CN206750711U - 穿梭车及智能仓储系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种穿梭车及智能仓储系统，所述穿梭车包括穿梭车本体及控制系统，穿梭车本体包括驱动电机、第一滚轮组、第二滚轮组，所述第一滚轮组及所述第二滚轮组的轴线互相垂直，以使所述穿梭车可以在不同的方向移动。所述控制系统包括控制器、距离传感器、RFID读写器，所述距离传感器及所述RFID读写器用于辅助定位，使所述穿梭车能够将货物运送到指定的位置。本实用新型提供的穿梭车，能够在不同方向移动，且通过多种定位方式进行定位，使穿梭车的定位更加精确，智能仓储系统包括穿梭车、升降机以及多层智能货架，通过多层智能货架以及穿梭车存取货物，能够增大仓储空间的利用率。

Description

穿梭车及智能仓储系统

技术领域

本实用新型涉及仓储物流技术领域，具体而言，涉及一种穿梭车及智能仓储系统。

背景技术

穿梭车是现代仓储物流技术中常见的一种设备，主要是以往复或者会还的方式固定在轨道上运行，将货物运动到指定位置的设备。穿梭车一般会配备有智能控制和感应系统，具有自动减速的功能并且能够自动记忆原点位置。

将传统的智能货架加上高精度导轨，可以让穿梭车在上面平稳运行，导轨同时承担了货物运输和货物存储的功能，从而可以极大地提高了整个仓储空间的利用率。

现有的穿梭车运行方向单一、采用的定位方式单一，会存在无法精准定位的情况，影响货物的存放及取出。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种穿梭车，以改善上述的问题。

本实用新型的另一目的在于提供一种智能仓储系统，以改善上述的问题。

本实用新型是这样实现的：

一种穿梭车，应用于智能仓储系统，所述智能仓储系统包括智能货架，所述穿梭车包括穿梭车本体、第一滚轮组、第二滚轮组以及控制系统，所述控制系统设置于所述穿梭车本体，所述控制系统包括控制器、距离传感器以及RFID读写器，所述距离传感器以及所述RFID读写器均与所述控制器电连接，以辅助所述穿梭车在智能货架中进行定位，所述第一滚轮组及所述第二滚轮组均设置于所述穿梭车本体，所述第一滚轮组及所述第二滚轮组由驱动电机驱动以带动所述穿梭车移动，所述第一滚轮组与所述第二滚轮组的轴线方向互相垂直。

进一步地，所述驱动电机包括第一电机、第二电机，所述第一电机与所述第二电机均与所述控制器电连接，所述第一电机用于在控制器的控制下驱动所述第一滚轮组，所述第二电机用于在控制器的控制下驱动所述第二滚轮组。

进一步地，所述穿梭车本体包括载物台和顶升组件，所述顶升组件设置于所述载物台的下方，所述载物台为板状结构，所述顶升组件与所述载物台的中心连接。

进一步地，所述穿梭车还包括电池以及电量检测单元，所述电池与所述控制系统连接用于为所述控制系统供电，所述电量检测单元与所述电池连接，所述电量检测单元还与所述控制器连接，用于检测电池电量并将检测到的所述电池电量传输至所述控制器。

进一步地，所述载物台设置有防滑装置，所述防滑装置铺设于所述载物台上，所述防滑装置用于防止放置于所述载物台的货物与所述载物台产生相对滑动。

进一步地，所述穿梭车包括多个距离传感器，所述距离传感器设置于所述穿梭车本体的两端，所述距离传感器用于检测所述穿梭车与前方障碍物之间的距离并将检测到的距离传输至所述控制器。

进一步地，所述穿梭车还包括通信单元，所述通信单元与所述控制器连接，还与一管理平台连接，用于发送所述穿梭车的状态信息至所述管理平台。

进一步地，所述穿梭车还包括多个缓冲装置，所述多个缓冲装置设置于所述穿梭车本体，用于减轻穿梭车障碍物的碰撞。

进一步地，所述穿梭车还包括声光报警器，所述声光报警器与所述控制器电连接，用于在控制器的控制下发出警报。

一种仓储系统，包括多层智能货架以及至少一台穿梭车，所述穿梭车包括穿梭车本体、第一滚轮组、第二滚轮组以及控制系统，所述控制系统设置于所述穿梭车本体，所述控制系统包括控制器、距离传感器以及RFID读写器，所述距离传感器以及所述RFID读写器均与所述控制器电连接，以辅助所述穿梭车在智能货架中进行定位，所述第一滚轮组及所述第二滚轮组均设置于所述穿梭车本体，所述第一滚轮组及所述第二滚轮组由驱动电机驱动以带动所述穿梭车移动，所述第一滚轮组与所述第二滚轮组的轴线方向互相垂直，所述穿梭车用于将货物存\取于所述智能货架。

相对现有技术，本实用新型具有以下有益效果：

本实用新型提供了一种穿梭车及智能仓储系统，所述穿梭车包括穿梭车本体及控制系统，穿梭车本体包括驱动电机、第一滚轮组、第二滚轮组，所述第一滚轮组及所述第二滚轮组的轴线互相垂直，以使所述穿梭车可以在不同的方向移动。所述控制系统包括控制器、距离传感器、RFID读写器，所述距离传感器及所述RFID读写器用于辅助定位，使所述穿梭车能够将货物运送到指定的位置。本实用新型提供的穿梭车，能够在不同方向移动，且通过多种定位方式进行定位，使穿梭车的定位更加精确，智能仓储系统包括穿梭车、升降机以及多层智能货架，通过多层智能货架以及穿梭车存取货物，能够增大仓储空间的利用率。

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

图1示出了本实用新型所提供的一种智能仓储系统示意图。

图2示出了穿梭车第一视角视图。

图3示出了穿梭车第二视角视图。

图4示出了控制系统的示意框图。

图标：100-穿梭车；110-穿梭车本体；1111-第一滚轮组；1112-第二滚轮组；120-载物台；121-顶升组件；122-防滑装置；123-缓冲装置；130-穿梭车体；131-第一表面；133-第三表面；135-第五表面；140-控制系统；141-控制器；142-电源；1421-电池；1422-电量检测单元；143-距离传感器；144-通信单元；145-声光报警器；146-RFID读写器；200-智能货架；210-升降机；220-导轨；300-智能仓储系统。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面结合附图，对本实用新型的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

第一实施例

请参阅图1，本实施例提供了一种智能仓储系统300，智能仓储系统300包括智能货架200、升降机210以及穿梭车100。智能货架200为多层结构以增大仓储空间的利用率，智能货架200的每一层均设置有高精度的导轨220，所述穿梭车100设置于所述导轨220，以实现放入或取出货物。货物的存取方式可以为先入先出或后入先出。

第二实施例

本实施例提供了一种穿梭车100，穿梭车100应用于智能仓储系统300。智能仓储系统300包括多层智能货架200，所述多层智能货架200设置有导轨220，所述穿梭车100设置于所述导轨220。

穿梭车100包括穿梭车本体110以及控制系统140，控制系统140设置于所述穿梭车本体110，用于控制穿梭车100完成穿梭车本体110的移动、取出货物或者存放货物等操作。

穿梭车本体110包括穿梭车体130、第一滚轮组1111、第二滚轮组1112、载物台120、顶升组件121以及驱动电机(图未示)。

第一滚轮组1111设置于穿梭车体130的第一表面131及第二表面(图未标)，并可带动穿梭车体130沿垂直所述第一滚轮组1111轴线的方向运动。在本实施例中，第一滚轮组1111包括有四个滚轮，四个滚轮两两相对且对称的设置于穿梭车体130的第一表面131及第二表面。当然，并不仅限于此，在本实用新型的其他实施例中，第一滚轮组1111的滚轮数量也可以为其他数量，比如六个、十二个等。

第二滚轮组1112设置于穿梭车体130的第三表面133及第四表面(图未示)，并可带动穿梭车体130沿垂直所述第二滚轮组1112轴线的方向运动。在本实施例中，第二滚轮组1112包括有四个滚轮，四个滚轮相对且对称的设置于穿梭车体130的第三表面133及第四表面。当然，并不仅限于此，在本实用新型的其他实施例中，第二滚轮组1112的滚轮数量也可以为其他数量，比如六个、十二个等。

请参阅图2及图3，第一滚轮组1111以及第二滚轮组1112的轴心方向互相垂直，从而可以使所述穿梭车100即可沿不同方向移动。

驱动电机包括第一电机(图未示)、第二电机(图未示)，所述第一滚轮组1111由第一电机驱动，所述第二滚轮组1112由所述第二电机驱动。所述第一电机及所述第二电机均与控制器141连接，以在所述控制器141的控制下驱动第一滚轮组1111或第二滚轮组1112，从而带动穿梭车100移动。

所述载物台120设置于穿梭车本体110第五表面135，载物台120为板状结构，用于放置货物。所述载物台120可以在顶升组件121的驱动下升高或降落。所述载物台120可以由高强度的合金材料制成。

顶升组件121用于顶升载物台120，顶升组件121设置于所述载物台120的下方，所述载物台120为一板状结构，所述顶升组件121连接于所述载物台120的中心。在本实施例中，所述顶升组件121可以由液压缸驱动，在本实用新型的其余实施例中，所述顶升组件121还可以由其余的驱动组件驱动。

穿梭车100存取货物的原理是这样的：取货物时，所述穿梭车100移动至所述智能货架200存放的货物下方，所述顶升组件121驱动所述载物台120上升一定的高度，将所述货物托起，即可携带货物进行转移。存货物时，所述穿梭车100携带货物至指定的智能货架200位置，所述顶升组件121驱动所述载物台120下降一定的高度，使所述货物存放与所述智能货架200。

所述穿梭车100还包括防滑装置122，所述防滑装置122设置于所述载物台120，所述防滑装置122用于防止放置于所述载物台120上的货物与所述载物台120发生相对滑动。避免在穿梭车100移动过程中，货物从所述载物台120上滑落。所述防滑装置122可以是表面为锯齿形的结构，也可以是网格状结构，只需能够增大载物台120与货物之间的摩擦系数即可，在此不做过多的限定。

所述穿梭车体130的边缘还设置有多个缓冲装置123，所述缓冲装置123可以由具有弹性的材料制成，例如橡胶材料，所述缓冲装置123用于减轻穿梭车100与障碍物的碰撞。

请参阅图4，控制系统140包括控制器141、电源142、距离传感器143、通信单元144、声光报警器145以及RFID读写器146。

距离传感器143设置于车体的两端，所述距离传感器143为多个。例如，所述穿梭车体130的第三表面133以及所述第四表面设置有多个规则排列(或不规则排列)的距离传感器143，需要注意的是，在部分实施例中，第一表面131至第四表面均设置有多个距离传感器143，以实现所述穿梭车100在不同方向移动时的测距定位。每个所述距离传感器143均与所述控制器141连接，每个距离传感器143均测量穿梭车100与障碍物之间的距离，所述多个距离传感器143测量多次数值，并将多次测得的数值传输至所述控制器141进行汇总，控制器141去除其中的最大值及最小值后求平均数，即是测得的穿梭车100与障碍物之间的距离。

所述距离传感器143可以是：激光测距传感器，激光测距感器通过光发射器发出激光，根据光的直线传播原理，光发射器发出的激光经前方障碍物反射后由光接收器进行接收，根据光发射器发出激光以及光接收器接受激光的时间差值，来计算穿梭车100与障碍物之间的距离。在本实用新型的其余实施例中，所述距离传感器143还可以是其他的距离传感器143，例如超声测距传感器等。

RFID读写器146与所述控制器141连接，用于识别货物自带的RFID标签信息和/或智能货架200设置的RFID标签信息。现有的仓储系统中，智能货架200或货物携带信息多是通过条形码或二维码等实现，通过条形码或二维码携带信息成本较低，但是也存在着问题，如识别条形码或二维码需要较好的光线条件，且条形码及二维码很容易损坏，影响穿梭车100的正常工作，也影响智能仓储系统300的自动化运行。

在本实施例中，RFID读写器146与控制器141连接，RFID读写器146包括天线及发射器，RFID读写器146可以直接识别带有RFID标签的货物的信息，并在所述控制器141的控制下将所述货物运输到指定的智能货架200位置。相比条形码、二维码等来说RFID标签具有得天独厚的优势：寿命长，无需与读写器直接接触，对环境条件要求较低，读写简便，可重复使用。

所述穿梭车100存放货物时，必须将货物携带至精确的位置，因此需要精确的定位。采用多个距离传感器143测距配合RFID读写器146的方式确定位置，可以使穿梭车100的运行更加精确，避免出现差错。

电源142包括电池1421以及电量检测单元1422，电池1421用于为所述控制系统140供给电能以使所述控制单元正常工作，所述电量检测单元1422与所述电池1421电连接，所述电量检测单元1422还与控制器141电连接。电量检测单元1422用于实时检测所述电池1421的电量信息，并将所述电量信息传输至所述控制器141。所述控制器141将接受到的电量信息与预设值进行比较，当所述剩余电量低于一定阈值时，所述控制器141控制穿梭车100的报警灯进行闪烁，并通过通信模块发出电量不足，需要充电的指示至管理平台。

在本实施例中，所述穿梭车100还包括通信单元144以及声光报警器145，所述通信单元144与所述控制器141电连接，还与一管理平台通信连接，所述通信单元144用于将所述穿梭车100的状态信息(例如所属智能货架200的位置信息，故障信息等)发送至所述管理平台。所述通信单元144可以是GPRS芯片，还可以是其余的具有通信功能的芯片。所述声光报警器145与所述控制器141电连接，当所述穿梭车100的电池1421的电量不足，或所述穿梭车100运行发生故障时，所述控制器141控制所述声光报警器145发出警报。

综上所述，本实用新型提供了一种穿梭车及智能仓储系统，所述穿梭车包括穿梭车本体及控制系统，穿梭车本体包括驱动电机、第一滚轮组、第二滚轮组，所述第一滚轮组及所述第二滚轮组的轴线互相垂直，以使所述穿梭车可以在不同的方向移动。所述控制系统包括控制器、距离传感器、RFID读写器，所述距离传感器及所述RFID读写器用于辅助定位，使所述穿梭车能够将货物运送到指定的位置。本实用新型提供的穿梭车，能够在不同方向移动，且通过多种定位方式进行定位，使穿梭车的定位更加精确，智能仓储系统包括穿梭车、升降机以及多层智能货架，通过多层智能货架以及穿梭车存取货物，能够增大仓储空间的利用率。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种穿梭车，其特征在于，应用于智能仓储系统，所述智能仓储系统包括智能货架，所述穿梭车包括穿梭车本体、第一滚轮组、第二滚轮组以及控制系统，所述控制系统设置于所述穿梭车本体，所述控制系统包括控制器、距离传感器以及RFID读写器，所述距离传感器以及所述RFID读写器均与所述控制器电连接，以辅助所述穿梭车在智能货架中进行定位，所述第一滚轮组及所述第二滚轮组均设置于所述穿梭车本体，所述第一滚轮组及所述第二滚轮组由驱动电机驱动以带动所述穿梭车移动，所述第一滚轮组与所述第二滚轮组的轴线方向互相垂直。

2.如权利要求1所述的穿梭车，其特征在于，所述驱动电机包括第一电机、第二电机，所述第一电机与所述第二电机均与所述控制器电连接，所述第一电机用于在控制器的控制下驱动所述第一滚轮组，所述第二电机用于在控制器的控制下驱动所述第二滚轮组。

3.如权利要求1所述的穿梭车，其特征在于，所述穿梭车本体包括载物台和顶升组件，所述顶升组件设置于所述载物台的下方，所述载物台为板状结构，所述顶升组件与所述载物台的中心连接。

4.如权利要求3所述的穿梭车，其特征在于，所述穿梭车还包括电池以及电量检测单元，所述电池与所述控制系统连接用于为所述控制系统供电，所述电量检测单元与所述电池连接，所述电量检测单元还与所述控制器连接，用于检测电池电量并将检测到的所述电池电量传输至所述控制器。

5.如权利要求4所述的穿梭车，其特征在于，所述载物台设置有防滑装置，所述防滑装置铺设于所述载物台上，所述防滑装置用于防止放置于所述载物台的货物与所述载物台产生相对滑动。

6.如权利要求1所述的穿梭车，其特征在于，所述穿梭车包括多个距离传感器，所述距离传感器设置于所述穿梭车本体的两端，所述距离传感器用于检测所述穿梭车与前方障碍物之间的距离并将检测到的距离传输至所述控制器。

7.如权利要求1所述的穿梭车，其特征在于，所述穿梭车还包括通信单元，所述通信单元与所述控制器连接，还与一管理平台连接，用于发送所述穿梭车的状态信息至所述管理平台。

8.如权利要求1所述的穿梭车，其特征在于，所述穿梭车还包括多个缓冲装置，所述多个缓冲装置设置于所述穿梭车本体，用于减轻穿梭车障碍物的碰撞。

9.如权利要求1所述的穿梭车，其特征在于，所述穿梭车还包括声光报警器，所述声光报警器与所述控制器电连接，用于在控制器的控制下发出警报。

10.一种仓储系统，其特征在于，所述仓储系统包括多层智能货架以及至少一台如权利要求1-9任一项所述的穿梭车，所述穿梭车用于将货物存\取于所述智能货架。