 있다. 또 다른 예로, 미끄럼 감지부(320)는 회전 감지 지점에 해당되는 지역에 대해 회전 감지 시점의 기상 정보를 기초로 미끄럼 가중치를 반영할 수 있다. 기상 정보는 지역별 날씨, 지역별 일몰/일출 시간(또는 시간대별 태양의 위치) 등이 포함될 수 있고, 지역별 날씨는 눈, 비, 온도, 습도, 안개, 강우량 등이 포함될 수 있다. 예를 들어, 일출 시간이나 일출 시간의 소정 시간 이전, 일몰 시간이나 일몰 시간의 소정 시간 이후의 회전을 실제 미끄럼 발생 가능성이 높은 것으로 판단하여 가중치를 줄 수 있다. 또 다른 예로, 미끄럼 감지부(320)는 회전 감지 지점에 해당되는 지역에 대해 회전 감지 시점의 교통량을 기초로 미끄럼 가중치를 반영할 수 있으며, 예를 들어 교통량이 일정량 미만으로 적은 시간대에 발생한 회전의 경우 실제 미끄럼 발생 가능성이 높은 것으로 판단하여 가중치를 줄 수 있다.
상기한 추가 정보 중 하나를 활용하거나 적어도 둘 이상의 정보 조합을 통해 미끄럼 발생 여부에 대한 검증을 수행할 수 있다. 미끄럼 발생 여부에 대한 검증을 위한 추가 정보로는 내비게이션 프로그램에서 획득 가능한 데이터를 활용할 수 있고, 내비게이션 서비스를 제공하는 서버(120) 혹은 외부 서버(일례로, 서버(130), 예를 들어, 교통정보 중앙관리센터, 검색 엔진 등)를 통해 획득 가능한 정보를 활용할 수 있다.
단계(S450)에서 미끄럼 감지부(320)는 차량에 일정량 이상의 회전량이 감지된 직후 차량의 속도 정보 또는 충격 정보를 바탕으로 미끄럼으로 인한 사고 발생 여부를 판단할 수 있다. 미끄럼 감지부(320)는 회전 감지 직후 모바일 기기(100)에 내장된 GPS 모듈에서 제공하는 속도 정보나 모바일 기기(100)에 내장된 가속도 센서에서 제공하는 충격 정보를 획득할 수 있고 이를 이용하여 사고 발생 여부를 판단할 수 있다. 미끄럼 감지부(320)는 일정량 이상의 회전 감지 직후 차량의 속도가 일정 레벨 미만으로 떨어지거나 일정 레벨 이상의 차량 충격이 감지되는 경우 미끄럼으로 인한 사고로 판단할 수 있다. 또 다른 예로, 차량에 일정량 이상의 회전량이 감지된 직후 GPS 위치 정보가 소정 시간 이상 변화하지 않으면 사고 발생으로 판단할 수 있다.
단계(S460)에서 정보 제공부(330)는 단계(S430 내지 S440))에서 판단된 도로 미끄럼 정보와 단계(S450)에서 판단된 사고 정보를 후방 구역의 차량을 대상으로 전파 가능하도록 제공할 수 있다. 도로 미끄럼 정보에는 도로 상의 회전 감지 지점을 나타내는 위치 정보, 회전 감지 시점을 나타내는 시간 정보 등이 포함될 수 있고, 사고 정보에는 미끄럼으로 인한 사고 발생 알림이 포함될 수 있다.
정보 제공부(330)는 도로 미끄럼 정보와 사고 정보를 점수로 환산하여 해당 점수를 기초로 단계별 대응 정보를 제공하거나 단계별 후속 조치를 취할 수 있다. 구체적으로, 도로 미끄럼으로 인한 차량의 회전량과 충격량을 점수화할 수 있다. 예를 들어, 도 5를 참조하면 일정량 이상의 회전만 감지되는 경우(70점 미만) 1단계 '전방 주의', 회전과 함께 속도 감소가 감지되는 경우(70점 이상 80점 미만) 2단계 '회피 운전', 속도 감소에 이어 차량 충격이 감지되는 경우(80점 이상 90점 미만) 3단계 '전방 통제', 2차 충격이 연달아 감지되는 경우(90점 이상) 4단계 '긴급 출동'에 따른 대응 정보를 제공할 수 있다.
뿐만 아니라, 위험도를 점수화(또는 백분율)로 산출하고 소정의 단계별 임계값에 따라 후속 조치를 수행하거나 대응 정보를 제공할 수도 있다. 예를 들어, 회전량과 충격량, GPS 변화량을 통해 환산한 백분율이 90% 이상(or 4단계 이상)이면 사고 처리 기관(예컨대, 112, 119 등의 기관 또는 보험사 등)이나 비상 연락처로 연락을 전달할 수 있다. 아울러, 좌표 정보나 사고 현장 정보(스마트폰의 마이크를 통해 입력된 주변 소리, 사고 당시 충격 정보, 모바일 단말과 블랙박스가 연결되어 있는 경우 블랙박스에서 촬영된 주변 영상 등)를 함께 전달할 수 있다.
도 6은 다양한 실시예들에 따른 도로 미끄럼 감지 및 대응 과정의 일례를 도시한 것이다. 도 6은 차량의 미끄럼 발생 여부와 사고 발생 여부를 판단하는 주체가 모바일 기기(100)임을 나타내고 있다.
도 6을 참조하면, 모바일 기기(100)는 차량 내 모바일 내비게이션 기능을 실행하는 과정에서 자이로 센서 값을 이용하여 차량의 회전량을 모니터링한다(S601).
모바일 기기(100)는 차량의 회전량에 대한 모니터링 과정에서 일정량 이상의 회전이 감지되는 경우 도로가 미끄러운 상태로 인식하고(S602) 회전 감지 지점의 지도 데이터 또는 경로 정보를 기초로 오감지를 필터링할 수 있다(S603). 이때, 모바일 기기(100)는 회전 감지 지점의 지도 데이터 또는 경로 정보를 기초로 미끄럼 가중치를 반영하는 것 또한 가능하다.
모바일 기기(100)는 차량에 일정량 이상의 회전량이 감지된 직후 차량의 속도 정보 또는 충격 정보를 바탕으로 미끄럼으로 인한 사고 발생 여부를 판단할 수 있다(S604).
차량의 미끄럼 발생 여부와 사고 발생 여부를 판단하는 과정(S601 내지 S604)은 상기한 단계(S410 내지 S450)와 대응되므로 구체적인 설명은 생략한다.
모바일 기기(100)는 도로 미끄럼 정보와 사고 정보를 네트워크(140)를 통해 다른 모바일 기기(110) 및/또는 복수의 서버들(120, 130) 중 적어도 하나로 전달할 수 있다(S605). 예를 들어, 모바일 기기(100)는 V2V나 V2I 통신을 통해 다른 차량의 모바일 기기(110) 혹은 도로 상의 인프라에 포함된 다른 장치(예컨대, VMS, 노변 장치) 등으로 도로 미끄럼 정보와 사고 정보를 전달할 수 있다. 또한, 모바일 기기(100)는 WiFi나 5G 또는 LTE와 같은 이동통신망 등을 통해 내비게이션 서비스를 제공하는 서버(120) 또는 교통정보 중앙관리센터(예를 들어, 국가교통정보센터, 경찰청, 한국도로공사 등)의 서버(130)로 도로 미끄럼 정보와 사고 정보를 전달할 수 있다.
상기한 실시예에서는 모바일 내비게이션, 즉 내비게이션 프로그램이 설치된 모바일 기기(100)에서 미끄럼 발생 여부와 사고 발생 여부를 판단하여 대응하는 것으로 설명하고 있으나, 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니며, 도 4의 도로 미끄럼 감지 방법이 포함하는 단계 중 일부 단계가 서버(120)에서 수행되는 실시예 또한 구현 가능하다. 예를 들어, 모바일 기기(100)에서 차량의 회전량과 위치나 속도를 서버(120)로 제공하고 서버(120)에서 모바일 기기(100)에서 제공하는 데이터를 기초로 차량의 미끄럼 발생 여부와 사고 발생 여부를 판단하여 대응하는 형태의 실시예를 구현할 수 있다.
도 7은 다양한 실시예들에 따른 도로 미끄럼 감지 및 대응 과정의 다른 예를 도시한 것이다. 도 7은 차량의 미끄럼 발생 여부와 사고 발생 여부를 판단하는 주체가 서버(120)임을 나타내고 있다.
도 7을 참조하면, 모바일 기기(100)는 차량 내 모바일 내비게이션 기능을 실행하는 과정에서 자이로 센서 값을 이용하여 차량의 회전량을 모니터링한다(S701).
모바일 기기(100)는 차량의 회전량에 대한 모니터링 과정에서 일정량 이상의 회전이 감지되는 경우 차량의 회전량과 위치와 속도를 서버(120)로 전달할 수 있다(S702).
서버(120)는 모바일 기기(100)로부터 전달받은 차량의 위치, 즉 회전 감지 지점의 지도 데이터 또는 경로 정보를 차량의 회전량과 비교하여 실제 도로 상에서 차량의 미끄럼이 발생한 것인지 여부를 판단할 수 있다(S703).
서버(120)는 회전 감지 지점과 관련된 추가 정보(도로 유형, 지형 정보, 기상 정보, 교통량 등)를 이용하여 차량의 미끄럼 발생 여부에 대한 오감지를 필터링할 수 있다(S704).
모바일 기기(100)는 차량에 일정량 이상의 회전량이 감지된 직후 소정 시간 이내에 감지된 차량의 속도 정보 또는 충격 정보를 서버(120)로 전달할 수 있다(S705).
서버(120)는 모바일 기기(100)로부터 전달받은 차량의 속도 정보 또는 충격 정보를 바탕으로 미끄럼으로 인해 실제 사고가 발생했는지 여부를 판단할 수 있다(S706).
차량의 미끄럼 발생 여부와 사고 발생 여부를 판단하는 과정을 서버(120)에서 수행하는 경우 미끄럼과 사고를 판단하는데 일률적인 기준과 로직을 적용할 수 있으며 도로 상황에 보다 빠르게 대처할 수 있다.
차량의 미끄럼 발생 여부와 사고 발생 여부를 판단하는 과정(S703, S704, S706)은 상기한 단계(S410 내지 S450)와 대응되므로 구체적인 설명은 생략한다.
서버(120)는 모바일 기기(100)의 차량의 도로 미끄럼 정보와 사고 정보를 네트워크(140)를 통해 다른 모바일 기기(110) 및/또는 다른 서버(130)로 전달할 수 있다(S707). 예를 들어, 서버(120)는 교통정보 중앙관리센터(예를 들어, 국가교통정보센터, 경찰청, 한국도로공사 등)의 서버(130)로 도로 미끄럼 정보와 사고 정보를 전달할 수 있다. 아울러, 서버(120)는 C-ITS에 포함되는 통신망을 통해 도로 상의 인프라에 포함된 다른 장치(예컨대, VMS) 등으로 도로 미끄럼 정보와 사고 정보를 전달할 수 있다. 서버(120)는 도로 미끄럼으로 인한 사고가 발생하는 경우 도로 상의 인프라에 포함된 CCTV를 활용하거나 드론을 활용하여 사고 현장을 우선적으로 확인하는 등의 선제 대응을 지원할 수 있다.
서버(120)는 경찰청이나 국가교통정보센터, 한국도로공사 등 각종 유고정보 API를 이용하여 타사 내비게이션이나 여러 교통관련 사이트로 운행주의 안내를 전파할 수 있으며, 이때 국가교통정보센터 등에서는 회전 감지 지점(또는 사고 지점)에 따른 GPS 위치정보를 수신하여 주변 CCTV를 사고처리 상황이나 대처에 활용할 수 있다.
차량의 도로 미끄럼 정보와 사고 정보를 후방 구역의 차량 운전자에게 빠르게 전파하고 신속하게 대응하기 위해 차량 간 통신은 물론이고 도로 상의 인프라에 포함된 통신망을 활용할 수 있으며, 더 나아가 모바일 기기(100, 110) 간의 통신이나 모바일 기기(100)와 서버(120) 간의 통신에 적용되는 다양한 이동통신망을 활용할 수도 있다.
도 8과 도 9는 다양한 실시예들에 따른 도로 미끄럼에 대한 대응 내지 후속 조치의 예시를 도시한 것이다.
일례로, 서버(120)는 모바일 기기(100)의 차량의 도로 미끄럼 정보와 사고 정보를 후방 구역의 차량 운전자에게 전달할 수 있다. 도 8에 도시한 바와 같이, 후방 구역의 차량에서 내비게이션 단말로 이용 중인 기기의 화면(800) 상에 전방의 사고 정보를 포함하는 알림(801)이 표시될 수 있다. 후방 구역 차량의 내비게이션 단말에서 경로 안내 중 알림(801)을 수신한 경우 알림(801)에 포함된 위치 정보를 기초로 경로 안내 화면 상에 사고 위치를 표시할 수 있다. 실시예에 따라서는 알림(801)에 사고 원인(도로 미끄럼 등)이 포함될 수 있다.
다른 예로, 서버(120)는 모바일 기기(100)의 차량의 도로 미끄럼 정보와 사고 정보를 기초로 도로 미끄럼으로 인한 차량의 회전량과 충격량에 따른 점수가 일정 레벨 이상인 경우 사고 처리 기관이나 해당 차량의 사용자에 의해 설정된 비상 연락처로 사고 상황 메시지를 전달할 수 있다. 도 9에 도시한 바와 같이, 사고 처리 기관이나 비상 연락처의 기기에서는 내비게이션 서비스와 관련된 인터페이스 화면(900)을 통해 모바일 기기(100)의 차량의 사고 정보를 포함하는 알림(901)을 표시할 수 있다. 이때, 알림(901)에는 사고 차량에 대한 정보, 사고 시간이나 사고 위치, 사고 현장 정보(사고 발생 시 주변 음성이나 영상) 등이 포함될 수 있다. 인터페이스 화면(900)에는 알림(901)에 포함된 위치 정보를 기초로 사고 위치를 나타내는 지도 정보(902)가 함께 표시될 수 있다.
다양한 실시예들에 따르면, 2차 사고 방지를 위해 선행 차량의 미끄럼 사고를 감지하는 것은 물론이고, 1차 사고 정보를 빠르게 전파 및 안내함으로써 겨울철 블랙아이스, 여름철 빗길 사고 등 노면 마찰력 감소로 인한 미끄럼 사고를 효과적으로 줄일 수 있다.
다양한 실시예들에 따르면, 내비게이션과 관련된 정보(지도 데이터나 경로 정보) 및/또는 각종 환경 정보를 추가로 활용하여 미끄럼 감지 결과에 대한 정확도를 제공할 수 있다.
다양한 실시예들에 따르면, 블랙아이스로 인한 도로 미끄럼 정보를 유고정보 API나 다양한 교통정보 통신망을 이용하여 후방 구역의 차량 운전자에게 빠르게 전파할 수 있다.
다양한 실시예들에 따르면, 블랙아이스로 인한 도로 미끄럼 정보를 실제 상황에 따라 단계별 대응이 가능하도록 제공함으로써 알림 정보에 대한 피로도를 줄이고 실제 상황에 맞게 적합하고 빠른 대처가 가능하도록 지원할 수 있다.
도 10은 다양한 실시예들에 따른 제어 장치가 장착되는 차량을 도시하는 도면이고, 도 11은 도 10의 제어 장치를 도시하는 도면이다.
도 10 및 도 11을 참조하면, 다양한 실시예들에 따른 제어 장치(2100)는 차량에 장착될 수 있다. 이때 차량은 자율 주행 차량(2000)일 수 있다.
본 실시예에서 제어 장치(2100)는 메모리(2122)와 프로세서(2124)를 포함하는 컨트롤러(2120), 센서(2110), 무선 통신 장치(2130), LIDAR(2140) 및 카메라 모듈(2150)를 포함할 수 있다.
본 실시예에서 컨트롤러(2120)는 차량의 제조사에 의해 제조 시 구성되거나 또는 제조 후에 자율 주행의 기능 수행을 위해 추가 구성될 수 있다. 또는 제조시 구성된 컨트롤러(2120)의 업그레이드를 통해 지속적인 부가 기능 수행을 위한 구성이 포함될 수 있다.
컨트롤러(2120)는 제어 신호를 차량 내 다른 구성들로 포함된 센서(2110), 엔진(2006), 사용자 인터페이스(2008), 무선 통신 장치(2130), LIDAR(2140), 및 카메라 모듈(2150)에 전달할 수 있다. 또한 도시되지는 않았으나 차량의 주행과 관련되는 가속 장치, 브레이킹 시스템, 조향 장치, 또는 내비게이션 장치에도 제어 신호를 전달할 수 있다.
본 실시예에서, 컨트롤러(2120)는 엔진(2006)을 제어할 수 있으며 예를 들어 자율 주행 차량(2000)이 주행 중인 도로의 제한 속도를 감지하고 주행 속도가 제한 속도를 초과하지 않도록 엔진(2006)을 제어하거나, 제한 속도를 초과하지 않는 범위 내에서 자율 주행 차량(2000)의 주행 속도를 가속하도록 엔진(2006)을 제어할 수 있다. 또한 부가적으로 차량 외부의 환경을 센싱모듈(2004a, 2004b, 2004c, 2004d) 이 감지하여 센서(2110)로 전달하면 컨트롤러(2120)는 이를 수신하여 엔진(2006) 또는 조향 장치(미도시)를 제어하는 신호를 생성하여 차량의 주행을 제어할 수 있다.
컨트롤러(2120)는 차량의 전방에 다른 차량 또는 방해물이 존재하는 경우에는 주행 차량을 감속하도록 엔진(2006) 또는 브레이킹 시스템을 제어할 수 있으며, 속도 외에도 궤적, 운행 경로, 조향 각을 제어할 수 있다. 또는 컨트롤러(2120)는 차량의 주행 차선, 주행 신호 등 기타 외부 환경의 인식 정보에 따라 필요한 제어 신호를 생성하여 차량의 주행을 제어할 수 있다.
컨트롤러(2120)는 자체적인 제어 신호의 생성 외에 주변 차량 또는 중앙 서버와의 통신을 수행하고 수신된 정보를 통해 주변 장치들을 제어하기 위한 명령을 전송함으로써, 차량의 주행을 제어하는 것도 가능하다.
또한, 컨트롤러(2120)는 카메라 모듈(2150)의 위치가 변경되거나 화각이 변경될 경우, 정확한 차량 또는 차선 인식이 어려울 수 있으므로, 이를 방지하기 위해 카메라 모듈(2150)의 캘리브레이션(calibration)을 수행하도록 제어하는 제어 신호를 생성할 수도 있다. 따라서, 본 실시예에서는 컨트롤러(2120)는 카메라 모듈(2150)로 캘리브레이션 제어 신호를 발생시킴으로써, 자율주행차량(2000)의 움직임에 따라 발생되는 진동 또는 충격 등에 의해 카메라 모듈(2150)의 장착 위치가 변경되더라도, 카메라 모듈(2150)의 정상적인 장착 위치, 방향, 화각 등을 지속적으로 유지할 수 있다. 컨트롤러(2120)는 미리 저장된 카메라 모듈(2120)의 최초 장착 위치, 방향, 화각 정보와 자율주행차량(2000)의 주행 중에 측정되는 카메라 모듈(2120)의 최초 장착 위치, 방향, 화각 정보 등이 임계 값 이상으로 달라질 경우, 카메라 모듈(2120)의 캘리브레이션을 수행하도록 제어 신호를 발생할 수 있다.
본 실시예에서 컨트롤러(2120)는 메모리(2122)와 프로세서(2124)를 포함할 수 있다. 프로세서(2124)는 메모리(2122)에 저장된 소프트웨어를 컨트롤러(2120)의 제어 신호에 따라 실행시킬 수 있다. 구체적으로 컨트롤러(2120)는 다양한 실시예들에 따른 방법을 수행하기 위한 데이터 및 명령들은 메모리(2122)에 저장하고, 명령들은 여기에 개시된 하나 이상의 방법들을 구현하기 위해 프로세서(2124)에 의해 실행될 수 있다.
이때, 메모리(2122)는 비 휘발성의 프로세서(2124)에서 실행 가능한 기록 매체에 저장될 수 있다. 메모리(2122)는 적절한 내 외부 장치를 통해 소프트웨어와 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(2122)는 RAM(random access memory), ROM(read only memory), 하드디스크, 동글과 연결된 메모리(2122) 장치로 구성될 수 있다.
메모리(2122)는 운영체제(OS, Operating system), 사용자 어플리케이션, 실행 가능한 명령들을 적어도 저장할 수 있다. 메모리(2122)는 어플리케이션 데이터, 배열 데이터 구조들도 저장할 수 있다.
프로세서(2124)는 마이크로 프로세서 또는 적절한 전자적 프로세서로 컨트롤러, 마이크로 컨트롤러 또는 스테이트 머신일 수 있다.
프로세서(2124)는 컴퓨팅 장치들의 조합으로 구현될 수 있으며, 컴퓨팅 장치는 디지털 신호 프로세서, 마이크로프로세서 이거나 이들의 적절한 조합으로 구성될 수 있다.
또한, 본 실시예에서 제어 장치(2100)는 적어도 하나 이상의 센서(2110)로 자율 주행 차량(2000)의 내외부의 특징을 모니터링하고 상태를 감지할 수 있다.
센서(2110)는 적어도 하나 이상의 센싱모듈(2004)로 구성될 수 있으며, 센싱모듈(2004)은, 감지 목적에 따라 자율 주행 차량(2000)의 특정 위치에 구현될 수 있다. 자율 주행 차량(2000)의 하부, 후단, 전단, 상단, 또는 측단에 위치할 수 있으며, 차량의 내부 부품 또는 타이어 등에도 위치될 수 있다.
이를 통해 센싱모듈(2004)은 차량의 내부 정보로서 엔진(2006), 타이어, 조향각, 속도, 차량의 무게 등 주행과 관련된 정보들을 감지할 수 있다. 또한, 적어도 하나 이상의 센싱모듈(2004)은 가속도 센서(2110), 자이로스코프, 이미지 센서(2110), RADAR, 초음파 센서, LiDAR 센서 등으로 구성될 수 있으며, 자율 주행 차량(2000)의 움직임 정보를 감지할 수 있다.
센싱모듈(2004)은 외부 정보로서 자율 주행 차량(2000)이 위치하는 도로의 상태 정보, 주변 차량 정보, 날씨 등 외부 환경 상태에 대한 특정 데이터를 수신하고, 이에 따른 차량의 파라미터를 감지하는 것도 가능하다. 감지된 정보는 일시적 또는 장기적으로 목적에 따라 메모리(2122)에 저장할 수 있다.
본 실시예에서 센서(2110)는 자율 주행 차량(2000)의 내 외부에서 발생되는 정보를 수집하기 위한 센싱모듈(2004)들의 정보를 통합하여 수집할 수 있다.
제어 장치(2100)는 무선 통신 장치(2130)를 더 포함할 수 있다.
무선 통신 장치(2130)는 자율 주행 차량(2000) 간의 무선 통신을 구현하기 위해 구성된다. 예를 들어, 사용자의 모바일 폰, 또는 다른 무선 통신 장치(2130), 다른 차량, 중앙 장치(교통 제어 장치), 서버 등과 자율 주행 차량(2000)이 통신할 수 있도록 한다. 무선 통신 장치(2130)는 무선 신호를 접속 무선 프로토콜에 따라 송수신할 수 있다. 무선 통신 프로토콜은 Wi-Fi, Bluetooth, Long-Term Evolution (LTE), Code Division Multiple Access (CDMA), Wideband Code Division Multiple Access (WCDMA), Global Systems for Mobile Communications (GSM)일 수 있으며, 통신 프로토콜은 이에 제한되지 않는다.
또한, 본 실시예에서 자율 주행 차량(2000)은 무선 통신 장치(2130)를 통해 차량 간 통신을 구현하는 것도 가능하다. 즉, 무선 통신 장치(2130)는 차량 대 차량 간(V2V) 통신(vehicle-to-vehicle communication)으로 도로 상의 다른 차량 및 다른 차량들과 통신을 수행할 수 있다. 자율 주행 차량(2000)은 주행 경고, 교통 정보와 같은 정보를 차량 간 통신으로 통해 송수신할 수 있으며, 다른 차량에게 정보를 요청하거나 요청을 수신하는 것도 가능하다. 예를 들어, 무선 통신 장치(2130)는 V2V 통신을 지정 단 거리 통신(DSRC, dedicated short-range communication) 장치 또는 C-V2V(Celluar-V2V) 장치로 수행할 수 있다. 또한 차량 간의 통신 외에 차량과 다른 사물(예컨대 보행자가 휴대하는 전자 기기 등) 간의 통신(V2X, Vehicle to Everything communication)도 무선 통신 장치(2130)를 통해 구현할 수 있다.
또한, 제어 장치(2100)는 LIDAR 장치(2140)를 포함할 수 있다. LIDAR 장치(2140)는 LIDAR 센서를 통해 센싱된 데이터를 이용하여 자율 주행 차량(2000) 주변의 객체를 동작 중에 탐지할 수 있다. LIDAR 장치(2140)는 탐지된 정보를 컨트롤러(2120)로 전송하고, 컨트롤러(2120)는 탐지 정보에 따라 자율 주행 차량(2000)을 동작시킬 수 있다. 예를 들어 컨트롤러(2120)는 탐지 정보에 저속 주행하는 전방 차량이 있는 경우 엔진(2006)을 통해 차량이 속도를 줄이도록 명령할 수 있다. 또는 차량이 진입하는 커브의 곡률에 따라 진입 속도를 줄이도록 명령할 수 있다.
제어 장치(2100)는 카메라 모듈(2150)을 더 포함할 수 있다. 컨트롤러(2120)는 카메라 모듈(2150)에서 촬영되는 외부 이미지로부터 객체 정보를 추출하고 이에 대한 정보를 컨트롤러(2120)가 처리하도록 할 수 있다.
또한, 제어 장치(2100)는 외부 환경을 인식하기 위한 이미징 장치들이 더욱 포함할 수 있다. LIDAR(2140) 외에 RADAR, GPS 장치, 주행 거리 측정 장치(Odometry) 및 기타 컴퓨터 비전 장치 들이 이용될 수 있으며, 이들의 장치는 필요에 따라 선택 또는 동시에 동작하여 보다 정밀한 감지가 가능하도록 한다.
자율 주행 차량(2000)은 상술한 제어 장치(2100)에 대한 사용자의 입력을 위한 사용자 인터페이스(2008)를 더 포함할 수 있다. 사용자 인터페이스(2008)는 적절한 상호작용으로 사용자가 정보를 입력하도록 할 수 있다. 예를 들어 터치스크린, 키패드, 조작 버튼 등으로 구현될 수 있다. 사용자 인터페이스(2008)는 입력 또는 명령을 컨트롤러(2120)에 전송하고, 컨트롤러(2120)는 입력 또는 명령에 대한 응답으로 차량의 제어 동작을 수행할 수 있다.
또한, 사용자 인터페이스(2008)는 자율 주행 차량(2000) 외부의 장치로 무선 통신 장치(2130)를 통해 자율 주행 차량(2000)과 통신을 수행하도록 할 수 있다. 예를 들어 사용자 인터페이스(2008)는 모바일 폰, 태블릿, 또는 기타 컴퓨터 장치와 연동 가능하도록 할 수 있다.
나아가, 본 실시예에서 자율 주행 차량(2000)은 엔진(2006)을 포함하는 것으로 설명하였으나, 다른 타입의 추진 시스템을 포함하는 것도 가능하다. 예를 들어 차량은 전기 에너지로 운행될 수 있으며, 수소 에너지 또는 이들을 조합한 하이브리드 시스템을 통해 운행될 수 있다. 따라서 컨트롤러(2120)는 자율 주행 차량(2000)의 추진 시스템에 따른 추진 메커니즘을 포함하고, 이에 따른 제어 신호를 각 추진 메커니즘의 구성들에 제공할 수 있다.
이하, 도 11을 참조하여 다양한 실시예들에 따른 방법을 수행하는 제어 장치(2100)의 세부 구성에 대하여 보다 상세히 설명한다.
제어 장치(2100)는 프로세서(2124)를 포함한다. 프로세서(2124)는 범용 단일 또는 다중 칩 마이크로프로세서, 전용 마이크로프로세서, 마이크로제어기, 프로그램가능 게이트 어레이 등일 수도 있다. 프로세서는 중앙 처리 장치(CPU)로 지칭될 수도 있다. 또한 본 실시예에서 프로세서(2124)는 복수의 프로세서들의 조합으로 사용되는 것도 가능하다.
제어 장치(2100)는 또한 메모리(2122)를 포함한다. 메모리(2122)는 전자 정보를 저장할 수 있는 임의의 전자 컴포넌트일 수도 있다. 메모리(2122) 역시 단일 메모리 외에 메모리(2122)들의 조합을 포함할 수 있다.
다양한 실시예들에 따른 방법을 수행하기 위한 데이터 및 명령어(2122a)들은 메모리(2122)에 저장될 수도 있다. 프로세서(2124)가 명령어(2122a)들을 실행할 때, 명령어(2122a)들과 명령의 수행에 필요한 데이터(2122b)의 전부 또는 일부가 프로세서(2124)상으로 로딩(2124a, 2124b)될 수도 있다.
제어 장치(2100)는 신호들의 송신 및 수신을 허용하기 위한 송신기(2130a), 수신기(2130b) 또는 트랜시버(2130c)를 포함할 수도 있다. 하나 이상의 안테나(2132a, 2132b)들은 송신기(2130a), 수신기(2130b) 또는 각 트랜시버(2130c)에 전기적으로 연결될 수도 있으며 추가적으로 안테나들을 포함할 수도 있다.
제어 장치(2100)는 디지털 신호 프로세서(DSP)(2170)를 포함할 수도 있다. DSP(2170)를 통해 디지털 신호를 차량이 빠르게 처리할 수 있도록 할 수 있다.
제어 장치(2100)는 통신 인터페이스(2180)를 포함할 수도 있다. 통신 인터페이스(2180)는 다른 장치들을 제어 장치(2100)와 연결하기 위한 하나 이상의 포트들 및/또는 통신 모듈 들을 포함할 수도 있다. 통신 인터페이스(2180)는 사용자와 제어 장치(2100)가 상호작용할 수 있게 할 수 있다.
제어 장치(2100)의 다양한 구성들은 함께 하나 이상의 버스(2190)들에 의해 연결될 수도 있고, 버스(2190)들은 전력 버스, 제어 신호 버스, 상태 신호 버스, 데이터 버스 등을 포함할 수도 있다. 프로세서(2124)의 제어에 따라 구성들은 버스(2190)를 통해 상호 정보를 전달하고 목적하는 기능을 수행하도록 할 수 있다.
이상에서 설명된 장치는 하드웨어 구성요소, 소프트웨어 구성요소, 및/또는 하드웨어 구성요소 및 소프트웨어 구성요소의 조합으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실시예들에서 설명된 장치 및 구성요소는, 프로세서, 콘트롤러, ALU(arithmetic logic unit), 디지털 신호 프로세서(digital signal processor), 마이크로컴퓨터, FPGA(field programmable gate array), PLU(programmable logic unit), 마이크로프로세서, 또는 명령(instruction)을 실행하고 응답할 수 있는 다른 어떠한 장치와 같이, 하나 이상의 범용 컴퓨터 또는 특수 목적 컴퓨터를 이용하여 구현될 수 있다. 처리 장치는 운영 체제(OS) 및 상기 운영 체제 상에서 수행되는 하나 이상의 소프트웨어 어플리케이션을 수행할 수 있다. 또한, 처리 장치는 소프트웨어의 실행에 응답하여, 데이터를 접근, 저장, 조작, 처리 및 생성할 수도 있다. 이해의 편의를 위하여, 처리 장치는 하나가 사용되는 것으로 설명된 경우도 있지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는, 처리 장치가 복수 개의 처리 요소(processing element) 및/또는 복수 유형의 처리 요소를 포함할 수 있음을 알 수 있다. 예를 들어, 처리 장치는 복수 개의 프로세서 또는 하나의 프로세서 및 하나의 콘트롤러를 포함할 수 있다. 또한, 병렬 프로세서(parallel processor)와 같은, 다른 처리 구성(processing configuration)도 가능하다.
소프트웨어는 컴퓨터 프로그램(computer program), 코드(code), 명령(instruction), 또는 이들 중 하나 이상의 조합을 포함할 수 있으며, 원하는 대로 동작하도록 처리 장치를 구성하거나 독립적으로 또는 결합적으로(collectively) 처리 장치를 명령할 수 있다. 소프트웨어 및/또는 데이터는, 처리 장치에 의하여 해석되거나 처리 장치에 명령 또는 데이터를 제공하기 위하여, 어떤 유형의 기계, 구성요소(component), 물리적 장치, 컴퓨터 저장 매체 또는 장치에 구체화(embody)될 수 있다. 소프트웨어는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템 상에 분산되어서, 분산된 방법으로 저장되거나 실행될 수도 있다. 소프트웨어 및 데이터는 하나 이상의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 저장될 수 있다.
실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 이때, 매체는 컴퓨터로 실행 가능한 프로그램을 계속 저장하거나, 실행 또는 다운로드를 위해 임시 저장하는 것일 수도 있다. 또한, 매체는 단일 또는 수 개의 하드웨어가 결합된 형태의 다양한 기록수단 또는 저장수단일 수 있는데, 어떤 컴퓨터 시스템에 직접 접속되는 매체에 한정되지 않고, 네트워크 상에 분산 존재하는 것일 수도 있다. 매체의 예시로는, 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD-ROM 및 DVD와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical medium), 및 ROM, RAM, 플래시 메모리 등을 포함하여 프로그램 명령어가 저장되도록 구성된 것이 있을 수 있다. 또한, 다른 매체의 예시로, 어플리케이션을 유통하는 앱 스토어나 기타 다양한 소프트웨어를 공급 내지 유통하는 사이트, 서버 등에서 관리하는 기록매체 내지 저장매체도 들 수 있다.
이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.
그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.

Claims (20)

  1. 컴퓨터로 구현되는 도로 미끄럼 감지 시스템에 있어서,
    메모리에 포함된 컴퓨터 판독 가능한 명령을 실행하도록 구현되는 적어도 하나의 프로세서
    를 포함하고,
    상기 적어도 하나의 프로세서는,
    전자 기기를 이용하여 차량의 회전량을 모니터링하는 모니터링부; 및
    상기 차량에 일정량 이상의 회전량이 발생하는 경우 상기 일정량 이상의 회전량이 발생한 지점의 내비게이션 관련 정보를 이용하여 도로 미끄럼 여부를 판단하는 미끄럼 감지부
    를 포함하고,
    상기 모니터링부는,
    상기 전자 기기에 내장된 자이로 센서를 이용하여 상기 차량의 회전량을 감지하고,
    상기 전자 기기에 내장된 GPS 모듈을 이용하여 상기 차량의 위치와 속도를 감지하고,
    상기 전자 기기에 내장된 가속도 센서를 이용하여 상기 차량의 충격량을 감지하고,
    상기 미끄럼 감지부는,
    상기 차량에 상기 일정량 이상의 회전량이 발생하면 상기 도로 미끄럼 여부를 판단하기 위한 미끄럼 판단 모드로 전환하여 상기 내비게이션 관련 정보로서 상기 지점의 도로 곡률 정보와 상기 지점의 경로 정보에 포함된 회전 정보 중 적어도 하나를 상기 차량의 회전량과 비교하여 상기 도로 미끄럼 여부를 판단하는 것
    을 특징으로 하는 도로 미끄럼 감지 시스템.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제1항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 프로세서는,
    상기 지점과 관련된 추가 정보로서 상기 지점의 도로 유형, 지형 정보, 기상 정보, 교통량 중 적어도 하나의 정보를 이용하여 상기 미끄럼 발생 여부에 대한 검증을 수행하는 것
    을 특징으로 하는 도로 미끄럼 감지 시스템.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 미끄럼 감지부는,
    상기 일정량 이상의 회전량이 발생한 직후 일정 시간 이내에 감지된 상기 차량의 속도 정보와 충격 정보 중 적어도 하나를 이용하여 도로 미끄럼으로 인한 상기 차량의 사고 발생 여부를 판단하는 것
    을 특징으로 하는 도로 미끄럼 감지 시스템.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 프로세서는,
    상기 도로 미끄럼 여부에 따른 도로 미끄럼 정보와 상기 사고 발생 여부에 따른 사고 정보를 후방 구역 차량으로의 전파를 위해 제공하는 정보 제공부
    를 더 포함하는 도로 미끄럼 감지 시스템.
  7. 제5항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 프로세서는,
    상기 도로 미끄럼 여부에 따른 도로 미끄럼 정보와 상기 사고 발생 여부에 따른 사고 정보를 V2V나 V2I 통신을 통해 다른 전자 기기로 제공하는 정보 제공부
    를 더 포함하는 도로 미끄럼 감지 시스템.
  8. 제5항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 프로세서는,
    상기 도로 미끄럼 여부에 따른 도로 미끄럼 정보와 상기 사고 발생 여부에 따른 사고 정보를 C-ITS(cooperative intelligent transportation system)에 포함되는 통신망을 통해 해당 도로 상의 인프라에 포함된 다른 장치로 제공하는 정보 제공부
    를 더 포함하는 도로 미끄럼 감지 시스템.
  9. 제5항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 프로세서는,
    상기 도로 미끄럼 여부에 따른 도로 미끄럼 정보와 상기 사고 발생 여부에 따른 사고 정보를 점수로 환산하여 환산된 점수를 기초로 단계별 대응 정보를 제공하거나 단계별 후속 조치를 수행하는 정보 제공부
    를 더 포함하는 도로 미끄럼 감지 시스템.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 정보 제공부는,
    상기 점수가 일정 레벨 이상이면 사고 처리 기관과 비상 연락처 중 적어도 하나로 사고 발생 지점에 대한 좌표 정보와 현장 정보 중 적어도 하나를 전달하는 것
    을 특징으로 하는 도로 미끄럼 감지 시스템.
  11. 컴퓨터 시스템에서 실행되는 도로 미끄럼 감지 방법에 있어서,
    상기 컴퓨터 시스템은 메모리에 포함된 컴퓨터 판독가능한 명령들을 실행하도록 구성된 적어도 하나의 프로세서를 포함하고,
    상기 도로 미끄럼 감지 방법은,
    상기 적어도 하나의 프로세서에 의해, 전자 기기의 센서 값을 이용하여 차량의 회전량을 모니터링하는 단계; 및
    상기 적어도 하나의 프로세서에 의해, 상기 차량에 일정량 이상의 회전량이 발생하는 경우 상기 일정량 이상의 회전량이 발생한 지점의 내비게이션 관련 정보를 이용하여 도로 미끄럼 여부를 판단하는 단계
    를 포함하고,
    상기 모니터링하는 단계는,
    상기 전자 기기에 내장된 자이로 센서를 이용하여 상기 차량의 회전량을 감지하는 단계;
    상기 전자 기기에 내장된 GPS 모듈을 이용하여 상기 차량의 위치와 속도를 감지하는 단계; 및
    상기 전자 기기에 내장된 가속도 센서를 이용하여 상기 차량의 충격량을 감지하는 단계
    를 포함하고,
    상기 판단하는 단계는,
    상기 차량에 상기 일정량 이상의 회전량이 발생하면 상기 도로 미끄럼 여부를 판단하기 위한 미끄럼 판단 모드로 전환하여 상기 내비게이션 관련 정보로서 상기 지점의 도로 곡률 정보와 상기 지점의 경로 정보에 포함된 회전 정보 중 적어도 하나를 상기 차량의 회전량과 비교하여 상기 도로 미끄럼 여부를 판단하는 단계
    를 포함하는 도로 미끄럼 감지 방법.
  12. 삭제
  13. 삭제
  14. 제11항에 있어서,
    상기 판단하는 단계는,
    상기 지점과 관련된 추가 정보로서 상기 지점의 도로 유형, 지형 정보, 기상 정보, 교통량 중 적어도 하나의 정보를 이용하여 상기 미끄럼 발생 여부에 대한 검증을 수행하는 단계
    를 포함하는 도로 미끄럼 감지 방법.
  15. 제11항에 있어서,
    상기 도로 미끄럼 감지 방법은,
    상기 적어도 하나의 프로세서에 의해, 상기 일정량 이상의 회전량이 발생한 직후 일정 시간 이내에 감지된 상기 차량의 속도 정보와 충격 정보 중 적어도 하나를 이용하여 도로 미끄럼으로 인한 상기 차량의 사고 발생 여부를 판단하는 단계
    를 더 포함하는 도로 미끄럼 감지 방법.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 도로 미끄럼 감지 방법은,
    상기 적어도 하나의 프로세서에 의해, 상기 도로 미끄럼 여부에 따른 도로 미끄럼 정보와 상기 사고 발생 여부에 따른 사고 정보를 후방 구역 차량으로의 전파를 위해 제공하는 단계
    를 더 포함하는 도로 미끄럼 감지 방법.
  17. 제15항에 있어서,
    상기 제공하는 단계는,
    상기 도로 미끄럼 여부에 따른 도로 미끄럼 정보와 상기 사고 발생 여부에 따른 사고 정보를 V2V나 V2I 통신을 통해 다른 전자 기기로 제공하거나 C-ITS에 포함되는 통신망을 통해 해당 도로 상의 인프라에 포함된 다른 장치로 제공하는 것
    을 특징으로 하는 도로 미끄럼 감지 방법.
  18. 제15항에 있어서,
    상기 제공하는 단계는,
    상기 도로 미끄럼 여부에 따른 도로 미끄럼 정보와 상기 사고 발생 여부에 따른 사고 정보를 점수로 환산하여 환산된 점수를 기초로 단계별 대응 정보를 제공하거나 단계별 후속 조치를 수행하는 단계
    를 포함하는 도로 미끄럼 감지 방법.
  19. 제18항에 있어서,
    상기 수행하는 단계는,
    상기 점수가 일정 레벨 이상이면 사고 처리 기관과 비상 연락처 중 적어도 하나로 사고 발생 지점에 대한 좌표 정보와 현장 정보 중 적어도 하나를 전달하는 단계
    를 포함하는 도로 미끄럼 감지 방법.
  20. 컴퓨터로 구현되는 모바일 기기에서 실행되는 도로 미끄럼 감지 방법에 있어서,
    상기 모바일 기기는 메모리에 포함된 컴퓨터 판독가능한 명령들을 실행하도록 구성된 적어도 하나의 프로세서를 포함하고,
    상기 도로 미끄럼 감지 방법은,
    상기 모바일 기기에 내비게이션 프로그램이 설치되어 차량의 내비게이션 단말로 이용되는 경우 상기 모바일 기기에 내장된 자이로 센서를 이용하여 상기 차량의 회전량을 모니터링하는 단계; 및
    상기 차량에 일정량 이상의 회전량이 발생하는 경우 상기 일정량 이상의 회전량이 발생한 지점의 내비게이션 관련 정보를 이용하여 도로 미끄럼 여부를 판단하는 단계
    를 포함하고,
    상기 모니터링하는 단계는,
    상기 모바일 기기에 내장된 자이로 센서를 이용하여 상기 차량의 회전량을 감지하는 단계
    를 포함하고,
    상기 판단하는 단계는,
    상기 차량에 상기 일정량 이상의 회전량이 발생하면 상기 도로 미끄럼 여부를 판단하기 위한 미끄럼 판단 모드로 전환하여 상기 내비게이션 관련 정보로서 상기 지점의 도로 곡률 정보와 상기 지점의 경로 정보에 포함된 회전 정보 중 적어도 하나를 상기 차량의 회전량과 비교하여 상기 도로 미끄럼 여부를 판단하는 단계
    를 포함하는 도로 미끄럼 감지 방법.
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