JP7357647B2 - 自動保管・回収システムを動作させる方法 - Google Patents

Description

本発明は、自動保管・回収システムを動作させる方法、および自動保管・回収システムに関する。

図１は、骨組み構造１００を備える典型的な従来技術の自動保管・回収システム１を開示しており、図２ａおよび２ｂは、このようなシステム１の従来技術のコンテナ取り扱い車両１０１、２０１を開示している。

骨組み構造１００は、複数の直立部材１０２と、直立部材１０２によって支持される複数の水平部材１０３とを備える。部材１０２、１０３は、通常、例えば押し出しアルミニウムプロフィールなどの、金属で作られてよい。

骨組み構造１００は、列状に配置される保管カラム１０５を備える保管グリッド１０４を画定し、保管カラム１０５内でビンとしても知られる保管コンテナ１０６が、１つのコンテナが別のコンテナの上に置かれる形で、積み重ねられてスタック１０７を形成する。各保管コンテナ１０６は、通常、複数の製品アイテム（図示せず）を保持することができ、保管コンテナ１０６内の製品アイテムは、用途に応じて、等しいものであってもよく、または異なる種類の製品であってもよい。保管グリッド１０４は、スタック１０７内のコンテナが水平方向に移動するのを防止し、保管コンテナ１０６が垂直方向に移動するのを誘導するが、通常、積み重ねられているときの保管コンテナ１０６を他の形で支持しない。

水平部材１０３の一部が、保管カラム１０５の頂部に跨ってグリッドパターンとして配置されるレールシステム１０８を備え、レールシステム１０８の上で複数のコンテナ取り扱い車両１０１が保管カラム１０５から保管コンテナ１０６を上昇させるようにおよび保管カラム１０５内まで保管コンテナ１０６を降下させるように、ならびにさらには保管カラム１０５の上方で保管コンテナ１０６を運搬するように、動作させられる。レールシステム１０８は、フレーム構造１００の頂部に跨ってコンテナ取り扱い車両１０１の第１の方向Ｘへの移動を誘導するように配置される第１のセットの平行なレール１１０と、第１の方向Ｘに対して垂直である第２の方向Ｙへのコンテナ取り扱い車両１０１の移動を誘導するように第１のセットのレール１１０に対して垂直に配置される第２のセットの平行なレール１１１とを備える。このようにして、レールシステム１０８がグリッドカラム１１２を画定し、グリッドカラム１１２の上方で、コンテナ取り扱い車両１０１が保管カラム１０５の上方で横方向に移動することができ、すなわち水平方向のＸ－Ｙ平面に平行な平面内で移動することができる。

各コンテナ取り扱い車両１０１が、車両ボディ１０１ａと、第１のセットのホイール１０１ｂおよび第２のセットのホイール１０１ｃとを備え、第１のセットのホイール１０１ｂおよび第２のセットのホイール１０１ｃがそれぞれコンテナ取り扱い車両１０１がＸ方向およびＹ方向に横方向に移動するのを可能にする。図２ａでは、各々のセットで２つのホイールを見ることができる。第１のセットのホイール１０１ｂが第１のセットのレール１１０の２つの隣接するレールに係合されるように構成され、第２のセットのホイール１０１ｃが第２のセットのレール１１１の２つの隣接するレールに係合されるように構成される。各々のセットのホイール１０１ｂ、１０１
ｃが上昇させられたり降下させられたりされ得、その結果、第１のセットのホイール１０１ｂおよび／または第２のセットのホイール１０１ｃが任意の同時のタイミングでそれぞれのセットのホイール１１０、１１１に係合され得る。

各コンテナ取り扱い車両１０１が、保管コンテナ１０６を垂直方向に運搬するための持ち上げデバイス（図２ａには示されない）をさらに備え、例えば保管コンテナ１０６を保管カラム１０５から上昇させたり保管コンテナ１０６を保管カラム１０５内へ降下させたりする。持ち上げデバイスが保管コンテナ１０６に係合されるように適合される把持デバイス（図示せず）を備え、この把持デバイスが車両ボディ１０１ａから降下させられ得、その結果、車両ボディ１０１ａを基準とした把持デバイスの位置が、第１の方向Ｘおよび第２の方向Ｙと直交する第３の方向Ｚにおいて調整され得る。

従来、および本出願においても、Ｚ＝１がグリッド１０４の最も上側の層を特定し、すなわちレールシステム１０８のすぐ下にある層を特定し、Ｚ＝２がレールシステム１０８の下方にある２番目の層を特定し、Ｚ＝３が３番目の層を特定する、などである。図１に開示される例示の従来技術の保管グリッドでは、Ｚ＝８がグリッド１０４の最も下側の底部側の層を特定する。同様に、Ｘ＝１が、原点として選択される角部からの、Ｘ方向における１番目の列のカラムを特定し、Ｙ＝１が、原点として選択される角部からの、Ｙ方向における１番目の列のカラムを特定する。結果として、例として、図１に示されるデカルト座標系Ｘ、Ｙ、Ｚを使用すると、図１において１０６’として特定される保管コンテナがグリッドロケーションまたはグリッドセルＸ＝１０、Ｙ＝２、Ｚ＝３を占有していると言うことができる。コンテナ取り扱い車両１０１が層Ｚ＝０内を移動すると言うことができ、各グリッドカラム１１２がそのＸ座標およびＹ座標によって特定され得る。

各コンテナ取り扱い車両１０１が、レールシステム１０８に跨って保管コンテナ１０６を運搬するときに保管コンテナ１０６を受け取って収容するための保管コンパートメントまたは保管スペースを備える。保管スペースが、参照によりその内容が本明細書に組み込まれている、例えばＷＯ２０１４／０９０６８４Ａ１で説明されるように、車両ボディ１０１ａ内の中央に配置される空洞を備えることができる。

別法として、コンテナ取り扱い車両２０１が、やはり参照によりその内容が本明細書に組み込まれている、ＮＯ３１７３６６で説明されるような、図２ｂに示されるような片持ち構造を有することができる。

コンテナ取り扱い車両１０１が、参照によりその内容が本明細書に組み込まれている、例えばＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１で説明されるように、グリッドカラム１１２のＸ方向およびＹ方向における横方向の延在範囲によって画定されるエリアに概して等しい設置面積（すなわち、Ｘ方向およびＹ方向に寸法を有するエリアをカバーする設置面積）を有することができる。本明細書で使用される「横方向」という用語は「水平方向」を意味していてよい。

別法として、コンテナ取り扱い車両１０１は、例えばＷＯ２０１４／０９０６８４Ａ１で開示されるように、グリッドカラム１１２によって画定される水平方向の面積より大きい設置面積を有することができる。

レールシステム１０８は、図３に示されるようなシングル走路システムであってよい。別法として、レールシステム１０８は図４に示されるようなダブル走路システムであってよく、それにより、一列のグリッドカラムに隣接してグリッドカラムの上方に別のコンテナ取り扱い車両１０１が配置されている場合でも、グリッドカラム１１２によって画定される横方向のエリアに概して一致する設置面積を有するコンテナ取り扱い車両１０１がその一列のグリッドカラムに沿って移動することが可能となる。シングル走路システムおよびダブル走路システムの両方、あるいはシングル走路およびダブル走路の組み合わせを使用するシステムが、複数の長方形の一様なグリッドロケーションまたはグリッドセル１２２を備えるグリッドパターンを水平面Ｐ内に形成し、ここでは、各グリッドセル１２２が、第１のセットのレール１１０の一対のレール１１０ａ、１１０ｂと、第２のセットのレール１１１の一対のレール１１１ａ、１１１ｂとによって境界を画定されるグリッド開口部１１５を備える。図４では、グリッドセル１２２が破線ボックスによって示される。

各グリッドセル１２２が、通常は３０ｃｍから１５０ｃｍの間隔の範囲内にある幅と、通常は５０ｃｍから２００ｃｍの間隔の範囲内にある長さとを有する。各グリッド開口部１１５が、グリッドセル１２２の幅および長さより小さい通常は２ｃｍから１０ｃｍである幅および長さを有する。

保管グリッド１０４内で、グリッドカラム１１２の大部分が保管カラム１０５であり、すなわち保管コンテナ１０６をスタック１０７内で保管するところのグリッドカラム１０５である。しかし、通常、グリッド１０４が保管コンテナ１０６を保管するのに使用されないがコンテナ取り扱い車両１０１により保管コンテナ１０６を降車および／または乗車させることができるところのロケーションを備える少なくとも１つのグリッドカラム１１２を有し、その結果、保管コンテナ１０６が、グリッド１０４の外側から保管コンテナ１０６にアクセスしたりあるいは保管コンテナ１０６をグリッド１０４の外へまたはグリッド１０４内へ移送したりすることができるところのアクセスステーション（本明細書では示されない）まで運搬され得る。当技術分野では、このようなロケーションは通常は「ポート」と称され、ポートが位置しているところのグリッドカラム１１２が「ポートカラム」１９、２０と称され得る。

図１のグリッド１０４が２つのポートカラム１９および２０を備える。第１のポートカラム１９が、例えば、専用の降車ポートカラムであってよく、ここで、コンテナ取り扱い車両１０１が、アクセスステーションまたは移送ステーションまで運搬されるべき保管コンテナを降車させることができ、第２のポートカラム２０が専用の乗車ポートカラムであってよく、ここで、コンテナ取り扱い車両１０１が、アクセスステーションまたは移送ステーションからグリッド１０４まで運搬された保管コンテナ１０６を乗車させることができる。

アクセスステーションが通常はピッキングステーションまたはストッキングステーションであってよく、ここでは、製品アイテムが保管コンテナ１０６から取り出されるかまたは保管コンテナ１０６の中に配置される。ピッキングステーションまたはストッキングステーション内では、保管コンテナ１０６が通常は自動保管・回収システム１から一切取り出されることがないが、アクセスされるときにグリッド１０４の中に戻される。例えば、別の保管設備（例えば、別のグリッド、または別の自動保管・回収システム）まで、運搬車両（例えば、列車または大型トラック）まで、または生産設備まで、保管コンテナ１０６を移送するなどといったように、保管コンテナをグリッド１０４の外へまたはグリッド１０４の中へ移送するのにも、ポートが使用され得る。

ポート１９、２０とアクセスステーションとの間で保管コンテナを運搬するのに、通常、コンベアベルトを備えるコンベアシステムが採用される。
ポートおよびアクセスステーションが異なるレベルのところに位置する場合、コンベアシステムが、ポート１９、２０とアクセスステーションとの間で保管コンテナ１０６を垂直方向に運搬するための持ち上げデバイスを備えることができる。

コンベアシステムが、参照によりその内容が本明細書に組み込まれている、例えばＷＯ２０１４／０７５９３７Ａ１で説明されるように、異なるグリッドの間で保管コンテナ１０６を移送するように構成され得る。

参照によりその内容が本明細書に組み込まれているＷＯ２０１６／１９８４６７Ａ１が、ポートと、操作者により保管コンテナにアクセスすることができるところの作業ステーションとの間で保管コンテナを運搬するための、コンベアベルト（本明細書の図５ａおよび５ｂ）およびフレーム設置用走路（本明細書の図６ａおよび６ｂ）を有する従来技術のアクセスシステムの例を開示している。

図１に開示されるグリッド１０４内で保管される保管コンテナ１０６がアクセスされることになる場合、コンテナ取り扱い車両１０１のうちの１つコンテナ取り扱い車両が標的の保管コンテナ１０６をグリッド１０４内のその位置から回収して標的の保管コンテナ１０６を降車ポート１９まで運搬するように、指示される。このオペレーションには、標的の保管コンテナ１０６を配置しているところの保管カラム１０５の上方のグリッドロケーションまでコンテナ取り扱い車両１０１を移動させることと、コンテナ取り扱い車両１０１の持ち上げデバイス（図示せず）を使用して保管カラム１０５から保管コンテナ１０６を回収することと、保管コンテナ１０６を降車ポート１９まで運搬することとが伴われる。標的の保管コンテナ１０６がスタック１０７内の深いところに位置する場合、すなわち他の保管コンテナのうちの１つまたは複数の保管コンテナが標的の保管コンテナ１０６の上方に配置されている場合、このオペレーションが、標的の保管コンテナ１０６を保管カラム１０５から持ち上げる前に、上方に配置される保管コンテナを一時的に移動させることをさらに伴う。当技術分野では場合によって「採掘（ｄｉｇｇｉｎｇ）」と称されるこのステップは、標的の保管コンテナを降車ポート１９まで運搬するのに後で使用されるのと同じコンテナ取り扱い車両を用いて、または１つまたは複数の他の協働するコンテナ取り扱い車両を用いて、実施され得る。別法としてまたは加えて、自動保管・回収システム１が、保管カラム１０５から保管コンテナを一時的に取り出すタスクの専用のコンテナ取り扱い車両を有することができる。標的の保管コンテナ１０６が保管カラム１０５から取り出されると、一時的に取り出された保管コンテナが元の保管カラム１０５の中に再配置され得る。しかし、別法として、取り出された保管コンテナが他の保管カラムへ位置変更されてもよい。

保管コンテナ１０６がグリッド１０４内で保管されることになる場合、コンテナ取り扱い車両１０１のうちの１つのコンテナ取り扱い車両が、乗車ポート２０から保管コンテナ１０６を乗車させるように、およびこの保管コンテナ１０６を保管することになる場所である保管カラム１０５の上方のグリッドロケーションまでこのコンテナ１０６を運搬するように、指示される。保管カラムスタック１０７内の標的の位置のところにまたはその上方に配置される任意の保管コンテナが取り出された後、コンテナ取り扱い車両１０１が保管コンテナ１０６を所望の位置に配置する。次いで、取り出された保管コンテナが保管カラム１０５の中へ再び降下させられ得るかまたは他の保管カラムへ位置変更され得る。

例えば、コンテナ取り扱い車両１０１を互いに衝突させることなく所望の保管コンテナ１０６を所望のタイミングで所望のロケーションに送達するのを可能にすることを目的として、グリッド１０４内でのそれぞれの保管コンテナ１０６のロケーション；各保管コンテナ１０６の中身；ならびにコンテナ取り扱い車両１０１の移動およびトラフィックフローを監視および制御するといったように、自動保管・回収システム１を監視および制御するために、自動保管・回収システム１が、保管コンテナ１０６を追跡するためのデータベースを通常は備える通常はコンピュータ化された中央制御システムを備える。

コンテナ取り扱い車両が、データ信号の送信および受信のための、中央制御システムに信号伝達可能に接続される車両制御ユニットを備える。車両制御ユニットが、車両の駆動手段、持ち上げ手段、および車両上の任意のセンサに接続され、車両の構成要素と中央制御システムとの間でデータ信号を中継および／または処理することができる。例えば、従来技術の文献ＷＯ２０１８０８２９７２から知られているように、走路の交差箇所を通過するときは必ず走路手段の近くに配置されるような、コンテナ取り扱い車両上にあるセンサ、およびひいては車両制御ユニットが、グリッド上でのその位置を追跡することができ、これがさらに中央制御システムまで中継され得る。

既知のトラフィックフロー管理に付随する問題は、コンテナ取り扱い車両によって頻繁にアクセスされるポート１９、２０または他のカラムなどの、特定のセルを囲むエリアが、保管コンテナ１０６を降車または乗車させるように指示されたコンテナ取り扱い車両１０１で混雑する可能性があることである。１つのコンテナ取り扱い車両１０１が、例えばグリッドセル１２２のうちの１つのグリッドセルであってよい標的のセル１２までのまたはポート１９、２０のうちの１つのポートまでのアクセスを妨害するとき、別のコンテナ取り扱い車両１０１が隣接するセルの上で待ち列を作り始めて標的のセル１２へのアクセスを待つことになる可能性がある。標的のセル１２へのアクセスを妨害するコンテナ取り扱い車両１０１が移動させられてその妨害位置から離れてから、待ち列を作っているコンテナ取り扱い車両を可能な限り迅速に標的のセル１２の中まで移動させることが望まれる。

従来技術の１つの問題は、コンテナ取り扱い車両が走路の交差箇所を通過するまでコンテナ取り扱い車両の位置が確信をもって知り得ないことである。ここでは、コンテナ取り扱い車両の位置が中央制御システムに送信され得、中央制御システムが、待ち列を作っているコンテナ取り扱い車両が標的のセル１２の中まで移動することができるかどうかを確認するために、この情報を処理する。これにより、中央制御システムを通るように中継されて中央制御システム内で処理されるコマンドのために、遅延が生じる。さらに、標的のセル１２へのアクセスが自由であるが以前に妨害していたコンテナ取り扱い車両が確認されておらずその新しい位置を送信していないような状況でも遅延が生じる。また、この情報の中継は、コンテナ取り扱い車両１０１と制御システムとの間の通信帯域幅上で制限される容量しか利用することができない。

上記を考慮して、従来技術の保管・回収システムの使用に関連する上で言及した問題のうちの１つまたは複数の問題を解決するかまたは少なくとも軽減する、自動保管・回収システム、およびこのようなシステムを動作させるための方法を提供することが望まれる。

本発明が主請求項に記述されて特徴付けられ、対して従属請求項が本発明の任意選択の特徴を説明している。
したがって、本発明は、一態様において、自動保管・回収システムを動作させる方法に関連し、この自動保管・回収システムが：
－ 水平面内に配置されて第１の方向に延在する第１のセットの平行なレールと、水平面内に配置されて第１の方向と直交する第２の方向に延在する第２のセットの平行なレールとを備えるレールシステムであって、第１および第２のセットのレールが、複数の隣接するグリッドセルを備えるグリッドパターンを水平面内に形成する、レールシステムと、
－ 自動保管・回収システムの保管コンテナを取り扱うための、複数のコンテナ取り扱い車両のデータ信号を受信、送信、および処理するように構成される中央制御ユニットであって、
各コンテナ取り扱い車両が、
車両ボディ、
車両ボディ内に設けられるホイール組立体であって、ホイール組立体が第１の方向および第２の方向の両方においてレールシステムに沿って車両を移動させるように構成される、ホイール組立体、
中央制御ユニットからデータ信号を受信するように、中央制御ユニットにデータ信号を送信し、中央制御ユニットのデータ信号を処理するように構成される車両制御ユニット、ならびに
上記複数のコンテナ取り扱い車両の別のコンテナ取り扱い車両を検出してこの別のコンテナ取り扱い車両が所定の距離の範囲内にあるかどうかを決定するように構成される近接センサシステム
を備える、
中央制御ユニットと
を備え、
本方法が：
－ 複数のグリッドセルのうちの１つのグリッドセルである標的のセルに対しての第１のコンテナ取り扱い車両のアクセスが第２のコンテナ取り扱い車両によって妨害されていることを中央制御ユニットを用いて検出することと、
－ 第２のコンテナ取り扱い車両が上記所定の距離の範囲外にある場合に標的のセルの中まで移動させることを第１のコンテナ取り扱い車両に命令するデータ信号を、中央制御ユニットから第１のコンテナ取り扱い車両の車両制御ユニットまで送信することと
を含む。

したがって、本発明は、標的のセルにアクセスするコンテナ取り扱い車両がより効率的にかつより迅速に待ち列を作るのを可能にする。その理由は、第１のコンテナ取り扱い車両が、第２の取り扱い車両がその新しいセル位置を中央制御ユニットに送信するのを、および／または中央制御ユニットがこの情報を処理して標的のセルの中まで移動させることを第１のコンテナ取り扱い車両に命令するのを、待つ必要がないからである。本発明は、コンテナ取り扱い車両がポートカラムの近傍においてレールシステム上で動作する場合に、およびコンテナ送達車両を備えるコンテナ取り扱い車両が、アクセスポイントのところで選び取られることになる保管コンテナを送達するためにレールシステム上で動作する場合に、特に有利となり得る。本発明は、標的のセルが空である場合に、または従来技術においては移動するためには中央制御ユニットからのコマンドを必要とすることを理由として行われることではないが第１のコンテナ取り扱い車両が標的のセルの中まで移動するのを開始することが許容され得るとみなされる場合に、特に有利となり得る。したがって、本発明は、第２のコンテナ取り扱い車両が依然として部分的に標的のセルの中にある状態において第１のコンテナ取り扱い車両が標的のセルに向かって移動するのを開始するのを、可能にすることができる。また、本発明は、中央制御ユニットとコンテナ取り扱い車両との間で往復する不必要な信号が低減されることを理由として、自動保管システム内でのより効率的な帯域の使用を実現することができる。また、第１のコンテナ取り扱い車両が、従来技術で必要であるような、標的のセルが空であることを制御ユニットにより計算した場合に標的のセルの中まで移動するための別のコマンドを必要としないことを理由として、中央制御ユニットの処理能力がより効率的に使用され得る。

中央制御ユニットから第１のコンテナ取り扱い車両の車両制御ユニットまでデータ信号を送信することが、第２のコンテナ取り扱い車両が上記所定の距離の範囲内にある場合に標的のセルの中まで移動させないように第１のコンテナ取り扱い車両に命令することを含むことができる。したがって、第２のコンテナ取り扱い車両が十分な距離で離れている場合にかつそのような場合にのみ、第１のコンテナ取り扱い車両が移動することができる。

近接センサシステムが、別のコンテナ取り扱い車両が所定の距離の範囲内にあるタイミングを検出するように構成され得、すなわち、ブール変数によって構成され得、ここでは、他のコンテナ取り扱い車両の距離が所定の距離のための所与の値より大きい場合に第１のコンテナ取り扱い車両が移動する。近接センサシステムがさらに、所定の距離の範囲内にある場合の別のコンテナ取り扱い車両を検出するように構成され得、すなわち近接センサシステムが上記距離の範囲外にあるいかなるコンテナ取り扱い車両も検出する。したがって、第１のコンテナ取り扱い車両は、第２の車両が所定の距離の範囲外にあることを近接センサシステムが検出する場合にのみ、移動することになる。所定の距離の範囲内に別のコンテナ取り扱い車両があることを検出することができない場合の冗長性（ｒｅｄｕｎｄａｎｃｙ）を達成するために、第２のコンテナ取り扱い車両が、第２のコンテナ取り扱い車両が移動して標的のセルを妨害していないという信号を中央制御ユニットに送信することなどの、従来技術で知られているような、冗長性手段（ｒｅｄｕｎｄａｎｃｙ ｍｅａｓｕｒｅ）を有することができる。また、第１のコンテナ取り扱い車両が、従来技術で知られているように、標的のセルのところに到着したことを中央制御ユニットに送信し得る。

近接センサシステムが、通常、例えば２メートルといったような所与の距離までの目標値を測定することができる。その理由は、これがグリッドセルの長さであってよいからである。しかし、所定の距離は、コンテナ取り扱い車両のサイズおよび移動速度など、ならびにコンテナ取り扱い車両の移動方向によって決定され得るグリッドセルのサイズなどの、自動保管システムの要求および仕様に応じて、中央制御ユニットによって計算されて設定され得る。また、各車両制御ユニットが、コンテナ取り扱い車両のサイズおよび移動速度などのパラメータに基づいて、およびいずれの方向にコンテナ取り扱い車両が移動しているかに基づいて、所定の距離を計算することができる。所定の距離は、中央制御システムから送られるデータ信号内において提供されてもよく、その結果、中央制御システムが計算したものに応じて距離が変化して適切な距離となることができる。例えば、渋滞ピリオド中は所定の距離が縮小され得る。所定の距離が、２つの垂直な方向のうちのいずれかの方向におけるグリッドセルのサイズより小さくてよい。標的のセルは、例えばポートカラムの上に位置するグリッドセルといったように、コンテナ取り扱い車両によって頻繁にアクセスされしたがって有意な量のトラフィックを受けるようなセルであってよい。しかし、本発明はポートセルのみに限定されず、保管カラムの上に位置するセルなどの、すべての種類のセルにおいてトラフィック処理を向上させるのを実現することができる。コンテナ取り扱い車両がコンテナ送達車両を備えることができ、したがって、標的のセルが、グリッドのポートカラムの下に位置してよいかまたは通常はレールシステムの縁部のところにあるアクセスポイントのところに位置してよく、ここでは、コンテナ送達車両は選び取られることになる保管コンテナを送達するためのものである。

通常、第２の取り扱い車両は、上記標的のセルを少なくとも部分的にカバーしている場合に標的のセルへのアクセスを妨害する可能性がある。しかし、例えば、第２の取り扱い車両が標的のセルに隣接するセルを占有しておりかつ第１の取り扱い車両がグリッドカラムによって画定される横方向の面積より大きい延在範囲を有する場合に、第２の取り扱い車両が標的のセルへのアクセスを妨害する可能性もある。したがって、移動させて離れさせるという用語は、第２のコンテナ取り扱い車両が標的のセルの上方にあるかまたは標的のセルをカバーしているということを必ずしも暗に示しておらず、レールシステムの移動の制約がある場合に第１のコンテナ取り扱い車両が標的のセルに入るのを第２のコンテナ取り扱い車両が邪魔をしていることも暗に示している。

したがって、本発明は、コンテナ送達車両がレールシステム上で動作する場合に、特に有利となり得る。その理由は、これらのレールシステムが渋滞状態になり得るからである。標的のセルが、コマンドを受信した第１のコンテナ取り扱い車両を移動させるべきところであるセルとして画定され得る。複数のコンテナ取り扱い車両が、ポートセルの周りでよく見られるものであってよい待ち列を形成することができる。このような場合、本発明がコンテナ取り扱い車両のより効率的なかつより円滑な移動を実現することができる。その理由は、ポートセルへのアクセスが自由であって待ち列内の第１のコンテナ取り扱い車両がセルの中まで移動するとき、本明細書で開示される方法により他の車両が綿密に追従することになり、それにより、別の車両が依然として部分的に標的のセルの中にあるときに第１のコンテナ取り扱い車両が標的のセルの方に移動することが可能となる、からである。

第１のコンテナ取り扱い車両の車両制御システムが、中央制御システムから第１のコンテナ取り扱い車両が受信したコマンドに基づいて近接センサシステムのいずれの部分が起動するのを必要としているかを導出することができ、この部分は、通常、標的のセルに到達するように命令された第１のコンテナ取り扱い車両を駆動すべき方向において測定を行うように構成される近接センサシステムの部分であってよい。他の態様では、中央制御システムが、近接センサシステムのいずれの部分を起動するべきかに関するインストラクションをデータ信号内に含むことができる。車両制御システムが、第１のコンテナ取り扱い車両が平行な方向において第２のコンテナ取り扱い車両に追従しているかまたは第２のコンテナ取り扱い車両が直交方向に移動しているかに応じて決定され得る、近接センサシステムのための起動継続時間に関するインストラクションをデータ信号内でさらに受信することができる。例えば、第１のコンテナ取り扱い車両が第２のコンテナ取り扱い車両に追従するときに衝突を回避するために近接センサシステムを起動状態で維持することが有利である可能性がある。

態様では、所定の距離が、走路方向にある第１のコンテナ取り扱い車両の側部表面から測定され得る。好適には、上記側部表面が、走路セットのうちの１つの走路セットの方向に平行であってコンテナ取り扱い車両のＸ方向およびＹ方向における横方向の最外の妨害延在範囲（ｏｕｔｅｒｍｏｓｔ ｌａｔｅｒａｌ ｂｌｏｃｋｉｎｇ ｅｘｔｅｎｓｉｏｎ）に接する垂直面の一部分を形成するものであってよい。横方向の最外の妨害延在範囲が、隣接するセルにおいて別のコンテナ取り扱い車両が第１のコンテナ取り扱い車両を通過するのを制限することになるコンテナ取り扱い車両の物理的な部分として定義され得る。したがって、物理的なバリアの呈をなさないような、弾性アンテナ、ブラシ、および他の変形可能な物体は、最外の延在範囲を形成するものとしてみなされない。しかし、コンテナ取り扱い車両が、横方向の妨害セクションを構成しない横方向の延在範囲を備えてもよく、例えば、一方の側に突出セクションを有するコンテナ取り扱い車両が反対の側に相補的な凹部セクションをさらに備えることができるか、あるいは突出セクションがグリッド上で他のコンテナ取り扱い車両の上方を延在するように配置されてもよい、ことに留意されたい。

したがって、上述の側部表面を画定することにより、近接センサシステムが、有利には、側部表面に対して多様な距離を有するように、コンテナ取り扱い車両上の多様なロケーションのところに配置され得、この距離が、コンテナ取り扱い車両の構成およびその横方向の最外の妨害延在範囲に応じて決定され得る。

態様では、各コンテナ取り扱い車両が４つの側部表面を備えることができ、側部表面が：
－ 正の第１の方向を向く第１の側部表面、負の第１の方向を向く第２の側部表面、正の第２の方向を向く第３の側部表面、および負の第２の方向を向く第４の側部表面であって、正の方向および負の方向が互いに反対である、第１の側部表面、第２の側部表面、第３の側部表面、および第４の側部表面
を備え、
第１の側部表面および第２の側部表面が、側部表面が走路システムの水平面上に長方形ゾーンを形成するように第３の側部表面と第４の側部表面との間を延在する。

したがって、走路システム上のコンテナ取り扱い車両の長方形ゾーンが、コンテナ取り扱い車両によって占有されるエリアまたは車両が他の車両が入るのを邪魔するところであって他のコンテナ取り扱い車両が通過することができないところであるエリアをグリッド上に画定することができ、したがってコンテナ取り扱い車両によりグリッドカラムが占有されているかどうかの概観を中央制御システムに提供することができる。さらに、各側部表面が、近接センサシステムにより測定することが必要である場所である横方向の延在範囲を画定することができる。

本方法が、標的のセルから離れるように移動させることを第２のコンテナ取り扱い車両に命令するデータ信号を中央制御ユニットから第２のコンテナ取り扱い車両の車両制御ユニットまで送信することを備えることができる。第２のコンテナ取り扱い車両へのデータ信号は、第１のコンテナ取り扱い車両へのデータ信号が送信される前にまたはその後で、送信され得る。例えば、第２のコンテナ取り扱い車両へのデータ信号は事前に送信されてよいが、第２のコンテナ取り扱い車両は、その最新のロケーションのところで動作しており使用中であり、したがって第１のコンテナ取り扱い車両の到達時にはまだ移動しておらず、標的のセルにアクセスすることが妨害される。

本方法が、標的のセルから離れてレールシステムの別のロケーションまで移動させることを第２の積み荷取り扱い車両に命令するデータ信号を中央制御ユニットから第２のコンテナ取り扱い車両の車両制御ユニットまで送信することを含むことができる。標的のセルから離れるように移動させることを第２のコンテナ取り扱い車両に命令するデータ信号は、例えばコンテナをグリッド内の別のロケーションのところで回収したりまたは預け入れたりする新しいタスクを有する正常コマンドであってよい。

本方法が、標的のセルと第１のコンテナ取り扱い車両との間の方向に平行な方向に移動させることを第２のコンテナ取り扱い車両に命令するデータ信号を中央制御ユニットから第２のコンテナ取り扱い車両の車両制御ユニットまで送信することを含むことができる。したがって、第１のコンテナ取り扱い車両および第２のコンテナ取り扱い車両が平行な方向または同じ方向に移動することができる。

本方法が、第１のコンテナ取り扱い車両が標的のセルの中まで移動するとき、第１のコンテナ取り扱い車両の近接センサシステムを用いて、第２のコンテナ取り扱い車両が所定の距離の範囲内にあるかどうかを検出するために継続的に監視を行うことを含むことができる。したがって、第１のコンテナ取り扱い車両が第２のコンテナ取り扱い車両が予期せず停止しているかどうかを監視することができ、その結果、第１のコンテナ取り扱い車両がそれ自体で移動を停止して衝突を回避することができる。したがって、継続的に監視を行うことは、コンテナ取り扱い車両が同じ方向または平行な方向に移動する場合に有利となり得る。したがって、第１のコンテナ取り扱い車両に送信されるデータ信号が、その移動方向における所定の距離を継続的に監視することを第１のコンテナ取り扱い車両に命令することができる。

コンテナ取り扱い車両が平行な方向に移動する場合、所定の距離は移動方向におけるグリッドセルの長さまたは幅をわずかに超えるように設定され得る。例えば、移動方向に応じて、３０センチメートルから２００センチメートルの間となるか、または５０センチメートルから２００センチメートルの間となる。しかし、所定の距離はコンテナ取り扱い車両の速度に応じて変化してよい。また、所定の距離は移動方向におけるグリッドセルの長さまたは幅をわずかに下回るように設定されてもよく、これは、例えば、渋滞ピリオド中など、および複数のコンテナ取り扱い車両の待ち列が作っているような場合など、において有利となり得る。しかし、第１のコンテナ取り扱い車両が標的のセルに隣接するグリッドセル上に位置している場合の第１のコンテナ取り扱い車両および第２のコンテナ取り扱い車両の側部表面の間の距離も考慮され得る。

本方法が、標的のセルと第１のコンテナ取り扱いデバイスとの間の方向と直交する方向に移動させることを第２のコンテナ取り扱い車両に命令するデータ信号を中央制御ユニットから第２のコンテナ取り扱い車両の車両制御ユニットまで送信することを含むことができる。

通常、コンテナ取り扱い車両が互いに直交方向に移動する場合、所定の距離がレールの幅をわずかに超えるように設定され得、すなわち１～２０センチメートルの間となるように設定され得る。また、第１のコンテナ取り扱い車両に送信されるデータ信号が、第２のコンテナ取り扱い車両が所定の距離の範囲内からいなくなるまでのみ、所定の距離を監視することを第１のコンテナ取り扱い車両に命令することもできる。データ信号が第２のコンテナ取り扱い車両の移動方向に関する詳細をさらに含むことができ、その結果、第１のコンテナ取り扱い車両の車両制御ユニットが近接センサシステムのいずれの部分が所定の距離を監視することが必要であるかを決定することができる。しかし、第１のコンテナ取り扱い車両が標的のセルに隣接するグリッドセル上に位置している場合の第１のコンテナ取り扱い車両および第２のコンテナ取り扱い車両の側部表面の間の距離も考慮され得る。

第１のコンテナ取り扱い車両の近接センサシステムが、第１のコンテナ取り扱い車両の複数の側部表面のうちの１つの側部表面からの所定の距離を測定することができ、ここでは所定の距離がレールの方向で定義される。好適には、上記側部表面が、両方のレールによって画定される平面に対して垂直であり、レールセットのうちの１つのレールセットの方向に平行であり、コンテナ取り扱い車両のＸ方向およびＹ方向における横方向の最外の妨害延在範囲に接する垂直面の一部分を形成することができ、ここでは、横方向の最外の妨害延在範囲が、隣接するセルにおいて別のコンテナ取り扱い車両が第１のコンテナ取り扱い車両を通過するのを制限することになるコンテナ取り扱い車両の物理的な部分として画定され得る。したがって、物理的なバリアの呈をなさないような、弾性アンテナ、ブラシ、および他の変形可能な物体は、最外の延在範囲を形成するものとしてみなされない。しかし、コンテナ取り扱い車両が、横方向の妨害セクションを構成しない横方向の延在範囲を有してもよく、例えば、一方の側に突出セクションを有するコンテナ取り扱い車両が反対の側に相補的な凹部セクションをさらに有することができるか、あるいは突出セクションがグリッド上で他のコンテナ取り扱い車両の上方を延在するように配置されてもよい、ことに留意されたい。

したがって、上述の側部表面を画定することにより、近接センサシステムが、有利には、側部表面に対して多様な距離を有するように、コンテナ取り扱い車両上の多様なロケーションのところに配置され得、この距離が、コンテナ取り扱い車両の構成およびその横方向の最外の妨害延在範囲によって決定され得る。

本方法が、第１のコンテナ取り扱い車両のいずれの側部表面から第２のコンテナ取り扱い車両を検出すべきかを、車両制御ユニットを用いて決定することを含むことができる。通常、第１のコンテナ取り扱い車両がその意図される移動方向において監視を行うことができる。中央制御ユニットがさらに、第２のコンテナ取り扱い車両の移動方向を提供することができ、その結果、車両制御ユニットが近接センサシステムのいずれの部分により監視を行うべきかを決定することができる。

本方法は、所定の距離を規定するためのデータ信号を中央制御ユニットから第１のコンテナ取り扱い車両の車両制御ユニットまで送信することを含むことができる。
態様では、本発明が自動保管・回収システムに関連し、この自動保管・回収システムが：
－ 水平面内に配置されて第１の方向に延在する第１のセットの平行なレール、および水平面内に配置されて第１の方向と直交する第２の方向に延在する第２のセットの平行なレールを備えるレールシステムであって、第１および第２のセットのレールが、複数の隣接するグリッドセルを備えるグリッドパターンを水平面内に形成する、レールシステムと、
－ 自動保管・回収システムの保管コンテナを取り扱うための、複数のコンテナ取り扱い車両のデータ信号を受信、送信、および処理するように構成される中央制御ユニットであって、
各コンテナ取り扱い車両が、
車両ボディ、
車両ボディ内に設けられるホイール組立体であって、ホイール組立体が第１の方向および第２の方向の少なくとも一方においてレールシステムに沿って車両を移動させるように構成される、ホイール組立体、
中央制御ユニットのデータ信号を受信、送信、および処理するように、構成される車両制御ユニット、
を備える
中央制御ユニット
を備え、
上記複数のコンテナ取り扱い車両の各々が、上記複数のコンテナ取り扱い車両の別のコンテナ取り扱い車両を検出してこの別のコンテナ取り扱い車両が所定の距離の範囲内にあるかどうかを決定するように構成される近接センサシステムを備え、
本方法が、中央制御ユニットが：
－ 複数のグリッドセルのうちの１つのグリッドセルである標的のセルに対しての第１のコンテナ取り扱い車両のアクセスが第２のコンテナ取り扱い車両によって妨害されていることを検出し、
－ 第２のコンテナ取り扱い車両が上記所定の距離の範囲外にある場合に第１のコンテナ取り扱い車両を標的のセルの中まで移動させるように命令するデータ信号を、中央制御ユニットから第１のコンテナ取り扱い車両の車両制御ユニットまで送信するように
構成される、ことを特徴とする。

別法として、自動保管・回収システムのすべてのコンテナ取り扱い車両が近接センサを備えるわけではない可能性がある。複数のコンテナ取り扱い車両の一部のみが近接センサを備えることも考えられる。これは、渋滞エリアにおいてはコンテナ取り扱い車両の特定の部分のみが動作する必要があることを理由とする可能性があるか、または複数のコンテナ取り扱い車両の一部が近接センサを必要としない従来技術の車両の世代に属し、すべての車両が置き換えられるわけではないことを理由とする可能性がある。

所定の距離が、レール方向にあるコンテナ取り扱い車両の側部表面から測定され得る。
各コンテナ取り扱い車両が４つの垂直な側部表面を備え、４つの側部表面が：
－ 正の第１の方向を向く第１の側部表面、負の第１の方向を向く第２の側部表面、正の第２の方向を向く第３の側部表面、および負の第２の方向を向く第４の側部表面であって、ここでは正の方向および負の方向が互いに反対である、第１の側部表面、第２の側部表面、第３の側部表面、および第４の側部表面
であり、
第１の側部表面および第２の側部表面が第３の側部表面と第４の側部表面との間を延在し、その結果、側部表面が水平面内に長方形断面を形成する。

したがって、走路システム上のコンテナ取り扱い車両の長方形断面が、コンテナ取り扱い車両によって占有されるエリアまたはレールシステムの移動の制約時に車両が他の車両が入るのを邪魔するところであって他のコンテナ取り扱い車両が通過することができないところであるエリアをグリッド上に画定することができる。したがって、長方形断面が、コンテナ取り扱い車両によりグリッドカラムが占有されているかどうかの概観を中央制御システムに提供する。さらに、各側部表面が、近接センサシステムにより測定することが必要である場所である横方向の延在範囲を画定することができる。

近接センサシステムが少なくとも：
－ 正の第１の方向において第１の側部表面から外側を向いており、第１の側部表面からの上記所定の距離の範囲内にある別のコンテナ取り扱い車両を検出することができる第１のパートセンサシステム、
－ 負の第１の方向において第２の側部表面から外側を向いており、第２の側部表面からの上記所定の距離の範囲内にある別のコンテナ取り扱い車両を検出することができる第２のパートセンサシステム、
－ 正の第２の方向において第３の側部表面から外側を向いており、第３の側部表面からの上記所定の距離の範囲内にある別のコンテナ取り扱い車両を検出することができる第３のパートセンサシステム、および
－ 負の第２の方向において第４の側部表面から外側を向いており、第４の側部表面からの上記所定の距離の範囲内にある別のコンテナ取り扱い車両を検出することができる第４のパートセンサシステム、
のうちのいずれかを備えることができる。

したがって、コンテナ取り扱い車両が、１つ、２つ、３つ、または４つのみのパートセンサシステムを備えることができる。いくつかの保管システムでは、コンテナ取り扱い車両が特定の方向において１つのパートセンサシステムのみを必要とすることが明らかである可能性があり、したがってコンテナ取り扱い車両に最小の数のセンサシステムを提供することがより安価となり得る。同様に、一部のシステムはコンテナ取り扱い車両が２つまたは３つの方向のみにセンサシステムを備えることを必要とする可能性があり、それに応じた数のパートセンサシステムが提供される。

近接センサシステムが少なくとも２つの近接センサを備えることができ、ここでは、少なくとも２つの近接センサの各々が、水平面内にある側部表面のうちのいずれかの側部表面の境界部のところにある別のコンテナ取り扱い車両を検出するように配置される。したがって、第１のコンテナ取り扱い車両の少なくとも２つの近接センサが、命令された第１のコンテナ取り扱い車両が移動すべき方向と直交する方向において第２のコンテナ取り扱い車両が妨害位置から離れるように移動したかどうかを検出することができる。

近接センサは、例えば、光学センサ、レーダーセンサ、音響センサ、磁気センサ、容量センサ、またはこれらの組み合わせなどの、当技術分野で既知の任意の種類のセンサであってよい。

他の構成では、１つのパートセンサシステムにつき１つの近接センサのみが配置されるが、この１つの近接センサが側部表面の一部分または全体に沿う形で検出を行うことができるように配置され得、例えば側部表面の全体に沿って延在する１つのセンサが配置され得る。一部の構成では、１つの近接センサが２つの側部表面の角部のところに配置され得、２つの側部表面のうちの少なくとも１つの側部表面から外側を向いて別のコンテナ取り扱い車両を検出するように配置され得、この事例では、近接センサが２つの側の両方の近接センサシステムの一部分とみなされ得、すなわち２つのパートセンサシステムが１つの共通の近接センサを共有する。

第１または第２のコンテナ取り扱い車両のいずれかの長方形断面がグリッドセルの整数（ａｎ ｉｎｔｅｇｅｒ ｏｆ ｇｒｉｄ ｃｅｌｌｓ）に相当してよい。例えば、両方のコンテナ取り扱い車両が１つのグリッドセルのみに相当する長方形断面を有することができ、この事例では、第２のコンテナ取り扱い車両が、標的のセルを少なくとも部分的にカバーする場合にのみ標的のセルへのアクセスを妨害することができる。他の実施例では、コンテナ取り扱い車両のうちの任意のコンテナ取り扱い車両が、グリッドセルの整数倍（ａｎ ｉｎｔｅｇｅｒ ｍｕｌｔｉｐｌｅ ｏｆ ｇｒｉｄ ｃｅｌｌｓ）に相当する長方形断面を有することができる。例えば、第１のコンテナ取り扱い車両が２つの完全なグリッドセルに相当する長方形断面を有することができ、第２のコンテナ取り扱い車両が１つのグリッドセルのみに相当する長方形断面を有することができる。この実施例では、第２のコンテナ取り扱い車両が、標的のセルに隣接するセルを部分的にのみカバーする場合でも標的のセルへのアクセスを妨害することができる。

第１または第２のコンテナ取り扱い車両のいずれかの長方形断面が２つ以上のグリッドセルに相当してよい。例えば、第１のコンテナ取り扱い車両が１つのグリッドセルのみに相当する長方形断面を有することができ、第２のコンテナ取り扱い車両が１×１．５のグリッドセルに相当する長方形断面を有することができる。

本明細書の本発明の開示に基づき、上で言及した態様のうちの任意の態様によるシステムが上で言及した態様のうちの任意の態様による方法を実施するように構成され得ることが当業者には明らかとなろう。

以下では、特許請求される、自動保管・回収システムを動作させる方法、および自動保管・回収システムの実施形態を完全に理解するのを可能にするために、単に例として多くの具体的な詳細が導入される。しかし、これらの実施形態が、具体的な詳細のうちの１つまたは複数の詳細を用いることなく、または他の構成要素、システムなどを用いて、実施され得ることが当業者には認識されよう。また他の例においては、開示される実施形態の態様を不明瞭にするのを回避するために、よく知られる構成または動作が示されなかったりまたは詳細に説明されなかったりする。

本発明を理解するのを容易にするために単に例として以下の図面が添付される。

従来技術の自動保管・回収システムのグリッドを示す斜視図である。 保管コンテナを中に含むための中央に配置される空洞を有する従来技術のコンテナ取り扱い車両を示す斜視図である。 保管コンテナをその下に含むためのカンチレバーを有する従来技術のコンテナ取り扱い車両を示す斜視図である。 従来技術のシングルレールグリッドを示す上面図である。 従来技術のダブルレールグリッドを示す上面図である。 レールシステムの水平面上にある、不規則な突出部を有するコンテナ取り扱い車両によって形成される４つの垂直方向の側部表面を示す概略図である。 側部表面、および近接センサシステムの考えられるロケーションを概略的に示している、コンテナ取り扱い車両を示す斜視図である。 側部表面、および近接センサシステムの考えられるロケーションを概略的に示している、コンテナ取り扱い車両を示す斜視図である。 上記車両上にある側部表面を概略的に示している、突出セクションを備えるコンテナ取り扱い車両を示す側面図である。 隣接する列のグリッドセル上で動作する、図８ａに示されるものと同じ種類の２つのコンテナ取り扱い車両を示す斜視図である。 上記車両上にある側部表面を概略的に示している、コンテナの送達のためのコンテナ取り扱い車両を示す斜視図である。 グリッドのレールシステム上で動作する片持ち式のコンテナ取り扱い車両、および下側のレールシステム上で動作する、コンテナの送達ためのコンテナ取り扱い車両を備える保管システムを示す斜視図である。 複数の異なるコンテナ取り扱い車両によって形成される突出部および側部表面を示している、レールシステムを示す概略上面図である。 自動保管・回収システムを動作させる方法のステップを示すフローチャートである。 コンテナ取り扱い車両が同じ方向に移動している場合の方法のステップを示している、レールシステムを示す概略上面図である。 図１２に類似するが、第２のコンテナ取り扱い車両が標的のセルに隣接するセルを占有している場合の方法のステップを示している、レールシステムを示す概略上面図である。 図１２に類似するが、第２のコンテナ取り扱い車両が標的のセルを部分的に占有している場合の方法のステップを示している、レールシステムを示す概略上面図である。 コンテナ取り扱い車両が互いに直交する方向に移動している場合の方法のステップを示している、レールシステムを示す概略上面図である。

図面では、特に明記されない限りまたは文脈から暗に理解されない限り、同様の部品、要素、または特徴を示すのに同様の参照符号が使用される。
以下で、添付図面を参照して、本発明の実施形態を単に例としてより詳細に考察する。しかし、図面が本発明を図面に描かれる主題のみに限定することを意図されないことを理解されたい。

自動保管・回収システム１の骨組み１００が、図１～４に関連して上で説明される従来技術の骨組み１００に従って構成され、すなわち、多数の直立部材１０２および直立部材１０２によって支持される多数の水平部材１０３を備え、骨組み１００がさらに、保管カラム１０５／グリッドカラム１１２の上を跨るように配置される、Ｘ方向およびＹ方向の平行なレール１１０、１１１のレールシステム１０８を備える。グリッドカラム１１２の水平方向のエリア、すなわちＸ方向およびＹ方向に沿うエリアが、それぞれ、隣接するレール１１０および１１１の間の距離によって画定され得る（図３および４を参照）。

図１では、グリッド１０４が８個のセルの分の高さを有して示されている。しかし、グリッド１０４が原則として任意のサイズのグリッドであってよいことを理解されたい。具体的には、グリッド１０４が図１に開示されるものより大幅に幅広および／または、長く、および／または深いものであってもよいことを理解されたい。例えば、グリッド１０４が、７００×７００のグリッドセルより大きい水平方向の延在範囲、および１２個のグリッドセルより大きい深さを有することができる。

図５の灰色のエリアが不規則な形状のコンテナ取り扱い車両４００の水平面上での突出部６と、突出部６の接線上にある、第１の方向Ｘおよび第２の方向Ｙに平行である側部表面７、８、９、１０が実線によって表される長方形断面１１を形成する。したがって、第１の側部表面７および第２の側部表面８が、破線によって示されるように、垂直面Ｖに平行であり、破線が第２の方向Ｙにも平行であり、対して第３の側部表面９および第４の側部表面１０が、上で言及した破線と直交する別の破線によって示されるように、垂直面Ｖに平行であり、この別の破線が第１の方向Ｘにも平行である。突出部６が第１の方向Ｘおよび第２の方向Ｙにおけるコンテナ取り扱い車両の横方向の最外の妨害延在範囲を示しており、すなわち別の車両を通過させることができないコンテナ取り扱い車両の最外のポイントを示している。第１の正の方向Ｘ＋に沿って本実施例によって示されるように、所定の距離Ｄが、コンテナ取り扱い車両の形状とは無関係に、第１の側部表面７から測定される。図５に示されるコンテナ取り扱い車両上の近接センサシステム４が第１の側部表面７に沿うように物理的に配置され得ないことを理由として、近接センサシステム４内のセンサから側部表面７までの距離を考慮することが必要となる。

図５に示されるように、近接センサシステム４が側部表面７、８、９、１０の全体に沿って検出を行うように配置される。したがって、第１の側部表面７が正の第１の方向Ｘ＋の方を向き、第２の側部表面８が負の第１の方向Ｘ－の方を向き、第３の側部表面９が正の第２の方向Ｙ＋の方を向き、第４の側部表面１０が負の第２の方向Ｙ－の方を向く。負の方向がそれらのそれぞれの正の方向に対して反対に方向付けられる。組み合わせられる側部表面７、８、９、１０が水平面Ｐ内に長方形断面１１を形成し、その結果、第１の側部表面７および第２の側部表面８が第３の側部表面９と第４の側部表面１０との間を延在し、逆もまた同様である。

図５に示されるように、近接センサシステム４の検出方向が、側部表面７、８、９、１０から外側を指している矢印によって表される。したがって、第１のパートセンサシステム４Ｘ＋が正の第１の方向Ｘ＋において第１の側部表面７に沿って検出を行うように配置され、第２のパートセンサシステム４Ｘ－が負の第１の方向Ｘ－において第２の側部表面８に沿って検出を行うように配置され、第３のパートセンサシステム４Ｙ＋が正の第２の方向Ｙ＋において第３の側部表面９に沿って検出を行うように配置され、第４のパートセンサシステム４Ｙが負の第２の方向Ｙ－において第４の側部表面１０に沿って検出を行うように配置される。

図６は、この種類のコンテナ取り扱い車両１０１の上で側部表面７、８、９、１０が如何にして画定され得るかを示している、コンテナ取り扱い車両１０１の斜視図である。破線が側部表面７、８、９、１０の水平方向および垂直方向のボーダーを表しており、示されるように、側部表面７、８、９、１０がそれぞれの垂直面Ｖならびにそれぞれの第１の方向Ｘおよび第２の方向Ｙに平行である。したがって、この実施形態では、側部表面７、８、９、１０がコンテナ取り扱い車両１０１の外部ハウジングの物理的な側部表面に概して一致する。しかし、当業者には理解されるであろうが、特に不規則な形状のコンテナ取り扱い車両４００の場合には、これが常に当てはまり得るわけではない。第２の側部表面８がどのような形で第１の負の方向Ｘ－の方を向いているか、および第４の側部表面１０が同どのような形で負の第２の方向Ｙ－の方を向いているかを示すために、座標系が図６に挿入されている。しかし、図６の座標およびコンテナ取り扱い車両１０１の向きが、単に、コンテナ取り扱い車両１０１上で側部表面７、８、９、１０が如何にして画定され得るのかを示すための例であることに留意されたい。どの側部がどれであるかについての定義はグリッド１０４上に配置される場合のコンテナ取り扱い車両１０１の向きによって決定されるものであり、それにより、いずれが正および負の第１の方向Ｘ、第２の方向Ｙ、および第３の方向Ｚであるのかに関する基準の枠組みが与えられる。近接センサシステム４の４つのセンサ１７が、各々がコンテナ取り扱い車両１０１の外部ハウジングの各側部表面８、１０の上側角部の中に配置されるものとして、例示されている。明らかであろうが、図６に示されない同様のセンサがコンテナ取り扱い車両１０１の側部７および９の上に見られてもよい。有利には、センサ１７が側部表面７、８、９、１０の境界部の近くに配置される。その理由は、これにより、上記側部表面に平行に移動する別のコンテナ取り扱い車両の存在をセンサ１７が検出することが可能となるからである。

本発明の代替的実施形態では、近接センサがコンテナ取り扱い車両の最も頂部側の表面の上に配置される。この実施形態では、単一の近接センサが使用され得る。この近接センサは、コンテナ取り扱い車両の周りの３６０°のエリアの全体をカバーするために傾斜させられたりまたは回転させられたりされ得る。

本発明の別の実施形態では、４つの近接センサがコンテナ取り扱い車両の最も頂部側の表面の上に配置され得る。４つのセンサを使用することにより、センサを移動させるのを必要とすることなく、コンテナ取り扱い車両の周りの３６０°のエリアの全体をカバーすることが可能である。各センサがコンテナ取り扱い車両の１つの側部をカバーする。第１の近接センサが、正の第１の方向において外側を向いており、第１の側部表面からの上記所定の距離の範囲内にある別のコンテナ取り扱い車両を検出することができ、第２の近接センサが、負の第１の方向において外側を向いており、第２の側部表面からの上記所定の距離の範囲内にある別のコンテナ取り扱い車両を検出することができ、第３の近接センサが、正の第２の方向において外側を向いており、第３の側部表面からの上記所定の距離の範囲内にある別のコンテナ取り扱い車両を検出することができる、第４の近接センサが、負の第２の方向において外側を向いており、第４の側部表面からの上記所定の距離の範囲内にある別のコンテナ取り扱い車両を検出することができる。

図７が、この種類のコンテナ取り扱い車両２０１の上に側部表面７、８、９、１０が如何にして形成され得るかを示している、コンテナ取り扱い車両２０１の斜視図である。この実施形態では、側部表面７、８、９、１０が、第２の側部表面８を除いて、コンテナ取り扱い車両２０１の外部ハウジングに概して一致しないことに留意されたい。このコンテナ取り扱い車両２０１が片持ち構造であることから、カンチレバー２０２の最も外側の部分が第３の側部表面９を画定することになる。その理由は、第３の側部表面がグリッドセル１２２の上を延在し、他のコンテナ取り扱い車両によりこのグリッドセル１２２が占有されるのを妨害するからである。したがって、さらに、第４の側部表面１０がカンチレバー２０２の縁部から第２の側部表面８まで延在する。近接センサシステム４の３つのセンサ１７が、各々が、コンテナ取り扱い車両２０１の外部ハウジングの第２の側部表面８および第３の側部表面９の上側角部の中に配置されるものとして例示されており、対して第４のセンサ１７がカンチレバー２０２の縁部の近くに配置される。明らかであろうが、同様のセンサ１７が図７に完全には示されない側部７および９に見られてもよく、ここではセンサ１７が正の第１の方向Ｘ＋の方を向くようにカンチレバー２０２の最も外側の縁部内にやはり配置される。有利には、センサ１７が側部表面７、８、９、１０の境界部の近くに配置される。その理由は、これにより、上記側部表面７、８、９、１０に平行に移動する別のコンテナ取り扱い車両の存在をセンサ１７が検出することが可能となるからである。

本発明の代替的実施形態では、近接センサがコンテナ取り扱い車両の最も頂部側の表面の上に配置される。この実施形態では、単一の近接センサが使用され得る。この近接センサは、コンテナ取り扱い車両の周りの３６０°のエリアの全体をカバーするために傾斜させられたりまたは回転させられたりされ得る。

本発明の別の実施形態では、４つの近接センサがコンテナ取り扱い車両の最も頂部側の表面の上に配置され得る。４つのセンサを使用することにより、センサを移動させるのを必要とすることなく、コンテナ取り扱い車両の周りの３６０°のエリアの全体をカバーすることが可能である。各センサがコンテナ取り扱い車両の１つの側部をカバーする。第１の近接センサが、正の第１の方向において外側を向いており、第１の側部表面からの上記所定の距離の範囲内にある別のコンテナ取り扱い車両を検出することができ、第２の近接センサが、負の第１の方向において外側を向いており、第２の側部表面からの上記所定の距離の範囲内にある別のコンテナ取り扱い車両を検出することができ、第３の近接センサが、正の第２の方向において外側を向いており、第３の側部表面からの上記所定の距離の範囲内にある別のコンテナ取り扱い車両を検出することができる、第４の近接センサが、負の第２の方向において外側を向いており、第４の側部表面からの上記所定の距離の範囲内にある別のコンテナ取り扱い車両を検出することができる。

図８が、グリッドカラム１１２またはグリッドセル１２２によって画定される横方向の面積に等しい水平方向の延在範囲を有する、レールシステム１０８に対しての接触エリアを有する別の種類のコンテナ取り扱い車両３０１を示す。コンテナ取り扱い車両３０１が図８ａに示されるように突出セクション３０２をさらに備え、突出セクション３０２がコンテナ取り扱い車両３０１の接触エリアを越えて横方向に延在し、コンテナ取り扱い車両３０１をグリッドセル１２２の上に配置している場合には、隣のグリッドセル１２２の中まで延在する。コンテナ取り扱い車両３０１が、車両ボディ３０１ａと、第１の方向Ｘにおける駆動のための駆動手段３０１ｂと、第２の方向Ｙにおける駆動のための駆動手段３０１ｃとを備える。第２の方向Ｙにおける駆動手段３０１ｃが図８ａの側面図には示されないが、駆動手段３０１ｃは図８ｂで見ることができ、第１の方向Ｘにおける駆動手段３０１ｂと同様に配置される。

しかし、突出セクション３０２は別のコンテナ取り扱い車両３０１が隣のグリッドセル１２２の上を移動するのを防止せず、すなわち第１の車両の突出セクション３０２がその中まで延在しているところのグリッドセル１２２の上を別のコンテナ取り扱い車両３０１が移動するのを防止しない。これを達成するために、コンテナ取り扱い車両３０１が、各々、突出セクション３０２の反対側に配置される凹部セクション３０３を備え、隣のグリッドセル１２２の上をコンテナ取り扱い車両３０１が通過するときにこの凹部セクション３０３が他の車両３０１の突出セクション３０２を受け入れることができる。凹部セクション３０３が突出セクション３０２の形状に対して相補的である形状を有することができ、コンテナ取り扱い車両３０１の全幅または全長にわたって延在することができ、それにより隣接するグリッドセル１２２の上で車両３０１が互いを通過することが可能となる。車両３０１がレールシステム１０８の上で動作している場合、車両３０１が隣のグリッドセル１２２の上を通過するときに各コンテナ取り扱い車両３０１の凹部セクション３０３が他のコンテナ取り扱い車両３０１の突出セクション３０２を受け入れることができ、それにより図８ｂに示されるように隣り合う列のグリッドセルに沿ってコンテナ取り扱い車両３０１が移動することが可能となる。

図８ａおよび８ｂのコンテナ取り扱い車両３０１は、本明細書では、突出セクション３０１が隣接するグリッドセル１２２へのアクセスを必ずしも妨害するわけではなく、これがコンテナ取り扱い車両の形状に左右される、ということを説明するために含まれるものである。したがって、突出部を有する、またはさらには対応する凹部を有さない、コンテナ取り扱い車両の他の変形形態が、隣接するグリッドセル１２２に対して他のコンテナ取り扱い車両がアクセスするのを防止するように突出部が機能しないような形で、レールシステム１０８上で採用され得る、ことが当業者には明らかとなろう。したがって、図７および８のコンテナ取り扱い車両の間の違いは、共に隣接するグリッドセル１２２の上を延在する部分を備えるわけであるが、注目すべきこととして、図７のコンテナ取り扱い車両２０１のみがカンチレバー２０２の縁部から画定される側部表面９を有することであり、これは図８のコンテナ取り扱い車両３０１と対照的であり、図８では第１の側部表面７が突出セクション３０２の最も外側の縁部によって画定されない。

図９が本発明によるコンテナ取り扱い車両の別の態様を示しており、ここでは、コンテナの送達のためのコンテナ取り扱い車両６０１が図９ａに示されており、これが図９ｂの自動保管・回収システム１に関連するものである。

図９ａに示されるように、コンテナ送達車両６０１が保管コンテナ１０６をトップダウンの形で回収するように配置されており、したがって保管コンテナ１０６を回収するように車両ボディ６０１ａの上方に配置されるコンテナキャリア６０２を備える。コンテナ送達車両６０１が上で言及した他のコンテナ取り扱い車両１０１、２０１、３０１の駆動手段と同様の、第１の方向Ｘにおける駆動手段３０１ｂと、第２の方向Ｙにおける駆動手段３０１ｃとを備える。他のコンテナ取り扱い車両の場合のようにコンテナ送達車両６０１のために側部表面７、８、９、１０が画定され、ここでは、第２の側部表面８および第４の側部表面１０を図９ａで見ることができる。さらに、考えられる近接センサのロケーションも示されている。

図９ｂが、保管グリッド１０４のレールシステム１０８の下方でレールシステム１０８’の上で動作するコンテナ送達車両６０１を示している。送達レールシステム５０は、コンテナ取り扱い車両２００、３００のためのレールシステム１０８と同じ形でまたは同様の形で構成され得る。

図２ｂの実施形態によるコンテナ取り扱い車両２０１は保管グリッド１０４のレールシステム１０８上で動作するものとして示されている。しかし、当業者には明らかとなるであろうが、例えば図６～８に示される実施形態に従って、グリッドのレールシステム１０８上で任意の種類のコンテナ取り扱い車両１０１、２０１、３０１が動作させられ得る。したがって、コンテナ取り扱い車両２０１が、下側のレールシステム１０８’の上で動作させられるコンテナ送達車両６０１まで下側の保管コンテナを降下させることができる。コンテナ送達車両６０１は、通常、レールシステム１０８の周縁部のところにあるアクセスポイント（図示せず）まで保管コンテナ１０６を送達するように配置され、アクセスポイントにおいて保管コンテナ１０６が選び取られ得る。本明細書では示されないが、下側レールシステム１０８’は、通常、多数のコンテナ送達車両６０１を備え、これらのコンテナ送達車両６０１がポートカラムの下方にあるセルと下側のレールシステム１０８’の周縁部上にあるアクセスポイントとの間で移動することを理由として、混雑および待ち列の問題が生じる可能性がある。したがって、本発明は、有利には、グリッド１０４のレールシステム１０８のコンテナ取り扱い車両１０１、２０１、３０１の場合と同様の形でコンテナ送達車両６０１を備えるレールシステム１０８’に適用される。

図１０が、レールシステム上にある突出部６、側部表面７、８、９、１０、ならびに複数の異なる例のコンテナ取り扱い車両によって形成される長方形断面１１を示している。Ａを付される長方形断面１１は、例えば、図２ａ、図６、または図９のコンテナ取り扱い車両１０１からのものであってよい。その理由は、その側部表面によって形成される長方形断面１１がグリッドセル１２２によって画定される横方向の面積に等しいからである。Ｂを付される長方形断面１１は、１（Ｘ方向）×１．５（Ｙ方向）のグリッドセル１２２によって画定される面積に等しく、例えば、図２ａに示されるものに対していくつかの類似点を有するコンテナ取り扱い車両からのものであってよいが、ここでは車両の１つの側壁が拡大されており、グリッドセル１２２の半分の面積を占有する。Ｃを付される長方形断面１１は不規則な突出部を有し、図５の例示の実施例のコンテナ取り扱い車両と同様のコンテナ取り扱い車両４００の長方形断面であってよい。Ｄを付される長方形断面１１が、例えば、図２ｂまたは図７のコンテナ取り扱い車両２０１からのものであってよい。しかし、２つのグリッドセル１２２に相当する横方向の面積を有し、隣接するグリッドセル１２２から２つの保管コンテナ１０６を同時に持ち上げることができる、図２ａのコンテナ取り扱い車両と同様のコンテナ取り扱い車両が、Ｄを付される長方形断面のような長方形断面１１を形成することもできる、ことも考えられる。本明細書での本発明の開示に基づいて当業者には明らかなように、コンテナ取り扱い車両の多くのさらなる変形形態が考えられる。

図１１が、自動保管・回収システム１を動作させるための方法のステップを概略的に示す流れ図である。本方法が、通常、ステップ７００によって開始され、ここでは、中央制御ユニット１５が２つのコンテナ取り扱い車両２、３によるグリッドセル１２２の上でのかち合いを検出する。標的のセル１２へのルート上にあるコンテナ取り扱い車両が第１のコンテナ取り扱い車両２として呼ばれ、第１のコンテナ取り扱い車両２の標的のセル１２へのアクセスを妨害するコンテナ取り扱い車両が第２のコンテナ取り扱い車両３と呼ばれる。標的のセルは通常はレールシステム１０８、１０８’上にあるグリッドセル１２２であってよく、ここでは、コンテナ取り扱い車両が移動させるためのコマンドを中央制御ユニット１５から受信している。次のステップで、第１のコンテナ取り扱い車両２がその標的のセル１２に隣接するグリッドセル１２２まで移動し、中央制御ユニット１５からデータ信号を受信し、第１のコンテナ取り扱い車両２がその車両制御ユニット１４内でこのデータ信号を処理する。データ信号が、第１のコンテナ取り扱いデバイス２の近接センサシステム４を起動するための、すなわちその移動方向に一致する標的のセル１２の方向における別のコンテナ取り扱い車両の監視を開始するための、コマンドを備える。データ信号が、第１のコンテナ取り扱い車両２により第２のコンテナ取り扱い車両３を検出すべきところでありかつ第２のコンテナ取り扱い車両３が上記距離Ｄの範囲外に出たときに第１のコンテナ取り扱い車両２を標的のセル１２の中まで移動させるべきところである所定の距離Ｄの仕様をさらに備えることができる。標的のセル１２から離れるように移動させることを第２のコンテナ取り扱い車両３に命令する別のデータ信号が中央制御ユニット１５から第２のコンテナ取り扱い車両３の車両制御ユニット１４まで送信される。いくつかの態様では、第１のコンテナ取り扱い車両２がその近接センサシステム４を起動するためのコマンドを受信し、移動する前に、第２のコンテナ取り扱い車両３が標的のセル１２から離れるように移動させるためのコマンドを既に受信していてよいが、ここでは第２のコンテナ取り扱い車両３がまだ移動していない。その理由は、例えば、第２のコンテナ取り扱い車両３が保管コンテナ１０６を降下させたりまたは持ち上げたりするのに使用されていること、などである。したがって、中央制御ユニットから第１のコンテナ取り扱い車両２までのデータ信号がステップ７１０によって示されており、その近接センサシステム４の起動がステップ７２０によって示されている。いずれの場合も、第２のコンテナ取り扱い車両３が、ステップ７３０によって示されるように、標的のセル１２のその妨害位置から離れるように移動している。第１のコンテナ取り扱い車両２の車両制御ユニット１４がその近接センサシステム４からのデータを継続的に監視し、所定の距離Ｄから物体すなわち第２のコンテナ取り扱い車両３がいなくなったときに、車両制御ユニット１４が、ステップ７４０によって示されるように、標的のセル１２の中まで移動させるように第１のコンテナ取り扱い車両２を制御する。第１のコンテナ取り扱い車両３を基準とした第２のコンテナ取り扱い車両３の移動方向に応じて、車両制御ユニット１４が、第１のコンテナ取り扱い車両２の移動中に第２のコンテナ取り扱い車両３が所定の距離の範囲内にあるかどうかを継続的に監視することができる。

以下で、図１２～１５を参照して、自動保管・回収システムを動作させる方法の種々のステップを本発明に従って例示する。これらのステップを示すために、図１２～１５を通して、概略的なレールシステムおよびコンテナ取り扱い車両２、３のうちの一方の種類の２つのコンテナ取り扱い車両が使用される。図１２～１５に例示されるコンテナ取り扱い車両２、３は、図１０の部分Ｂに関連して説明されるような１×１．５のグリッドセル（すなわち、１×１．５）に等しい長方形断面１１を有し、車両ボディの一方側に配置されるコンテナ受け取りスペース１３を備える。コンテナ取り扱い車両２、３が、図６～９に示される近接センサシステムなどの近接センサシステム４をさらに備えることができるが、図１２～１５には、起動された１つのセンサ１７のみが示され、すなわち所定の距離Ｄの範囲内に第２のコンテナ取り扱い車両３があるかどうかを監視するセンサが示される。しかし、本方法の実行中に残りのセンサ１７が起動状態であってもよい。

図１２がレールシステム１０８の概略上面図であり、方法のステップを示しており、ここでは、コンテナ取り扱い車両２、３の各々にデータ信号を送信する中央制御ユニット１５により部分Ａ内で示されるように、本方法の開始時に第１のコンテナ取り扱い車両２および第２のコンテナ取り扱い車両３が隣接するグリッドセル１２２の上に位置している。第２のコンテナ車両３が標的のセル１２の全体をカバーする状態で示されており、さらにそのコンテナ受け取りスペース１３を標的のセル１２の上に置くように方向付けられている。図１２に示されるこのような開始ポイントはポート周りでよく見られる形である可能性があり、ここでは、標的のセル１２がポートカラム１９、２０の上に位置し、ポートカラム１９、２０を通して保管コンテナ１０６が降車および乗車させられる。したがって、第１のコンテナ取り扱い車両２が黒色点１７によって表されるその近接センサシステム４を起動し、第２のコンテナ取り扱い車両３との衝突を回避するために標的のセル１２の中までの移動中に所定の距離Ｄを継続的に監視する。

図１２の部分Ｂでは、第２のコンテナ取り扱い車両３が矢印によって示されるように移動しており、第２のコンテナ取り扱い車両３の位置が２つのグリッドセル１２２に跨っている。第１のコンテナ取り扱い車両２の近接センサシステム４が、コンテナ取り扱い車両２、３が平行に移動する場合には２ｍとなるように通常は設定されてよい所定の距離Ｄの範囲内における第２のコンテナ取り扱い車両３の存在を監視している。

したがって、図１２の部分Ｃが、所定の距離Ｄの範囲内に第２のコンテナ取り扱い車両３が存在しないことを検出した後の第１のコンテナ取り扱い車両２を示しており、両方のコンテナ取り扱い車両２、３がレールシステム１０８を横断するように移動している。したがって、第１のコンテナ取り扱い車両２の近接センサシステム４が、衝突を回避するために、例えば第２のコンテナ取り扱い車両３が予期せず停止しているかどうかに関する、第１の正の方向Ｘ＋における監視を継続的に行うことができる。第１のコンテナ取り扱い車両２が移動し始めるとき、第２のコンテナ取り扱い車両３が部分的に標的のセル１２内にあることに留意されたい。

図１２の部分Ｄが本方法の最終結果を示しており、ここでは、第１のコンテナ取り扱い車両２が標的のセル１２の上を移動して、第２のコンテナ取り扱い車両３がレールシステム１０８上の新しい位置まで移動している。通常、第２のコンテナ取り扱い車両３のための新しい位置は、グリッド１０４内のいずれかの場所における保管コンテナ１０６の回収または預け入れなどの新しいタスクに関連するものであってよい。

図１３がレールシステム１０８の概略上面図であり、方法のステップを示しており、ここでは、第１のコンテナ取り扱い車両２が占有されていないその標的のセル１２に隣接するグリッドセル１２２の上に位置するが、第１のコンテナ取り扱い車両２のサイズおよびひいては長方形断面１１を原因として、第２のコンテナ取り扱い車両３が標的のセル１２へのアクセスを妨害する。図１３の部分Ａ～Ｂによって示されるステップは、本質的に、図１２のステップの場合と同じであるが、第２のコンテナ取り扱い車両３に最も近い、第１のコンテナ取り扱い車両２の角部内にあるセンサ１７のみを起動することが必要となる。中央制御ユニット１４が第２のコンテナ取り扱い車両３のための移動方向および位置を送信することができ、結果として、第１のコンテナ取り扱い車両２の車両制御ユニット１４が、所定の距離の範囲内における第２のコンテナ取り扱い車両３の存在を監視するのにいずれのセンサを起動する必要があるかを決定することができる。別法として、中央制御ユニット１５が、いずれのセンサを起動すべきかに関する直接のコマンドを第１のコンテナ取り扱い車両２に与えることができる。

図１４がレールシステム１０８の概略上面図であり、方法のステップを示しており、ここでは、レールシステム１０８上での２つの車両２、３の向きが異なることを理由として第２のコンテナ取り扱い車両３によって部分的に占有されているその標的のセル１２に隣接するグリッドセル１２２上に第１のコンテナ取り扱い車両２が位置する。図１３の部分Ａ－Ｂによって示されるステップは本質的に図１４のステップと同じである。

図１５がレールシステム１０８の概略上面図であり、方法のステップを示しており、ここでは、図１２の方法の開始ポイントと同様に、第１のコンテナ取り扱い車両２および第２のコンテナ取り扱い車両３が初期状態において隣接するグリッドセル１２２の上に位置する。しかし、図１２のステップとは対照的に、図１５の部分Ｂに示されるように、第２のコンテナ取り扱い車両３が、第１のコンテナ取り扱い車両２が移動するべき方向と直交する方向に移動する。したがって、第２のコンテナ取り扱い車両３の移動方向の角部内に配置される、第１のコンテナ取り扱い車両２のセンサ１７が起動される。さらに、近接センサシステム４により第２のコンテナ取り扱い車両３を検出するべき場合の所定の距離Ｄは２メートル未満であってよく、例えば１０センチメートルである。その理由は、第２のコンテナ取り扱い車両３がその角部を通過するタイミングを検出することのみが必要であるかである。第１のコンテナ取り扱い車両２の車両制御ユニット１４が、所定の距離Ｄに関するおよびいずれのセンサを起動すべきかに関する情報を受信することができるか、または車両制御ユニット１４が、第２のコンテナ取り扱い車両３の移動方向に関する情報を中央制御ユニット１５から受信することにより、距離および起動すべきセンサを決定することができる。第１のコンテナ取り扱い車両２のセンサ１７が妨害がないことを検出すると、上記コンテナ取り扱い車両２が標的のセル１２の中まで移動することができる。図１５に示される方法の従来技術の実行手法では、第２のコンテナ取り扱い車両３が少なくとも図１５の部分Ｄに示される位置まで移動しない限り、中央制御ユニット１５が標的のセル１２が空いているかどうかを知ることができず、したがって、第１のコンテナ取り扱いデバイス３が標的のセル１２の中まで移動するのに過度の時間にわたって待たされることになる。したがって、図１５の方法のステップは本発明の時間節約の態様を明瞭に示すものである。

所定の距離Ｄが、コンテナ取り扱い車両が移動するときの速度に合うように動的に適合され得る。コンテナ取り扱い車両が、所与の速度のための初期設定の所定の距離Ｄを有するように設定される。コンテナ取り扱い車両自体が、コンテナ取り扱い車両が移動するときの速度に対して距離Ｄを適合させることになる。

上記の説明では、例示の実施形態を参照しながら、本発明による、自動保管・回収システムを動作させる方法および自動保管・回収システムの種々の態様を説明してきた。しかし、本説明は限定的な意味で解釈されることを意図されない。例示の実施形態の種々の修正形態および変形形態、さらには当業者には明らかであるシステムおよび方法の他の実施形態も、以下の特許請求の範囲によって定義される本発明の範囲内にあるとみなされる。

１ 保管・回収システム
２ 第１のコンテナ取り扱い車両
３ 第２のコンテナ取り扱い車両
４ 近接センサシステム
Ｄ 所定の距離
５ 側部表面
６ 第１のコンテナ取り扱い車両の突出部
７ 第１の側部表面
８ 第２の側部表面
９ 第３の側部表面
１０ 第４の側部表面
１１ 長方形の延在範囲
１２ 標的のセル
１３ コンテナ受け取りスペース
１４ 車両制御ユニット
１５ 中央制御ユニット
１６ データ信号
１７ 近接センサ
１９ ポートカラム
２０ ポートカラム
１００ 骨組み構造
１０１ コンテナ取り扱い車両
１０１ａ コンテナ取り扱い車両１０１の車両ボディ
１０１ｂ 第１の方向（Ｘ）における駆動手段
１０１ｃ 第２の方向（Ｙ）における駆動手段
１０２ 骨組み構造の直立部材
１０３ 骨組み構造の水平部材
１０４ グリッド
１０５ 保管カラム
１０６ 保管コンテナ
１０６’ 保管コンテナの特定の位置
１０７ スタック
１０８ レールシステム
１０８’ 送達車両のためのレールシステム
１１０ 第１の方向（Ｘ）の平行なレール
１１０ａ 隣り合うレール１１の第１のレール
１１０ｂ 隣り合うレール１１の第２のレール
１１１ 第２の方向（Ｙ）の平行なレール
１１１ａ 隣り合うレール１２の第１のレール
１１１ｂ 隣り合うレール１２の第２のレール
１１２ グリッドカラム
１１５ グリッド開口部
１２２ 設置面積／グリッドセル／保管セル
２０１ 片持ち式のコンテナ取り扱い車両
２０１ａ 片持ち式のコンテナ取り扱い車両２０１の車両ボディ
２０１ｂ 片持ち式のコンテナ取り扱い車両の第１の方向（Ｘ）における駆動手段
２０１ｃ 片持ち式のコンテナ取り扱い車両の第２の方向（Ｙ）における駆動手段
２０２ 片持ちセクション
３０１ 突出セクションを備えるコンテナ取り扱い車両
３０１ａ コンテナ取り扱い車両ボディ
３０１ｂ 突出セクションを備えるコンテナ取り扱い車両の第１の方向（Ｘ）における駆動手段
３０１ｃ 突出セクションを備えるコンテナ取り扱い車両の第２の方向（Ｙ）における駆動手段
３０２ 突出セクション
３０３ 凹部セクション
４００ 不規則な形状のコンテナ取り扱い車両
６０１ 遠隔で動作する送達車両
６０２ 送達車両６０１のコンテナキャリア
７００ 制御ユニットがかち合いを検出する
７１０ 移動の準備のためのコマンドが送信される
７２０ 第１の車両がセンサシステムを起動する
７３０ 第２の車両が標的のセルから離れるように移動する
７４０ 第１の車両が標的のセルの中まで移動する
Ｘ 第１の方向
Ｘ－ 負の第１の方向
Ｘ＋ 正の第１の方向
Ｙ 第２の方向
Ｙ＋ 正の第２の方向
Ｙ－ 負の第２の方向
Ｚ 第３の方向
Ｐ 水平面
Ｐ’ 送達車両レールシステム１０８’の水平面
Ｖ 垂直面
Ｄ 所定の距離

Claims (15)

1. 自動保管・回収システム（１）を動作させる方法であって、
   前記自動保管・回収システム（１）が、
   水平面（Ｐ、Ｐ’）内に配置されて第１の方向（Ｘ）に延在する第１のセットの平行なレール（１１０）と、前記水平面（Ｐ、Ｐ’）内に配置されて、前記第１の方向（Ｘ）と直交する第２の方向（Ｙ）に延在する第２のセットの平行なレール（１１１）とを備えるレールシステム（１０８、１０８’）であって、前記第１のセットのレール（１１０）および前記第２のセットのレール（１１１）が、複数の隣接するグリッドセル（１２２）を備えるグリッドパターンを前記水平面（Ｐ、Ｐ’）内に形成する、レールシステム（１０８、１０８’）と、
   前記自動保管・回収システム（１）の保管コンテナ（１０６）を取り扱うための、複数のコンテナ取り扱い車両（２、３）のデータ信号を受信、送信、および処理するように構成される中央制御ユニット（１４）と
   を備え、
   各コンテナ取り扱い車両（２、３）が、
   車両ボディ（１０１ａ、２０１ａ、３０１ａ、６０１ａ）と、
   前記車両ボディ（１０１ａ、２０１ａ、３０１ａ、６０１ａ）内に設けられるホイール組立体（１０１ｂ、１０１ｃ、２０１ｂ、２０１ｃ、３０１ｂ、３０１ｃ、６０１ｂ、６０１ｃ）であって、前記ホイール組立体（１０１ｂ、１０１ｃ、２０１ｂ、２０１ｃ、３０１ｂ、３０１ｃ、６０１ｂ、６０１ｃ）が前記第１の方向（Ｘ）および前記第２の方向（Ｙ）の両方において前記レールシステム（１０８、１０８’）に沿って前記車両（２、３）を移動させるように構成される、ホイール組立体（１０１ｂ、１０１ｃ、２０１ｂ、２０１ｃ、３０１ｂ、３０１ｃ、６０１ｂ、６０１ｃ）と、
   前記中央制御ユニット（１４）からデータ信号を受信し、前記中央制御ユニット（１４）にデータ信号を送信し、前記中央制御ユニット（１４）のデータ信号を処理するように構成される車両制御ユニット（１５）と、
   前記レールシステム（１０８、１０８’）の内の他のコンテナ取り扱い車両（２、３）を検出して、前記他のコンテナ取り扱い車両（２、３）が所定の距離（Ｄ）の範囲内にあるかどうかを決定するように構成される近接センサシステム（４）と
   を備え、
   前記方法が、
   前記複数のグリッドセルのうちの１つのグリッドセルである標的のセル（１２）に対しての第１のコンテナ取り扱い車両（２）のアクセスが第２のコンテナ取り扱い車両（３）によって妨害されていることを前記中央制御ユニット（１４）を用いて検出することと、
   前記第２のコンテナ取り扱い車両（３）が前記所定の距離（Ｄ）の範囲外にある場合に前記標的のセル（１２）の中まで移動させることを前記第１のコンテナ取り扱い車両（２）に命令するデータ信号（１６）を、前記中央制御ユニット（１４）から前記第１のコンテナ取り扱い車両（２）の前記車両制御ユニット（１５）まで送信することと
   を含む、
   方法。
2. 前記標的のセル（１２）から離れるように移動させることを前記第２のコンテナ取り扱い車両（３）に命令するデータ信号（１６）を前記中央制御ユニット（１４）から前記第２のコンテナ取り扱い車両（３）の前記車両制御ユニット（１５）まで送信すること、
   を含む、請求項１に記載の方法。
3. 前記標的のセル（１２）から離れて前記レールシステム（１０８、１０８’）の別のロ
   ケーションまで移動させることを前記第２のコンテナ取り扱い車両（３）に命令するデータ信号（１６）を前記中央制御ユニット（１４）から前記第２のコンテナ取り扱い車両（３）の前記車両制御ユニット（１５）まで送信すること、
   を含む、請求項２に記載の方法。
4. 前記標的のセル（１２）と前記第１のコンテナ取り扱い車両（２）との間の方向（Ｘ、Ｙ）に平行な方向（Ｘ、Ｙ）に移動させることを前記第２のコンテナ取り扱い車両（３）に命令するデータ信号（１６）を前記中央制御ユニット（１４）から前記第２のコンテナ取り扱い車両（３）の前記車両制御ユニット（１５）まで送信すること、
   を含む、請求項２または３に記載の方法。
5. 前記第１のコンテナ取り扱い車両（２）が前記標的のセル（１２）の中まで移動するとき、前記第１のコンテナ取り扱い車両（２）の前記近接センサシステム（４）を用いて、前記第２のコンテナ取り扱い車両（３）が所定の距離（Ｄ）の範囲内にあるかどうかを検出するために継続的に監視を行うこと、
   を含む、請求項４に記載の方法。
6. 前記標的のセル（１２）と前記第１のコンテナ取り扱いデバイス（２）との間の方向（Ｘ、Ｙ）に直交する方向（Ｘ、Ｙ）に移動させることを前記第２のコンテナ取り扱い車両（３）に命令するデータ信号（１６）を前記中央制御ユニット（１４）から前記第２のコンテナ取り扱い車両（３）の前記車両制御ユニット（１５）まで送信すること、
   を含む、請求項２または３に記載の方法。
7. 前記第１のコンテナ取り扱い車両（２）の前記近接センサシステム（４）が、前記第１のコンテナ取り扱い車両（２）の複数の側部表面のうちの１つの側部表面（７、８、９、１０）からの前記所定の距離（Ｄ）を測定し、
   前記所定の距離（Ｄ）は、前記第１の方向（Ｘ）と前記第２の方向（Ｙ）とによって定義される平面上の距離である、
   請求項１から６までのいずれか一項に記載の方法。
8. 前記第１のコンテナ取り扱い車両（２）のいずれの側部表面（７、８、９、１０）から前記第２のコンテナ取り扱い車両（３）を検出すべきかを、前記車両制御ユニット（１５）を用いて決定すること、
   を含む、請求項７に記載の方法。
9. 前記所定の距離（Ｄ）を規定するためのデータ信号（１６）を前記中央制御ユニット（１４）から前記第１のコンテナ取り扱い車両（２）の前記車両制御ユニット（１５）まで送信すること、
   を含む、請求項１から８までのいずれか一項に記載の方法。
10. 自動保管・回収システム（１）であって、
    水平面（Ｐ、Ｐ’）内に配置されて第１の方向（Ｘ）に延在する第１のセットの平行なレール（１１０）、および前記水平面（Ｐ、Ｐ’）内に配置されて、前記第１の方向（Ｘ）と直交する第２の方向（Ｙ）に延在する第２のセットの平行なレール（１１１）を備えるレールシステム（１０８、１０８’）であって、前記第１のセットのレール（１１０）および前記第２のセットのレール（１１１）が、複数の隣接するグリッドセル（１２２）を備えるグリッドパターンを前記水平面（Ｐ、Ｐ’）内に形成する、レールシステム（１０８、１０８’）と、
    前記自動保管・回収システム（１）の保管コンテナ（１０６）を取り扱うための、複数のコンテナ取り扱い車両（２、３）のデータ信号を受信、送信、および処理するように
    構成される中央制御ユニット（１４）であって、
    各コンテナ取り扱い車両（２、３）が、
    車両ボディ（１０１ａ、２０１ａ、３０１ａ、６０１ａ）、
    前記車両ボディ（１０１ａ、２０１ａ、３０１ａ、６０１ａ）内に設けられるホイール組立体（１０１ｂ、１０１ｃ、２０１ｂ、２０１ｃ、３０１ｂ、３０１ｃ、６０１ｂ、６０１ｃ）であって、前記ホイール組立体（１８）が前記第１の方向（Ｘ）および前記第２の方向（Ｙ）において前記レールシステム（１０８、１０８’）に沿って前記車両（２、３）を移動させるように構成される、ホイール組立体（１０１ｂ、１０１ｃ、２０１ｂ、２０１ｃ、３０１ｂ、３０１ｃ、６０１ｂ、６０１ｃ）、
    前記中央制御ユニット（１４）のデータ信号を受信、送信、および処理するように、構成される車両制御ユニット（１５）、
    を備え、
    前記複数のコンテナ取り扱い車両（２、３）の各々が、前記複数のコンテナ取り扱い車両（２、３）の別のコンテナ取り扱い車両（２、３）を検出してこの別のコンテナ取り扱い車両が所定の距離（Ｄ）の範囲内にあるかどうかを決定するように構成される近接センサシステム（４）を備える、中央制御ユニット（１４）と
    を備える自動保管・回収システム（１）において、
    前記中央制御ユニット（１４）が、
    前記複数のグリッドセルのうちの１つのグリッドセルである標的のセル（１２）に対しての第１のコンテナ取り扱い車両（２）のアクセスが第２のコンテナ取り扱い車両（２）によって妨害されていることを検出し、
    前記第２のコンテナ取り扱い車両（３）が前記所定の距離（Ｄ）の範囲外にある場合に前記第１のコンテナ取り扱い車両（２）を前記標的のセル（１２）の中まで移動させるように命令するデータ信号（１６）を、前記中央制御ユニット（１４）から前記第１のコンテナ取り扱い車両（２）の前記車両制御ユニット（１５）まで送信する
    ように構成されることを特徴とする、自動保管・回収システム（１）。
11. 前記所定の距離（Ｄ）が、前記レール（１１０、１１１）の方向（Ｘ、Ｙ）でコンテナ取り扱い車両（２）の側部表面（５）から測定される請求項１０に記載のシステム。
12. 各コンテナ取り扱い車両（２、３）が４つの垂直な側部表面（７、８、９、１０）を備え、
    前記４つの側部表面（７、８、９、１０）が、正の方向および負の方向が互いに反対であるとして、
    正の第１の方向（Ｘ＋）を向く第１の側部表面（７）、
    負の第１の方向（Ｘ－）を向く第２の側部表面（８）、
    正の第２の方向（Ｙ＋）を向く第３の側部表面（９）、
    負の第２の方向（Ｙ－）を向く第４の側部表面（１０）
    であり、
    前記第１の側部表面（７）および前記第２の側部表面（８）は、前記側部表面（７、８、９、１０）が水平面内に長方形断面（１１）を形成するように前記第３の側部表面（９）と前記第４の側部表面（１０）との間を延在する、
    請求項１１に記載のシステム。
13. 前記近接センサシステム（４）は、
    前記正の第１の方向（Ｘ＋）において前記第１の側部表面（７）から外側を向いており、前記第１の側部表面（７）からの前記所定の距離（Ｄ）の範囲内にある別のコンテナ取り扱い車両（２、３）を検出することができる第１のパートセンサシステム（４Ｘ＋）と、
    前記負の第１の方向（Ｘ－）において前記第２の側部表面（８）から外側を向いてお
    り、前記第２の側部表面（８）からの前記所定の距離（Ｄ）の範囲内にある別のコンテナ取り扱い車両（２、３）を検出することができる第２のパートセンサシステム（４Ｘ－）と、
    前記正の第２の方向（Ｙ＋）において前記第３の側部表面（９）から外側を向いており、前記第３の側部表面（９）からの前記所定の距離（Ｄ）の範囲内にある別のコンテナ取り扱い車両（２、３）を検出することができる第３のパートセンサシステム（４Ｙ＋）と、
    前記負の第２の方向（Ｙ－）において前記第４の側部表面から外側を向いており、前記第４の側部表面（１０）からの前記所定の距離（Ｄ）の範囲内にある別のコンテナ取り扱い車両（２、３）を検出することができる第４のパートセンサシステム（４Ｙ－）、
    のうちの少なくともいずれかを備える、
    請求項１２に記載のシステム（１）。
14. 前記第１のコンテナ取り扱い車両（２）または前記第２のコンテナ取り扱い車両（３）いずれかの前記長方形断面（１１）がグリッドセル（１２２）の整数倍に相当する、
    請求項１２または１３に記載のシステム（１）。
15. 前記第１のコンテナ取り扱い車両（２）または前記第２のコンテナ取り扱い車両（３）のいずれかの前記長方形断面（１１）が２つ以上のグリッドセル（１２２）に相当する、
    請求項１２から１４までのいずれか一項に記載のシステム（１）。

Images