CN101168412A - 吸附、传送、移送、积载多数物品的装置 - Google Patents

吸附、传送、移送、积载多数物品的装置 Download PDF

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Abstract

本发明是一种吸附传送并移送积载多数物品的装置。其特征在于，在位于该装置构架下方，能算出制品(2－11)的进入、传送和移动距离的计数输送机上，在多功能计数器算出到达拾取位置制品后的状态下，用送风阀控制送风机(3－1)所产生的吸入量，使空压缸(4－1)通过吸附管(4－3)和吸附垫(4－2)进行运作从而依次吸附所传送送制品，并由压力传感器确认压力差。当吸附不良时将其全部迂回，当无异常时，由自动调整间隔装置调整制品间隔的同时，启动其伺服电动机(1－1)和同步带(1－8)。

Description

吸附、传送、移送、积载多数物品的装置
技术领域
本发明涉及吸附、传送、移送、积载多数物品的装置，本发明是直角坐标传送(转换；Transfer)自动机械装置，其直联于构架上方的2个伺服电动机和圆盘联轴器的轴上以2列组装而形成同步轮，在其同步轮挂上同步带，按照根据各个伺服电动机的运行而输入的距离使其进行水平、垂直运动，其特征在于：由传感器检测确认进入到计数输送机的制品之后，在利用直联于启动电动机的同步轮和旋转编码器准确计算出传送距离的状态下，通过操纵盘内部的电子电器组件-多功能计数器计算出传送距离，传送装置下方的拾取器头部上方按必要数量附着设置送风机装置吸附垫，该送风机装置吸附垫通过空压缸依次运作，从而与间隔无关地将制品任意、连续地吸附之后迅速进行移送及积载(装载)。
本发明由传送装置、检测装置、计算装置、直接拾取装置(DirectPick-up)和移送积载装置等5个阶段的装置构成。传送装置是具备同步带的输送机，能够准确计算传送距离；检测装置可检测计数输送机上的制品进入，置于计数输送机启动部，能够计算出同步带的移动距离；计算装置对进入到各个输送机的制品进行检测并计算移动距离；在计算工作完成之后利用空压缸依次拾取各个制品的单个拾取及多个拾取，移送积载装置移送在上述拾取工序完成的制品。通过这些装置，本发明能够将经包装后传送过来的制品依次迅速准确地吸附多个，并向制品装载桶进行移送积载。
背景技术
以往作为对薄膜包装的中小型制品或可用真空或送风机(Blower)吸附的制品进行拾取积载的装置，有以下的拾取方式：第一、通过可视(Vision)装置读取坐标值之后，把被输送机传送的制品设置成所需数量来进行拾取的并行机器人(Parallel Robot)；第二、制品进入到整理装置(Collating)或循环输送机(Douvte loop conveyor)的吊桶(Bucket)内之后，整理到一定数量的状态下，利用水平多关节自动机械手臂(Scara)等进行拾取积载的整列制品拾取方式。当包装制品依次被传送供应时，这些拾取方法并不是把依次传送供应的包装制品依次吸附、移送并积载，而是在多个物品完全被传送供应后整理好的状态下一次性吸附多个物品进行移送积载。因此这些装置在时间上和经济上不具备效率性。
发明要解决的技术课题
本发明在本质上改善了以往无效率性的装置。其目的在于：第一、无需另外的整理装置，与距离和间隔无关，只利用空压缸(PneumaticCylinder)单个拾取(Pick-up)任意制品；第二、所需数量的各个空压单个拾取(Direct Pick-up)装置能够以一定间隔设置；第三、拾取后在移送过程中调整间隔之后进行积载；第四、利用2列同步带(Timing Belt)固定装置能够迅速准确地移送坚固而宽幅的高重量(可最多达到60Kg)的拾取器头部(Head)；第五、通过伺服电动机的控制可实现多种形态的积载。本发明经过长期的各种试验和研究而得以开发。下面对本发明参照附图进行详细说明。
发明的构成
构架(Frame)上方两侧由2个伺服电动机(1-1)和圆盘联轴器(1-2)直联的轴(1-4)上形成以2列组装的同步轮(1-5)和水平运动移送架(1-9)的空转滚轴(1-7)，并在垂直运动移送架(1-11)上挂接同步带(1-8)的状态下，在垂直运动移送架(1-11)上组装拾取器头部，通过这种移送搬运(转换)装置，可进行直接拾取和多数物品(Multi)的移送积载(图2、图3、图4：移送装置)。
如图2、图4、图5所示，启动电动机(2-1)、同步轮(2-4)和可准确计算传送距离的旋转编码器(2-7)(Rotary Encoder)直接连在一起，并在制品进入处搭载了由装有制品检测传感器(2-9)的同步带(2-8)进行制品传送的装置，在构架上方的送风机(3-1)连接的四角管(3-3)其侧面连接计数输送机上方拾取器头部的送风机(3-1)阀装置，送风机阀装置通过空压缸(3-4)卷轴(3-5)的运转决定包装制品(2-11)的吸附与否。
如图17、18、19所示，用送风机(3-1)和软管(4-4)连接吸附垫(4-2)和吸附管(4-3)，拾取制品(2-11)的空压缸(4-1)连接于压缩空气拾取装置，压缩空气拾取装置在需要维持调整的制品间隔的位置上设置了直线运动轴承(LM B/R：4-8)。
如图20、图21、图22所示，压力检测装置使用压力传感器(5-3)来检测吸附及压力的变化并确认是否吸附不良，压力传感器(5-3)通过附件(5-1)及空气软管(5-2)与压缩空气拾取装置的吸附管(4-3)连接。
空压缸(6-1)和联轴节(6-2)(6-3)连接的直线运动轴(6-4)由拾取器头部固定板(6-5)的直线运动气缸轴承(6-6)来支撑，需要调整间隔的压缩空气拾取装置(3-7)由LM轴(直线运动气缸)(6-4)和支架(6-7)组装而成，从而使压缩空气拾取装置是通过空压缸(6-1)的前后进动作使整体进行同步运动的拾取后调整间隔的装置(图23至图26)。
附图简要说明
图1为本发明的整体工程图(概略图)；
图2为本发明的单个拾取和移送装置的正面图；
图3为本发明图2装置的平面图；
图4为本发明图1的右侧面图；
图5为本发明计数输送机的平面图；
图6为本发明计数输送机的正面图；
图7为本发明计数输送机的启动电动机装置放大图；
图8为本发明计数输送机的同步带和制品检测螺线管的放大图；
图9为本发明计数输送机的同步带和制品检测螺线管的装置图；
图10为本发明计数输送机的启动电动机装置图；
图11为本发明送风机(Blowee)阀装置的正面图；
图12为本发明送风机(Blowee)阀装置的右侧面示意图；
图13为本发明送风机(Blowee)阀装置的平面图；
图14为本发明送风机(Blowee)阀装置的侧面图；
图15为本发明送风机(Blowee)阀装置的吸附时示意图；
图16为本发明送风机(Blowee)阀装置的放弃吸附时示意图；
图17为本发明的注入压缩空气的拾取器平面图；
图18为本发明的注入压缩空气的拾取器正面图；
图19为本发明的注入压缩空气的拾取器右侧面图；
图20为本发明压力检查装置的平面图；
图21为本发明压力检查装置的正面图；
图22为本发明压力检查装置的右侧面图；
图23为本发明的拾取(Pick-up)后间隔调整装置的平面图；
图24为本发明的拾取(Pick-up)间隔调整后调整状态正面图；
图25，26为本发明拾取(Pick-up)间隔调整后的右侧面图；
图27为本发明的自动调整制品装载(积载)桶(Bucket)装置的平面图；
图28为本发明的自动调整制品装载(积载)桶(Bucket)装置的正面图；
图29为本发明的自动调整制品装载(积载)桶(Bucket)装置的右侧面图；
图30为本发明自动调整制品装载桶装置中的固定桶平面图；
图31为本发明自动调整制品装载桶装置中的固定桶正面图；
图32为本发明自动调整制品装载桶装置中的固定桶右侧面图；
图33为本发明自动调整制品装载桶装置中调整固定桶后的平面图；
图34为本发明自动调整制品装载桶装置中调整桶装置的平面图；
图35为本发明自动调整制品装载桶装置中调整桶装置的正面图；
图36为本发明自动调整制品装载桶装置中调整桶装置的右侧面图；
图37为本发明自动调整多推(Multi Pushing)装置的调整前平面图；
图38为本发明自动调整多推(Multi Pushing)装置的调整前正面图；
图39为本发明图38A-A’线移动导航状态的示意图；
图40为本发明图38B-B’线固定导航状态的示意图；
图41为本发明自动调整多推装置的右侧面图；
图42为本发明自动调整多推装置的调整后放大平面图；
图43为本发明自动调整多推装置的调整后放大正面图；
图44为本发明多功能计数器(Multi Counter)的运行结构图；
图45为本发明多功能计数器的排线实体图；
图46为本发明多功能计数器的概要说明示意图。
附图主要部分的符号说明
1-1：伺服电动机  1-2：圆盘联轴器  1-3：轴承  1-4：轴
1-5：运转的同步轮           1-6：空转的同步轮
1-7：空转滚轴(Idle Roller)  1-8：同步带
1-9：水平传送架(Frame)      1-10：水平传送轴承
1-11：垂直传送架            1-12：垂直传送轴承
1-13：垂直传送检测传感器     1-14：水平传送检测传感器
1-15：垂直传送电缆管道       1-16：水平传送电缆管道
2-1：电动机        2-2：轴承    2-3：输送机机身
2-4：运转同步轮    2-5：轴      2-6：联轴器(连接装置)
2-7：旋转编码器(Rotary Encoder) 2-8：同步带
2-9：制品检测传感器    2-10：空转同步轮    2-11：移送制品
3-1：送风机(Blower)    3-2：送风机软管(Main Blower Hose)
3-3：四角管            3-4：空压缸         3-5：卷轴(Spool)
3-6，3-7：软管夹       3-8，3-9，3-10：O型环(Oring)
3-11：压缩空气拾取器
4-1：空压缸     4-2：吸附垫    4-3：吸附管
4-4：软管       4-5，4-6，4-7：支架(Bracket)
4-8：直线运动气缸轴承
5-1：附件(Fitting)    5-2：空气软管      5-3：压力传感器
6-1：空压缸           6-2，6-3：联轴节   6-4：直线运动轴
6-5：固定板           6-6：直线运动气缸轴承
6-7：支架(Bracket)
7-1：构架             7-2：支撑台(Support)    7-3：支撑板(Plate)
7-4：桶               7-5：支架               7-6：气缸
7-7：传送滑轮         7-8：支撑板(Plate)      7-9：桶7-10：桶
8-1：推杆(Pusher Body)8-2：固定板             8-3：导航(Guide)
8-4，8-5：导航支架               8-7，8-8：空压缸
8-9：制动气缸(Stopper Cylinder)  8-10：吸收装置(Absorber)
8-11：直线运动气缸轴承           8-12：轴
8-13，8-14：导向滑轮(Guide Block)8-16：空压缸
8-17：联轴节                     8-18：支架
下面对具备上述结构的本发明进行详细说明。
移送制品(2-11)通过用电动机(2-1)启动的同步带(2-8)和在其启动轴(2-5)上直联于联轴器(2-6)的旋转编码器(2-7)进入到输送机(2-3)，并通过进入部所设置的制品检测传感器(2-9)进行检测之后，将制品传送到各拾取位置。同时，利用旋转编码器(2-7)计算出准确传送距离，这种简单结构，无需高价的可视装置或另外的整理装置，可直接进行拾取(图5至图8)。
为了利用一定数量的气压拾取装置进行拾取(Pick-up)，装在与送风软管(3-2)连接的四角管(3-3)上的空压缸(3-4)和卷轴(3-5)的前后进运作可对构架上方的送风机(3-1)所产生的吸入风量进行闭合控制，可吸附或放弃吸附各个传送的制品(2-11)。
而且各软管夹(3-6)(3-7)和卷轴(3-5)上附着了O型环(3-8)(3-9)(3-10)，能够最大限度地防止空气的泄漏，从而能检测出微小的压力差，并能迅速确认不良的吸附状态。
由图2的计数输送机传送到拾取(吸附)位置的各个制品(2-11)可通过连接于吸附垫(4-2)、送风阀和连接软管(4-4)、吸附管(4-3)及支架(4-5)(4-6)(4-7)的空压缸(4-1)其前后移动而被吸附拾取(图17、图18、图19)。
与压缩空气拾取装置(3-11)的吸附管(4-3)、附件(5-1)及空气软管(5-2)连接的压力传感器(5-3)对吸附制品(2-11)时的压力与吸附不良或未能吸附时的压力之差进行检测。如果与基准压力之间发生差异时，迂回全部吸附制品，从而能够事先防止积载(装载到包装箱里)数量不合格(图20、图21、图22：压力检查装置)。
在制品(2-11)的拾取工序完成后，通过移动搬运移送(Transfer)装置进行移送积载(移动搬运后装载在包装箱里)的过程中，当需要调整制品和制品之间的间隔时，可通过使间隔调整空压缸(6-1)和联轴节(6-2)(6-3)连接的直线运动(LM)轴(6-4)以及与滑轮(6-7)连接的间隔调整空压缸(6-1)的动作进行调整，而且可通过开关转换选择是否进行调整(图23、25、26)。
直联于构架上方的2个伺服电动机(1-1)和圆盘联轴器(1-2)的轴(1-4)上形成以2列组装的运转同步轮(1-5)，在运转同步轮与连接于水平运动传送架(1-6)和垂直运动传送架(1-11)的空转同步轮(1-6)的空转滚轴(1-7)上挂接同步带(1-8)，从而使各伺服电动机(1-1)以同方向旋转或反方向旋转。因此在完成制品(2-11)的拾取工序后，使已调整完间隔的制品进行水平、垂直移动从而按照一定数量积载到指定位置。
下面对多功能计数器(Multi Counter)进行说明。
多功能计数器是检测进入到各输送机(2-3)同步带(2-8)的制品并计算移动距离的计算装置，是内置于操纵盘的电子电器部件，它被开发为单个拾取装置的专用部件，上述多功能计数器的使用说明为如下：
电源电压：AC 220V单相
控制电压：DC 12V，DC5V
输入形式：NPN光耦合(PHOTOCOUPLER)
输出形式：NPN集电极开路(Open Collector)
输出通道：32通道
显示方法：FND红色6digit
编码器：增量集电极开路(Open Collector)A、B相
处理速度：2000CPS
输出方式及TEN Key功能
Figure A20071000369800121
各信号的运行算法
输入信号：输入EDGE信号后，即使条件被解除，达到已设定的预设值(PRESET)为止维持高速计数器的脉冲计算。
重设信号：不管是计算脉冲的过程中或完成计算之后，只要输入重设信号，就会解除脉冲计算。
输出信号：当现在的脉冲系数达到预设值(PRESET)时，终止计算并进行输出。
图44为多功能计数器的运行结构图，
图45为多功能计数器的排线实体图。
图46的图中所示，
1)普通的预设计数器(Preset Counter)只能执行对应于单一脉冲的单一计算功能，
2)但是本发明的多功能计数器对于单一脉冲的输入能够实现相当于同时执行共32个预设计数器的特殊功能。
3)即，对共32个预设计数器(Preset Counter)各设定预设值后，对上位PLC的指令同时或独自执行系数计算的方式。
4)实现计算系数的速度即2k cps(每秒2000脉冲系数)，从而实现了1脉冲0.5mm的高分解度。
图46的示意图是利用多功能计数器的拾取装置表示运行流程图。
可进行自动调整的制品装载桶装置，作为单个拾取移动系统的附加装置，其特征在于：在固定于构架(7-1)的支撑台(7-2)上面两端上设置支撑板(7-3)，其支撑板的上面将桶(7-4)(7-5)而组装并固定住之后，在空压缸(7-6)的移送滑轮(7-7)两端上设置支撑板(7-8)，在其支撑板上面组装桶(7-9)(7-10)，并将其作为用于调整的桶，从而当桶和桶之间需要调整间隔时，一次性启动空压缸(7-6)，不用另加操作就可同时对全部的调整桶进行调整(图27、28、29：制品装载桶装置)。
以往在调整桶时，在将要调整的位置上事先加上标签，并放开各桶之后手动进行调整，但如利用本装置，就可一次性启动空压缸，不用另加操作就可同时调整桶(图27、36：在此，图30、31、32图表示桶的固定状态，图33、34、35、36图表示桶间隔被调整的状态)。
可进行自动调整的多推装置，作为单个拾取移动装置的附加装置，其特征在于：在固定于推杆(8-1)的固定板(8-2)上设置一定数量的上下运动导航(8-3)，对于需要固定的导航，利用支架(8-4)(8-5)进行固定，对于需要调整的上下运动导航，组装直线运动气缸轴承(LM B/R)(8-9)的状态下固定两端的上下动作，并组装LM B/R(8-9)的状态下启动两端上下运动空压缸(8-7)(8-8)，就能使整体导航同时进行上下运动，并在启动制动气缸(8-9)后可通过吸收装置(8-10)实现上下运动的位置调整。与安装在固定导航的LM B/R(8-11)连接的轴(8-12)上组装用于调整的导向滑轮(8-13)(8-14)，在其调整导航中的一组导航上，用联轴节(8-17)和支架(8-18)连接空压缸(8-16)，因此通过空压缸的动作可对全部的调整导航进行调整，从而可实现侧面的间隔调整。
用以往的方式调整导航位置时，在将要调整的位置上事先加上标签，并放开各导航之后手动进行调整或替换部件，但利用本发明，只通过空压缸的运作，而无需另加操作就可达到同时调整上下、左右位置的目的(图37至41)。
发明的效果
综上所述，本发明彻底解决了以往安装可视装置或高价的并行机器人或水平多关节自动机械手臂所导致的投资费用加重和安装整理装置(COLLATING)、循环输送机等制品整理装置所导致的设备体积庞大以及制品进入到整理装置的桶内时产生瑕疵的问题。本发明将一定数量的制品，与距离间隔无关地连续单个拾取后能够迅速移送积载。因此本发明是能够减少成本并使瑕疵的产生最小化，而且在进行调整或部件替换时具有便利性的国内最初的多个单个拾取移送搬运装置(MULTI DIRECTPICK-UP & TRANSFER & PLACE SYSTEM)，从而加倍提高了效率。

Claims (10)

1.一种吸附、传送、移送、积载多数物品的装置，其是对传送过来的输送机上的物品或包装物品进行吸附移送积载(装载)的装置，其特征在于，
同步带(1-8)对通过该装置构架下方的传送带上积载传送的制品(2-11)进行传送并计算移动距离，当多功能计数器计算出通过计数输送机输送的制品到达拾取位置的状态下，用送风阀控制送风机(3-1)所产生的吸入量，通过空压缸(4-1)驱动吸附管(4-3)和吸附垫(4-2)从而依次进行吸附，此时确认压力传感器的压力差，当吸附不良时将其全部制品迂回(BY-PASS)，反之当无异常时，由自动调整间隔装置调整制品间隔的同时，启动其伺服电动机(1-1)和同步带(1-8)。
2.根据权利要求1所述的吸附、传送、移送、积载多数物品的装置，其特征在于：传送装置为能够准确计算传送距离的同步带输送机。
3.根据权利要求1所述的吸附、传送、移送、积载多数物品的装置，其特征在于：送风装置包括为吸附、移送、积载制品而设置的送风阀装置。
4.根据权利要求1所述的吸附、传送、移送、积载多数物品的装置，其特征在于：为吸附、移送、积载传送制品而设置的压缩空气拾取装置为能够通过压缩空气可以依次吸附制品。
5.根据权利要求1所述的吸附、传送、移送、积载多数物品的装置，其特征在于：设置有压缩空气拾取装置的压力检查装置。
6.根据权利要求1所述的吸附、传送、移送、积载多数物品的装置，其特征在于：设置有拾取传送制品之后调整间隔的间隔调整装置。
7.根据权利要求1所述，吸附、传送、移送、积载多数物品的装置，其特征在于：为拾取制品之后的移送积载而设置有移送装置。
8.根据权利要求1所述的吸附、传送、移送、积载多数物品的装置，其特征在于：设置有进入到输送机的制品的检测及移动距离计算装置(主操控盘：MULTI COUNTER)。
9.根据权利要求1所述的吸附、传送、移送、积载多数物品的装置，其特征在于：作为吸附传送积载装置的附加结构，设置有可进行自动调整的制品装载桶装置。
10.根据权利要求1所述，吸附、传送、移送、积载多数物品的装置，其特征在于：作为吸附传送积载装置的附加结构，设置有可进行自动调整的多推(MULTI PUSHING)装置。
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