CN107635896A

CN107635896A - 储存或取回物品的方法和装置

Info

Publication number: CN107635896A
Application number: CN201680032908.8A
Authority: CN
Inventors: R·R·德威特
Original assignee: European Co Parkes
Current assignee: European Co Parkes; Opex Corp
Priority date: 2015-04-21
Filing date: 2016-04-20
Publication date: 2018-01-26
Anticipated expiration: 2036-04-20
Also published as: JP2021088465A; US20200172335A1; US10947044B2; AU2016250517B2; US20210354918A1; MX2017013574A; JP7163426B2; US10457483B2; JP6849604B2; AU2021200477B2; EP3286114A1; WO2016172253A1; US20180037410A1; AU2016250517A1; HK1245217A1; JP2023015076A; AU2021200477A1; US11623820B2; CA2983157A1; NZ737239A

Abstract

提供了一种用于向多个目的地区域储存物品以及从多个目的地区域取回物品的方法和装置。储存和取回系统根据需要储存和取回物品，并将物品从储存位置传递到传递位置。单独的拾取系统将物品从传递位置运送到拾取站或输入输出站，以便可以选择物品。

Description

储存或取回物品的方法和装置

优先权要求

本申请要求于2015年4月21日提交的美国专利申请第62/150,786号的优先权。上述申请的全部公开内容通过引用并入本文。

技术领域

本发明涉及一种用于储存或取回物品的物料处理系统。更具体地，本发明涉及这样一种物料处理系统，其包括沿轨道布置的多个目的地区域，该轨道用于引导用于将物品运送到目的地区域和/或从目的地区域运送物品的多个车辆。

背景技术

储存和取回物品可能是费力和耗时的，特别是随着不同物品的数量增加。例如，许多公司都有数以万计的不同物品需要储存和取回。例如，大型制造公司需要准确和及时地储存所制造产品的各种零件以及在制造过程中使用的部件。取回必要部件的延迟可能会拖延整个制造过程。

类似地，诸如在线零售公司的零售公司需要快速和准确地挑选出售给他们的客户的物品，以确保订单能够及时履行。这些在线公司经常储存数以万计的物品，它们需要随时可供运送给客户。在这种实例中，依靠人力储存和取回产品的系统往往需要更多时间来挑选所需的产品，并且往往具有较高百分比的错误(即取回不正确的物品)。因此，越来越需要设计用于自动储存和取回物品的自动化系统以提高订单履行的效率。

发明内容

鉴于上述情况，一种系统提供了用于处理物品的方法和装置。根据一个方面，该系统包括多个储存位置，以及用于将物品输送到储存位置或从储存位置取回物品的多个输送车辆。轨道将输送车辆引导到储存位置。该系统还可以包括控制器，该控制器基于为待储存的每个物品确定的信息来控制输送车辆的操作。另外，轨道可以包括多个互连的竖直和水平区段，使得车辆可以沿着从水平方向改变到竖直方向的连续路径行进。此外，车辆可以被如此驱动，使得当车辆从水平行进方向变化到竖直行进方向时，车辆上的物品的取向保持不变。

根据另一方面，本发明提供了一种用于储存和取回物品的方法。该方法包括以下步骤：将多个物品储存在多个储存位置中并从储存位置取回物品。被取回的物品被运送到传递位置。该方法还包括沿轨道控制或驱动多个拾取车辆。轨道可以具有互连的水平和竖直区段。轨道可以形成一个环，并且该环可以是竖直定向的环。控制车辆的步骤可以包括使拾取车辆围绕轨道在一个或多个拾取站和传递位置之间循环的步骤。使拾取车辆循环的步骤可以包括将拾取车辆中的一个驱动到传递位置之一并将取回的物品之一从传递位置传递到拾取车辆上。然后可以将拾取车辆从传递位置驱动到其中一个拾取站。在拾取站，拾取车辆可以被停止，使得物品可以从拾取车辆上取下。在物品被取下之后，拾取车辆可以从拾取站离开前进到其中一个传递位置。可选地，拾取车辆被控制成使得当拾取车辆从第一连接支腿行驶到下支腿时，保持拾取车辆的水平定向。

根据另一方面，本发明提供了一种物料处理系统，其包括储存和取回系统，该系统具有用于储存物品的多个储存位置，以及用于储存和取回物品的装置，该装置可操作以从储存位置取回物品并且将物品移动到一个或多个传递位置。该系统还包括用于拾取的装置，该装置可操作以将物品传递到传递位置以及从传递位置传递物品。可选地，用于拾取的装置可以包括用于在输入/输出站和传递位置之一之间传送物品的多个拾取车辆。用于拾取的装置还可以包括用于控制车辆的装置，使得车辆被驱动到与传递位置之一相邻的区域以在拾取车辆和传递位置之间传递物品。可以对车辆进行控制，使得车辆被驱动到输入/输出站并保持在输入/输出站以允许移除拾取车辆上的物品之一。可选地，每个车辆可以包括用于驱动用于驱动车辆的装置的电动机。

根据另一方面，本发明提供一种物料处理系统，其包括用于将物品传递到多个传递位置的储存和取回系统以及用于将物品传递到传递位置和从传递位置传递物品的单独的输入/输出系统。可选地，储存和取回系统包括用于储存物品的多个储存位置。储存和取回系统还可以包括多个可独立操作的可移位的储存和取回车辆，其可操作以从储存位置取回物品并将物品运送到一个或多个传递位置。可选地，输入/输出系统包括用于传送物品的多个拾取车辆。输入/输出系统还可以包括用于引导拾取车辆的拾取轨道。可选地，轨道包括环。沿着轨道还可以有输入/输出站，其中物品可以从输送车辆之一中移除。此外，拾取车辆可以可选地围绕环在输入/输出站和一个或多个传递位置之间循环。此外，可选地，拾取车辆可以被配置为不同于可选的可移位的储存和取回车辆。系统可以控制拾取车辆的操作，使得车辆沿着与传递位置之一相邻的拾取轨道被驱动，以在拾取车辆和传递位置之间传递物品。

附图说明

当结合附图阅读时，将最佳地理解本发明的优选实施例的上述概述和以下详细描述，其中：

图1是储存和取回装置和许多储存箱的透视图；

图2是图1所示的装置的另一透视图，其中许多储存箱被移除；

图3是图1所示的装置的另一透视图，其中许多储存箱被移除；

图4是图1所示的装置的侧视图；

图5是图1所示的装置的平面图；

图6是图1所示的装置的一部分的局部透视图，示出了从装置的拾取区段向装置的储存区段传递箱的细节；

图7是图1的装置的车辆的放大透视图；

图8是图1的装置的车辆的替代实施例的放大透视图；

图9是图1所示的装置的轨道的一部分的放大局部视图，示出了处于打开位置和关闭位置的门的细节；且

图10是图9所示的输送车辆的轮的放大图，其相对于图1所示的装置的轨道示出。

具体实施方式

现在参考全部附图并具体参考图1，用于储存或取回物品的系统大体表示为10。系统10包括拾取系统100以及储存和取回系统400。储存和取回系统400，称为SAR系统400，包括用于储存物品以便取回的许多储存位置。SAR系统400根据需要取回物品并将物品运送到传递位置375。拾取系统100包括多个车辆200，其从传递位置取回物品并将物品运送到拾取站310，在拾取站310，操作员可以拾取列入订单中的物品以履行订单或其他。在拾取物品之后，将驱动车辆离开拾取站回到传递位置，以将物品返回到SAR系统400和/或取回其他物品。以这种方式，在SAR系统400在传递位置和储存位置之间连续地传递物品的同时，多个拾取车辆围绕拾取系统100循环，传递物品到传递位置和从传递位置传递物品。

在下面的描述中，拾取系统100和SAR系统400是通过一个或多个传递位置375互动的分离系统。下面描述的特定SAR系统400仅仅是可用于组织和系统地储存和取回可以根据需要选择的大量独特物品的SAR系统的一个实例。

在图1-10所示以及下面描述的实施例中，系统将各种物品储存在称为箱或货箱的容器中。容器被示出为具有统一的尺寸，使得每个容器具有相同的尺寸。然而，应当理解，如果需要，系统可以被配置为使用不同尺寸的容器。另外，在一些应用中，这些物品可以是预先打包的，使得物品被直接传递，而不是在单独的箱或货箱中运送。因此，在下面的讨论中，当容器或箱或货箱被描述为由拾取系统100或SAR系统400运送或传递时，应当理解，该物品可以被直接运送或传递而不使用箱或货箱。

拾取系统

拾取系统100被设计成使得物品从SAR系统400取回并被运送到一个或多个拾取站310，使得可以根据需要拾取物品以履行订单。拾取系统100包括轨道110的环和一个或多个拾取站310，并且一个或多个传递位置375沿轨道的环定位。多个拾取车辆200围绕轨道110的环循环，以将物品运送到拾取站310，并将物品传递到传递位置375以及从传递位置375传递物品。

汽车200是半自动的车辆，每个车辆都具有车载电源和车载电动机以沿着轨道110驱动汽车。汽车还包括装载/卸载机构210，用于将物品装载到汽车上并将物品从汽车卸下。

由于系统10包括多个汽车200，控制汽车的定位以确保不同的汽车不会相互碰撞。在一个实施例中，系统10使用中央控制器350跟踪每个汽车200的位置，并且向每个汽车提供控制信号以控制汽车沿轨道的推进。中央控制器350还可以控制各种元件，例如门180，沿着轨道的操作。可替代地，门可由汽车200致动，如下面进一步讨论的。

拾取轨道

在当前实例中，拾取轨道110包括上导轨135和下导轨140。多个竖直支腿130在上支腿和下支腿140之间延伸。在传送期间，汽车沿一对竖直支腿130A，130B从拾取站310向上行进到上导轨135(如下所述，汽车实际上沿两对轨向上行进，因为轨道包括前向轨道和平行的相对轨道)。然后，汽车沿着上导轨行进，然后沿着由竖直支腿130C，130D形成的第二列向下行进。在当前实例中，传递位置375位于第二列的顶部。因此，拾取车辆200可以在传递位置375处停止并将货箱15传递到传递位置和/或从传递位置传递货箱15。

然后，汽车沿着竖直支腿130C，130D向下行进，任选地在沿着竖直支腿定位的传递位置处停止。在传递物品之后，汽车沿竖直支腿向下行进，直到到达水平下支腿140。然后汽车沿着下导轨朝向拾取站310返回。

从图1-3可以看出，轨道110包括前轨道115和后轨道120。前轨道115和后轨道120是平行轨道，其协作以引导汽车围绕轨道。如图7-8所示，每个汽车包括四个轮220：两个前轮和两个后轮。前轮220在前轨道中行驶，而后轮在后轨道中行驶。应当理解，在对轨道的讨论中，前后轨道115、120是类似地构造的相对轨道，其支撑拾取车辆的前轮220和后轮220。因此，对前轨道或后轨道的一部分的描述也适用于相对的前轨道或后轨道。

参考图9-10，将更详细地描述拾取轨道110的细节。轨道110包括外壁152和与外壁间隔开并平行于外壁的内壁154。轨道还具有在内壁和外壁之间延伸的后壁160。从图9-10中可以看出，外壁152和内壁154以及后壁形成通道。汽车的轮子220在该通道中行驶。

轨道包括驱动表面156和一对引导表面152,158。驱动表面主动地与汽车接合以使汽车沿着轨道行进。引导表面152,158引导汽车，保持汽车与驱动表面156可操作地接合。在当前实例中，驱动表面156由一系列的齿形成，形成与汽车的轮接合的齿条，如下面进一步描述的。引导表面158是与齿条156相邻的大致平坦的表面。齿条156跨越轨道延伸大致一半，并且引导表面158跨越轨道的另一半延伸。如图9-10所示，齿条156形成在轨道的内壁154上。相对的外壁152是平行于内壁的引导表面158的大致平坦的引导表面。

如上所述，轨道包括在水平的上导轨135和下导轨140之间延伸的多个竖直支腿130A，130B，130C，130D。在上导轨135和竖直支腿130B的交叉点处形成交叉点170，而在上导轨135和竖直支腿130C的交叉点处形成第二交叉点。类似地，在竖直支腿130B和130C与下支腿140的交叉点处形成交叉点。

每个交叉点包括弯曲的内分支和大体上直的外分支。导轨130B上的交叉点是与导轨130C的交叉点的镜像。在图9中，交叉点示出了竖直支腿130C与上支腿135相交的轨道部分。竖直支腿与下导轨的交叉点包括相似的交叉点，除了交叉点反向之外。

参见图4和图9，交叉点170A，170B，170C，170D包括可枢转的门180。每个门180具有平滑的弯曲内滚道和平坦的外滚道，外滚道具有与轨道的驱动表面156的齿相对应的齿。门180在第一位置和第二位置之间枢转。在第一位置，门180被关闭，使得门的直的外滚道184与交叉点的直的外分支对准(参见图9中的门180C)。在第二位置，门打开，使得门的弯曲的内滚道182与交叉点的弯曲分支对准(参见图9中的门180B)。

因此，在关闭位置，门向下枢转，使得门的外滚道184与驱动表面156对准。在该位置，门阻止汽车沿弯曲部分转向向下，使得汽车继续径直穿过交叉点。相比之下，当门枢转到打开位置时，门阻止汽车径直穿过交叉点。相反，门的弯曲内滚道182与内分支172的弯曲表面对齐，并且汽车转向通过交叉点。换句话说，当门关闭时，取决于交叉点的位置，汽车沿着上导轨130或下导轨径直穿过交叉点。当门打开时，取决于交叉点的位置，门将汽车从竖直导轨引导至水平导轨或从水平导轨引导至竖直导轨。

从图9-10中可以看出，远离门的枢转点的门端部向外扩张，使得当门打开时，弯曲的内滚道匹配内分支的弯曲轮廓。结果，门具有大致L形的构造。为了容纳门180的扩张端，内分支的驱动表面156具有凹口或凹陷部分。当门关闭时，凹口提供间隙，使得门的外滚道184平坦定位，平行于外分支176的驱动表面。

门180可以由从中央控制器350接收的信号来控制。具体地，每个门可以与将门从打开位置移位到关闭位置并返回的致动器连接。可以存在可操作以使门移位的各种可控元件中的任何一种。例如，致动器可以是具有线性可移位活塞的螺线管。

可替代地，门180可以由汽车200上的致动器控制。具体地，门可以包括响应于汽车上的致动器的被动致动器。如果汽车上的致动器与门致动器接合，则门从第一位置移动到第二位置。例如，如果门处于使得车辆将保持沿着水平导轨的第一位置，并且汽车200上的门致动器接合门上的致动器，则门180将向上枢转到第二位置，使得汽车将转向并沿着竖直导轨130向下移动。

在汽车200通过门之后，门可以被配置为保持在第二位置，直到由汽车上的门致动器致动以返回到第一位置。可替代地，在汽车通过交叉点之后，门180可以自动返回到第一位置。

在前面的描述中，轨道110包括用于向上驱动汽车的单个列和汽车沿着向下到达下导轨140的单个列。在这种配置中，如果在传递位置375之一处装载或卸载物品存在延迟，则该延迟将阻碍轨道中正被延迟的拾取车辆后面的所有拾取车辆的推进。因此，可能希望将拾取轨道扩展而使系统包括拾取车辆可以向下行驶的多个列。

附加的列将使拾取轨道110延伸到SAR系统400中的过道470中。另外，传递位置375可以是细长的，使得拾取轨道的两个下行列都与传递位置相邻。以这种方式，中央控制器350可以控制沿着拾取轨道的门的操作，以确定拾取车辆沿着第一下行列还是第二下行列行进。此外，SAR系统400控制要由拾取车辆取回的货箱的定位，使得货箱处于沿着传递位置的长度的适当位置，使得货箱可以被装载到拾取车辆上。

类似地，拾取轨道110可以被扩展以包括多个上行列，以增加沿着拾取轨道的拾取站310或输入站360的数量。如果包括两个或更多个上行列，则系统包括多个门，并且中央控制器可以控制门以控制每个拾取车辆被引导到哪个列。

拾取车辆

现在参考图7-8，将更详细地描述拾取车辆200的细节。每个输送车辆是具有车载驱动系统、包括车载电源的半自动汽车。每个汽车可以包括用于装载和卸载被输送的物品的机构。可选地，每个汽车还可以包括门致动器230，用于选择性地致动门180以允许车辆选择性地改变方向。

汽车200可以包括用于在汽车和传递区域375之间传递物品的各种机构210中的任何一种。另外，传递机构210可以针对特定应用而特别地定制。在图7所示的实施例中，装载/卸载机构210包括多个大致水平的运送带，形成用于携带货箱或其他物品的平台。运送带是可反转的。沿着第一方向驱动带将使物品朝向汽车的后端移位；沿着第二方向驱动带将使物品朝向汽车的前端移位。运送机210可操作以响应于从控制器350接收到的信号而旋转，从而驱动物品脱离车辆200或将物品拉到车辆上。

安装在汽车下侧的运送机电动机255驱动运送带212。具体地说，运送带212围绕汽车前缘处的前滚轮213以及汽车后缘处的后滚轮夹带。运送机电动机255与前滚轮213连接以驱动前滚轮，从而操作运送带。

可替代地，参考图8，传递机构210'包括可移位杆，可移位杆被构造成接合储存在储存位置190处的物品并将物品拉到车辆上。更具体地，车辆可以包括被配置成在储存位置100中朝向货箱15移动的可移动元件。在可移动元件接合货箱15之后，可移位元件从储存位置100移开，从而将货箱拉到汽车200上。

参考图8，在当前实例中，装载/卸载机构210'可以包括可移位的棒或杆212。杆212跨汽车200的宽度延伸，并且两端与沿着汽车的两侧延伸的驱动链条214连接。电动机驱动链条以选择性地将链条移向或移离储存位置。例如，随着汽车接近传递位置375以取回货箱15时，链条可以朝向传递位置驱动棒，使得杆接合在货箱的底部中的凹槽或凹口。然后，链条反转，使得杆212从传递位置375移开。由于杆被接合在货箱中的凹口中，当杆移动离开传递位置375时，杆将该货箱拉到汽车上。以这种方式，装载/卸载机构210'可操作以从传递位置取回物品。类似地，为了将物品传递到传递位置100，装载/卸载机构210'的链条214将杆212朝向传递位置驱动，直到物品处于传递位置。链条继续推进杆212，使得杆向下移动，然后朝向车辆收回，从而将杆与货箱15分离以释放货箱。

另外，由于传递位置375可以朝向拾取轨道110的前侧或拾取轨道的后侧定位，所以系统可操作以将物品朝向在轨道的前侧或轨道的后侧的传递位置375传递。具体地说，如图8所示，装载/卸载机构210包括彼此间隔开的两个杆212。一个杆可操作以接合在邻近前拾取轨道115的传递位置中的货箱，并且第二杆可操作以接合在邻近后拾取轨道120的传递区域中的货箱。

如前所述，每个汽车还可以包括门致动器，用于将门从第一位置致动到第二位置，使得当汽车沿着拾取轨道行进时，汽车可以改变方向。致动器可以是构造成接合门180上的对应元件的各种元件中的任何一种。门致动器可以在第一位置和第二位置之间选择性地可移动。在第一位置，门致动器被定位成使得其避免与门或沿着轨道的其它接合元件接合。在第二位置，门致动器230可操作以与沿着轨道的相应元件接合以致动门。

拾取车辆200包括用于沿着拾取轨道110传送汽车的四个轮220。轮220安装在两个平行地间隔开的轴215上，使得两个轮沿着汽车的前缘设置，并且两个轮沿着汽车的后缘设置。

参考图10，每个轮包括内惰辊224和与轨道的驱动表面156配合的外齿轮222。惰辊224相对于轴自由旋转，而外齿轮相对于其安装的轴固定。以这种方式，旋转轴作用为旋转齿轮222。另外，惰辊的尺寸被设计成具有比轨道的上壁152和下壁154之间的距离略小的直径。以这种方式，惰辊可以在轨道内自由旋转，同时确保每个轮的齿轮222保持与轨道的驱动表面(即，齿)156可操作接合。因此，当车辆水平移动时，辊承载推车的重量，而齿轮222与轨道的驱动表面156协作以沿着拾取轨道驱动车辆。

汽车包括用于驱动轮220的车载电动机。更具体地，驱动电动机与轴可操作地连接以使轴215旋转，轴215又转动轮的齿轮222。在当前的实例中，驱动系统构造成使得每个齿轮以同步的方式被驱动。具体地，每个齿轮222以基本上阻碍齿轮相对于轴旋转的方式连接到轴之一的端部。以这种方式，每个轴以同步方式驱动所连接的两个齿轮。此外，在目前的实例中，以同步的方式驱动两个轴，使得所有四个齿轮以同步的方式被驱动。

存在可以用于同步驱动轴的各种机构。例如，可以使用一对驱动电动机来驱动轴，驱动电动机可以同步。可替代地，可以使用单个驱动电动机来驱动两个轴。每个轴可以包括正时带轮，正时带轮刚性地连接到轴，以防止带轮相对于轴旋转。类似地，正时带轮可以连接到电动机轴。将轴上的正时带轮与电动机连接的驱动带可以是正时带，使得驱动电动机的旋转精确地与轴的旋转相关联。虽然可以使用单个正时带来同步地驱动两个轴，但是一对正时带轮可以连接到电动机轴，并且每个正时带轮可以连接到轴之一上的对应的正时带轮。

驱动电动机可以包括传感器，其可操作以检测电动机的旋转，从而确定汽车行驶的距离。由于齿轮222与轴刚性地连接，轴又与驱动电动机同步连接，所以可以精确地控制汽车移动对应的前进距离与驱动电动机移位的距离相关联。因此，汽车沿着确定的路径行进的距离取决于汽车电动机旋转经过的距离。

为了检测驱动电动机的旋转，电动机可以包括用于检测驱动电动机的旋转量的传感器。例如，传感器252可以是诸如霍尔传感器的传感器。传感器检测电动机的旋转，并向中央处理器350发送信号，该中央处理器350基于关于路径的已知信息和传感器对电动机旋转的检测来确定车辆沿着指定路径已经行驶的距离。

汽车200可以由外部电源提供动力，例如沿着导轨提供驱动汽车所需的电力的触点。然而，在目前实例中，汽车包括车载电源，为驱动电动机和驱动装载/卸载机构210的电动机提供必要的动力。此外，在当前实例中，电源是可再充电的。虽然电源可以包括诸如可充电电池的电源，但是在当前实例中，电源由一个或多个超级电容器组成。超级电容器可以接受非常高的安培数来对超级电容器充电。通过使用高电流，可以在非常短的时间内(例如几秒钟或更短时间内)对超级电容器进行充电。

汽车包括一个或多个用于为电源充电的触点。在当前实例中，汽车包括多个电刷(例如铜制电刷)，其由弹簧加载使得电刷向外偏置。电刷与充电导轨配合以对电源再充电，如下面进一步描述的。

例如，一对充电导轨可以设置在下水平导轨140的下方。充电导轨是与电源连接的导电条。汽车200的充电触点与导电条接合以对超级电容器充电。具体地，电刷的偏置元件将电刷向外偏压到充电触点。流经充电触点的电力提供了高安培数的低电压源，其允许超级电容器在几秒钟或更短时间内被充电。此外，由于由超级电容器提供的电源可能只持续几分钟，所以每当汽车沿着下导轨140行进时，其被再次充电。

每个汽车可以包括用于检测物品被装载到汽车上的负载传感器。传感器确保物品正确定位在汽车上。例如，负载传感器可以包括检测重量变化的力检测器或者检测物品的存在的红外传感器。

在前面的描述中，汽车具有与轨道中的齿相互作用以引导汽车围绕轨道的驱动齿轮。此外，如以下在操作部分中进一步描述的那样，可以基于关于汽车已行进多远的信息来控制汽车的位置。在这种应用中，期望同步汽车的驱动轮。然而，在一些应用中，可以使用替代控制系统。例如，可以基于沿着轨道定位的指示器或沿着轨道定位的传感器的信号来控制汽车的位置。在这种实例中，汽车可以被配置为使用与如上所述不同的非同步的驱动机构。

如下文进一步讨论的，汽车还包括处理器，用于响应于从中央处理器350接收到的信号来控制汽车的操作。另外，汽车包括无线收发器，使得汽车在沿着轨道行进时可以连续地与中央处理器进行通信。可替代地，在一些应用中，可能期望并入沿轨道定位的多个传感器或指示器。汽车可以包括用于感测传感器信号和/或指示器的读取器，以及用于响应于传感器或指示器来控制车辆的操作的中央处理器。

拾取站

如前所述，拾取系统10被配置成使得拾取车辆200从传递位置375取回物品并将物品传送到拾取站310。现在参考图1-6，将更详细地描述拾取站310。

在一种操作模式中，系统10用于取回履行订单所需的物品。该订单可以是内部订单，例如在不同部门的在制造过程中所需的零件，或者订单可以是要履行并且运送给客户的客户订单。无论哪种，储存和取回系统400从储存区域取回物品并将物品输送到传递位置375。

拾取车辆从传递位置375取回物品并将其输送到拾取站310，使得操作员可以从货箱拾取所需数量的物品。另外，在某些实例中，可以使用自动化机构来自动从拾取站处的拾取车辆拾取物品。例如，手臂或其他机械装置可以进入货箱并从货箱自动选择物品，然后取出物品，或者该设备可以移除拾取车辆上的整个货箱或容器。因此，应当理解，当说明书或权利要求声明操作员拾取物品时，操作员可以是人类操作员或机械操作员。

在从货箱拾取物品之后，汽车前进，使得订单所需的下一个物品朝向拾取站310前进。系统以这种方式继续，以便操作员可以拾取订单需要的所有物品。

在当前实例中，拾取站310被配置为使得汽车向上行进以将内容物呈现给操作员，使得操作员可以更容易地从货箱15取回物品。参考图1，在拾取站处，轨道包括弯曲部分315，其向上弯曲并远离操作员。以这种方式，汽车向上移动，然后在便于操作员从货箱取出物品的高度处停止。操作员从货箱中取出物品后，汽车移动离开操作员。例如，如图1所示，当操作员是人类操作员时，轨道可以被配置为使货箱水平地移动离开操作员并且朝向水平上导轨135向上移动远离操作员。

该系统还可以控制汽车的操作以在拾取站310处倾斜汽车，从而使得操作员更容易从货箱取回物品。例如，当汽车接近拾取站时，控制器350可以控制汽车，使得在前轮组(即，连接支腿110A中的轮)停止之后，后轮组(即，连接支腿110B中的轮)继续驱动。这抬高了汽车的后缘(从操作员的角度)。操作员从货箱拾取物品后，前轮组(相对于操作员)首先驱动，从而使汽车趋平。一旦趋平，四个轮同步驱动。可替代地，拾取车辆可以在拾取站处保持趋平，并且机构可以提升货箱的边缘以向上倾斜货箱的后边缘以将内容物呈现给操作员。因此，可以操纵拾取车或货箱或两者，以向上提升货箱的边缘，以在拾取站处将内容物呈现给操作员。

拾取站310可以包括多个物品以提高拾取站的效率。例如，拾取站可以包括显示信息以辅助操作员的监视器。随着汽车接近拾取站，系统10可以显示诸如该订单需要从货箱中拾取多少物品的信息。此外，由于操作员可以拾取用于多个订单的物品，所以除了为每个订单拾取多少个物品之外，系统可以显示为哪个订单拾取该物品。系统还可以在操作员从货箱中拾取适当数量的物品之后，显示诸如在货箱中应剩余多少物品的信息。

系统还可以包括用于感测物品已经从货箱取出的传感器，使得在操作员拾取物品之后，汽车可以自动前进离开拾取站。类似地，系统可以包括可手动致动的物品，例如按钮，在从货箱拾取适当数量的物品之后操作员致动该可手动致动的物品。在操作员致动按钮之后，系统推进货箱远离拾取站。

在当前实例中，拾取站310位于SAR系统400的阵列的一端。然而，可能需要在SAR系统周围并入多个拾取站。例如，具有第二拾取站的第二拾取系统可以沿着SAR系统400的相对端定位。可替代地，SAR系统400可以具有多个纵列，并且可以沿着SAR系统的端部安置多个拾取系统。

因此，应当理解，轨道的配置不限于单个拾取站。例如，第二拾取站可以位于图1所示的拾取站310上方。在这种结构中，上部拾取站具有与竖直轨道130A，130B的上部相交的轨道。沿着竖直轨道130A，130B的门选择性地将拾取车辆引向拾取站。例如，当门处于第一位置时，类似于上述门180的门可以操作用于将拾取车辆朝向上部拾取站引导，而当门处于第二位置时，允许车辆继续沿竖直导轨向上。此外，竖直导轨130A，130B可以包括绕过第一拾取站向下延伸到下导轨135的竖直区段。两个门可以位于与下导轨135的交叉点处，使得在第一位置，门将拾取车辆朝向第一拾取站310引导(图1所示)，并且在第二位置，门将拾取车辆绕过第一拾取站沿竖直导轨130A，130B向上引导。

在前面的描述中，系统被讨论为用于取回用于满足订单的具体数量的物品。在货箱被呈现给操作员时，操作员从一个或多个货箱中拾取物品，操作员将物品聚集，例如将物品放入容器中进行运输。可替代地，系统可以并入一个或多个运送物品远离系统的缓冲运送机，而不是将多个物品聚集起来。操作员将拾取的物品以适当的顺序放置在缓冲运送机上，并且运送机将物品从系统运送出去。

在操作员从其中一个汽车中移除适当的物品之后，汽车离开拾取站310。具体地，车载控制器发送信号以启动驱动电动机。驱动电动机旋转轴，轴又使齿轮222在轮220上旋转。齿轮222与竖直导轨的驱动表面156啮合以向上驱动汽车。具体地，齿轮和驱动表面啮合并作为齿条和小齿轮机构操作，将轮的旋转运动转换成沿轨道110的线性运动。

当汽车从拾取站移开时，该系统确定汽车取回其下一个物品和传递其携带的物品的传递位置375。如果系统不能在汽车到达轨道110的顶部之前确定汽车要被引导到哪个传递位置，则汽车可以简单地绕轨道循环并重新启动该过程。

一旦中央控制器350确定物品的适当的传递位置375，则中央控制器然后控制汽车的操作以根据需要致动沿着轨道的门，以将汽车引导到适当的传递位置。汽车在适当的传递位置375停止，并且拾取车辆200上的物品从拾取车辆传递出。此外，另一物品可以在拾取车辆停止在传递位置处时被传递到拾取车辆上。可替代地，在传递位置375处排出物品之后，车辆可以移动到不同的传递位置，停止，然后将物品装载到拾取车辆上。

虽然拾取车辆可以在不同的传递位置处卸下和拾取物品，但是在当前实例中，拾取车辆在停止在同一传递站时卸下物品并拾起下一物品。此外，如下所述，在本实施例中，当拾取车辆停止以排出第一物品时，在第一物品被排出时第二物品被装载到拾取车辆上。

参考图9，当车辆的引导轴上的轮(即，沿着导轨130B向上行进的轮)接近与上导轨135的交叉点170时，在竖直导轨130B的顶部的门180B保持打开，并且在竖直轨道130C的顶部的门180C保持在关闭位置。因此，打开的门180B允许轮向上驱动进入上导轨135和门180C的外滚道184C上。以这种方式，在关闭位置，门180C提供与驱动表面156配合的直的驱动表面，以允许汽车的引导轴在竖直轨道130C上行进。

一旦引导轴行进通过关闭的门180C，门180B就枢转到关闭位置，并且门180C枢转到打开位置。后轴上的轮然后能够在关闭门180B的外滚道184B上行驶。然后，门180C的内滚道182C引导后轴上的轮沿竖直支腿130C向下。同时，在竖直支腿130D的顶部没有门，因此在后支腿上的轮沿支腿130C向下行进时，引导轴上的轮沿竖直支腿130D向下行进。当车辆接近支腿130C和130D底部的交叉点时，支腿130B和130C的底部的门的操作与上面的描述类似，但是是相反的。

在前面的描述中，门180B的操作被描述为在竖直支腿130B的顶部处的单个门和在竖直支腿130C的顶部处的单个门180C。然而，应当理解，如前所述，拾取轨道110包括前轨道115和作为前轨道的实质镜像的相对的后轨道120。因此，实际上每个竖直支腿130A，130B，130C和130D有两个。类似地，在两个竖直支腿130B的顶部和两个竖直支腿130C的顶部都有一个门。当前面的描述说明在竖直支腿130B的顶部的门180B打开时，其实际上是指两个门被打开：在前轨道115上的竖直支腿130B的顶部处的门和在后轨道120上的竖直支腿130B顶部处的门。类似地，当上述描述说明在竖直支腿130B的顶部处的门180B关闭时，其实际上是指两个门关闭：在前轨道115上的竖直支腿130B顶部处的门180B和在后轨道120上的竖直支腿130B顶部处的门180B。对于在竖直支腿130C的顶部处的门180C的描述也是如此。

如上所述的系统的优点之一是当汽车从水平地(沿着上导轨或下导轨)行进移动到竖直行进(沿竖直支腿130A，130B，130C，130D向下)时，汽车的定向基本上不变。具体来说，当汽车水平行进时，两个带齿的前轮220与前轨道115的上或下水平导轨135或140配合，两个带齿的后轮220与后轨道120的相应的上或下导轨135或140配合。当汽车通过门然后进入列时，两个带齿的前轮与前轨道115中的一对竖直支腿130接合，并且两个带齿的后轮与后轨道120中相应的竖直支腿接合。应当注意，当陈述汽车相对于水平向的定向不改变时，这指的是车辆围绕轨道的行进。尽管汽车可能在拾取站处相对于水平向倾斜，但是随着汽车沿着轨道110行进，汽车仍被认为保持在相对于水平向的大致恒定的定向。

随着汽车从水平轨道行进到竖直列或从竖直行进到水平，轨道允许所有四个带齿轮的轮定位在相同的高度。以这种方式，随着汽车沿着轨道行进，它在水平移动和竖直移动之间变化时不会偏斜或倾斜。

交通控制

由于系统包括多个汽车200，系统控制不同汽车的操作以确保汽车不会相互碰撞。在下面的讨论中，这被称为交通控制。

各种方法可用于交通控制。例如，交通控制可以是分布式系统，其中每个汽车监控其相对于相邻汽车的位置，并且车载控制器相应地控制汽车。这种系统的一个示例使用位于每辆汽车上的接近传感器。如果用于汽车的接近传感器在汽车之前的预定义距离内检测到汽车，则后车的车载控制器可以通过减慢或停止后车来控制汽车。类似地，如果汽车在汽车后面的预定义距离内检测到汽车，则前车可以加速，除非前车在预定距离内检测到它之前的汽车。以这种方式，汽车可以基于来自接近传感器的反馈来独立地控制汽车的速度。

虽然系统可以使用用于交通控制的分布式系统，但是在当前实例中，系统使用集中式系统进行交通控制。具体地，中央控制器350跟踪每个汽车200的位置，并且基于每个汽车相对于相邻汽车的位置以及基于每个汽车的路线来向每个汽车提供交通控制信号。

在当前实例中，中央控制器350作为交通控制器操作，随着汽车沿轨道110行进而连续地与汽车通信。对于每辆汽车，中央控制器确定每辆汽车可以行驶的距离，以及将该信息传送到汽车。例如，如果汽车B沿轨道跟随汽车A，并且汽车A在A点，则汽车B可以安全行进到A点之前而不会碰撞到汽车A的一个点。随着汽车A沿轨道前进到随后的B点，汽车B可以安全地行进到B点之前而不会碰撞到汽车A的一个点。

汽车与中央控制器连续通信，以提供指示汽车位置的信息，使得随着汽车绕着轨道前进，中央控制器可以连续地更新每辆汽车的安全距离。

虽然上述讨论仅限于基于轨道上的各汽车的位置来确定安全区域，但是安全区域的确定基于影响交通的其他因素。例如，当计算汽车的安全距离时，中央控制器考虑汽车和下一个门之间的距离，以及到车辆到达的传递位置的距离。

从上述可以看出，增加汽车和中央控制器之间的通信频率增加沿着轨道的交通流的效率。另外，对于用于计算安全距离的上述变量，使用关于每个汽车前面的轨道配置的信息来计算安全距离。例如，中央控制器确定汽车前方的路径是侧向运动、上坡运动(即，竖直向上运动)或下坡运动(即，竖直向下运动)。

交通控制中的一个问题涉及到交叉点170处的汇合。当汽车需要汇合到回程导轨140上时，出现该问题。如果两辆汽车将以足以碰撞的接近程度到达交叉点，则其中一辆汽车需要获得优先权，而另一辆汽车需要等待或减速以允许第一辆汽车通过。如果系统包括如上所述的位于第一拾取站上方的第二拾取站，则尤其如此。

用于控制汇合的交通的一种方法是基于对使汽车有时间通过交叉点而不与另一个汽车碰撞的足够大的下一个间隙的确定。换句话说，如果第一汽车接近交叉点，并且确定第一汽车和第二汽车之间的间隙不足以使第一汽车通过，则第一汽车在交叉点处等待直到存在允许第一辆汽车通过的足够大的间隙。

储存和取回系统

如上所述，拾取系统100包括多个拾取车辆，多个拾取车辆围绕拾取轨道110循环，以便从沿着拾取轨道110定位的一个或多个传递位置卸下物品和接收物品。拾取车辆然后将取回的物品运送到拾取站，以便操作员可以拾取必要的物品。

储存和取回系统(SAR)400从多个储存位置取回物品，并将物品运送到传递位置375以便由拾取车辆拾取。此外，SAR系统400从拾取车辆200取回物品，并将物品储存在储存位置。以这种方式，SAR系统400处理数千(或可能数百万)储存位置的物品储存和取回，并将物品运送到传递位置之一。通过将SAR系统400与拾取系统100分离，各种SAR系统中的任何一种可以与拾取系统100组合。SAR系统仅需要被配置成将物品从储存位置运送到传递位置并将物品从传递位置返回到储存位置。

由于拾取站可操作以与任何SAR 400系统相结合地工作，所以应当理解，SAR系统的配置可以有很大差异。因此，应当理解，以下描述是示例性实施例，而不旨在限制可以结合拾取系统100使用的SAR系统的种类。

参考图1-6，现在将更详细地描述SAR系统400。所示的SAR 400包括具有多个储存位置的一个或多个储存架410。在当前实例中，储存架包括大致水平的排的竖直阵列。沿着每个水平的排定位多个储存位置，并且排彼此竖直间隔开。另外，在目前实例中，SAR 400被示出为具有两个平行的储存架410A和410B。储存架410A，410B彼此间隔开，从而在架之间形成过道420。

在前面的描述中，将描述储存架410A的细节。应当理解，储存架410B构造为大致类似于架410A。

储存架410A包括连接到多个竖直支撑件450的多个水平支撑件440。具体地，架410由四个竖直支撑件450形成。每一排由一对平行的水平支撑件440形成。每个水平支撑件的每个端部与竖直支撑件中的一个连接。此外，每个水平支撑件440提供对一行箱子或货箱15的支撑。例如，可以提供搁板以支撑每一行货箱15。搁板由一对平行的水平支撑件440支撑。

如图1所示，横向构件460水平延伸，横向于水平支撑件以将竖直构件互连以形成稳定的刚性架410。如图5所示，在架410A和410B之间形成过道470。

在目前的实例中，SAR系统400包括用于从多个储存位置储存和取回物品的多个往复移送装置500。具体地，往复移送装置500定位在架410A和架410B之间的过道470中。往复移送装置500在形成于每个水平支撑件440上的轨道中行驶。例如，轨道可以形成在每个支撑件的外侧边缘上，或者轨道可以形成在每个水平支撑件的上边缘上。

在当前实例中，每个往复移送装置500包括车辆，车辆具有一对轴，并且一对轮安装在每个轴上。以这种方式，如图5所示，往复移送装置的两个轮由架410A的水平支撑件440支撑，而往复移送装置的两个轮由架410B的相对的水平支撑件支撑。

尽管传递位置375可以位于SAR系统400中的各种位置。在图1-6中所示的实施例中，传递位置位于每个架410A和410B中的每排的端部。以这种方式，每排具有在架410A的端部处的相应的传递位置和在架410B的端部处的平行的传递位置。

每个往复移送装置500响应于由中央控制器350接收到的命令而沿着其储存货箱和取回货箱的相应排来回行进。具体地，每个往复移送装置包括用于将货箱15从往复移送装置传递出且进入一排中的储存位置或行端部的传递位置的传递机构。类似地，传递机构可操作以从一排中的一个储存位置或排的端部处的传递位置之一将货箱装载到往复移送装置上。

往复移送装置500的传递机构可以包括用于传递货箱的各种机构中的任何一种。例如，传递机构可以包括伸缩臂，伸缩臂从往复移送装置朝向货箱延伸，与货箱接合，然后缩回以将货箱拉到往复移送装置上。类似地，为了将货箱从往复移送装置传递到储存位置，伸缩臂与货箱接合，然后延伸以将货箱朝向储存位置驱动。一旦货箱位于储存位置，臂就会脱离货箱并收回到往复移送装置上。可替代地，往复移送装置500可以包括其他类型的传递机构，这种可逆运送机形成大致水平的表面，货箱搁置在该大致水平的表面上。通过沿第一方向驱动运送机，可以将货箱朝向第一架410A的排中的储存位置排出，而沿着第二方向驱动运送机，将货箱向后朝向平行的第二架410B的排中的储存位置排出。类似地，可以在每个储存位置设置传递机构，以朝着或远离往复移送装置推动或拉动货箱。例如，往复移送装置的运送机可以将货箱朝向储存位置驱动，然后储存架上的传递机构可以将货箱拉到架上以将货箱从往复移送装置上拉离。类似地，当往复移送装置是储存位置时，架上的传递机构可以将货箱朝向往复移送装置推动，直到货箱接合往复移送装置的运送机。一旦货箱接合往复移送装置，驱动往复移送装置上的运送机将货箱拉到往复移送装置上。

因此，如可以看到的，可以利用各种传递机构来在往复移送装置和储存位置之间传递货箱。传递机构可以安装在往复移送装置、架或两者上。除了在往复移送装置和储存位置之间传递货箱之外，传递机构可操作以在往复移送装置和传递位置375之间传递货箱。

为了满足订单，中央控制器350确定要取回的每个物品的位置，然后引导适当的往复移送装置500从相应的储存位置取回物品，并将物品传递到一排端部处的传递位置。然后，中央控制器控制相应数量的拾取车辆200以将拾取车辆驱动到已经传递有订单的物品的每个传递位置。当拾取车辆200到达要拾取物品的传递位置375时，车辆可以沿着拾取轨道110在与传递位置邻近处停止。

在传递位置375处时，系统在传递位置和拾取车辆200之间传递物品。物品可以从拾取车辆传递到传递位置或从传递位置传递到拾取车辆。在系统10的典型操作中，当拾取车辆停在传递位置时，物品从拾取车辆传递到传递位置，并且另一物品从传递位置传递到拾取车辆。

更具体地说，在当前的实例中，物品被传递到货箱15中。当车辆被运送离开拾取站310时，中央控制器将拾取车辆引导到沿着拾取轨道110的邻近两个传递位置的点。例如，参考图1、4-5所示，拾取轨道100延伸到SAR架410A和410B之间的过道470中，使得竖直导轨130C和130D位于传递位置375A和375B之间。SAR系统400控制货箱流，使得当待由拾取车辆取回的货箱位于平行的传递位置上时，一个传递位置打开。例如，在图5中，拾取车辆上的货箱15A被传递到打开的传递位置375A，从而可以接收货箱375A。此外，传递位置375B上的货箱15B将被传递到拾取车辆上。如图6所示，传递位置375A，375B位于SAR系统400中的平行排的端部，使得两个传递位置处于基本上相同的高度，使得在拾取车辆邻近传递位置时，拾取车辆可以将货箱传递到两个传递区域以及从两个传递区域传递货箱。

在拾取车辆和传递位置之间传递货箱可以顺序地执行(即，货箱15A离开拾取车辆传递到传递位置375A上，然后货箱15B从传递位置375B传递到空的拾取车辆上。然而，可以通过在货箱从拾取车辆传递离开的同时将货箱传递到拾取车辆上来加快系统的运行。为了便于货箱的同时传递，在传递位置设有传递机构，并且在拾取车辆上设置单独的传递机构。例如，传递位置处的传递机构可以是从传递位置375B朝向拾取车辆推动货箱15B的推动元件，例如，传递位置处的一个或多个辊或带可以将货箱朝向拾取车辆驱动。例如，传递机构可以包括设置在传递位置处的辊子之间的多个辊或带。为了传递货箱，辊或带从辊子之间向上延伸并接合货箱的底部。然后，辊或带被向前驱动以将货箱朝向拾取车辆驱动。此外，当拾取车辆停止时，搁置有货箱15A的运送带210被致动。通过向前驱动运送带210，驱动货箱15A离开车辆并到达传递位置375A上。如上所述的诸如弹出辊或带的传递机构可以接合货箱15A以将货箱15A驱动到传递位置上。此外，当货箱15A被排出时，向前驱动运送带210将货箱15B驱动到拾取车辆上。以这种方式，在第二货箱从拾取车辆排出的同时，可以将货箱从一个传递位置装载到拾取车辆上。以这种方式，用于排出第一货箱和取回第二货箱的传递时间显著减少。

如图1-6所示，在当前的实例中，传递位置包括用于沿着传递位置375的长度运送货箱的运送机。例如，传递位置被示出为辊道的一系列细长辊。该系统包括用于驱动辊以控制货箱在传递位置上的移动的驱动机构。

参考图6，示出了拾取车辆和传递位置之间的货箱流。另外，示出了沿着传递位置的货箱流。如前所述，图6示出了在传递位置375A和375B之间沿拾取轨道110的拾取车辆200A。在图6中，在车辆220A和传递位置之间的货箱15A，15B的传递尚未开始。在第一拾取车辆220A的下方，第二拾取车辆220B沿着拾取轨道停止在传递位置375C和375D之间。货箱的传递部分完成。货箱15C部分地位于拾取车辆220B上，并且部分地排出到传递位置375C上。另外，货箱15D部分地装载到拾取车辆220B上，同时一部分仍在传递位置375D上。传递位置375C下方是传递位置375E上的货箱15E。货箱15E已经从已经被驱动离开传递位置375E的拾取车辆220C中排出。此外，传递位置375E的辊已被致动以向后(即远离拾取系统100)驱动货箱15E。一旦货箱15E被朝向辊道的后端驱动，则辊道停止，使得货箱可以被传递到其中一个往复移送装置上。

在前面的描述中，传递位置已经被描述为承载位置，在承载位置上，物品从往复移送装置传递，使得物品可以被传递到拾取车辆上。然而，在某些应用中，传递位置可以是沿着SAR系统的位置，其中往复移送装置与拾取轨道相邻，使得物品可以从往复移送装置直接传递到拾取车辆。例如，如图5所示，所示的SAR系统400包括往复移送装置500，该往复移送装置500在与拾取站的前轨道115和后轨道120之间的空间对齐的过道中操作。相反，SAR系统400可以被配置成使得往复移送装置500定位在与图5中所示的架对齐的过道中。这样，当往复移送装置500被驱动到邻近拾取系统100的排的端部时，往复移送装置与拾取轨道相邻并且定位成使得货箱可以直接从拾取车辆传递到往复移送装置，反之亦然。因此，应当理解，术语传递位置包括如图1-6所示的承载区域或可移动储存和取回设备(例如往复移送装置500)可定位以便与沿着拾取轨道停止的拾取车辆直接传递货箱的位置。

鉴于上述，以下讨论描述了系统可以采取的一系列步骤以满足储存在四个单独的储存位置上的四个单独的物品的订单的示例。如下所述，系统10将四个物品中的每一个分配给四个拾取车辆200中的一个。

中央控制器350计算SAR系统400取回订单中的每个物品所花费的理论时间。具体来说，对于订单中的每个物品，中央控制器计算往复移送装置500取回物品并将物品传递到传递位置375之一所花费的理论时间。在针对订单中的每个物品确定估计值之后，中央控制器350将物品分配给一系列拾取汽车，以尝试使拾取汽车从各种传递位置取回物品，并以所需的顺序或在大致相同的时间返回。

例如，在四个物品的订单中，第一物品可以储存在距传递位置之一最远的储存位置，并且最后一个物品可能最接近传递位置之一，其中第二物品和第三物品位于其间。相应地，可以分配第一辆汽车以取回第四物品，因为它将首先准备好被拾取。第二汽车和第三汽车可以被分配订单中的第二物品和第三物品，并且第四汽车可以被分配订单中的第一物品，因为它将是最后一个准备好的物品。以这种方式，系统控制分配汽车以取回物品的顺序，以便提高汽车以携带用于订单的物品的一系列连续汽车形式返回到拾取站的可能性。另外，它将最小化拾取车辆在其前面的汽车将物品传递到传递位置和/或从传递位置传递物品时所需等待的时间量。此外，应当理解，拾取车辆必须前往取回物品的传递位置的位置也可以影响物品分配给车辆的顺序。例如，如果订单中的两个物品储存在距排端部相似距离的储存位置中，则可以分配第一拾取车辆以从储存架410的下排上的传递位置取回物品。以这种方式，第二拾取车辆不太可能需要因为第一车辆正在取回的物品比第二车辆所去往的传递位置沿着轨道100更远而在第一拾取车辆后面等待。

在一些应用中，期望控制汽车的顺序，使得汽车按照订单所要求的确切顺序到达拾取站(即，先是第一物品，接着是第二物品，等等)。然而，在许多应用中，使汽车按载有用于订单的物品的连续汽车顺序达到就足够了(即，包含用于订单的物品的四辆汽车，在四辆汽车之间没有任何载有其它订单的物品的汽车)。

虽然上述描述讨论了将取回任务分配给一系列汽车，使得汽车返回一系列汽车以满足订单，但是应当理解，拾取站可以被配置为使得操作员可以同时拾取多于一个订单的物品。因此，该系统可以进一步改善拾取汽车流和取回时间，以便拾取汽车返回用于多个订单的物品。在本质上，相比于考虑仅用于一个订单的物品并在为下一个订单分配拾取汽车之前分配拾取车来取回该订单的物品，系统可以考虑两个订单的物品集合，并为多个订单(例如两个或三个)的所有物品分配拾取汽车和往复移送装置500，就如这些物品是针对单一订单并相应地分配汽车一样。当拾取汽车载有物品返回时，系统可以提示操作员物品所针对的订单，例如通过在拾取站的显示器上提供指示。

相比于将物品返回到其被取回的储存位置，系统可以搜索汽车要取回的下一个物品的排中的开放储存位置。然后，汽车可以将物品卸载到该排的传递位置，并且往复移送装置可以将物品返回到该排中的开放储存位置。然后，中央控制器储存新储存位置的位置，使得可以根据需要取回物品。以这种方式，当物品返回到储存位置时，系统可以连续地重新分配物品在SAR系统400中的储存位置。为了提高开放储存位置靠近要取回的下一个物品的可能性，在当前实例中，储存位置阵列被分配为使得具有比要储存的物品多的储存位置。例如，每个架410A，410B中的每一排可以具有一个或多个空的储存位置。但是，随着物品被取回和返回，一排中的空的储存位置的数量可能会变动。

SAR系统400可以是模块化的，使得可以根据需要通过将附加区段附接到架410A的左侧或架410B的右侧来扩展SAR系统。然后可以在架410A或410B与新的架之间操作第二组往复移送装置。此外，可以提供另一拾取系统100，使得第二拾取系统在架410A或410B与新的架之间传递物品。

另外，可以通过添加附加拾取系统100来扩展系统。例如，在上述系统10中，在SAR系统400的一端提供单个拾取系统100。第二拾取站可以被添加到SAR系统400的相对端，使得第二拾取站与架410A，410B之间的过道对齐。以这种方式，物品可以通过往复移送装置被取回并且被驱动到一排的第一端以将物品传递到第一拾取系统，或者往复移送装置可以被驱动到一排的相对端，使得物品可以被传递到第二拾取系统。此外，如果添加第二拾取站，使得物品可以传递到每排的任一端的拾取系统，则可以增加往复移送装置的数量，使得两个往复移送装置沿着每排进行操作：一排中的第一往复移送装置将物品朝向第一拾取系统运送，并且该排中的第二往复移送装置将物品朝向第二拾取系统运送。每排中的每个往复移送装置是可独立操作的，但是如果在各排中设置多个往复移送装置，则中央控制器控制往复移送装置的操作，以确保两个往复移送装置不碰撞。

此外，尽管前面描述了SAR系统具有在二维阵列中的储存位置的阵列，其中SAR的往复移送装置500在X和Y方向上沿水平方向来回移动，如前所述，SAR系统400可以被配置成多个不同的构型。例如，SAR系统400可以包括水平和/或竖直延伸的轨道，以允许多个SAR车辆从储存位置的三维阵列中取回物品。在这种系统中，车辆沿着轨道移动并取回物品，然后被驱动到多个传递位置中的一个。位于三维储存位置阵列周围的一个或多个拾取站从传递位置取回物品，并如上所述将物品驱动到拾取站。

本领域技术人员将认识到，在不脱离本发明的宽泛的发明构思的情况下，可以对上述实施例进行改变或修改。例如，在上述说明中，系统使用汽车和中央控制器之间的无线通信。在替代实施例中，通信线路可以安装在轨道上，并且汽车可以通过硬连线通信链路与中央控制器通信。

储存物品

可以提供输入站360用于在系统中储存新物品或者随着物品用于满足订单为储存位置补充存货。可以使用各种机构将物品存入系统10。然而，在当前实例中，运送机或辊道形式的输入站360可以并入拾取系统100中。输入系统360被示出在图1、图4和图5。

输入站360沿拾取轨道110定位。输入站可以包括用于将新物品装载到拾取车辆上的机构以及用于从拾取车辆排出空货箱的机构。例如，如图5所示，输入站包括邻近后轨道120的输入运送机360A和邻近前轨道115的输出运送机360B。每个运送机360A，360B可操作以将物品朝向或远离拾取轨道110上的拾取车辆200驱动。例如，每个运送机360A，360B可以包括形成辊道的多个细长的圆柱形平行辊。诸如摩擦带的驱动机构响应于从中央控制器接收的信号而选择性地驱动辊。以这种方式，当货箱15为空或需要补充时，可以将拾取车辆驱动到输入站，在那里货箱从拾取车辆排出，并且新的货箱被传递到拾取车辆上。

为了再补充物品或将新物品装载到系统中，物品可以被装载到货箱中，然后将货箱传送到输入站360。例如，一系列运送机或其他传递设备可以配合以驱动具有要储存到SAR系统400中的物品的货箱供应。当每个货箱被运送到输入站时，中央控制器跟踪每个货箱，使得系统知道哪些物品在哪个货箱中。以这种方式，当货箱随后储存在SAR系统400中时，系统知道哪些货箱储存在哪个储存位置以及哪些物品在哪些货箱中。

中央控制器控制拾取车辆的操作，并且输入站360自动地将包含物品的货箱插入到货箱流中，从而为系统再补充或向系统添加新物品。例如，由于中央控制器350跟踪每个货箱中的物品，所以中央控制器知道货箱什么时候是空的或者具有不足的物品使这些货箱应该被重新补货。类似地，如果储存在货箱中的物品变得过时，则系统可以确定应该从系统中排出该货箱以丢弃旧的物品。

当中央控制器确定因为货箱是空的、货箱中的物品过时或由于其它原因而应该从系统中排出货箱时，携带货箱的拾取车辆被引向输入站360。在输入站，货箱从拾取车辆排出。例如，拾取车辆上的运送机可以被启动，从而将货箱驱动到排放运送机上。作为示例，参考图5，拾取车辆200F被运送到输入站。拾取车辆200F的运送机和排放运送机然后被致动。拾取车辆上的运送机驱动货箱15F从拾取车辆离开，并且排放运送机沿着排放运送机驱动货箱15F，远离拾取车辆。在货箱15F正在被从拾取车辆排出的同时，包括物品的新的货箱可以被装载到拾取车辆200F上，类似于如上所述的在传递位置375同时排出和拾取货箱的方式。

在前面的描述中，系统在输入站处被重新补货，将包含物品的货箱装载到拾取车辆上，然后如上所述，这些拾取车辆行驶到传递位置中的一个并将新的货箱传递到SAR系统。另外，应当明白，相比于通过将新的货箱插入系统来再补充物品，可以通过将物品插入拾取车辆上的货箱中来为货箱重新补货。例如，空的货箱或具有空舱的货箱可以被运送到输入站，就像货箱被运送到拾取站一样。在输入站，操作员(人或机械)将物品放在货箱内，而不是从货箱拾取物品。拾取车辆然后将货箱运送到传递位置之一，并且以与上述相同的方式将货箱储存在SAR系统400中。输入站可以与来自轨道110外部的运送机或其他机构接合，用于将物品装入输入区域。

此外，相比于通过将物品装载到货箱中来对系统进行重新补货，可以将这些物品在单独的容器(例如纸板箱)中进行储存和取回，或者物品可以直接储存而不需要容纳在容器中。在这种实例中，物品或容器不是被插入到货箱中，而是直接装载到拾取车辆上以再补充物品。

输入站与中央控制器350进行通信并且可以由中央控制器350进行控制。例如，输入站可以包括扫描器或其它输入机构，用于扫描将要储存在系统中的新物品上的识别项(例如条形码)。可替代地，操作员可以在输入站处识别物品，并通过诸如键盘或触摸屏的操作员接口将识别信息输入到系统中。以这种方式，系统可以自动识别新的库存物品，或者操作员可以手动地将信息输入到系统中，或者可以使用自动和手动数据输入的组合。

在前面的描述中，该系统被描述为具有单个输入站。然而，可能期望结合沿着系统10定位的多个输入站。通过使用多个输入站，可以增加再补充物品或添加新物品的馈送速率。此外，输入站可以被配置为处理不同类型的物品。以这种方式，每个输入站可以被配置为高效地处理特定类别的物品。

此外，相比于包括单独的输入站，拾取站310可以用作输入站来储存新物品或再补充物品。此外，拾取系统可以配置为重新补货系统，而不是配置为拾取和重新补货系统。具体地说，拾取站310可以从拾取轨道110中被去除，并且系统可以使用一个或多个输入站360来为SAR系统400重新补货或将新物品装载到SAR系统中。此外，输入站360可以作为拾取站以及输入站来操作。为了履行订单，可以从拾取车辆卸下货箱。然后可以将货箱运送到从货箱拾取物品的位置。可替代地，在物品被直接传递而不是存放在货箱中的布置中，通过从递送车辆排出物品来拾取物品。

因此，应当理解，本发明不限于本文所述的特定实施例，而是旨在包括在权利要求中阐述的本发明的范围和实质内的所有变型和修改。

Claims

1.一种物料处理系统，包括：

储存和取回系统，包括：

用于储存物品的多个储存位置；

可操作以从储存位置取回物品并将物品移动到一个或多个传递位置的用于储存和取回物品的装置；

用于拾取的装置，其中用于拾取的装置可操作以将物品传递到所述一个或多个传递位置和从所述一个或多个传递位置传递物品，其中所述用于拾取的装置包括：

用于在输入/输出站与所述传递位置之一之间传送物品的多个拾取车辆；

用于控制所述车辆从而使得所述车辆被驱动到与一个传递位置相邻的区域以在所述拾取车辆和所述传递位置之间传递物品的装置，并且其中所述车辆受控制从而使得所述车辆被驱动到所述输入/输出站并保持在所述输入/输出站处以允许移除所述拾取车辆上的所述物品之一；

其中每个车辆包括用于驱动用于驱动车辆的装置的电动机。

2.根据权利要求1所述的系统，包括用于引导所述拾取车辆的拾取轨道，其中所述轨道包括竖直定向的环，使得所述拾取车辆能够竖直和水平地行进以在输入/输出站与一个或多个传递位置之间绕所述环循环。

3.根据权利要求1所述的系统，其中所述输入/输出站包括拾取站，所述拾取站配置为将车辆上的物品呈现给操作员以从所述车辆移除物品。

4.根据权利要求2或3所述的系统，其中每个车辆包括用于沿着所述拾取轨道驱动车辆的装置，其中用于驱动的装置配置成当所述车辆在水平和竖直行进方向之间移动时将车辆保持在大致水平的定向。

5.根据权利要求4所述的系统，其中用于驱动每个拾取车辆的装置包括多个齿轮，并且其中所述拾取轨道包括与所述齿轮啮合的齿。

6.根据权利要求1-5所述的系统，其中每个拾取车辆包括基本水平的支撑件，用于以大致水平的定向支撑物品。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的系统，其中所述储存和取回系统包括架，并且所述储存位置由所述架支撑。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的系统，其中所述用于储存和取回的装置包括可移位的储存和取回车辆，用于在储存位置和传递位置之间传递物品。

9.根据权利要求8所述的系统，其中所述储存和取回系统包括用于在储存位置和传递位置之间引导储存和取回车辆的储存和取回轨道。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的系统，其中用于储存和取回的装置可移位到一个或多个传递位置，使得物品能够在用于储存和取回的装置与拾取车辆之间直接传递。

11.根据权利要求1-10中任一项所述的系统，包括用于将物品从储存和取回设备传递到传递位置的装置。

12.根据权利要求11所述的系统，其中每个用于储存和取回的装置包括可操作以将物品从用于储存和取回的装置传递到转换位置的传递机构之一。

13.根据权利要求1至12中任一项所述的系统，其中，每个用于储存和取回的装置可操作以引导该用于储存和取回的装置将物品储存到所述存储位置中的选定的一个存储位置或从所述存储位置中的选定的一个存储位置取回物品。

14.根据权利要求1至13中任一项所述的系统，其中所述储存位置被组织成多个竖直分离的水平行，并且用于储存和接收的装置包括多个可水平移位的储存和取回车辆，其中所述传递位置之一位于每个所述水平行的末端。

15.根据权利要求1至14中任一项所述的系统，包括在将第二物品从传递位置中的第二传递位置传递到一个拾取车辆的同时用于将物品从所述拾取车辆传递到传递位置中的一个的装置。

16.根据权利要求15所述的系统，其中所述用于传递的装置安装在所述拾取车辆上。

17.根据权利要求15或16所述的系统，其中所述用于传递的装置包括配置为将第一物品和第二物品支撑在所述拾取车辆上的运送带。

18.根据权利要求15-17中任一项所述的系统，其中所述用于传递的装置在横向于上轨道的水平区段的方向上传递物品。

19.根据权利要求8-9和14中任一项所述的系统，其中所述储存和取回车辆配置为不同于所述储存和取回车辆。

20.根据权利要求1至19中任一项所述的系统，其中用于控制的装置控制所述拾取车辆，使所述车辆停在一个或多个传递位置处。

21.一种物料处理系统，包括：

储存和取回系统，包括：

用于储存物品的多个储存位置；

可移位的储存和取回设备，其可操作以从所述储存位置取回物品并将所述物品移动到一个或多个传递位置；

拾取系统，其可操作以将物品传递到所述一个或多个传递位置以及从所述一个或多个传递位置传递物品，其中所述拾取系统包括：

用于传送物品的多个拾取车辆；

用于引导所述拾取车辆的拾取轨道，其中所述轨道包括：

上支腿，其具有沿第一方向延伸的区段；

下支腿，其与所述上支腿间隔开并具有沿所述第一方向延伸的区段；

第一连接支腿，其具有沿横向于所述第一方向的第二方向延伸的区段；

第二连接支腿，与所述第一连接支腿间隔开并且具有沿所述第二方向延伸的区段；

其中所述上支腿、所述下支腿以及第一和第二连接支腿连接以形成环，使得所述拾取车辆能够在输入/输出站与一个或多个传递位置之间绕所述环循环；

其中每个车辆包括用于围绕拾取轨道驱动车辆的驱动系统和用于驱动所述驱动系统的电动机，其中所述驱动系统接合所述拾取轨道，以在所述拾取车辆绕所述轨道行驶时保持所述拾取车辆相对于水平的定向；

其中所述系统控制所述拾取车辆的操作，使得所述车辆沿着所述轨道被驱动到与传递位置之一相邻的区域，以在所述拾取车辆和所述传递位置之间传递物品，并且其中所述车辆被驱动到所述输入/输出站，以允许移除所述拾取车辆上的物品之一。

22.如权利要求21所述的系统，其中每个拾取车辆包括用于将物品支撑在大致水平定向上的大致水平的支撑件。

23.根据权利要求21或22所述的系统，其中用于每个拾取车辆的所述驱动系统包括多个齿轮，并且其中所述拾取轨道包括与所述齿轮啮合的齿。

24.根据权利要求21至23中任一项所述的系统，其中所述储存和取回系统包括架，并且所述储存位置由所述架支撑。

25.根据权利要求21至24中任一项所述的系统，其中所述储存和取回设备包括用于在所述储存位置和所述传递位置之间传递物品的可移位的储存和取回车辆。

26.根据权利要求25所述的系统，其中所述储存和取回系统包括用于在所述储存位置和所述传递位置之间引导所述储存和取回车辆的储存和取回轨道。

27.根据权利要求21-26中任一项所述的系统，其中所述储存和取回设备可移位到一个或多个所述传递位置，使得物品能够直接在所述储存和取回设备与所述拾取车辆之间传递。

28.根据权利要求21至26中任一项所述的系统，包括用于将物品从所述储存和取回设备传递到所述传递位置的传递机构。

29.根据权利要求28所述的系统，其中每个储存和取回设备包括可操作以将物品从所述储存和取回设备传递到所述转换位置的所述传递机构之一。

30.根据权利要求21至29中任一项所述的系统，其中对于每个储存和取回设备，所述系统可操作以引导所述储存和取回设备将物品储存到所述储存位置中的选定的一个储存位置以及从所述储存位置中的选定的一个储存位置取回物品。

31.根据权利要求21至24中任一项所述的系统，其中所述储存位置被组织成多个竖直分开的水平行，并且所述取回系统包括多个可水平移位的储存和取回车辆，其中所述传递位置之一位于每个所述水平行的末端。

32.根据权利要求21-31中任一项所述的系统，包括在将第二物品从传递位置中的第二传递位置传递到一个拾取车辆的同时用于将物品从所述拾取车辆传递到传递位置中的一个的传递机构。

33.根据权利要求32所述的系统，其中所述传递机构位于所述拾取车辆上。

34.根据权利要求32所述的系统，其中所述传递机构包括配置为将第一物品和第二物品支撑在所述拾取车辆上的运送带。

35.根据权利要求32-34中任一项所述的系统，其中所述传递机构在横向于所述上轨道的水平区段的方向上传递物品。

36.根据权利要求25-26和31-35中任一项所述的系统，其中所述储存和取回车辆配置为不同于所述储存和取回车辆。

37.根据权利要求21至36中任一项所述的系统，其中所述第一方向大致水平且所述第二方向大致竖直。

38.根据权利要求21至37中任一项所述的系统，其中所述控制器控制所述拾取车辆，使得所述车辆在一个或多个传递位置处停止。

39.根据权利要求21-38中任一项所述的系统，所述输入/输出站包括拾取站，其构造成将所述车辆上的物品呈现给操作员以从所述车辆移除物品。

40.一种用于储存和取回物品的方法，包括以下步骤：

将多个物品储存在多个储存位置中；

从所述储存位置取回物品；

将取回的物品运送到传递位置；

沿着轨道控制多个拾取车辆，其中所述轨道包括：

上支腿，其具有基本上水平的区段；

下支腿，其与所述上支腿间隔开并且具有基本上水平的区段；

第一连接支腿，其具有基本上竖直的区段；

第二连接支腿，其与所述第一连接支腿间隔开并且具有基本上竖直的区段；

其中所述上支腿、下支腿、第一连接支腿和第二连接支腿连接以形成环；

其中控制所述车辆的步骤包括使所述拾取车辆绕轨道在一个或多个拾取站和所述传递位置之间循环的步骤，并且包括以下步骤：

将所述拾取车辆之一驱动到所述传递位置之一；

将取回的物品之一从所述传递位置传递到所述拾取车辆上；

将所述拾取车辆从所述传递位置驱动到所述拾取站之一；

使所述拾取车辆停止在所述拾取站处，使物品能够从拾取车辆上取下；

推进所述拾取车辆远离所述拾取站至所述传递位置之一；

当所述拾取车辆从所述第一连接支腿驱动到所述下支腿时，保持所述拾取车辆的水平定向。

41.根据权利要求40所述的方法，其中从所述储存位置取回物品的步骤包括控制多个可移位的储存和取回设备以在所述储存位置和所述传递位置之间自动传递物品的步骤。

42.根据权利要求41所述的方法，其中，控制多个储存和取回设备的步骤包括沿着轨道驱动所述储存和取回设备的步骤。

43.根据权利要求40-42中任一项所述的方法，其中将取回的物品运送到传递位置的步骤包括操作传递机构以将物品从所述储存和取回设备传递到所述传递位置的步骤。

44.根据权利要求40-43中任一项所述的方法，其中所述储存位置被组织成多个竖直分开的水平行，并且将取回的物品运送到传递位置的步骤包括将取回的物品传递到所述行之一的末端处的传递位置的步骤。

45.根据权利要求40-44中任一项所述的方法，包括以下步骤：在将第二物品从拾取车辆中的一个传递到所述传递位置中的第二传递位置时，将物品从所述传递位置之一传递到所述拾取车辆。

46.根据权利要求40所述的系统，其中将物品传递到拾取车辆的步骤包括在横向于所述轨道的上区段和第一连接支腿的方向上传递所述物品。

47.一种物料处理系统，包括：

储存和取回系统，包括：

用于储存物品的多个储存位置；

多个可独立操作的可移位的储存和取回车辆，其可操作以从所述储存位置取回物品并将所述物品运送到一个或多个传递位置；

输入/输出系统，其可操作以将物品传递到所述一个或多个传递位置以及从所述一个或多个传递位置传递物品，其中所述输入/输出系统包括：

用于传送物品的多个拾取车辆；

用于引导所述拾取车辆的拾取轨道，其中所述轨道包括环；

沿所述轨道的输入/输出站，其中物品能够从一个输送车辆中被移除；

其中所述拾取车辆绕着所述环在所述输入/输出站与所述一个或多个传递位置之间循环；

其中所述拾取车辆被配置为不同于所述可移位的储存和取回车辆；

其中所述系统控制所述拾取车辆的操作，使得所述车辆沿着与一个传递位置相邻的拾取轨道被驱动以在所述拾取车辆和所述传递位置之间传递物品。

48.根据权利要求47所述的系统，其中所述储存和取回系统包括轨道，并且沿着所述轨道驱动所述储存和取回车辆。

49.根据权利要求48所述的系统，其中所述传递位置位于所述储存和取回系统的轨道附近。

50.根据权利要求47-49中任一项所述的系统，其中物品直接从所述储存和取回车辆传递到所述拾取车辆。

51.根据权利要求47-49中任一项所述的系统，其中，所述物品在被传递到所述拾取车辆之一之前被承载于所述传递位置处。

52.根据权利要求47-51中任一项所述的系统，包括传递机构，用于在传递位置将第二物品从拾取车辆的一个上传递出去时将第一物品传递到所述拾取车辆中。

53.一种物料处理系统，包括：

储存和取回系统，包括：

用于储存物品的多个储存位置；

用于储存和取回物品的装置，其中用于储存和取回的装置可移位并且可操作以从所述储存位置取回物品并将所述物品移动到一个或多个传递位置；

用于拾取的装置，其中用于拾取的装置可操作以将物品传递到所述一个或多个传递位置以及从所述一个或多个传递位置传递物品，其中所述用于拾取的装置包括：

用于传送物品的多个拾取车辆；

用于引导所述拾取车辆的拾取轨道，其中所述轨道包括竖直定向的环，使得所述拾取车辆能够竖直和水平地行进，以绕所述环在输入/输出站与一个或多个传递位置之间循环；

用于控制车辆的装置，使得所述车辆沿着所述轨道被驱动到与传递位置之一相邻的区域，以在所述拾取车辆和所述传递位置之间传递物品，并且其中车辆被控制以使车辆被驱动到所述输入/输出站并保持在所述输入/输出站以允许移除所述拾取车辆上的物品之一，

其中每个车辆包括：

用于驱动所述车辆围绕所述拾取轨道的装置；以及

用于驱动所述用于驱动的装置的电动机。

54.根据权利要求53所述的系统，其中每个拾取车辆包括用于将物品支撑在大体水平定向的基本上水平的支撑件。

55.根据权利要求53或54所述的系统，其中用于驱动每个拾取车辆的装置包括多个齿轮，并且其中所述拾取轨道包括与所述齿轮啮合的齿。

56.根据权利要求53-55中任一项所述的系统，其中所述储存和取回系统包括架，并且所述储存位置由所述架支撑。

57.根据权利要求53-56中任一项所述的系统，其中用于储存和取回的装置包括用于在所述储存位置和所述传递位置之间传递物品的可移位的储存和取回车辆。

58.根据权利要求57所述的系统，其中所述储存和取回系统包括用于在所述储存位置和所述传递位置之间引导所述储存和取回车辆的储存和取回轨道。

59.根据权利要求53-58中任一项所述的系统，其中用于储存和取回的装置可移位到一个或多个所述传递位置，使得物品能够在用于储存和取回的装置与所述拾取车辆之间直接传递。

60.根据权利要求53-59中任一项所述的系统，包括用于将物品从所述储存和取回设备传递到所述传递位置的装置。

61.根据权利要求60所述的系统，其中每个用于储存和取回的装置包括可操作以将物品从用于储存和取回的装置传递到转换位置的传递机构之一。

62.根据权利要求53-61中任一项所述的系统，其中每个用于储存和取回的装置可操作以引导该用于储存和取回的装置将物品储存到所述存储位置中的选定的一个存储位置或从所述存储位置中的选定的一个存储位置取回物品。

63.根据权利要求33-62中任一项所述的系统，其中所述储存位置被组织成多个竖直分开的水平行，并且用于储存和接收的装置包括多个可水平移位的储存和取回车辆，其中所述传递位置之一位于每个所述水平行的末端处。

64.根据权利要求53-63中任一项所述的系统，包括在将第二物品从传递位置中的第二传递位置传递到一个拾取车辆的同时用于将物品从所述拾取车辆传递到传递位置中的一个的装置。

65.根据权利要求64所述的系统，其中所述用于传递的装置安装在所述拾取车辆上。

66.根据权利要求54或55所述的系统，其中所述用于传递的装置包括被配置为将第一物品和第二物品支撑在所述拾取车辆上的运送带。

67.根据权利要求54-56中任一项所述的系统，其中所述用于传递的装置在横向于上轨道的水平区段的方向上传递物品。

68.根据权利要求57-58和63中任一项所述的系统，其中，所述储存和取回车辆配置为与所述储存和取回车辆不同。

69.根据权利要求53-68中任一项所述的系统，其中所述用于控制的装置控制所述拾取车辆，使得所述车辆在一个或多个传递位置处停止。

70.一种用于储存和取回物品的方法，包括以下步骤：

将多个物品储存在多个储存位置中；

从所述储存位置取回物品；

将取回的物品运送到传递位置；

围绕从一个或多个拾取站到所述传递位置之一的路径驱动多个拾取车辆，其中围绕路径驱动多个拾取车辆的步骤包括以下步骤：

将一个所述拾取车辆驱动到所述传递位置之一；

将取回的物品之一从所述传递位置传递到所述拾取车辆上；

将所述拾取车辆从所述传递位置驱动到一个所述拾取站；

在所述拾取站处停止所述拾取车辆，以便所述物品能够从所述拾取车辆中移除；并且

推进所述拾取车辆远离所述拾取站到所述传递位置之一；

在一个所述传递位置处取回由一个所述拾取车辆返回的物品；以及

将从传递位置取回的物品储存到所述多个储存位置中的一个中。

71.根据权利要求70所述的方法，其中驱动多个拾取车辆的步骤包括沿着从水平方向变化到竖直方向的路径驱动车辆，同时在拾取车辆在水平和竖直方向之间驱动时保持所述拾取车辆的水平定向。

72.根据权利要求70或71所述的方法，其中从所述储存位置取回物品的步骤包括控制多个可移位的储存和取回设备以在所述储存位置和所述传递位置之间自动传递物品的步骤。

73.根据权利要72所述的方法，其中，控制多个储存和取回设备的步骤包括沿着轨道驱动所述储存和取回设备的步骤。

74.根据权利要求70-73中任一项所述的方法，其中将取回的物品运送到传递位置的步骤包括操作传递机构以将物品从所述储存和取回设备传递到所述传递位置的步骤。

75.根据权利要求70-24中任一项所述的方法，其中所述储存位置被组织成多个竖直分开的水平行，并且将取回的物品运送到传递位置的步骤包括以下步骤：将取回的物品传递到一个所述行的末端处的传递位置。

76.根据权利要求70-75中任一项所述的方法，包括在将第二物品从一个拾取车辆传递到传递位置中的第二传递位置的同时将物品从传递位置中的一个传递到所述拾取车辆的步骤。