CN107534406B - 逆变器控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明的课题在于在不导致逆变器控制装置的大型化和高成本化的情况下修正电流传感器的增益的偏差。本发明的逆变器控制装置(160)的特征在于，具备：三相/dq轴转换部(180)，其将由电流传感器(50、55)检测到的所述输出电流转换为dq轴电流；以及增益调整部(250)，其针对各相而调整所述电流传感器的检测增益，在所述dq轴电流中包含的二次谐波分量(i_qh)的电流值为规定阈值以上的情况下，所述增益调整部(250)以所述二次谐波分量的电流值低于所述阈值的方式修正所述电流传感器的增益。

Description

逆变器控制装置

技术领域

本发明涉及一种车载用逆变器的控制装置，尤其涉及一种马达电流的检测增益的修正方法。

背景技术

作为本技术领域的背景技术，有日本专利特开2004-120814号公报(专利文献1)。该公报中记载有如下内容“具备：逆变器，其控制电动机；电流检测单元，其由所述逆变器控制，对流至所述电动机绕组的多相电流进行检测；电流运算单元，其利用由所述电流检测单元检测到的电流来求作为励磁电流分量的d轴电流以及作为转矩电流分量的q轴电流中的至少一方；频率分量算出单元，其利用所述d轴电流及q轴电流中的至少一方来算出以电角度频率观察时的2次频率的实轴分量或虚轴分量；以及修正单元，其利用所述d轴电流及q轴电流中的至少一方的2次频率的实轴分量或虚轴分量来修正所述电流检测单元的多相间的检测增益”。由此，能够修正多相间的检测增益的偏差，因此能够减少马达的转矩脉动。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2004-120814号公报

发明内容

发明要解决的问题

专利文献1记载的方法在修正多相间的检测增益的偏差时，需要使用马达的电流与电压的相位差，利用所述d轴电流及q轴电流中的至少一方来算出以电角度频率观察时的2次频率的实轴分量或虚轴分量。然而，专利文献1并未记载所述相位差的具体的获取方法。此外，为了获取所述相位差，例如存在需要追加用以检测马达的电压的电压传感器的情况。进而，还存在追加用以根据马达的电压与电流的相位差而预先存储所述实轴分量或虚轴分量的值的存储器的情况。即，在专利文献1中，为了修正多相间的检测增益的偏差，存在需要追加电压传感器和存储器的情况，从而存在导致逆变器及逆变器控制装置的大型化和高成本化的问题。

因此，本发明的目的在于在不导致逆变器控制装置的大型化和高成本化的情况下修正电流传感器的增益的偏差。

解决问题的技术手段

本发明的逆变器控制装置控制对三相交流马达的输出电流，其特征在于，具备：三相/dq轴转换部，其将由电流传感器检测到的所述输出电流转换为dq轴电流；以及增益调整部，其针对各相而调整所述电流传感器的检测增益，在所述dq轴电流中包含的二次谐波分量的电流值为规定阈值以上的情况下，所述增益调整部调整所述检测增益使得所述二次谐波分量的电流值低于所述阈值，从而修正所述电流传感器的增益的偏差。

发明的效果

本发明的逆变器控制装置能够在不导致装置的大型化和高成本化的情况下修正电流传感器的增益的偏差。

附图说明

图1为说明实施例1的车辆系统的图。

图2为说明检测电流转换部170的处理过程的图。

图3为说明三相/dq轴转换部180的处理过程的图。

图4为说明谐波提取部220的处理过程的图。

图5为说明U相电流传感器50的增益G_su、V相电流传感器55的增益G_sv、由三相/dq轴转换部180算出的q轴电流i_q、马达60的转子64的电角度θ_e以及通过图4的处理提取到的q轴谐波电流i_qh的关系的图。

图6为说明波峰检测部225的处理过程的图。

图7为说明增益调整状态确定部230的处理过程的图。

图8为说明增益调整方向探索部240的处理过程的图。

图9为说明在图8的步骤f-7中调整状态确定标记Fl_st不表示1(探索)时的增益调整方向探索部240的处理过程的图。

图10为说明增益调整部250的处理过程的图。

图11为说明U相电流传感器50的增益G_su、V相电流传感器55的G_sv、q轴谐波电流i_qh、波峰检测标记Fl_pk、调整状态确定标记Fl_st、调整方向确定标记Fl_cmp、第一计数值Cnt₁、以及U相检测增益G_cu和V相检测增益G_cv的关系的图。

图12为说明电压指令运算部190的处理过程的图。

图13为说明dq轴/三相转换部200的处理过程的图。

图14为说明PWM信号生成部210的处理过程的图。

图15为说明实施例2的车辆系统的图。

图16为说明实施例2的增益修正功能启动停止部270的处理过程的图。

图17为说明实施例2的增益调整状态确定部230的处理过程的图。

图18为说明实施例2的增益调整方向探索部240的处理过程的图。

图19为说明在图18所示的步骤m-9中调整状态确定标记Fl_st不表示1(探索)时的增益调整方向探索部240的处理过程的图。

图20为说明实施例2的增益调整部250的处理过程的图。

图21为说明在图20所示的步骤n-5中调整状态确定标记Fl_st不表示1(探索)时的增益调整部250的处理过程的图。

图22为说明在图21所示的步骤n-23-13中调整状态确定标记Fl_st不表示3(继续)时的增益调整部250的处理过程的图。

图23为说明实施例2的检测电流转换部170的处理过程的图。

图24为说明U相电流传感器50的增益G_su、V相电流传感器55的增益G_sv、W相电流传感器58的增益G_sw、q轴谐波电流i_qh、波峰检测标记Fl_pk、修正功能启动停止标记Fl_ss、调整状态确定标记Fl_st、调整方向确定标记Fl_cmp、第一计数值Cnt₁、第二计数值Cnt₂、第三计数值Cnt₃、第四计数值Cnt₄、以及U相检测增益G_cu、V相检测增益G_cv及W相检测增益G_cw的关系的图。

图25为说明实施例3的车辆系统的图。

图26为说明实施例4的车辆系统的图。

具体实施方式

下面，参考附图，对本发明的电力转换装置的实施方式进行说明。再者，在各图中，对同一要素标注同一符号，并省略重复的说明。

实施例1

图1为说明实施例1的车辆系统的图。本实施例的车辆系统具有电池10、平滑电容器20、逆变器40、U相电流传感器50、V相电流传感器55、马达60、角度传感器70、马达60的输出轴80、变速器90、曲轴100、发动机110、传动轴120、差速器130、驱动轴140、驱动轮150及逆变器控制装置160。

电池10并联在平滑电容器20和逆变器40的直流侧，对逆变器40供给直流电压。逆变器40的U相经由U相电流传感器50与马达60的U相绕组61连接。逆变器40的V相经由V相电流传感器55与马达60的V相绕组62连接。逆变器40的W相与马达60的W相绕组63连接。此处，是以对U相和V相安装有电流传感器的构成进行说明，但也可为对U相和W相或者V相和W相安装有电流传感器的二相电流检测系统。

此外，逆变器40根据由逆变器控制装置160生成的PWM信号S_up、S_un、S_vp、S_vn、S_wp、S_wn来导通或断开各相上下臂的开关元件41～46，将从电池10供给的直流电压转换为电压可变、频率可变的三相交流电压。继而，逆变器40将转换而得的三相交流电压施加至马达60的定子上卷绕的三相绕组61～63，使马达60的定子上卷绕的三相绕组61～63产生三相交流电流。马达60通过流至定子上卷绕的三相绕组61～63的三相交流电流来生成旋转磁场，通过生成的旋转磁场使转子64加速或减速，从而生成马达60的转矩。

本实施例的逆变器40的主电路具有开关元件41～46。开关元件41～46是将绝缘栅双极晶体管(IGBT)或金属氧化膜型场效晶体管(MOSFET)等与二极管加以组合而构成。下面，设想开关元件41～46使用IGBT和二极管的逆变器40的主电路来进行说明。再者，本实施例的逆变器40的电路构成是已知的，因此，此处省略详细的说明。逆变器40的U相上臂的开关元件41根据由逆变器控制装置160生成的PWM信号S_up来导通或断开。之后一样，开关元件42、43、44、45、46分别根据PWM信号S_un、S_vp、S_vn、S_wp、S_wn来导通或断开。

本实施例的逆变器控制装置160具有检测电流转换部170、三相/dq轴转换部180、电压指令运算部190、dq轴/三相转换部200、PWM信号生成部210、谐波提取部220、波峰检测部225、增益调整状态确定部230、增益调整方向探索部240及增益调整部250。

逆变器控制装置160将由U相电流传感器50检测到的U相电流i_u1、由V相电流传感器55检测到的V相电流i_v1、经后文叙述的增益调整部250调整后的U相检测增益G_cu和V相检测增益G_cv输入至检测电流转换部170。逆变器控制装置160修正U相电流传感器50的增益G_su与V相电流传感器55的增益G_sv的偏差，重新算出U相电流i_u2、V相电流i_v2及W相电流i_w2。逆变器控制装置160将由检测电流转换部170算出的UVW相电流i_u2、i_v2、i_w2和由角度传感器70检测到的马达60的转子64的电角度θ_e输入至三相/dq轴转换部180，算出d轴电流i_d和q轴电流i_q。

逆变器控制装置160将由三相/dq轴转换部180算出的q轴电流i_q和由角度传感器70检测到的马达60的转子64的电角度θ_e输入至谐波提取部220，算出q轴电流i_q(或d轴电流i_d)中包含的马达60的转子64的电角度频率f_e的2倍的频率的谐波电流。逆变器控制装置160将由谐波提取部220算出的q轴谐波电流i_qh(或d轴谐波电流i_dh)输入至波峰检测部225而检测q轴谐波电流(或d轴谐波电流)的正波峰值Pk_p和负波峰值Pk_n，而且生成仅在检测到所述正负波峰值Pk_p、Pk_n时导通的波峰检测标记Fl_pk。逆变器控制装置160将由波峰检测部225生成的q轴谐波电流(或d轴谐波电流)的正负波峰值Pk_p、Pk_n和波峰检测标记Fl_pk输入至增益调整状态确定部230，生成确定U相检测增益G_cu和V相检测增益G_cv的调整状态(调整方向的探索、调整开始、调整继续、调整结束、重置)的调整状态确定标记Fl_st。此外，在调整状态确定标记Fl_st表示探索的状态下，逆变器控制装置160生成仅在波峰检测标记Fl_pk导通时进行递减计数的第一计数值Cnt₁。

逆变器控制装置160将由波峰检测部225生成的q轴谐波电流(或d轴谐波电流)的正负波峰值Pk_p、Pk_n、波峰检测标记Fl_pk、由增益调整状态确定部230生成的调整状态确定标记Fl_st、以及第一计数值Cnt₁输入至增益调整方向探索部240，生成确定调整U相检测增益G_cu和V相检测增益G_cv的方向(朝正方向增大还是朝负方向增大)的调整方向确定标记Fl_cmp。进而，逆变器控制装置160将由波峰检测部225生成的波峰检测标记Fl_pk、由增益调整状态确定部230生成的调整状态确定标记Fl_st、以及由增益调整方向探索部240生成的调整方向确定标记Fl_cmp输入至增益调整部250，以消除U相电流传感器50的增益G_su与V相电流传感器55的增益G_sv的偏差的方式调整U相检测增益G_cu和V相检测增益G_cv。

继而，逆变器控制装置160将由三相/dq轴转换部180算出的d轴电流i_d及q轴电流i_q和d轴电流指令i_d ^*及q轴电流指令i_q ^*输入至电压指令运算部190，生成d轴电压指令v_d ^*和q轴电压指令v_q ^*。逆变器控制装置160将由电压指令运算部190生成的d轴电压指令v_d ^*及q轴电压指令v_q ^*和由角度传感器70检测到的马达60的转子的电角度θ_e输入至dq轴/三相转换部200，生成U相电压指令v_u ^*、V相电压指令v_v ^*及W相电压指令v_w ^*。逆变器控制装置160将由dq轴/三相转换部200算出的U相电压指令v_u ^*、V相电压指令v_v ^*及W相电压指令v_w ^*输入至PWM信号生成部210，生成用以控制构成逆变器40的各相上下臂的开关元件41～46的IGBT的导通和断开的PWM信号S_up、S_un、S_vp、S_vn、S_wp、S_wn。

下面，对利用q轴电流i_q中包含的马达60的转子64的电角度频率f_e的2倍的频率的谐波电流i_qh的情况进行说明，但利用d轴电流i_d中包含的马达60的转子64的电角度频率f_e的2倍的频率的谐波电流i_dh也无问题。

(检测电流转换部170的处理内容的说明)

图2为说明检测电流转换部170的处理过程的图。首先，检测电流转换部170在步骤a-1和a-2中获取由U相电流传感器50检测到的U相电流i_u1和由V相电流传感器55检测到的V相电流i_v1。接着，检测电流转换部170在步骤a-3和a-4中获取经后文叙述的增益调整部250调整后的U相检测增益G_cu和V相检测增益G_cv。接着，检测电流转换部170在步骤a-5中将步骤a-1中获取到的U相电流i_u1和步骤a-3中获取到的U相检测增益G_cu代入至数式(1)，算出U相电流i_u2。

[数式1]

i_u2＝i_u1G_cu…(1)

此处，步骤a-1中获取到的U相电流i_u1是使用正在马达60的U相绕组61中流动的实际的U相电流i_ut和U相电流传感器50的增益G_su而以数式(2)表示。

[数式2]

i_u1＝i_utG_su…(2)

因而，U相电流i_u2可以通过将数式(2)代入至数式(1)而以数式(3)表示。

[数式3]

i_u2＝i_u1G_cu＝i_utG_suG_cu…(3)

接着，检测电流转换部170在步骤a-6中将步骤a-2中获取到的V相电流i_v1和步骤a-4中获取到的V相检测增益G_cv导入至数式(4)，算出V相电流i_v2。

[数式4]

i_v2＝i_v1G_cv…(4)

此处，步骤a-2中获取到的V相电流i_v1是使用正在马达60的V相绕组62中流动的实际的V相电流i_vt和V相电流传感器55的增益G_sv而以数式(5)定义。

[数式5]

i_v1＝i_vtG_sv…(5)

因而，V相电流i_v2可以通过将数式(5)代入至数式(4)而以数式(6)表示。

[数式6]

i_v2＝i_v1G_cv＝i_vtG_svG_cv…(6)

接着，检测电流转换部170在步骤a-7中将步骤a-5中算出的U相电流i_u2和步骤a-6中算出的V相电流i_v2代入至式数(7)，算出W相电流i_w2。

[数式7]

i_w2＝-i_u2-i_v2…(7)

增益调整部250以所述数式(3)中所示的U相电流传感器50的增益G_su和U相检测增益G_cu的相乘值与所述式(6)中所示的V相电流传感器55的增益G_sv和V相检测增益G_cv的相乘值相等的方式调整U相检测增益G_cu和V相检测增益G_cv的值，详情将于后文叙述。如此，通过调整U相检测增益G_cu和V相检测增益G_cv，能够修正UV相的电流传感器50、55的增益的偏差。

(三相/dq轴转换部180的处理内容的说明)

图3为说明三相/dq轴转换部180的处理过程的图。首先，三相/dq轴转换部180在步骤b-1～b-3中获取由检测电流转换部170算出的U相电流i_u2、V相电流i_v2及W相电流i_w2。接着，三相/dq轴转换部180在步骤b-4中获取由角度传感器70检测到的马达60的转子64的电角度θ_e。

继而，三相/dq轴转换部180在步骤b-5中将步骤b-1～b-4中获取到的U相电流i_u2、V相电流i_v2、W相电流i_w2以及马达60的转子64的电角度θ_e代入至数式(8)，算出d轴电流i_d和q轴电流i_q。

[数式8]

(谐波提取部220的处理内容的说明)

图4为说明谐波提取部220的处理过程的图。首先，谐波提取部220在步骤c-1中获取由三相/dq轴转换部180算出的q轴电流i_q。接着，谐波提取部220在步骤c-2中获取由角度传感器70检测到的马达60的转子64的电角度θ_e。接着，谐波提取部220在步骤c-3中将步骤c-2中获取到的最新的电角度θ_e和后文叙述的步骤c-8中算出的过去的电角度θ_eold代入至数式(9)，算出最新的电角度θ_e与过去的电角度θ_eold的电角度的差分值Δθ_e。

[数式9]

Δθ_e＝θ_e-θ_eold…(9)

在通过数式(9)算出的电角度的差分值Δθ_e为负值的情况下，谐波提取部220在步骤c-3中将最新的电角度θ_e和过去的电角度θ_eold代入至数式(10)，再次计算最新的电角度的差分值Δθ_e。

[数式10]

Δθ_e＝θ_e+2π-θ_eold…(10)

接着，谐波提取部220在步骤c-4中判定步骤c-3中算出的最新的电角度的差分值Δθ_e是否为规定值θ_x以上。此处，规定值θ_x是通过数式(11)而预先规定好的。

[数式11]

在步骤c-4中，在最新的电角度的差分值Δθ_e为规定值θ_x以上的情况下，谐波提取部220在步骤c-5中使微电脑的存储器中存储的q轴电流内插值i_qinter(0)～i_qinter(N－1)的数据移动。具体而言，使在时间序列上过去第二老的数据即q轴电流内插值i_qinter(N－1)覆盖过去最老的数据即q轴电流内插值i_qinter(N)。然后，使过去第三老的数据即q轴电流内插值i_qinter(N－2)覆盖过去第二老的数据即q轴电流内插值i_qinter(N－1)。如此，使q轴电流内插值i_qinter(0)～i_qinter(N－1)的数据按照时间序列上从老到新的顺序移动，在使最新的数据即q轴电流内插值i_qinter(0)覆盖第二新的数据即q轴电流内插值i_qinter(1)的时间点结束。再者，N为数式(12)所示的值。

[数式12]

接着，谐波提取部220在步骤c-6中将步骤c-1中获取到的最新的q轴电流i_q、步骤c-3中算出的最新的电角度的差分值Δθ_e、后文叙述的步骤c-9中算出的1运算周期前的电角度的差分值Δθ_eold、后文叙述的步骤c-10中算出的1运算周期前的q轴电流i_qold、以及规定值θ_x代入至数式(13)，算出从后文叙述的步骤c-8中算出的过去的电角度θ_eold起发生了规定值θ_x程度的变化的点上的q轴电流的内插值i_qinter(0)。

[数式13]

接着，谐波提取部220在步骤c-7中将马达60的转子64的电角度θ_e的1周期程度的q轴电流内插值i_qinter(0)～i_qinter(N)代入至数式(14)，算出马达60的转子64的电角度频率f_e的2倍的频率的q轴谐波电流i_qh。

[数式14]

继而，谐波提取部220在步骤c-8中将步骤c-2中获取到的最新的电角度θ_e、步骤c-3中算出的最新的差分值Δθ_e以及规定值θ_x代入至数式(15)，对过去的电角度θ_eold的值进行更新。

[数式15]

θ_eold＝θ_e-(Δθ_e-θ_x)…(15)

此处，在通过数式(15)算出的过去的电角度θ_eold为负值的情况下，谐波提取部220在步骤c-8中将步骤c-2中获取到的最新的电角度θ_e、步骤c-3中算出的最新的差分值Δθ_e以及规定值θ_x代入至数式(16)，再次计算过去的电角度θ_eold。

[数式16]

θ_eold＝θ_e+2π-(Δθ_e-θ_x)…(16)

接着，谐波提取部220在步骤c-9中将步骤c-3中算出的最新的电角度的差分值Δθ_e设定为1运算周期前的电角度的差分值Δθ_eold。接着，谐波提取部220在步骤c-10中将步骤c-1中获取到的q轴电流i_q设定为1运算周期前的q轴电流i_qold。

此外，在步骤c-4中，在最新的电角度的差分值Δθ_e不为规定值θ_x以上的情况下，谐波提取部220实施前文所述的步骤c-9和c-10的处理。

图5为说明U相电流传感器50的增益G_su、V相电流传感器55的增益G_sv、由三相/dq轴转换部180算出的q轴电流i_q、马达60的转子64的电角度θ_e以及通过上述图4的处理提取到的q轴谐波电流i_qh各自的关系的图。

首先，得知，若U相电流传感器的增益G_su与V相电流传感器的增益G_sv的值不同，则由三相/dq轴转换部180算出的q轴电流i_q会产生马达60的转子64的电角度频率f_e的2倍的频率的脉动。此外，能够确认，在电角度θ_e从过去的电角度θ_eold起发生了规定值θ_x程度的变化时，q轴电流谐波i_qh会被更新。此外，图5中，时刻t1到时刻t2的期间A的马达60的转子64的电角度频率f_e1通过数式(17)设定。

[数式17]

因而，期间A的马达60的转子64的电角度θ_e1能以数式(18)表示。

[数式18]

θ_e1＝2πf_e1t…(18)

此外，时刻t2到时刻t3的期间B的马达60的转子64的电角度频率f_e2通过数式(19)设定。

[数式19]

因而，期间B的马达60的转子64的电角度θ_e2能以数式(20)表示。

[数式20]

θ_e2＝2πf_e2t…(20)

此外，时刻t3到时刻t4的期间C的马达60的转子64的电角度频率f_e3通过数式(21)设定。

[数式21]

因而，期间C的马达60的转子64的电角度θ_e3能以数式(22)表示。

[数式22]

θ_e3＝2πf_e3t…(22)

此外，期间A～期间C的马达60的转子64的电角度频率f_e1～f_e3的大小关系是像数式(23)那样设定。

[数式23]

f_e2＞f_el＞f_e3…(23)

通过数式(17)～式(23)得知，马达60的转子64的电角度θ_e从过去的电角度θ_eold起发生规定值θ_x程度的变化时所需要的时间当中，期间B最短，第二短的是期间A，期间C最长。因而，q轴谐波电流i_qh被更新的时间的间隔当中，期间B最短，第二短的是期间A，期间C最长。

如此，通过根据电角度θ_e的变化量来确定q轴谐波电流i_qh的更新时刻，即便在马达60的转子64的电角度频率f_e发生了变动的情况下，也能高精度地提取q轴电流谐波电流i_qh。

(波峰检测部225的处理内容的说明)

图6为说明实施例1的波峰检测部225的处理过程的图。首先，波峰检测部225在步骤d-1中获取由谐波提取器220提取到的q轴谐波电流i_qh。接着，波峰检测部225在步骤d-2中将波峰检测标记Fl_pk设定为0(断开)。

接着，波峰检测部225在步骤d-3中判定步骤d-1中获取到的最新的q轴谐波电流i_qh是否小于后文叙述的步骤d-8中算出的第一q轴谐波电流的过去值i_qhold1。在步骤d-3中，在最新的q轴谐波电流i_qh小于第一q轴谐波电流的过去值i_qhold1的情况下，波峰检测部225在步骤d-4中判定第一q轴谐波电流的过去值i_qhold1是否大于后文叙述的步骤d-7中算出的第二q轴谐波电流的过去值i_qhold2。在步骤d-4中，在第一q轴谐波电流的过去值i_qhold1大于第二q轴谐波电流的过去值i_qhold2的情况下，波峰检测部225在步骤d-5中将后文叙述的步骤d-8中算出的第一q轴谐波电流的过去值i_qhold1代入至式数(24)，算出q轴谐波电流的正波峰值Pk_p。

[数式24]

P_kp＝i_qhold3…(24)

接着，波峰检测部225在步骤d-6中将波峰检测标记Fl_pk设定为1(导通)。接着，波峰检测部225在步骤d-7中将第一q轴谐波电流的过去值i_qhold1设定为第二q轴谐波电流的过去值i_qhold2。接着，波峰检测部225在步骤d-8中将最新的q轴谐波电流i_qh设定为第一q轴谐波电流的过去值i_qhold1。

另一方面，在步骤d-4中，在第一q轴谐波电流的过去值i_qhold1不大于第二q轴谐波电流的过去值i_qhold2的情况下，波峰检测部225实施前文所述的步骤d-7和d-8的处理。

此外，在步骤d-3中，在最新的q轴谐波电流i_qh不小于第一q轴谐波电流的过去值i_qhold1的情况下，波峰检测部225在步骤d-9中判定最新的q轴谐波电流i_qh是否大于第一q轴谐波电流的过去值i_qhold1。在步骤d-9中，在最新的q轴谐波电流i_qh大于第一q轴谐波电流的过去值i_qhold1的情况下，波峰检测部225在步骤d-10中判定第一q轴谐波电流的过去值i_qhold1是否小于第二q轴谐波电流的过去值i_qhold2。在步骤d-10中，在第一q轴谐波电流的过去值i_qhold1小于第二q轴谐波电流的过去值i_qhold2的情况下，波峰检测部225在步骤d-11中将步骤d-8中算出的第一q轴谐波电流的过去值i_qhold1代入至数式(25)，算出q轴谐波电流的负波峰值Pk_p。

[数式25]

P_kn＝i_qhold1…(25)

继而，波峰检测部225实施前文所述的步骤d-6～d-8的处理。另一方面，在步骤d-10中，在第一q轴谐波电流的过去值i_qhold1不小于第二q轴谐波电流的过去值i_qhold2的情况下，波峰检测部225实施前文所述的步骤d-7和d-8的处理。

此外，在步骤d-9中，在最新的q轴谐波电流i_qh不大于第一q轴谐波电流的过去值i_qhold1的情况下，波峰检测部225不实施任何处理而在下一次运算时刻从步骤d-1的处理起再次开始。

如此，通过算出q轴谐波电流的正负波峰值Pk_p、Pk_n，在第一q轴谐波电流的过去值i_qhold1大于最新的q轴谐波电流i_qh和第二q轴谐波电流的过去值i_qhold2时，第一q轴谐波电流的过去值i_qhold1成为q轴谐波电流的正波峰值Pk_p。进而，在第一q轴谐波电流的过去值i_qhold1小于最新的q轴谐波电流i_qh和第二q轴谐波电流的过去值i_qhold2时，第一q轴谐波电流的过去值i_qhold1成为q轴谐波电流的负波峰值Pk_n。此外，波峰检测标记Fl_pk是仅在算出q轴谐波电流的正负波峰值Pk_p、Pk_n时导通的信号。

(增益调整状态确定部230的处理内容的说明)

图7为说明实施例1的增益调整状态确定部230的处理过程的图。首先，增益调整状态确定部230在步骤e-1和e-2中获取由波峰检测部225生成的q轴谐波电流的正负波峰值Pk_p、Pk_n。接着，增益调整状态确定部230在步骤e-3中获取由波峰检测部225生成的波峰检测标记Fl_pk。

接着，增益调整状态确定部230在步骤e-4中判定步骤e-3中获取到的波峰检测标记Fl_pk是否为1(导通)。在步骤e-4中，在波峰检测标记Fl_pk为导通的情况下，增益调整状态确定部230在步骤e-5中判定后文叙述的步骤e-8、e-14、e-16、e-20或e-21中设定的调整状态确定标记Fl_st是否表示0(结束)。在步骤e-5中，在调整状态确定标记Fl_st表示0(结束)的情况下，增益调整状态确定部230在步骤e-6中判定步骤e-1中获取到的q轴谐波电流的正波峰值Pk_p是否大于第一正阈值Th_p1。在步骤e-6中，在q轴谐波电流的正波峰值Pk_p大于第一规定的正阈值Th_p1的情况下，增益调整状态确定部230在步骤e-7中将第一计数值Cnt₁设定为规定值X₁。此处，规定值X₁是被设定为2的倍数的正整数。接着，增益调整状态确定部230在步骤e-8中将调整状态确定标记Fl_st设定为1(探索)。

另一方面，在步骤e-6中，在q轴谐波电流的正波峰值Pk_p不大于第一正阈值Th_p1的情况下，增益调整状态确定部230在步骤e-9中判定步骤e-2中获取到的q轴谐波电流的负波峰值Pk_n是否小于第一负阈值Th_n1。在步骤e-9中，在q轴谐波电流的负波峰值Pk_n小于第一负阈值Th_n1的情况下，增益调整方向确定部230实施前文所述的步骤e-7和e-8的处理。另一方面，在步骤e-9中，在q轴谐波电流的负波峰值Pk_n不小于第一负阈值Th_n1的情况下，增益调整状态确定部230不实施任何处理而在下一次运算时刻从步骤e-1的处理起再次开始。

此外，在步骤e-5中，在调整状态确定标记Fl_st不表示0(结束)的情况下，增益调整状态确定部230在步骤e-10中判定调整状态确定标记Fl_st是否表示4(重置)。在步骤e-10中，在调整状态确定标记Fl_st表示4(重置)的情况下，增益调整状态确定部230转移至前文所述的步骤e-6的处理。另一方面，在步骤e-10中，在调整状态确定标记Fl_st不表示4(重置)的情况下，增益调整状态确定部230在步骤e-11中判定调整状态确定标记Fl_st是否表示1(探索)。

在步骤e-11中，在调整状态确定标记Fl_st表示1(探索)的情况下，增益调整状态确定部230在步骤e-12中对第一计数值Cnt₁进行递减计数。接着，增益调整状态确定部230在步骤e-13中判定第一计数值Cnt₁是否为0。在步骤e-13中，在第一计数值Cnt₁为0的情况下，增益调整状态确定部230在步骤e-14中将调整状态确定标记Fl_st设定为2(调整开始)。即，在第一计数值Cnt₁从规定值X₁起减少到0之前，增益调整状态确定部230将调整状态确定标记维持在1(探索)的状态。另一方面，在步骤e-13中，在第一计数值Cnt₁不为0的情况下，增益调整状态确定部230不实施任何处理而在下一次运算时刻从步骤e-1的处理起再次开始。

此外，在步骤e-11中，在调整状态确定标记Fl_st不表示1(探索)的情况下，增益调整状态确定部230在步骤e-15中判定q轴谐波电流的正波峰值Pk_p是否大于第二正阈值Th_p2。在q轴谐波电流的正波峰值Pk_p大于第二正阈值Th_p2的情况下，增益调整状态确定部230在步骤e-16中将调整状态确定标记Fl_st设定为4(重置)。此外，在步骤e-15中，在q轴谐波电流的正波峰值Pk_p不大于第二正阈值Th_p2的情况下，增益调整状态确定部230在步骤e-17中判定q轴谐波电流的负波峰值Pk_n是否小于第二负阈值Th_n2。在步骤e-17中，在q轴谐波电流的负波峰值Pk_n小于第二规定的负阈值Th_n2的情况下，增益调整状态确定部230实施前文所述的步骤e-16的处理。另一方面，在步骤e-17中，在q轴谐波电流的负波峰值Pk_n不小于第二负阈值Th_n2的情况下，增益调整状态确定部230在步骤e-18中判定q轴谐波电流的正波峰值Pk_p是否小于第三正阈值Th_p3。

在步骤e-18中，在q轴谐波电流的正波峰值Pk_p小于第三正阈值Th_p3的情况下，增益调整状态确定部230在步骤e-19中判定q轴谐波电流的负波峰值Pk_n是否大于第三负阈值Th_n3。在步骤e-19中，在q轴谐波电流的负波峰值Pk_n大于第三负阈值Th_n3的情况下，增益调整状态确定部230在步骤e-20中将调整状态确定标记Fl_st设定为0(结束)。另一方面，在步骤e-19中，在q轴谐波电流的负波峰值Pk_n不大于第三负阈值Th_n3的情况下，增益调整状态确定部230在步骤e-21中将调整状态确定标记Fl_st设定为3(继续)。此外，在步骤e-18中，在q轴谐波电流的正波峰值Pk_p不小于第三正阈值Th_p3的情况下，增益调整状态确定部230实施前文所述的步骤e-21的处理。此外，在步骤e-4中，在波峰检测标记Fl_pk不为1(导通)的情况下，增益调整状态确定部230不实施任何处理而在下一次运算时刻从步骤e-1的处理起再次开始。此处，前文所述的第一正阈值～第三正阈值的大小关系是像数式(26)那样设定。

[数式26]

Th_p2＞Th_p1＞Th_p3…(26)

此外，前文所述的第一正阈值～第三负阈值的大小关系是像数式(27)那样设定。

[数式27]

Th_n2＜Th_n1＜Th_n3…(27)

如此，通过生成调整状态确定标记Fl_st，在后文叙述的增益调整部250中，即便在U相检测增益G_cu和V相检测增益G_cv的调整失败的情况下，也会通过上述步骤e-15和步骤e-17而检测到调整的失败，从而能够通过步骤e-16的处理来生成用以将U相检测增益G_cu和V相检测增益G_cv重置为初始值的信号。由此，在增益调整部250中，能够重新进行U相检测增益G_cu和V相检测增益G_cv的调整。此外，在U相检测增益G_cu和V相检测增益G_cv的调整已成功的情况下，调整状态确定标记Fl_st按照1(检测增益的调整方向的探索)、2(检测增益的调整开始)、3(检测增益的调整继续)、0(检测增益的调整结束)的顺序规则地变化。

(增益调整方向探索部240的处理内容的说明)

图8为说明增益调整方向探索部240的处理过程的图。首先，增益调整方向探索部240在步骤f-1和f-2中分别获取由波峰检测部225算出的q轴谐波电流的正负波峰值Pk_p、Pk_n。接着，增益调整方向探索部240在步骤f-3中获取由波峰检测部225生成的波峰检测标记Fl_pk。接着，增益调整方向探索部240在步骤f-4和f-5中获取由增益调整状态确定部230生成的调整状态确定标记Fl_st和第一计数值Cnt₁。

接着，增益调整方向探索部240在步骤f-6中判定步骤f-3中获取到的波峰检测标记Fl_pk是否为1(导通)。在步骤f-6中，在波峰检测标记Fl_pk为1(导通)的情况下，增益调整方向探索部240在步骤f-7中判定步骤f-4中获取到的调整状态确定标记Fl_st是否表示1(探索)。在步骤f-7中，在调整状态确定标记Fl_st表示1(探索)的情况下，增益调整方向探索部240在步骤f-8中判定步骤f-5中获取到的第一计数值Cnt₁是否等于规定值X₁。

在步骤f-8中，在第一计数值Cnt₁等于规定值X₁的情况下，增益调整方向探索部240在步骤f-9中将调整方向确定标记Fl_cmp设定为0(朝正方向增大U相检测增益G_cu、朝负方向增大V相检测增益G_cv的信号)。接着，增益调整方向探索部240在步骤f-10～f-13中将q轴谐波电流的正波峰值经累计而得的第一正波峰值的累计值Pk_ps1、q轴谐波电流的正波峰值经累计而得的第二正波峰值的累计值Pk_ps2、q轴谐波电流的负波峰值经累计而得的第一负波峰值的累计值Pk_ns1、以及q轴谐波电流的负波峰值经累计而得的第二负波峰值的累计值Pk_ns2重置为0。

另一方面，在步骤f-8中，在第一计数值Cnt₁不为规定值X₁的情况下，增益调整方向探索部240在步骤f-14中判定第一计数值Cnt₁是否等于(X₁/2)。

在步骤f-14中，在第一计数值Cnt₁等于(X₁/2)的情况下，增益调整方向探索部240在步骤f-15中对前一次运算出的第一正波峰值的累计值Pk_ps1加上步骤f-1中获取到的q轴谐波电流的正波峰值Pk_p，算出最新的第一正波峰值的累计值Pk_ps1。接着，增益调整方向探索部240在步骤f-16中对前一次运算出的第一负波峰值的累计值Pk_ns1加上步骤f-2中获取到的q轴谐波电流的负波峰值Pk_n，算出最新的第一负波峰值的累计值Pk_ns1。接着，增益调整方向探索部240在步骤f-17中使步骤f-15中算出的最新的第一正波峰值的累计值Pk_ps1除以(X₁/2)，算出第一正波峰值的平均值Pk_pa1。接着，增益调整方向探索部240在步骤f-18中使步骤f-16中算出的最新的第一负波峰值的累计值Pk_ns1除以(X₁/2)，算出第一负波峰值的平均值Pk_na1。接着，增益调整方向探索部240在步骤f-19中使步骤f-17中算出的第一正波峰值的平均值Pk_pa1减去步骤f-18中算出的第一负波峰值的平均值Pk_na1，算出第一峰间值的平均值Pk_da1。接着，增益调整方向探索部240在步骤f-20中将调整方向确定标记Fl_cmp设定为1(朝负方向增大U相检测增益G_cu、朝正方向增大V相检测增益G_cv的信号)。

此外，在步骤f-14中，在第一计数值Cnt₁不等于(X₁/2)的情况下，增益调整方向探索部240在步骤f-21中判定第一计数值Cnt₁是否大于(X₁/2)。

在步骤f-21中，在第一计数值Cnt₁大于(X₁/2)的情况下，增益调整方向探索部240在步骤f-22中对前一次算出的第一正波峰值的累计值Pk_ps1加上步骤f-1中获取到的q轴谐波电流的正波峰值Pk_p，算出最新的第一正波峰值的累计值Pk_ps1。接着，增益调整方向探索部240在步骤f-23中对前一次算出的第一负波峰值的累计值Pk_ns1加上步骤f-2中获取到的q轴谐波电流的负波峰值Pk_n，算出最新的第一负波峰值的累计值Pk_ns1。

另一方面，在步骤f-21中，在第一计数值Cnt₁不大于(X₁/2)的情况下，增益调整方向探索部240在步骤f-24中对前一次算出的第二正波峰值的累计值Pk_ps2加上步骤f-1中获取到的q轴谐波电流的正波峰值Pk_p，算出最新的第二正波峰值的累计值Pk_ps2。接着，增益调整方向探索部240在步骤f-25中对前一次算出的第二负波峰值的累计值Pk_ns2加上步骤f-2中获取到的q轴谐波电流的负波峰值Pk_n，算出最新的第二负波峰值的累计值Pk_ns2。

此外，在步骤f-7中，在调整状态确定标记Fl_st不表示1(探索)的情况下，增益调整方向探索部240在步骤f-26-1中转移至后文叙述的图9的处理。此外，在步骤f-6中，在波峰检测标记Fl_pk不为1(导通)的情况下，增益调整方向探索部240不实施任何处理而在下一次运算时刻从步骤f-1的处理起再次开始。

图9为说明在图8的步骤f-7中调整状态确定标记Fl_st不表示1(探索)时的增益调整方向探索部240的处理过程的图。首先，增益调整方向探索部240在步骤f-26-2中判定调整状态确定标记Fl_st是否表示2(开始)。

在步骤f-26-2中，在调整状态确定标记Fl_st表示2(开始)的情况下，增益调整方向探索部240在步骤f-26-3中对前一次算出的第二正波峰值的累计值Pk_ps2加上图8的步骤f-1中获取到的q轴谐波电流的正波峰值Pk_p，算出最新的第二正波峰值的累计值Pk_ps2。接着，增益调整方向探索部240在步骤f-26-4中对前一次算出的第二负波峰值的累计值Pk_ns2加上图8的步骤f-2中获取到的q轴谐波电流的负波峰值Pk_n，算出最新的第二负波峰值的累计值Pk_ns2。接着，增益调整方向探索部240在步骤f-26-5中使步骤f-26-3中算出的最新的第二正波峰值的累计值Pk_ps2除以(X₁/2)，算出第二正波峰值的平均值Pk_pa2。接着，增益调整方向探索部240在步骤f-26-6中使步骤f-26-4中算出的最新的第二负波峰值的累计值Pk_ns2除以(X₁/2)，算出第二负波峰值的平均值Pk_na2。接着，增益调整方向探索部240在步骤f-26-7中使步骤f-26-5中算出的第二正波峰值的平均值Pk_pa2减去步骤f-26-6中算出的第二负波峰值的平均值Pk_na2，算出第二峰间值的平均值Pk_da2。接着，增益调整方向探索部240在步骤f-26-8中判定第一峰间值的平均值Pk_da1是否小于第二峰间值的平均值Pk_da2。

在步骤f-26-8中，在第一峰间值的平均值Pk_da1小于第二峰间值的平均值Pk_da2的情况下，增益调整方向探索部240在步骤f-26-9中将调整方向确定标记Fl_cmp设定为0(朝正方向增大U相检测增益G_cu、朝负方向增大V相检测增益G_cv的信号)。另一方面，在步骤f-26-8中，在第一峰间值的平均值Pk_da1不小于第二峰间值的平均值Pk_da2的情况下，增益调整方向探索部240在步骤f-26-10中将调整方向确定标记Fl_cmp设定为1(朝负方向增大U相检测增益G_cu、朝正方向增大V相检测增益G_cv的信号)。

此外，在步骤f-26-2中，在调整状态确定标记Fl_st不表示2(开始)的情况下，增益调整方向探索部240不实施任何处理而在下一次运算时刻从图8的步骤f-1的处理起再次开始。

如此，通过根据调整状态确定标记Fl_st表示1(探索)的期间内运算出的第一峰间值的平均值Pk_da1与第二峰间值的平均值Pk_da2的大小关系来确定最终的调整方向确定标记Fl_cmp，在后文叙述的增益调整部250中，能以q轴电流谐波的峰间值变小的方式调整U相检测增益G_cu和V相检测增益G_cv。进而，即便在因噪声等的影响而导致由谐波提取器220算出的q轴谐波电流i_qh、由波峰检测部225算出的q轴谐波电流的正负波峰值发生混乱的情况下，也能以q轴电流谐波的峰间值减小的方式准确地确定调整方向确定标记Fl_cmp。此处，利用调整U相检测增益G_cu和V相检测增益G_cv两方这样的方法来进行了说明，但也能以U相检测增益G_cu为基准增益而仅调整V相检测增益G_cv，以V相检测增益G_cv为基准增益而仅调整U相检测增益G_cu这样的方法也无问题。

(增益调整部250的处理内容的说明)

图10为说明增益调整部250的处理过程的图。首先，增益调整部250在步骤g-1中获取由波峰检测部225生成的波峰检测标记Fl_pk。接着，增益调整部250在步骤g-2中获取由增益调整状态确定部230生成的调整状态确定标记Fl_st。接着，增益调整部250在步骤g-3中获取由增益调整方向探索部240生成的调整方向确定标记Fl_cmp。接着，增益调整部250在步骤g-4中判定步骤g-1中获取到的波峰检测标记Fl_pk是否为1(导通)。

在步骤g-4中，在波峰检测标记Fl_pk为1(导通)的情况下，增益调整部250在步骤g-5中判定步骤g-2中获取到的调整状态确定标记Fl_st是否表示1(探索)。在步骤g-5中，在调整状态确定标记Fl_st表示1(探索)的情况下，增益调整部250在步骤g-6中判定调整方向确定标记Fl_cmp是否为0(朝正方向增大U相检测增益G_cu、朝负方向增大V相检测增益G_cv的信号)。

在步骤g-6中，在调整方向确定标记Fl_cmp为0(朝正方向增大U相检测增益G_cu、朝负方向增大V相检测增益G_cv的信号)的情况下，增益调整部250在步骤g-7中对U相检测增益的过去值G_cuold加上规定值X₂，使U相检测增益G_cu朝正方向增大。接着，增益调整部250在步骤g-8中使V相检测增益的过去值G_cvold减去规定值X₂，使V相检测增益G_cv朝负方向增大。

另一方面，在步骤g-6中，在调整方向确定标记Fl_cmp不为0(朝正方向增大U相检测增益G_cu、朝负方向增大V相检测增益G_cv的信号)的情况下，增益调整部250在步骤g-9中使U相检测增益的过去值G_cuold减去规定值X₂，使U相检测增益G_cu朝负方向增大。接着，增益调整部250在步骤g-10中对V相检测增益的过去值G_cvold加上规定值X₂，使V相检测增益G_cv朝正方向增大。

此外，在步骤g-5中，在调整状态确定标记Fl_st不为1(探索)的情况下，增益调整部250在步骤g-11中判定调整状态确定标记Fl_st是否表示2(开始)。在步骤g-11中，在调整状态确定标记Fl_st表示2(开始)的情况下，增益调整部250在步骤g-12中将U相检测增益的过去值G_cuold设定为U相检测增益G_cu。接着，增益调整部250在步骤g-13中将V相检测增益的过去值G_cvold设定为V相检测增益G_cv。

另一方面，在步骤g-11中，在调整状态确定标记Fl_st不表示2(开始)的情况下，增益调整部250在步骤g-14中判定调整状态确定标记Fl_st是否表示3(继续)。在步骤g-14中，在调整状态确定标记Fl_st表示3(继续)的情况下，增益调整部250在步骤g-15中判定调整方向确定标记Fl_cmp是否为0(朝正方向增大U相检测增益G_cu、朝负方向增大V相检测增益G_cv的信号)。在步骤g-15中，在调整方向确定标记Fl_cmp为0(朝正方向增大U相检测增益G_cu、朝负方向增大V相检测增益G_cv的信号)的情况下，增益调整部250在步骤g-16中对前一次算出的U相检测增益G_cu加上规定值X₃，算出最新的U相检测增益G_cu。接着，增益调整部250在步骤g-17中使前一次算出的V相检测增益G_cv减去规定值X₃，算出最新的V相检测增益G_cv。

另一方面，在步骤g-15中，在调整方向确定标记Fl_cmp不为0(朝正方向增大U相检测增益G_cu、朝负方向增大V相检测增益G_cv的信号)的情况下，增益调整部250在步骤g-18中使前一次算出的U相检测增益G_cu减去规定值X₃，算出最新的U相检测增益G_cu。接着，增益调整部250在步骤g-19中对前一次算出的V相检测增益G_cv加上规定值X₃，算出最新的V相检测增益G_cv。

此外，在步骤g-14中，在调整状态确定标记Fl_st不为3(继续)的情况下，增益调整部250在步骤g-20中判定调整状态确定标记Fl_st是否为4(重置)。在步骤g-20中，在调整状态确定标记Fl_st为4(重置)的情况下，增益调整部250在步骤g-21中将U相检测增益G_cu设定为1(初始值)。接着，增益调整部250在步骤g-22中将V相检测增益G_cv设定为1(初始值)。接着，增益调整部250在步骤g-23中将步骤g-21中设定的U相检测增益G_cu设定为U相检测增益的过去值G_cuold。接着，增益调整部250在步骤g-24中将步骤g-22中设定的V相检测增益G_cv设定为V相检测增益的过去值G_cvold。

此外，在步骤g-20中，在调整状态确定标记Fl_st不表示4(重置)的情况下，增益调整部250实施前文所述的步骤g-23和g-24的处理。此外，在步骤g-4中，在波峰检测标记Fl_pk不为1(导通)的情况下，增益调整部250不实施任何处理而在下一次运算时刻从步骤g-1的处理起再次开始。

如此，通过根据调整方向确定标记Fl_cmp的状态来调整U相检测增益G_cu和V相检测增益G_cv，能够降低q轴电流谐波的峰间值。即，能够修正U相电流传感器50与V相电流传感器55的增益的偏差。此外，U相检测增益G_cu和V相检测增益G_cv在马达60的转子64的电角度θ_e发生了π/2程度的变化时受到调整。此处，利用调整U相检测增益G_cu和V相检测增益G_cv两方这样的方法来进行了说明，但也能以U相检测增益G_cu为基准增益而仅调整V相检测增益G_cv，以V相检测增益G_cv为基准增益而仅调整U相检测增益G_cu这样的方法也无问题。

(q轴谐波电流i_qh及各标记与检测增益的关系的说明)

图11为说明U相电流传感器50的增益G_su、V相电流传感器55的增益G_sv、q轴谐波电流i_qh、波峰检测标记Fl_pk、调整状态确定标记Fl_st、调整方向确定标记Fl_cmp、第一计数值Cnt₁、以及通过上述过程加以调整之后的U相检测增益G_cu和V相检测增益G_cv的关系的图。此处，设想U相电流传感器50的增益G_su小于V相电流传感器55的增益G_sv的情况，设定成从时刻t5起对U相电流传感器60的增益G_su与V相电流传感器55的增益G_sv的偏差进行修正。

首先，在时刻t5，由于q轴谐波电流i_qh的负波峰值Pk_n小于第一负阈值Th_n1，因此，调整状态确定标记Fl_st紧接于时刻t5之后从0(结束)切换为1(探索)。在调整状态确定标记Fl_st从0(结束)切换成1(探索)的瞬间，第一计数值Cnt₁从规定值X₁起开始递减计数。继而，在第一计数值Cnt₁变得与(X₁/2)相等的瞬间，调整方向确定标记Fl_cmp从0(朝正方向增大U相检测增益G_cu、朝负方向增大V相检测增益G_cv的信号)切换为1(朝负方向增大U相检测增益G_cu、朝正方向增大V相检测增益G_cv的信号)。

继而，在调整状态确定标记Fl_st为1(探索)、调整方向确定标记Fl_cmp为0时，U相检测增益G_cu从1(初始值)起朝正方向增大规定值X₂程度，V相检测增益G_cv从1(初始值)起朝负方向增大规定值X₂程度。此处，将U相检测增益G_cu从1(初始值)起朝正方向增大规定值X₂程度、V相检测增益G_cv从1(初始值)起朝负方向增大规定值X₂程度的期间设为期间D。

另一方面，在调整状态确定标记Fl_st为1(探索)、调整方向确定标记Fl_cmp为1时，U相检测增益G_cu从1(初始值)起朝负方向增大规定值X₂程度，V相检测增益G_cv从1(初始值)起朝正方向增大规定值X₂程度。此处，将U相检测增益G_cu从1(初始值)起朝负方向增大规定值X₂程度、V相检测增益G_cv从1(初始值)起朝正方向增大规定值X₂程度的期间设为期间E。

接着，得知所述期间D的q轴谐波电流i_qh的峰间值的平均值小于所述期间E的q轴谐波电流i_qh的峰间值的平均值。因而，在第一计数值Cnt₁变为0、调整状态确定标记Fl_st从1(探索)切换成2(开始)的瞬间，调整方向确定标记Fl_cmp从1(朝负方向增大U相检测增益G_cu、朝正方向增大V相检测增益G_cv的信号)切换为0(朝正方向增大U相检测增益G_cu、朝负方向增大V相检测增益G_cv的信号)。

继而，在调整方向确定标记Fl_cmp刚从1(朝负方向增大U相检测增益G_cu、朝正方向增大V相检测增益G_cv的信号)切换成0(朝正方向增大U相检测增益G_cu、朝负方向增大V相检测增益G_cv的信号)之后，调整状态确定标记Fl_st从2(开始)切换为3(继续)。继而，在调整状态确定标记Fl_st为3(继续)、调整方向确定标记Fl_cmp为0时，U相检测增益G_cu朝正方向以规定值X₃的间隔逐渐增大，V相检测增益G_cv朝负方向以规定值X₃的间隔逐渐增大。最终，在时刻t6，q轴谐波电流i_qh的正负波峰值Pk_p、Pk_n收敛于第三正负阈值Th_p3、Th_n3的范围内。

由此，调整状态确定标记Fl_st从3(继续)切换为0(结束)，U相检测增益G_cu和V相检测增益G_cv的调整结束。这些处理仅在波峰检测标记Fl_pk从0(断开)切换成1(导通)的瞬间实施。

如此，通过调整U相检测增益G_cu和V相检测增益G_cv，能够使U相电流传感器50的增益G_su和U相检测增益G_cu的相乘值与V相电流传感器55的增益G_sv和V相检测增益G_cv的相乘值大致一致。即，能够修正U相电流传感器50的增益G_sv与V相电流传感器55的增益G_sv的偏差。此外，q轴电流i_q中包含的马达60的转子64的电角度频率f_e的2倍的频率的谐波电流i_qh在U相电流传感器50的增益G_su与V相电流传感器55的增益G_sv的偏差刚开始被修正之后成为如下波形，即，在一定期间内减少(或增大)之后在一定期间内增大(或减少)，之后逐渐减少。

(电压指令运算部190的处理内容的说明)

图12为说明实施例1的电压指令运算部190的处理过程的图。首先，电压指令运算部190在步骤h-1和h-2中获取d轴电流指令i_d ^*和q轴电流指令i_q ^*。接着，电压指令运算部190在步骤h-3和h-4中获取由三相/dq轴转换部180算出的d轴电流i_d和q轴电流i_q。接着，电压指令运算部190在步骤h-5中将步骤h-1中获取到的d轴电流指令i_d ^*和步骤h-3中获取到的d轴电流i_d代入至数式(28)，算出d轴电流指令i_d ^*与d轴电流i_d的偏差Δi_d。

[数式28]

接着，电压指令运算部190在步骤h-6中将步骤h-5中算出的d轴电流偏差Δi_d代入至数式(29)，算出d轴电压指令v_d ^*。此处，d轴比例增益K_pd和d轴积分增益K_id的值预先存储在微电脑的存储器中。

[数式29]

接着，电压指令运算部190在步骤h-7中将步骤h-2中获取到的q轴电流指令i_q ^*和步骤h-4中获取到的q轴电流i_q代入至数式(30)，算出q轴电流指令i_q ^*与q轴电流i_q的偏差Δi_q。

[数式30]

接着，电压指令运算部190在步骤h-8中将步骤h-7中算出的q轴电流偏差Δi_q代入至数式(31)，算出q轴电压指令v_q ^*。此处，q轴比例增益K_pq和q轴积分增益K_iq的值预先存储在微电脑的存储器中。

[数式31]

(dq轴/三相转换部200的处理内容的说明)

图13为说明dq轴/三相转换部200的处理过程的图。首先，dq轴/三相转换部200在步骤i-1和i-2中分别获取由电压指令运算部190算出的d轴电压指令v_d ^*和q轴电压指令v_q ^*。接着，dq轴/三相转换部200在步骤i-3中获取由角度传感器70检测到的马达60的转子64的电角度θ_e。接着，dq轴/三相转换部200在步骤i-4中将步骤i-1～i-3中获取到的d轴电压指令v_d ^*、q轴电压指令v_q ^*以及马达60的转子64的电角度θ_e代入至数式(32)，算出U相电压指令v_u ^*、V相电压指令v_v ^*及W相电压指令v_w ^*。

[数式32]

(PWM信号生成部210的处理内容的说明)

图14为说明PWM信号生成部210的处理过程的图。首先，PWM信号生成部210在步骤j-1～j-3中分别获取由dq轴/三相转换部200算出的U相电压指令v_u ^*、V相电压指令v_v ^*及W相电压指令v_w ^*。

接着，PWM信号生成部210在步骤j-4中判定步骤j-1中获取到的U相电压指令v_u ^*是否为载波(未图示)的值以上。

在步骤j-4中，在U相电压指令v_u ^*为载波的值以上的情况下，PWM信号生成部210在步骤j-5中将PWM信号S_un设定为断开，之后，在步骤j-6中将PWM信号S_up设定为导通。接着，PWM信号生成部210在步骤j-7中判定步骤j-2中获取到的V相电压指令v_v ^*是否为载波的值以上。

在步骤j-7中，在V相电压指令v_v ^*为载波的值以上的情况下，PWM信号生成部210在步骤j-8中将PWM信号S_vn设定为断开，之后，在步骤j-9中将PWM信号S_vp设定为导通。接着，PWM信号生成部210在步骤j-10中判定步骤j-3中获取到的W相电压指令v_w ^*是否为载波的值以上。

在步骤j-10中，在W相电压指令v_w ^*为载波的值以上的情况下，PWM信号生成部210在步骤j-11中将PWM信号S_wn设定为断开，之后，在步骤j-12中将PWM信号S_wp设定为导通。另一方面，在步骤j-10中，在W相电压指令v_w ^*不为载波的值以上的情况下，PWM信号生成部210在步骤j-13中将PWM信号S_wp设定为断开，之后，在步骤j-14中将PWM信号S_wn设定为导通。

此外，在步骤j-7中，在V相电压指令v_v ^*不为载波的值以上的情况下，PWM信号生成部210在步骤j-15中将PWM信号S_vp设定为断开，之后，在步骤j-16中将PWM信号S_vn设定为导通。

此外，在步骤j-4中，在U相电压指令v_u ^*不为载波的值以上的情况下，PWM信号生成部210在步骤j-17中将PWM信号S_up设定为断开，之后，在步骤j-18中将PWM信号S_un设定为导通。

如此，通过生成PWM信号S_up、S_un、S_vp、S_vn、S_wp、S_wn，能以逆变器40所输出的UVW相电压的平均值与UVW相电压指令v_u ^*、v_v ^*、v_w ^*一致的方式进行控制。这种PWM信号的生成方法通常有三角波比较方式。此外，PWM信号的生成方法并不限于三角波比较方式，使用空间向量调制方式等也无问题。

实施例2

图15为说明实施例2的车辆系统的图。上述实施例1是在对U相和V相或者U相和W相或者V相和W相安装有电流传感器的二相电流检测系统中对2个电流传感器的增益失衡进行修正的方法。本实施例是在对UVW相全部安装有电流传感器的三相电流检测系统中对3个电流传感器的增益失衡进行修正的方法。除了增益修正功能搭载部260和增益修正功能启动停止部270以外，逆变器控制装置160的构成与上述实施例1相同，因此省略说明。

本实施例的增益修正功能搭载部260具有检测电流转换部170、增益调整状态确定部230、增益调整方向探索部240及增益调整部250。

增益修正功能搭载部260根据由后文叙述的增益修正功能启动停止部270生成的修正功能启动停止标记Fl_ss来开始或停止U相电流传感器50的增益G_su、V相电流传感器55的增益G_sv以及W相电流传感器58的增益G_sw的偏差的修正。增益修正功能启动停止部270通过设置在增益修正功能启动停止部270的内部的增益修正功能启动停止算法来确定对U相电流传感器50的增益G_su、V相电流传感器55的增益G_sv以及W相电流传感器58的增益G_sw的偏差进行修正的时刻。

图16为说明实施例2的增益修正功能启动停止部270的处理过程的图。首先，增益修正功能启动停止部270在步骤k-1中获取由后文叙述的增益调整状态确定部230生成的第二计数值Cnt₂。第二计数值Cnt₂在U相电流传感器50的增益G_su、V相电流传感器55的增益G_sv以及W相电流传感器58的增益G_sw的偏差的修正结束时变为0，详情将于后文叙述。接着，增益修正功能启动停止部270在步骤k-2中确定是否启动增益修正功能。此处，启动增益修正功能的时刻是预先规定好的，例如，对逆变器控制装置160或马达60安装好温度传感器(未图示)，在由所述温度传感器检测到的温度发生了变化的情况下启动修正，或者，每隔规定的时间间隔来启动修正等。

在步骤k-2中，在启动增益修正功能的情况下，增益修正功能启动停止部270在步骤k-3中将修正功能启动停止标记Fl_ss设定为1(启动开始)。另一方面，在步骤k-2中，在不启动增益修正功能的情况下，增益修正功能启动停止部270在步骤k-4中确定是否强制停止增益修正功能。

在步骤k-4中，在强制停止增益修正功能的情况下，增益修正功能启动停止部270在步骤k-5中将修正功能启动停止标记Fl_ss设定为0(停止)。另一方面，在步骤k-4中，在不强制停止增益修正功能的情况下，增益修正功能启动停止部270在步骤k-6中判定修正启动停止标记Fl_ss是否表示1(启动开始)。

在步骤k-6中，在修正启动停止标记Fl_ss表示1(启动开始)的情况下，增益修正功能启动停止部270在步骤k-7中将修正功能启动停止标记Fl_ss设定为2(已启动)。另一方面，在步骤k-6中，在修正启动停止标记Fl_ss不表示1(启动开始)的情况下，增益修正功能启动停止部270在步骤k-8中判定修正功能启动停止标记Fl_ss是否表示2(已启动)。

在步骤k-8中，在修正功能启动停止标记Fl_ss表示2(已启动)的情况下，增益修正功能启动停止部270在步骤k-9中判定步骤k-1中获取到的第二计数值Cnt₂是否为0。在步骤k-9中，在第二计数值Cnt₂为0的情况下，增益修正功能启动停止部270在步骤k-10中将修正功能启动停止标记Fl_ss设定为0(停止)。另一方面，在步骤k-9中，在第二计数值Cnt₂不为0的情况下，增益修正功能启动停止部270不实施任何处理而在下一次运算时刻从步骤k-1的处理起再次开始。

此外，在步骤k-8中，在修正功能启动停止标记Fl_ss不表示2(已启动)的情况下，增益修正功能启动停止部270不实施任何处理而在下一次运算时刻从步骤k-1的处理起再次开始。

(增益调整状态确定部230的处理内容的说明)

图17为说明实施例2的增益调整状态确定部230的处理过程的图。首先，增益调整状态确定部230在步骤l-1中实施图7所示的步骤e-1～e-3的处理。接着，增益调整状态确定部230在步骤l-2中获取由增益修正功能启动停止部270生成的修正功能启动停止标记Fl_ss。接着，增益调整状态确定部230在步骤l-3中判定步骤l-2中获取到的修正功能启动停止标记Fl_ss是否表示2(已启动)。

在步骤l-3中，在修正功能启动停止标记Fl_ss表示2(已启动)的情况下，增益调整状态确定部230在步骤l-4中判定步骤l-1中获取到的波峰检测标记Fl_pk是否为1(导通)。

在步骤l-4中，在波峰检测标记Fl_pk为1(导通)的情况下，增益调整状态确定部230在步骤l-5中判定后文叙述的步骤l-6、l-8、l-10、l-17、l-21、l-23或l-27中设定的调整状态确定标记Fl_st是否表示0(结束)。在步骤l-5中，在调整状态确定标记Fl_st表示0(结束)的情况下，增益调整状态确定部230在步骤l-6中将调整状态确定标记Fl_st设定为5(切换开始)。另一方面，在步骤l-5中，在修正状态确定标记Fl_st不表示0(结束)的情况下，增益调整状态确定部230在步骤l-7中判定调整状态确定标记Fl_st是否表示5(切换开始)。

在步骤l-7中，在调整状态确定标记Fl_st表示5(切换开始)的情况下，增益调整状态确定部230在步骤l-8中将调整状态确定标记Fl_st设定为6(切换中)。接着，增益调整状态确定部230在步骤l-9中判定第三计数值Cnt₃是否为0。

在步骤l-9中，在第三计数值Cnt₃为0的情况下，增益调整状态确定部230在步骤l-10中将调整状态确定标记Fl_st设定为7(切换完成)。接着，增益调整状态确定部230在步骤l-11中将第三计数值Cnt₃设定为规定值X₄。此处，为了准确地确定后文叙述的检测增益的调整方向，规定值X₄较理想设定为2的倍数且4以上的值。

另一方面，在步骤l-9中，在第三计数值Cnt₃不为0的情况下，增益调整状态确定部230在步骤l-12中对第三计数值Cnt₃进行递减计数。

此外，在步骤l-7中，在调整状态确定标记Fl_st不表示5(切换开始)的情况下，增益调整状态确定部230在步骤l-13中判定调整状态确定标记Fl_st是否表示6(切换中)。在步骤l-13中，在调整状态确定标记Fl_st表示6(切换中)的情况下，转移至前文所述的步骤l-9的处理。另一方面，在步骤l-13中，在调整状态确定标记Fl_st不表示6(切换中)的情况下，增益调整状态确定部230在步骤l-14中判定调整状态确定标记Fl_st是否表示7(切换完成)。

在步骤l-14中，在调整状态确定标记Fl_st表示7(切换完成)的情况下，增益调整状态确定部230在步骤l-15中判定步骤l-1中获取到的q轴谐波电流的正波峰值Pk_p是否大于第一正阈值Th_p1。

在步骤l-15中，在q轴谐波电流的正波峰值Pk_p大于第一正阈值Th_p1的情况下，增益调整状态确定部230在步骤l-16中将第一计数值Cnt₁设定为规定值X₁。此处，如实施例1中叙述过的那样，规定值X₁是设定为2的倍数的正整数。接着，增益调整状态确定部230在步骤l-17中将调整状态确定标记Fl_st设定为1(探索)。接着，增益调整状态确定部230在步骤l-18中将第二计数值Cnt₂设定为3。

另一方面，在步骤l-15中，在q轴谐波电流的正波峰值Pk_p不大于第一正阈值Th_p1的情况下，增益调整状态确定部230在步骤l-19中判定步骤l-1中获取到的q轴谐波电流的负波峰值Pk_n是否小于第一负阈值Th_n1。

在步骤l-19中，在q轴谐波电流的负波峰值Pk_n小于第一负阈值Th_n1的情况下，实施前文所述的步骤l-16～l-18的处理。另一方面，在步骤l-19中，在q轴谐波电流的负波峰值Pk_n不小于第一负阈值Th_n1的情况下，增益调整状态确定部230在步骤l-20中对第二计数值Cnt₂进行递减计数。接着，增益调整状态确定部230在步骤l-21中将调整状态确定标记Fl_st设定为0(结束)。

此外，在步骤l-14中，在调整状态确定标记Fl_st不表示7(切换完成)的情况下，增益调整状态确定部230在步骤l-22中判定调整状态确定标记Fl_st是否表示4(重置)。在步骤l-22中，在调整方向确定标记Fl_st表示4(重置)的情况下，转移至前文所述的步骤l-15的处理。另一方面，在步骤l-22中，在调整方向确定标记Fl_st不表示4(重置)的情况下，增益调整状态确定部230在步骤l-23中实施图7所示的步骤e-11～e-21的处理。

此外，在步骤l-4中，在波峰检测标记Fl_pk不为1(导通)的情况下，增益调整状态确定部230不实施任何处理而在下一次运算时刻从步骤l-1的处理起再次开始。

此外，在步骤l-3中，在修正功能启动停止标记Fl_ss不表示2(已启动)的情况下，增益调整状态确定部230在步骤l-24中判定修正功能启动停止标记Fl_ss是否表示1(启动开始)。在步骤l-24中，在修正功能启动停止标记Fl_ss表示1(启动开始)的情况下，增益调整状态确定部230在步骤l-25中将第二计数值Cnt₂设定为3。接着，增益调整状态确定部230在步骤l-26中将第三计数值Cnt₃设定为规定值X₄。接着，增益调整状态确定部230在步骤l-27中将调整状态确定标记Fl_st设定为0(结束)。

另一方面，在步骤l-24中，在修正功能启动停止标记Fl_ss不表示1(启动开始)的情况下，增益调整状态确定部230不实施任何处理而在下一次运算时刻从步骤l-1的处理起再次开始。

如此，通过生成调整状态确定标记Fl_st，在后文叙述的增益调整部250中，即便在各相的检测增益的调整失败的情况下，也会通过上述步骤l-23(具体为图7所示的步骤e-15和步骤e-17)来检测增益调整的失败，从而能够(具体而言，是通过图7所示的步骤e-16的处理来)生成用以将各相的检测增益重置为初始值的信号。由此，在增益调整部250中，能够重新进行各相的检测增益的调整。

此外，在各相的检测增益的调整已成功的情况下，调整状态确定标记Fl_st按照5(调整检测增益的相的切换开始)、6(调整检测增益的相的切换中)、7(调整检测增益的相的切换完成)、1(检测增益的调整方向的探索)、2(检测增益的调整开始)、3(检测增益的调整继续)、0(检测增益的调整结束)的顺序规则地变化直至第二计数值Cnt₂变为0为止。

此外，在本实施例中，首先对U相电流传感器50的增益G_su和V相电流传感器55的增益G_sv这二相的增益失衡进行修正。接着，对U相电流传感器50的增益G_su和W相电流传感器58的增益G_sw这二相的增益失衡进行修正。继而，对V相电流传感器55的增益G_sv和W相电流传感器58的增益G_sw这二相的增益失衡进行修正，详情将于后文叙述。通过重复这些操作，能够对U相电流传感器50的增益G_su、V相电流传感器55的增益G_sv以及W相电流传感器58的增益G_sw这三相的增益失衡进行修正。

(增益调整方向探索部240的处理内容的说明)

图18为说明实施例2的增益调整方向探索部240的处理过程的图。首先，增益调整方向探索部240在步骤m-1中实施图8所示的步骤f-2～f-5的处理。接着，增益调整方向探索部240在步骤m-2中获取由增益修正功能启动停止部270生成的修正功能启动停止标记Fl_ss。接着，增益调整方向探索部240在步骤m-3中判定步骤m-2中获取到的修正功能启动停止标记Fl_ss是否表示2(已启动)。

在步骤m-3中，在修正功能启动停止标记Fl_ss表示2(已启动)的情况下，增益调整方向探索部240在步骤m-4中判定步骤m-1中获取到的波峰检测标记Fl_pk是否为1(导通)。

在步骤m-4中，在波峰检测标记Fl_pk为1(导通)的情况下，增益调整方向探索部240在步骤m-5中判定步骤m-1中获取到的调整状态确定标记Fl_st是否表示5(切换开始)。

在步骤m-5中，判定调整状态确定标记Fl_st是否表示5(切换开始)。在步骤m-5中，在调整状态确定标记Fl_st表示5(切换开始)的情况下，增益调整方向探索部240在步骤m-6中判定第四计数值Cnt₄是否为0。

在步骤m-6中，在第四计数值Cnt₄为0的情况下，增益调整方向探索部240在步骤m-7中将第四计数值Cnt₄设定为2。另一方面，在步骤m-6中，在第四计数值Cnt₄不为0的情况下，增益调整方向探索部240在步骤m-8中对第四计数值Cnt₄进行递减计数。

在第四计数值Cnt₄为2时，成为对U相电流传感器50的增益G_sv与V相电流传感器55的增益G_sv的偏差进行修正的模式，调整U相检测增益G_cu和V相检测增益G_cv。此外，在第四计数值Cnt₄为1时，成为对U相电流传感器50的增益G_su与W相电流传感器58的增益G_sw的偏差进行修正的模式，调整U相检测增益G_cu和W相检测增益G_cw。此外，在第四计数值Cnt₄为0时，成为对V相电流传感器55的增益G_sv和W相电流传感器58的增益G_sw进行修正的模式，调整V相检测增益G_cv和W相检测增益G_cw，详情将于后文叙述。

此外，在步骤m-5中，在调整状态确定标记Fl_st不表示5(切换开始)的情况下，增益调整方向探索部240在步骤m-9中判定调整状态确定标记Fl_st是否表示1(探索)。

在步骤m-9中，在调整状态确定标记Fl_st表示1(探索)的情况下，增益调整方向探索部240在步骤m-10中判定第一计数值Cnt₁是否等于规定值X₁。

在步骤m-10中，在第一计数值Cnt₁等于规定值X₁的情况下，增益调整方向探索部240在步骤m-11中判定第四计数值Cnt₄是否为2。

在步骤m-11中，在第四计数值Cnt₄为2的情况下，增益调整方向探索部240在步骤m-12中将调整方向确定标记Fl_cmp设定为0(朝正方向增大U相检测增益G_cu、朝负方向增大V相检测增益G_cv的信号)。接着，增益调整方向探索部240在步骤m-13中实施图8所示的f-10～f-13的处理。

另一方面，在步骤m-11中，在第四计数值Cnt₄不为2的情况下，增益调整方向探索部240在步骤m-14中判定第四计数值Cnt₄是否为1。在步骤m-14中，在第四计数值Cnt₄为1的情况下，增益调整方向探索部240在步骤m-15中将调整方向确定标记Fl_cmp设定为2(朝正方向增大U相检测增益G_cu、朝负方向增大W相检测增益G_cw的信号)，实施前文所述的步骤m-13的处理。

另一方面，在步骤m-14中，在第四计数值Cnt₄不为1的情况下，增益调整方向探索部240在步骤m-16中将调整方向确定标记Fl_cmp设定为4(朝正方向增大V相检测增益G_cv、朝负方向增大W相检测增益G_cw的信号)，实施前文所述的步骤m-13的处理。

此外，在步骤m-10中，在第一计数值Cnt₁不等于规定值X₁的情况下，增益调整方向探索部240在步骤m-17中判定第一计数值Cnt₁是否等于(X₁/2)。在步骤m-17中，在第一计数值Cnt₁等于(X₁/2)的情况下，增益调整方向探索部240在步骤m-18中实施图8所示的步骤f-15～f-19的处理。

接着，增益调整方向探索部240在步骤m-19中对当前的调整方向确定标记Fl_cmp加1，确定最新的调整方向确定标记Fl_cmp。例如，在当前的调整方向确定标记Fl_cmp为0(朝正方向增大U相检测增益G_cu、朝负方向增大V相检测增益G_cv的信号)的情况下，最新的调整方向确定标记Fl_cmp成为1(朝负方向增大U相检测增益G_cu、朝正方向增大V相检测增益G_cv的信号)。此外，在当前的调整方向确定标记Fl_cmp为2(朝正方向增大U相检测增益G_cu、朝负方向增大W相检测增益G_cw的信号)的情况下，最新的调整方向确定标记Fl_cmp成为3(朝负方向增大U相检测增益G_cu、朝正方向增大W相检测增益G_cw的信号)。此外，在当前的调整方向确定标记Fl_cmp为4(朝正方向增大V相检测增益G_cv、朝负方向增大W相检测增益G_cw的信号)的情况下，最新的调整方向确定标记Fl_cmp成为5(朝负方向增大V相检测增益G_cv、朝正方向增大W相检测增益G_cw的信号)。

另一方面，在步骤m-17中，在第一计数值Cnt₁不等于(X₁/2)的情况下，增益调整方向探索部240在步骤m-20中实施图8所示的步骤f-21～f-25的处理。

此外，在步骤m-9中，在调整状态确定标记Fl_st不表示1(探索)的情况下，增益调整方向探索部240在步骤m-21-1中转移至后文叙述的图19的处理。

此外，在步骤m-4中，在波峰检测标记Fl_pk不为1(导通)的情况下，增益调整方向探索部240不实施任何处理而在下一次运算时刻从步骤m-1的处理起再次开始。

此外，在步骤m-3中，在修正功能启动停止标记Fl_ss不表示2(已启动)的情况下，增益调整方向探索部240在步骤m-22中判定修正功能启动停止标记Fl_ss是否表示1(启动开始)。

在步骤m-22中，在修正功能启动停止标记Fl_ss表示1(启动开始)的情况下，增益调整方向探索部240在步骤m-23中将第四计数值Cnt₄设定为0。如此，通过在修正功能启动停止标记Fl_ss表示1(启动开始)时将第四计数值Cnt₄设定为0，在修正功能启动停止标记Fl_ss变成2(已启动)的瞬间第四计数值Cnt₄被设定为2，因此能够从对U相电流传感器50的增益G_sv与V相电流传感器55的增益G_sv的偏差进行修正的模式开始。

另一方面，在步骤m-22中，在修正功能启动停止标记Fl_ss不表示1(启动开始)的情况下，增益调整方向探索部240不实施任何处理而在下一次运算时刻从步骤m-1的处理起再次开始。

图19为说明在图18所示的步骤m-9中调整状态确定标记Fl_st不表示1(探索)时的增益调整方向探索部240的处理过程的图。首先，增益调整方向探索部240在步骤m-21-2中判定调整状态确定标记Fl_st是否表示2(开始)。

在步骤m-21-2中，在调整状态确定标记Fl_st表示2(开始)的情况下，增益调整方向探索部240在步骤m-21-3中实施图9所示的步骤f-26-3～f-26-7的处理。接着，增益调整方向探索部240在步骤m-21-4中判定图18所示的步骤m-18中算出的第一峰间值的平均值Pk_da1是否小于步骤m-21-3中算出的第二峰间值的平均值Pk_da2。

在步骤m-21-4中，在第一峰间值的平均值Pk_da1小于第二峰间值的平均值Pk_da2的情况下，增益调整方向探索部240在步骤m-21-5中判定第四计数值Cnt₄是否等于2。

在步骤m-21-5中，在第四计数值Cnt₄等于2的情况下，增益调整方向探索部240在步骤m-21-6中将调整方向确定标记Fl_cmp设定为0(朝正方向增大U相检测增益G_cu、朝负方向增大V相检测增益G_cv的信号)。另一方面，在步骤m-21-5中，在第四计数值Cnt₄不等于2的情况下，增益调整方向探索部240在步骤m-21-7中判定第四计数值Cnt₄是否等于1。

在步骤m-21-7中，在第四计数值Cnt₄等于1的情况下，增益调整方向探索部240在步骤m-21-8中将调整方向确定标记Fl_cmp设定为2(朝正方向增大U相检测增益G_cu、朝负方向增大W相检测增益G_cw的信号)。另一方面，在步骤m-21-7中，在第四计数值Cnt₄不等于1的情况下，增益调整方向探索部240在步骤m-21-9中将调整方向确定标记Fl_cmp设定为4(朝正方向增大V相检测增益G_cv、朝负方向增大W相检测增益G_cw的信号)。

此外，在步骤m-21-4中，在第一峰间值的平均值Pk_da1不小于第二峰间值的平均值Pk_da2的情况下，增益调整方向探索部240在步骤m-21-10中判定第四计数值Cnt₄是否等于2。

在步骤m-21-10中，在第四计数值Cnt₄等于2的情况下，增益调整方向探索部240在步骤m-21-11中将调整方向确定标记Fl_cmp设定为1(朝负方向增大U相检测增益G_cu、朝正方向增大V相检测增益G_cv的信号)。另一方面，在步骤m-21-10中，在第四计数值Cnt₄不等于2的情况下，增益调整方向探索部240在步骤m-21-12中判定第四计数值Cnt₄是否等于1。

在步骤m-21-12中，在第四计数值Cnt₄等于1的情况下，增益调整方向探索部240在步骤m-21-13中将调整方向确定标记Fl_cmp设定为3(朝负方向增大U相检测增益G_cu、朝正方向增大W相检测增益G_cw的信号)。另一方面，在步骤m-21-12中，在第四计数值Cnt₄不等于1的情况下，增益调整方向探索部240在步骤m-21-14中将调整方向确定标记Fl_cmp设定为5(朝负方向增大V相检测增益G_cv、朝正方向增大W相检测增益G_cw的信号)。

如此，通过根据调整状态确定标记Fl_st表示1(探索)的期间内运算出的第一峰间值的平均值Pk_da1与第二峰间值的平均值Pk_da2的大小关系来确定最终的调整方向确定标记Fl_cmp，在后文叙述的增益调整部250中，能以q轴电流谐波的峰间值变小的方式调整各相的检测增益。进而，在因噪声等的影响而导致由谐波提取器220算出的q轴谐波电流i_qh、由波峰检测部225算出的q轴谐波电流的正负波峰值发生混乱的情况下，能以q轴电流谐波的峰间值变小的方式准确地确定调整方向确定标记Fl_cmp。

此处，利用调整所选择的第一相的检测增益和第二相的检测增益两方这样的方法来进行了说明，但也能以所选择的第一相的检测增益为基准增益而仅调整所选择的第二相的检测增益，以所选择的第二相的检测增益为基准增益而仅调整所选择的第一相的检测增益也无问题。例如，在第一相选择U相、第二相选择V相的情况下，也能以U相检测增益G_cu为基准增益而仅调整V相检测增益G_cv，以V相检测增益G_cv为基准增益而调整U相检测增益G_cu也无问题。此外，在第一相选择U相、第二相选择W相的情况下，也能以U相检测增益G_cu为基准增益而仅调整W相检测增益G_cw，以W相检测增益G_cw为基准增益而调整U相检测增益G_cu也无问题。此外，在第一相选择V相、第二相选择W相时，也能以V相检测增益G_cv为基准增益而仅调整W相检测增益G_cw，以W相检测增益G_cw为基准增益而仅调整V相检测增益G_cv也无问题。

图20为说明实施例2的增益调整部250的处理过程的图。首先，增益调整部250在步骤n-1中实施图10所示的g-1～g-3的处理。接着，增益调整部250在步骤n-2中获取由增益修正功能启动停止部270生成的修正功能启动停止标记Fl_ss。接着，增益调整部250在步骤n-3中判定步骤n-2中获取到的修正功能启动停止标记Fl_ss是否表示2(已启动)。

在步骤n-3中，在修正功能启动停止标记Fl_ss表示2(已启动)的情况下，增益调整部250在步骤n-4中判定步骤n-1中获取到的波峰检测标记Fl_pk是否为1(导通)。

在步骤n-4中，在波峰检测标记Fl_pk为1(导通)的情况下，增益调整部250在步骤n-5中判定步骤n-1中获取到的调整状态确定标记Fl_st是否表示1(探索)。

在步骤n-5中，在调整状态确定标记Fl_st表示1(探索)的情况下，增益调整部250在步骤n-6中判定调整方向确定标记Fl_cmp是否为0(朝正方向增大U相检测增益G_cu、朝负方向增大V相检测增益G_cv的信号)。

在步骤n-6中，在调整方向确定标记Fl_cmp为0(朝正方向增大U相检测增益G_cu、朝负方向增大V相检测增益G_cv的信号)的情况下，增益调整部250在步骤n-7中对U相检测增益的过去值G_cuold加上规定值X₂，使U相检测增益G_cu朝正方向增大。接着，增益调整部250在步骤n-8中使V相检测增益的过去值G_cvold减去规定值X₂，使V相检测增益G_cv朝负方向增大。

另一方面，在步骤n-6中，在调整方向确定标记Fl_cmp不为0(朝正方向增大U相检测增益G_cu、朝负方向增大V相检测增益G_cv的信号)的情况下，增益调整部250在步骤n-9中判定调整方向确定标记Fl_cmp是否为1(朝负方向增大U相检测增益G_cu、朝正方向增大V相检测增益G_cv的信号)。

在步骤n-9中，在调整方向确定标记Fl_cmp为1(朝负方向增大U相检测增益G_cu、朝正方向增大V相检测增益G_cv的信号)的情况下，增益调整部250在步骤n-10中使U相检测增益的过去值G_cuold减去规定值X₂，使U相检测增益G_cu朝负方向增大。接着，增益调整部250在步骤n-11中对V相检测增益的过去值G_cvold加上规定值X₂，使V相检测增益G_cv朝正方向增大。

另一方面，在步骤n-9中，在调整方向确定标记Fl_cmp不为1(朝负方向增大U相检测增益G_cu、朝正方向增大V相检测增益G_cv的信号)的情况下，增益调整部250在步骤n-12中判定调整方向确定标记Fl_cmp是否为2(朝正方向增大U相检测增益G_cu、朝负方向增大W相检测增益G_cw的信号)。

在步骤n-12中，在调整方向确定标记Fl_cmp为2(朝正方向增大U相检测增益G_cu、朝负方向增大W相检测增益G_cw的信号)的情况下，增益调整部250在步骤n-13中对U相检测增益的过去值G_cuold加上规定值X₂，使U相检测增益G_cu朝正方向增大。接着，增益调整部250在步骤n-14中使W相检测增益的过去值G_cwold减去规定值X₂，使W相检测增益G_cw朝负方向增大。

另一方面，在步骤n-12中，在调整方向确定标记Fl_cmp不为2(朝正方向增大U相检测增益G_cu、朝负方向增大W相检测增益G_cw的信号)的情况下，增益调整部250在步骤n-15中判定调整方向确定标记Fl_cmp是否为3(朝负方向增大U相检测增益G_cu、朝正方向增大W相检测增益G_cw的信号)。

在步骤n-15中，在调整方向确定标记Fl_cmp为3(朝负方向增大U相检测增益G_cu、朝正方向增大W相检测增益G_cw的信号)的情况下，增益调整部250在步骤n-16中使U相检测增益的过去值G_cuold减去规定值X₂，使U相检测增益G_cu朝负方向增大。接着，增益调整部250在步骤n-17中对W相检测增益的过去值G_cwold加上规定值X₂，使W相检测增益G_cw朝正方向增大。

另一方面，在步骤n-15中，在调整方向确定标记Fl_cmp不为3(朝负方向增大U相检测增益G_cu、朝正方向增大W相检测增益G_cw的信号)的情况下，增益调整部250在步骤n-18中判定调整方向确定标记Fl_cmp是否为4(朝正方向增大V相检测增益G_cv、朝负方向增大W相检测增益G_cw的信号)。

在步骤n-18中，在调整方向确定标记Fl_cmp为4(朝正方向增大V相检测增益G_cv、朝负方向增大W相检测增益G_cw的信号)的情况下，增益调整部250在步骤n-19中对V相检测增益的过去值G_cvold加上规定值X₂，使V相检测增益G_cv朝正方向增大。接着，增益调整部250在步骤n-20中使W相检测增益的过去值G_cwold减去规定值X₂，使W相检测增益G_cw朝负方向增大。

另一方面，在步骤n-18中，在调整方向确定标记Fl_cmp不为4(朝正方向增大V相检测增益G_cv、朝负方向增大W相检测增益G_cw的信号)的情况下，增益调整部250在步骤n-21中使V相检测增益的过去值G_cvold减去规定值X₂，使V相检测增益G_cv朝负方向增大。接着，增益调整部250在步骤n-22中对W相检测增益的过去值G_cwold加上规定值X₂，使W相检测增益G_cw朝正方向增大。

此外，在步骤n-5中，在调整状态确定标记Fl_st不表示1(探索)的情况下，增益调整部250在步骤n-23-1中转移至后文叙述的图21的处理。

此外，在步骤n-4中，在波峰检测标记Fl_pk不为1(导通)的情况下，增益调整部250不实施任何处理而在下一次运算时刻从步骤n-1的处理起再次开始。

此外，在步骤n-3中，在修正功能启动停止标记Fl_ss不表示2(已启动)的情况下，增益调整部250不实施任何处理而在下一次运算时刻从步骤n-1的处理起再次开始。

图21为说明在图20所示的步骤n-5中调整状态确定标记Fl_st不表示1(探索)时的增益调整部250的处理过程的图。首先，增益调整部250在步骤n-23-2中判定调整状态确定标记Fl_st是否表示2(开始)。

在步骤n-23-2中，在调整状态确定标记Fl_st表示2(开始)的情况下，增益调整部250在步骤n-23-3中判定调整方向确定标记Fl_cmp是否为0(朝正方向增大U相检测增益G_cu、朝负方向增大V相检测增益G_cv的信号)。

在步骤n-23-3中，在调整方向确定标记Fl_cmp为0(朝正方向增大U相检测增益G_cu、朝负方向增大V相检测增益G_cv的信号)的情况下，增益调整部250在步骤n-23-4中将U相检测增益的过去值G_cuold设定为U相检测增益G_cu。接着，增益调整部250在步骤n-23-5中将V相检测增益的过去值G_cvold设定为V相检测增益G_cv。

另一方面，在步骤n-23-3中，在调整方向确定标记Fl_cmp不为0(朝正方向增大U相检测增益G_cu、朝负方向增大V相检测增益G_cv的信号)的情况下，增益调整部250在步骤n-23-6中判定调整方向确定标记Fl_cmp是否为1(朝负方向增大U相检测增益G_cu、朝正方向增大V相检测增益G_cv的信号)。

在步骤n-23-6中，在调整方向确定标记Fl_cmp为1(朝负方向增大U相检测增益G_cu、朝正方向增大V相检测增益G_cv的信号)的情况下，增益调整部250转移至前文所述的步骤n-23-4的处理。

另一方面，在步骤n-23-6中，在调整方向确定标记Fl_cmp不为1(朝负方向增大U相检测增益G_cu、朝正方向增大V相检测增益G_cv的信号)的情况下，增益调整部250在步骤n-23-7中判定调整方向确定标记Fl_cmp是否为2(朝正方向增大U相检测增益G_cu、朝负方向增大W相检测增益G_cw的信号)。

在步骤n-23-7中，在调整方向确定标记Fl_cmp为2(朝正方向增大U相检测增益G_cu、朝负方向增大W相检测增益G_cw的信号)的情况下，增益调整部250在步骤n-23-8中将U相检测增益的过去值G_cuold设定为U相检测增益G_cu。接着，增益调整部250在步骤n-23-9中将W相检测增益的过去值G_cwold设定为W相检测增益G_cw。

另一方面，在步骤n-23-7中，在调整方向确定标记Fl_cmp不为2(朝正方向增大U相检测增益G_cu、朝负方向增大W相检测增益G_cw的信号)的情况下，增益调整部250在步骤n-23-10中判定调整方向确定标记Fl_cmp是否为3(朝负方向增大U相检测增益G_cu、朝正方向增大W相检测增益G_cw的信号)。

在步骤n-23-10中，在调整方向确定标记Fl_cmp为3(朝负方向增大U相检测增益G_cu、朝正方向增大W相检测增益G_cw的信号)的情况下，增益调整部250转移至前文所述的步骤n-23-8的处理。

另一方面，在步骤n-23-10中，在调整方向确定标记Fl_cmp不为3(朝负方向增大U相检测增益G_cu、朝正方向增大W相检测增益G_cw的信号)的情况下，增益调整部250在步骤n-23-11中将V相检测增益的过去值G_cvold设定为V相检测增益G_cv。接着，增益调整部250在步骤n-23-12中将W相检测增益的过去值G_cwold设定为W相检测增益G_cw。

此外，在步骤n-23-2中，在调整状态确定标记Fl_st不表示2(开始)的情况下，增益调整部250在步骤n-23-13中判定调整状态确定标记Fl_st是否表示3(继续)。

在步骤n-23-13中，在调整状态确定标记Fl_st表示3(继续)的情况下，增益调整部250在步骤n-23-14中判定调整方向确定标记Fl_cmp是否为0(朝正方向增大U相检测增益G_cu、朝负方向增大V相检测增益G_cv的信号)。

在步骤n-23-14中，在调整方向确定标记Fl_cmp为0(朝正方向增大U相检测增益G_cu、朝负方向增大V相检测增益G_cv的信号)的情况下，增益调整部250在步骤n-23-15中对前一次算出的U相检测增益G_cu加上规定值X₃，算出最新的U相检测增益G_cu。接着，增益调整部250在步骤n-23-16中使前一次算出的V相检测增益G_cv减去规定值X₃，算出最新的V相检测增益G_cv。

另一方面，在步骤n-23-14中，在调整方向确定标记Fl_cmp不为0(朝正方向增大U相检测增益G_cu、朝负方向增大V相检测增益G_cv的信号)的情况下，增益调整部250在步骤n-23-17中判定调整方向确定标记Fl_cmp是否为1(朝负方向增大U相检测增益G_cu、朝正方向增大V相检测增益G_cv的信号)。

在步骤n-23-17中，在调整方向确定标记Fl_cmp为1(朝负方向增大U相检测增益G_cu、朝正方向增大V相检测增益G_cv的信号)的情况下，增益调整部250在步骤n-23-18中使前一次算出的U相检测增益G_cu减去规定值X₃，算出最新的U相检测增益G_cu。接着，增益调整部250在步骤n-23-19中对前一次算出的V相检测增益G_cv加上规定值X₃，算出最新的V相检测增益G_cv。

另一方面，在步骤n-23-17中，在调整方向确定标记Fl_cmp不为1(朝负方向增大U相检测增益G_cu、朝正方向增大V相检测增益G_cv的信号)的情况下，增益调整部250在步骤n-23-20中判定调整方向确定标记Fl_cmp是否为2(朝正方向增大U相检测增益G_cu、朝负方向增大W相检测增益G_cw的信号)。

在步骤n-23-20中，在调整方向确定标记Fl_cmp为2(朝正方向增大U相检测增益G_cu、朝负方向增大W相检测增益G_cw的信号)的情况下，增益调整部250在步骤n-23-21中对前一次算出的U相检测增益G_cu加上规定值X₃，算出最新的U相检测增益G_cu。接着，增益调整部250在步骤n-23-22中使前一次算出的W相检测增益G_cw减去规定值X₃，算出最新的W相检测增益G_cw。

另一方面，在步骤n-23-20中，在调整方向确定标记Fl_cmp不为2(朝正方向增大U相检测增益G_cu、朝负方向增大W相检测增益G_cw的信号)的情况下，增益调整部250在步骤n-23-23中判定调整方向确定标记Fl_cmp是否为3(朝负方向增大U相检测增益G_cu、朝正方向增大W相检测增益G_cw的信号)。

在步骤n-23-23中，在调整方向确定标记Fl_cmp为3(朝负方向增大U相检测增益G_cu、朝正方向增大W相检测增益G_cw的信号)的情况下，增益调整部250在步骤n-23-24中使前一次算出的U相检测增益G_cu减去规定值X₃，算出最新的U相检测增益G_cu。接着，增益调整部250在步骤n-23-25中对前一次算出的W相检测增益G_cw加上规定值X₃，算出最新的W相检测增益G_cw。

另一方面，在步骤n-23-23中，在调整方向确定标记Fl_cmp不为3(朝负方向增大U相检测增益G_cu、朝正方向增大W相检测增益G_cw的信号)的情况下，增益调整部250在步骤n-23-26中判定调整方向确定标记Fl_cmp是否为4(朝正方向增大V相检测增益G_cv、朝负方向增大W相检测增益G_cw的信号)。

在步骤n-23-26中，在调整方向确定标记Fl_cmp为4(朝正方向增大V相检测增益G_cv、朝负方向增大W相检测增益G_cw的信号)的情况下，增益调整部250在步骤n-23-27中对前一次算出的V相检测增益G_cv加上规定值X₃，算出最新的V相检测增益G_cv。接着，增益调整部250在步骤n-23-28中使前一次算出的W相检测增益G_cw减去规定值X₃，算出最新的W相检测增益G_cw。

另一方面，在步骤n-23-26中，在调整方向确定标记Fl_cmp不为4(朝正方向增大V相检测增益G_cv、朝负方向增大W相检测增益G_cw的信号)的情况下，增益调整部250在步骤n-23-29中使前一次算出的V相检测增益G_cv减去规定值X₃，算出最新的V相检测增益G_cv。接着，增益调整部250在步骤n-23-30中对前一次算出的W相检测增益G_cw加上规定值X₃，算出最新的W相检测增益G_cw。此外，在步骤n-23-13中，在调整状态确定标记Fl_st不表示3(继续)的情况下，增益调整部250在步骤n-23-31-1中转移至后文叙述的图22的处理。

图22为说明在图21所示的步骤n-23-13中调整状态确定标记Fl_st不表示3(继续)时的增益调整部250的处理过程的图。首先，增益调整部250在步骤n-23-31-2中判定调整状态确定标记Fl_st是否表示4(重置)。

在步骤n-23-31-2中，在调整状态确定标记Fl_st表示4(重置)的情况下，增益调整部250在步骤n-23-31-3中判定调整方向确定标记Fl_cmp是否为0(朝正方向增大U相检测增益G_cu、朝负方向增大V相检测增益G_cv的信号)。

在步骤n-23-31-3中，在调整方向确定标记Fl_cmp为0(朝正方向增大U相检测增益G_cu、朝负方向增大V相检测增益G_cv的信号)的情况下，增益调整部250在步骤n-23-31-4中将U相检测增益G_cu设定为1(初始值)。接着，增益调整部250在步骤n-23-31-5中将V相检测增益G_cv设定为1(初始值)。接着，增益调整部250在步骤n-23-31-6中将步骤n-23-31-4中设定的U相检测增益G_cu设定为U相检测增益的过去值G_cuold。接着，增益调整部250在步骤n-23-31-7中将步骤n-23-31-5中设定的V相检测增益G_cv设定为V相检测增益的过去值G_cvold。

另一方面，在步骤n-23-31-3中，在调整方向确定标记Fl_cmp不为0(朝正方向增大U相检测增益G_cu、朝负方向增大V相检测增益G_cv的信号)的情况下，增益调整部250在步骤n-23-31-8中判定调整方向确定标记Fl_cmp是否为1(朝负方向增大U相检测增益G_cu、朝正方向增大V相检测增益G_cv的信号)。

在步骤n-23-31-8中，在调整方向确定标记Fl_cmp为1(朝负方向增大U相检测增益G_cu、朝正方向增大V相检测增益G_cv的信号)的情况下，增益调整部250转移至前文所述的步骤n-23-31-4的处理。另一方面，在步骤n-23-31-8中，在调整方向确定标记Fl_cmp不为1(朝负方向增大U相检测增益G_cu、朝正方向增大V相检测增益G_cv的信号)的情况下，增益调整部250在步骤n-23-31-9中判定调整方向确定标记Fl_cmp是否为2(朝正方向增大U相检测增益G_cu、朝负方向增大W相检测增益G_cw的信号)。

在步骤n-23-31-9中，在调整方向确定标记Fl_cmp为2(朝正方向增大U相检测增益G_cu、朝负方向增大W相检测增益G_cw的信号)的情况下，增益调整部250在步骤n-23-31-10中将U相检测增益G_cu设定为1(初始值)。接着，增益调整部250在步骤n-23-31-11中将W相检测增益G_cw设定为1(初始值)。接着，增益调整部250在步骤n-23-31-12中将步骤n-23-31-10中设定的U相检测增益G_cu设定为U相检测增益的过去值G_cuold。接着，增益调整部250在步骤n-23-31-13中将步骤n-23-31-11中设定的W相检测增益G_cw设定为W相检测增益的过去值G_cwold。

另一方面，在步骤n-23-31-9中，在调整方向确定标记Fl_cmp不为2(朝正方向增大U相检测增益G_cu、朝负方向增大W相检测增益G_cw的信号)的情况下，增益调整部250在步骤n-23-31-14中判定调整方向确定标记Fl_cmp是否为3(朝负方向增大U相检测增益G_cu、朝正方向增大W相检测增益G_cw的信号)。在步骤n-23-31-14中，在调整方向确定标记Fl_cmp为3(朝负方向增大U相检测增益G_cu、朝正方向增大W相检测增益G_cw的信号)的情况下，增益调整部250转移至前文所述的步骤n-23-31-10的处理。

另一方面，在步骤n-23-31-14中，在调整方向确定标记Fl_cmp不为3(朝负方向增大U相检测增益G_cu、朝正方向增大W相检测增益G_cw的信号)的情况下，增益调整部250在步骤n-23-31-15中将V相检测增益G_cv设定为1(初始值)。接着，增益调整部250在步骤n-23-31-16中将W相检测增益G_cw设定为1(初始值)。接着，增益调整部250在步骤n-23-31-17中将步骤n-23-31-15中设定的V相检测增益G_cv设定为V相检测增益的过去值G_cvold。接着，增益调整部250在步骤n-23-31-18中将步骤n-23-31-16中设定的W相检测增益G_cw设定为W相检测增益的过去值G_cwold。

此外，在步骤n-23-31-2中，在调整状态确定标记Fl_st不表示4(重置)的情况下，增益调整部250在步骤n-23-31-19中判定调整方向确定标记Fl_cmp是否为0(朝正方向增大U相检测增益G_cu、朝负方向增大V相检测增益G_cv的信号)。

在步骤n-23-31-19中，在调整方向确定标记Fl_cmp为0(朝正方向增大U相检测增益G_cu、朝负方向增大V相检测增益G_cv的信号)的情况下，增益调整部250在步骤n-23-31-20中将U相检测增益G_cu设定为U相检测增益的过去值G_cuold。接着，增益调整部250在步骤n-23-31-21中将V相检测增益G_cv设定为V相检测增益的过去值G_cvold。

另一方面，在步骤n-23-31-19中，在调整方向确定标记Fl_cmp不为0(朝正方向增大U相检测增益G_cu、朝负方向增大V相检测增益G_cv的信号)的情况下，增益调整部250在步骤n-23-31-22中判定调整方向确定标记Fl_cmp是否为1(朝负方向增大U相检测增益G_cu、朝正方向增大V相检测增益G_cv的信号)。在步骤n-23-31-22中，在调整方向确定标记Fl_cmp为1(朝负方向增大U相检测增益G_cu、朝正方向增大V相检测增益G_cv的信号)的情况下，增益调整部250实施前文所述的步骤n-23-31-20和n-23-31-21的处理。

另一方面，在步骤n-23-31-22中，在调整方向确定标记Fl_cmp不为1(朝负方向增大U相检测增益G_cu、朝正方向增大V相检测增益G_cv的信号)的情况下，增益调整部250在步骤n-23-31-23中判定调整方向确定标记Fl_cmp是否为2(朝正方向增大U相检测增益G_cu、朝负方向增大W相检测增益G_cw的信号)。

在步骤n-23-31-23中，在调整方向确定标记Fl_cmp为2(朝正方向增大U相检测增益G_cu、朝负方向增大W相检测增益G_cw的信号)的情况下，增益调整部250在步骤n-23-31-24中将U相检测增益G_cu设定为U相检测增益的过去值G_cuold。接着，增益调整部250在步骤n-23-31-25中将W相检测增益G_cw设定为W相检测增益的过去值G_cwold。

另一方面，在步骤n-23-31-23中，在调整方向确定标记Fl_cmp不为2(朝正方向增大U相检测增益G_cu、朝负方向增大W相检测增益G_cw的信号)的情况下，增益调整部250在步骤n-23-31-26中判定调整方向确定标记Fl_cmp是否为3(朝负方向增大U相检测增益G_cu、朝正方向增大W相检测增益G_cw的信号)。在步骤n-23-31-26中，在调整方向确定标记Fl_cmp为3(朝负方向增大U相检测增益G_cu、朝正方向增大W相检测增益G_cw的信号)的情况下，增益调整部250转移至前文所述的步骤n-23-31-24的处理。

另一方面，在步骤n-23-31-26中，在调整方向确定标记Fl_cmp不为3(朝负方向增大U相检测增益G_cu、朝正方向增大W相检测增益G_cw的信号)的情况下，增益调整部250在步骤n-23-31-27中将V相检测增益G_cv设定为V相检测增益的过去值G_cvold。接着，增益调整部250在步骤n-23-31-28中将W相检测增益G_cw设定为W相检测增益的过去值G_cwold。

如此，通过根据调整方向确定标记Fl_cmp的状态来调整U相检测增益G_cu、V相检测增益G_cv及W相检测增益G_cw，能够降低q轴电流谐波的峰间值。即，能够修正U相电流传感器50的增益G_su、V相电流传感器55的增益G_sv以及W相电流传感器58的增益G_sw的偏差。此外，U相检测增益G_cu、V相检测增益G_cv及W相检测增益G_cw在马达60的转子64的电角度θ_e发生了π/2程度的变化时受到调整。

此处，利用调整所选择的第一相的检测增益和第二相的检测增益两方这样的方法来进行了说明，但也能以所选择的第一相的检测增益为基准增益而仅调整所选择的第二相的检测增益，以所选择的第二相的检测增益为基准增益而仅调整所选择的第一相的检测增益也无问题。例如，在第一相选择U相、第二相选择V相的情况下，也能以U相检测增益G_cu为基准增益而仅调整V相检测增益G_cv，以V相检测增益G_cv为基准增益而调整U相检测增益G_cu也无问题。此外，在第一相选择U相、第二相选择W相的情况下，也能以U相检测增益G_cu为基准增益而仅调整W相检测增益G_cw，以W相检测增益G_cw为基准增益而调整U相检测增益G_cu也无问题。此外，在第一相选择V相、第二相选择W相时，也能以V相检测增益G_cv为基准增益而仅调整W相检测增益G_cw，以W相检测增益G_cw为基准增益而仅调整V相检测增益G_cv也无问题。

(检测电流转换部170的处理内容的说明)

图23为说明实施例2的检测电流转换部170的处理过程的图。首先，检测电流转换部170在步骤o-1～o-3中分别获取由UVW相电流传感器50、55、58检测到的UVW相电流i_u1、i_v1、i_w1。此处，步骤o-1和o-2中获取到的U相电流i_u1和V相电流i_v1分别以所述数式(2)和所述数式(4)表示，步骤o-3中获取到的W相电流i_w1使用正在马达60的W相绕组63中流动的实际的W相电流i_wt和W相电流传感器58的增益G_sw而以数式(33)表示。

[数式33]

i_wl＝i_wtG_sw…(33)

接着，检测电流转换部170在步骤o-4～o-6中获取UVW相检测增益G_cu、G_cv、G_cw。接着，检测电流转换部170在步骤o-7中获取由增益调整方向探索部240生成的第四计数值Cnt₄。接着，检测电流转换部170在步骤o-8中获取由增益修正功能启动停止部270生成的修正功能启动停止标记Fl_ss。接着，检测电流转换部170在步骤o-9中判定步骤o-8中获取到的修正功能启动停止标记Fl_ss是否表示2(已启动)。

在步骤o-9中，在修正功能启动停止标记Fl_ss表示2(已启动)的情况下，检测电流转换部170在步骤o-10中判定步骤o-7中获取到的第四计数值Cnt₄是否等于2。

在步骤o-10中，在第四计数值Cnt₄等于2的情况下，检测电流转换部170在步骤o-11中将步骤o-1中获取到的U相电流i_u1和步骤o-4中获取到的U相检测增益G_cu代入至所述数式(3)，算出U相电流i_u2。接着，检测电流转换部170在步骤o-12中将步骤o-2中获取到的V相电流i_v1和步骤o-5中获取到的V相检测增益G_cv代入至所述数式(6)，算出V相电流i_v2。接着，检测电流转换部170在步骤o-13中将步骤o-11中算出的U相电流i_u2和步骤o-12中算出的V相电流i_v2代入至所述数式(7)，算出W相电流i_w2。即，在修正功能启动停止标记Fl_ss表示2(已启动)、第四计数值Cnt₄等于2的情况下，检测电流转换部170以与仅对U相和V相安装有电流传感器的二相电流检测系统的检测电流转换部相同的方式算出UVW相电流i_u2、i_v2、i_w2。

此时，增益调整部250以所述数式(3)中所示的U相电流传感器50的增益G_su和U相检测增益G_cu的相乘值与所述数式(6)中所示的V相电流传感器55的增益G_sv和V相检测增益G_cv的相乘值相等的方式调整U相检测增益G_cu和V相检测增益G_cv的值。如此，通过调整U相检测增益G_cu和V相检测增益G_cv，U相电流传感器50的增益G_su与V相电流传感器55的增益G_sv的偏差得到修正。

另一方面，在步骤o-10中，在第四计数值Cnt₄不等于2的情况下，检测电流转换部170在步骤o-14中判定第四计数值Cnt₄是否等于1。在步骤o-14中，在第四计数值Cnt₄等于1的情况下，检测电流转换部170在步骤o-15中将步骤o-1中获取到的U相电流i_u1和步骤o-4中获取到的U相检测增益G_cu代入至所述数式(3)，算出U相电流i_u2。接着，检测电流转换部170在步骤o-16中将步骤o-3中获取到的W相电流i_u1和步骤o-6中获取到的W相检测增益G_cw代入至数式(34)，算出W相电流i_w2。

[数式34]

i_w2＝i_wlG_cw＝i_wtG_swG_cw…(34)

接着，检测电流转换部170在步骤o-17中将步骤o-15中算出的U相电流i_u2和步骤o-16中算出的W相电流i_w2代入至数式(35)，算出V相电流i_v2。

[数式35]

i_v2＝-i_u2-i_w2…(35)

即，在修正功能启动停止标记Fl_ss表示2(已启动)、第四计数值Cnt₄等于1的情况下，检测电流转换部170以与仅对U相和W相安装有电流传感器的二相电流检测系统的检测电流转换部相同的方式算出UVW相电流i_u2、i_v2、i_w2。此时，增益调整部250以所述数式(3)中所示的U相电流传感器50的增益G_su和U相检测增益G_cu的相乘值与所述数式(34)中所示的W相电流传感器58的增益G_sw和W相检测增益G_cw的相乘值相等的方式调整U相检测增益G_cu和W相检测增益G_cw的值。如此，通过调整U相检测增益G_cu和W相检测增益G_cw，U相电流传感器50的增益G_su与W相电流传感器58的增益G_sw的偏差得到修正。

另一方面，在步骤o-14中，在第四计数值Cnt₄不等于1的情况下，检测电流转换部170在步骤o-18中将步骤o-2中获取到的V相电流i_v2和步骤o-5中获取到的V相检测增益G_cv代入至所述式(6)，算出V相电流i_v2。接着，检测电流转换部170在步骤o-19中将步骤o-3中获取到的W相电流i_w2和步骤o-6中获取到的W相检测增益G_cw代入至所述式(34)，算出W相电流i_w2。接着，检测电流转换部170在步骤o-20中将步骤o-18中算出的V相电流i_v2和步骤o-19中算出的W相电流i_w2代入至数式(36)，算出U相电流i_u2。

[数式36]

i_u2＝-i_v2-i_w2…(36)

即，在修正功能启动停止标记Fl_ss表示2(已启动)、第四计数值Cnt₄等于0的情况下，检测电流转换部170以与仅对V相和W相安装有电流传感器的二相电流检测系统的检测电流转换部相同的方式算出UVW相电流i_u2、i_v2、i_w2。此时，增益调整部250以所述数式(6)中所示的V相电流传感器55的增益G_sv和V相检测增益G_cv的相乘值与所述数式(34)中所示的W相电流传感器58的增益G_sw和W相检测增益G_cw的相乘值相等的方式调整V相检测增益G_cv和W相检测增益G_cw的值。如此，通过调整V相检测增益G_cv和W相检测增益G_cw，V相电流传感器55的增益G_sv与W相电流传感器58的增益G_sw的偏差得到修正。

此外，在步骤o-9中，在修正功能启动停止标记Fl_ss不表示2(已启动)的情况下，检测电流检测部170在步骤o-21中将步骤o-1中获取到的U相电流i_u1和步骤o-4中获取到的U相检测增益G_cu代入至所述数式(3)，算出U相电流i_u2。接着，检测电流检测部170在步骤o-22中将步骤o-2中获取到的V相电流i_v1和步骤o-5中获取到的V相检测增益G_cv代入至所述数式(6)，算出V相电流i_v2。接着，检测电流检测部170在步骤o-23中将步骤o-3中获取到的W相电流i_w1和步骤o-6中获取到的W相检测增益G_cw代入至所述数式(34)，算出W相电流i_w2。即，在修正功能启动停止标记Fl_ss不表示2(已启动)的情况下，检测电流转换部170以与对U相、V相及W相全部安装有电流传感器的三相电流检测系统的检测电流转换部相同的方式算出UVW相电流i_u2、i_v2、i_w2。

(q轴谐波电流i_qh及各标记与检测增益的关系的说明)

图24为说明U相电流传感器50的增益G_su、V相电流传感器55的增益G_sv、W相电流传感器58的增益G_sw、q轴谐波电流i_qh、波峰检测标记Fl_pk、修正功能启动停止标记Fl_ss、调整状态确定标记Fl_st、调整方向确定标记Fl_cmp、第一计数值Cnt₁、第二计数值Cnt₂、第三计数值Cnt₃、第四计数值Cnt₄、以及通过上述过程加以调整之后的U相检测增益G_cu、V相检测增益G_cv及W相检测增益G_cw的关系的图。此处，像数式(37)那样设想U相电流传感器50的增益G_su、V相电流传感器55的增益G_sv以及W相电流传感器的增益G_sw的大小关系，设定成从时刻t7起对U相电流传感器50的增益G_su、V相电流传感器55的增益G_sv以及W相电流传感器的增益G_sw的偏差进行修正。

[数式37]

G_su＜G_sv＜G_sw…(37)

首先，在时刻t7，修正功能启动停止标记Fl_ss从0(停止)变为1(启动开始)。之后紧接着，修正功能启动停止标记Fl_ss从1(启动开始)切换为2(已启动)。伴随于此，调整状态确定标记Fl_st从0(结束)切换为5(切换开始)，同时，第四计数值Cnt₄从0变为2。在修正功能启动停止标记Fl_ss为2(已启动)、第四计数值Cnt₄为2时，分别通过所述数式(3)、数式(6)、数式(7)来算出UVW相电流i_u2、i_v2、i_w2。

接着，在波峰检测标记Fl_pk从0变成1的瞬间，调整状态确定标记Fl_st从5(切换开始)切换为6(切换中)。同时，第三计数值Cnt₃从规定值X₄起开始递减计数。继而，在第三计数值Cnt₃变成0的瞬间，调整状态确定标记Fl_st从6(切换中)切换为7(切换完成)。

此时，由于q轴谐波电流i_qh的负波峰值Pk_n小于第一负阈值Th_n1，因此调整状态确定标记Fl_st从7(切换完成)切换为1(探索)。在调整状态确定标记Fl_st从7(切换完成)切换成1(探索)的瞬间，第一计数值Cnt₁从规定值X₁起开始递减计数。继而，在第一计数值Cnt₁变成等于(X₁/2)的瞬间，调整方向确定标记Fl_cmp从0(朝正方向增大U相检测增益G_cu、朝负方向增大V相检测增益G_cv的信号)切换为1(朝负方向增大U相检测增益G_cu、朝正方向增大V相检测增益G_cv的信号)。

继而，在调整状态确定标记Fl_st为1(探索)、调整方向确定标记Fl_cmp为0时，U相检测增益G_cu从1(初始值)起朝正方向增大规定值X₂程度，V相检测增益G_cv从1(初始值)起朝负方向增大规定值X₂程度。此处，将U相检测增益G_cu从1(初始值)起朝正方向增大规定值X₂程度、V相检测增益G_cv从1(初始值)起朝负方向增大规定值X₂程度的期间设为期间F。

另一方面，在调整状态确定标记Fl_st为1(探索)、调整方向确定标记Fl_cmp为1时，U相检测增益G_cu从1(初始值)起朝负方向增大规定值X₂程度，V相检测增益G_cv从1(初始值)起朝正方向增大规定值X₂程度。此处，将U相检测增益G_cu从1(初始值)起朝负方向增大规定值X₂程度、V相检测增益G_cv从1(初始值)起朝正方向增大规定值X₂程度的期间设为期间G。

接着，得知，所述期间F的q轴谐波电流i_qh的峰间值的平均值小于所述期间G的q轴谐波电流i_qh的峰间值的平均值。因而，在第一计数值Cnt₁变为0、调整状态确定标记Fl_st从1(探索)切换成2(开始)的瞬间，调整方向确定标记Fl_cmp从1(朝负方向增大U相检测增益G_cu、朝正方向增大V相检测增益G_cv的信号)切换为0(朝正方向增大U相检测增益G_cu、朝负方向增大V相检测增益G_cv的信号)。继而，在调整方向确定标记Fl_cmp刚从1(朝负方向增大U相检测增益G_cu、朝正方向增大V相检测增益G_cv的信号)切换成0(朝正方向增大U相检测增益G_cu、朝负方向增大V相检测增益G_cv的信号)之后，调整状态确定标记Fl_st从2(开始)切换为3(继续)。继而，在调整状态确定标记Fl_st为3(继续)、调整方向确定标记Fl_cmp为0时，U相检测增益G_cu朝正方向以规定值X₃的间隔逐渐增大，V相检测增益G_cv朝负方向以规定值X₃的间隔逐渐增大。

继而，在时刻t8，q轴谐波电流i_qh的正负波峰值Pk_p、Pk_n收敛于第三正负阈值Th_p3、Th_n3的范围内。由此，调整状态确定标记Fl_st从3(继续)切换为0(结束)，U相检测增益G_cu和V相检测增益G_cv的调整结束。

接着，紧接于时刻t8之后，调整状态确定标记Fl_st从0(结束)切换为5(切换开始)。与此同时，第四计数值Cnt₄从2变为1。在修正功能启动停止标记Fl_ss为2(已启动)、第四计数值Cnt₄为1时，分别通过数式(3)、数式(35)、数式(34)来算出UVW相电流i_u2、i_v2、i_w2。

接着，在波峰检测标记Fl_pk从0变成1的瞬间，调整状态确定标记Fl_st从5(切换开始)切换为6(切换中)。同时，第三计数值Cnt₃从规定值X₄起开始递减计数。继而，在第三计数值Cnt₃变成0的瞬间，调整状态确定标记Fl_st从6(切换中)切换为7(切换完成)。

此时，由于q轴谐波电流i_qh的正波峰值Pk_p大于第一正阈值Th_p1，因此调整状态确定标记Fl_st从7(切换完成)切换为1(探索)。在调整状态确定标记Fl_st从7(切换完成)切换成1(探索)的瞬间，调整方向确定标记Fl_cmp从0(朝正方向增大U相检测增益G_cu、朝负方向增大V相检测增益G_cv的信号)切换为2(朝正方向增大U相检测增益G_cu、朝负方向增大W相检测增益G_cw的信号)，同时，第一计数值Cnt₁从规定值X₁起开始递减计数。继而，在第一计数值Cnt₁变成等于(X₁/2)的瞬间，调整方向确定标记Fl_cmp从2(朝正方向增大U相检测增益G_cu、朝负方向增大W相检测增益G_cw的信号)切换为3(朝负方向增大U相检测增益G_cu、朝正方向增大W相检测增益G_cw的信号)。

继而，在调整状态确定标记Fl_st为1(探索)、调整方向确定标记Fl_cmp为2时，U相检测增益G_cu从1(初始值)起朝正方向增大规定值X₂程度，W相检测增益G_cv从1(初始值)朝负方向增大规定值X₂程度。此处，将U相检测增益G_cu从1(初始值)起朝正方向增大规定值X₂程度、W相检测增益G_cw从1(初始值)起朝负方向增大规定值X₂程度的期间设为期间H。

另一方面，在调整状态确定标记Fl_st为1(探索)、调整方向确定标记Fl_cmp为3时，U相检测增益G_cu从1(初始值)起朝负方向增大规定值X₂程度，W相检测增益G_cw从1(初始值)起朝正方向增大规定值X₂程度。此处，将U相检测增益G_cu从1(初始值)起朝负方向增大规定值X₂程度、W相检测增益G_cw从1(初始值)起朝正方向增大规定值X₂程度的期间设为期间I。

接着，得知，所述期间H的q轴谐波电流i_qh的峰间值的平均值小于所述期间I的q轴谐波电流i_qh的峰间值的平均值。因而，在第一计数值Cnt₁变为0、调整状态确定标记Fl_st从1(探索)切换成2(开始)的瞬间，调整方向确定标记Fl_cmp从3(朝负方向增大U相检测增益G_cu、朝正方向增大W相检测增益G_cw的信号)切换为2(朝正方向增大U相检测增益G_cu、朝负方向增大W相检测增益G_cw的信号)。继而，在调整方向确定标记Fl_cmp刚从3(朝负方向增大U相检测增益G_cu、朝正方向增大W相检测增益G_cw的信号)切换成2(朝正方向增大U相检测增益G_cu、朝负方向增大W相检测增益G_cw的信号)之后，调整状态确定标记Fl_st从2(开始)切换为3(继续)。继而，在调整状态确定标记Fl_st为3(继续)、调整方向确定标记Fl_cmp为2时，U相检测增益G_cu朝正方向以规定值X₃的间隔逐渐增大，W相检测增益G_cw朝负方向以规定值X₃的间隔逐渐增大。

继而，在时刻t9，q轴谐波电流i_qh的正负波峰值Pk_p、Pk_n收敛于第三正负阈值Th_p3、Th_n3的范围内。由此，调整状态确定标记Fl_st从3(继续)切换为0(结束)，U相检测增益G_cu和W相检测增益G_cw的调整结束。

接着，紧接于时刻t8之后，调整状态确定标记Fl_st从0(结束)切换为5(切换开始)。与此同时，第四计数值Cnt₄从1变为0。在修正功能启动停止标记Fl_ss为2(已启动)、第四计数值Cnt₄为0时，分别通过所述数式(36)、数式(6)、数式(34)来算出UVW相电流i_u2、i_v2、i_w2。

接着，在波峰检测标记Fl_pk从0变成1的瞬间，调整状态确定标记Fl_st从5(切换开始)切换为6(切换中)。同时，第三计数值Cnt₃从规定值X₄起开始递减计数。继而，在第三计数值Cnt₃变成0的瞬间，调整状态确定标记Fl_st从6(切换中)切换为7(切换完成)。

此时，由于q轴谐波电流i_qh的正波峰值Pk_p大于第一正阈值Th_p1，因此调整状态确定标记Fl_st从7(切换完成)切换为1(探索)。在调整状态确定标记Fl_st从7(切换完成)切换成1(探索)的瞬间，调整方向确定标记Fl_cmp从2(朝正方向增大U相检测增益G_cu、朝负方向增大W相检测增益G_cw的信号)切换为4(朝正方向增大V相检测增益G_cv、朝负方向增大W相检测增益G_cw的信号)，第一计数值Cnt₁从规定值X₁起开始递减计数。继而，在第一计数值Cnt₁变成等于(X₁/2)的瞬间，调整方向确定标记Fl_cmp从4(朝正方向增大V相检测增益G_cv、朝负方向增大W相检测增益G_cw的信号)切换为5(朝负方向增大V相检测增益G_cv、朝正方向增大W相检测增益G_cw的信号)。

继而，在调整状态确定标记Fl_st为1(探索)、调整方向确定标记Fl_cmp为4时，V相检测增益G_cv从1(初始值)起朝正方向增大规定值X₂程度，W相检测增益G_cw从1(初始值)起朝负方向增大规定值X₂程度。此处，将V相检测增益G_cv从1(初始值)起朝正方向增大规定值X₂程度、W相检测增益G_cw从1(初始值)起朝负方向增大规定值X₂程度的期间设为期间J。

另一方面，在调整状态确定标记Fl_st为1(探索)、调整方向确定标记Fl_cmp为5时，V相检测增益G_cv从1(初始值)起朝负方向增大规定值X₂程度，W相检测增益G_cw从1(初始值)起朝正方向增大规定值X₂程度。此处，将V相检测增益G_cv从1(初始值)起朝负方向增大规定值X₂程度、W相检测增益G_cw从1(初始值)起朝正方向增大规定值X₂程度的期间设为期间K。

接着，得知，所述期间J的q轴谐波电流i_qh的峰间值的平均值小于所述期间K的q轴谐波电流i_qh的峰间值的平均值。因而，在第一计数值Cnt₁变为0、调整状态确定标记Fl_st从1(探索)切换成2(开始)的瞬间，调整方向确定标记Fl_cmp从5(朝负方向增大V相检测增益G_cv、朝正方向增大W相检测增益G_cw的信号)切换为4(朝正方向增大V相检测增益G_cv、朝负方向增大W相检测增益G_cw的信号)。继而，在调整方向确定标记Fl_cmp刚从5(朝负方向增大V相检测增益G_cv、朝正方向增大W相检测增益G_cw的信号)切换成4(朝正方向增大V相检测增益G_cv、朝负方向增大W相检测增益G_cw的信号)之后，调整状态确定标记Fl_st从2(开始)切换为3(继续)。继而，在调整状态确定标记Fl_st为3(继续)、调整方向确定标记Fl_cmp为4时，V相检测增益G_cv朝正方向以规定值X₃的间隔逐渐增大，W相检测增益G_cw朝负方向以规定值X₃的间隔逐渐增大。

继而，在时刻t10，q轴谐波电流i_qh的正负波峰值Pk_p、Pk_n收敛于第三正负阈值Th_p3、Th_n3的范围内。由此，调整状态确定标记Fl_st从3(继续)切换为0(结束)，V相检测增益G_cv和W相检测增益G_cw的调整结束。

接着，紧接于时刻t10之后，调整状态确定标记Fl_st从0(结束)切换为5(切换开始)。与此同时，第四计数值Cnt₄从0变为2。在修正功能启动停止标记Fl_ss为2(已启动)、第四计数值Cnt₄为2时，分别通过所述数式(3)、数式(6)、数式(7)来算出UVW相电流i_u2、i_v2、i_w2。

接着，在波峰检测标记Fl_pk从0变成1的瞬间，调整状态确定标记Fl_st从5(切换开始)切换为6(切换中)，第三计数值Cnt₃从规定值X₄起开始递减计数。继而，在第三计数值Cnt₃变成0的瞬间，调整状态确定标记Fl_st从6(切换中)切换为7(切换完成)。此时，由于q轴谐波电流i_qh的正负波峰值Pk_p、Pk_n收敛于第一正负阈值Th_p1、Th_n1的范围内，因此调整状态确定标记Fl_st从7(切换完成)切换为0(结束)，同时，第二计数值Cnt₂从3变为2。

接着，紧接于时刻t11之后，调整状态确定标记Fl_st从0(结束)切换为5(切换开始)。同时，第四计数值Cnt₄从2变为1。在修正功能启动停止标记Fl_ss为2(已启动)、第四计数值Cnt₄为1时，分别通过数式(3)、数式(35)、数式(34)来算出UVW相电流i_u2、i_v2、i_w2。

接着，在波峰检测标记Fl_pk从0变成1的瞬间，调整状态确定标记Fl_st从5(切换开始)切换为6(切换中)，第三计数值Cnt₃从规定值X₄起开始递减计数。继而，在第三计数值Cnt₃变成0的瞬间，调整状态确定标记Fl_st从6(切换中)切换为7(切换完成)。此时，由于q轴谐波电流i_qh的正负波峰值Pk_p、Pk_n收敛于第一正负阈值Th_p1、Th_n1的范围内，因此调整状态确定标记Fl_st从7(切换完成)切换为0(结束)。同时，第二计数值Cnt₁从2变为1。

接着，紧接于时刻t12之后，调整状态确定标记Fl_st从0(结束)切换为5(切换开始)。同时，第四计数值Cnt₄从1变为0。在修正功能启动停止标记Fl_ss为2(已启动)、第四计数值Cnt₄为1时，分别通过所述数式(6)、数式(36)、数式(34)来算出UVW相电流i_u2、i_v2、i_w2。

接着，在波峰检测标记Fl_pk从0变成1的瞬间，调整状态确定标记Fl_st从5(切换开始)切换为6(切换中)，第三计数值Cnt₃从规定值X₄起开始递减计数。继而，在第三计数值Cnt₃变成0的瞬间，调整状态确定标记Fl_st从6(切换中)切换为7(切换完成)。此时，由于q轴谐波电流i_qh的正负波峰值Pk_p、Pk_n收敛于第一正负阈值Th_p1、Th_n1的范围内，因此调整状态确定标记Fl_st从7(切换完成)切换为0(结束)。同时，第二计数值Cnt₁从1变为0。

在时刻t13，由于第二计数值Cnt₂变成0，因此修正功能启动停止标记Fl_ss从2(已启动)变为0(停止)，修正功能停止。再者，在修正功能启动停止标记Fl_ss为0(停止)时，分别通过所述数式(3)、数式(6)、数式(34)来算出UVW相电流i_u2、i_v2、i_w2。

如此，通过调整U相检测增益G_cu、V相检测增益G_cv及W相检测增益G_cw，能使U相电流传感器50的增益G_su与U相检测增益G_cu的相乘值、V相电流传感器55的增益G_sv与V相检测增益G_cv、以及W相电流传感器58的增益G_sw与W相检测增益G_cw的相乘值大致一致。即，能够修正U相电流传感器50的增益G_sv、V相电流传感器55的增益G_sv以及W相电流传感器58的增益G_sw的偏差。

此外，q轴电流i_q中包含的马达60的转子64的电角度频率f_e的2倍的频率的谐波电流i_qh在U相电流传感器50的增益G_su与V相电流传感器55的增益G_sv的偏差刚开始被修正之后、或者U相电流传感器50的增益G_su与W相电流传感器55的增益G_sw的偏差刚开始被修正之后、或者V相电流传感器50的增益G_sv与W相电流传感器55的增益G_sw的偏差刚开始被修正之后成为如下波形，即，在一定期间内减少(或增大)之后在一定期间内增大(或减少)，之后逐渐减少。

实施例3

图25为说明实施例3的车辆系统的图。上述实施例1为如下方法：在对U相和V相或者U相和W相或者V相和W相安装有电流传感器的二相电流检测系统中，利用谐波提取部220来提取由三相/dq轴转换部180算出的q轴电流i_q(或d轴电流i_d)中包含的马达60的转子64的电角度频率f_e的2倍的频率的谐波电流，以使提取到的q轴谐波电流i_qh(或d轴谐波电流i_dh)的峰间值处于第三正负阈值Th_p3、Th_n3的范围内的方式修正电流传感器的增益的偏差。

本实施例为如下方法：在对U相和V相或者U相和W相或者V相和W相安装有电流传感器的二相电流检测系统中，利用谐波提取器220来提取由电压指令运算部190算出的q轴电压指令v_q ^*(或d轴电压指令v_d ^*)中包含的马达60的转子64的电角度频率f_e的2倍的频率的谐波电压指令，以使提取到的q轴谐波电压指令v_qh ^*(或d轴谐波电压指令v_dh ^*)的峰间值收敛于第三正负阈值Th_p3、Th_n3的范围内的方式修正电流传感器的增益的偏差。除此以外，构成与上述实施例1相同，因此省略说明。

实施例4

图26为说明实施例4的车辆系统的图。上述实施例2为如下方法：在对U相、V相及W相全部安装有电流传感器的三相电流检测系统中，利用谐波提取部220来提取由三相/dq轴转换部180算出的q轴电流i_q(或d轴电流i_d)中包含的马达60的转子64的电角度频率f_e的2倍的频率的谐波电流，以使提取到的q轴谐波电流i_qh(或d轴谐波电流i_dh)的峰间值收敛于第三正负阈值Th_p3、Th_n3的范围内的方式修正电流传感器的增益的偏差。

本实施例为如下方法：在对U相、V相及W相全部安装有电流传感器的三相电流检测系统中，利用谐波提取器220来提取由电压指令运算部190算出的q轴电压指令v_q ^*(或d轴电压指令v_d ^*)中包含的马达60的转子64的电角度频率f_e的2倍的频率的谐波电压指令，以使提取到的q轴谐波电压指令v_qh ^*(或d轴谐波电压指令v_dh ^*)的峰间值收敛于第三正负阈值Th_p3、Th_n3的范围内的方式修正电流传感器的增益的偏差。除此以外，构成与实施例2相同，因此省略说明。

符号说明

10 电池

20 平滑电容器

40 逆变器

41 逆变器40的U相上臂的开关元件

42 逆变器40的U相下臂的开关元件

43 逆变器40的V相上臂的开关元件

44 逆变器40的V相下臂的开关元件

45 逆变器40的W相上臂的开关元件

46 逆变器40的W相下臂的开关元件

50 U相电流传感器

55 V相电流传感器

58 W相电流传感器

60 马达

61 马达60的U相绕组

62 马达60的V相绕组

63 马达60的W相绕组

64 马达60的转子

70 角度传感器

80 马达60的输出轴

90 变速器

100 曲轴

110 发动机

120 传动轴

130 差速器

140 驱动轴

150 驱动轮

160 逆变器控制装置

170 检测电流转换部

180 三相/dq轴转换部

190 电压指令运算部

200 dq轴/三相转换部

210 PWM信号生成部

220 谐波提取部

225 波峰检测部

230 增益调整状态确定部

240 增益调整方向探索部

250 增益调整部

260 增益修正功能搭载部

270 增益修正功能启动停止部

i_q q轴电流

i_d d轴电流

θ_e 马达60的转子64的电角度

f_e 马达60的转子64的电角度频率

θ_x 规定值

X₁ 规定值

X₂ 规定值

X₃ 规定值

X₄ 规定值

i_d ^* d轴电流指令

i_q ^* q轴电流指令

v_d ^* d轴电压指令

v_q ^* q轴电压指令

v_u ^* U相电压指令

v_v ^* V相电压指令

v_w ^* W相电压指令

Δi_d d轴电流指令i_d ^*与d轴电流i_d的偏差

Δi_q q轴电流指令i_q ^*与q轴电流i_q的偏差

i_dh d轴电流i_d中包含的电角度频率f_e的2倍的频率的谐波电流

i_qh q轴电流i_q中包含的电角度频率f_e的2倍的频率的谐波电流

i_u1 由U相电流传感器50检测到的U相电流

i_v1 由V相电流传感器55检测到的V相电流

i_w1 由W相电流传感器58检测到的W相电流

i_u2 经检测电流转换部170修正后的U相电流

i_v2 经检测电流转换部170修正后的V相电流

i_w2 经检测电流转换部170修正后的W相电流

i_ut 正在马达60的U相绕组61中流动的实际的U相电流

i_vt 正在马达60的V相绕组62中流动的实际的V相电流

i_wt 正在马达60的W相绕组63中流动的实际的W相电流

Pk_p q轴谐波电流的正波峰值

Pk_n q轴谐波电流的负波峰值

G_su U相电流传感器50的增益

G_sv V相电流传感器55的增益

G_sw W相电流传感器58的增益

G_cu U相检测增益

G_cv V相检测增益

G_cw W相检测增益

S_up 控制构成开关元件41的IGBT的导通和断开的PWM信号

S_un 控制构成开关元件42的IGBT的导通和断开的PWM信号

S_vp 控制构成开关元件43的IGBT的导通和断开的PWM信号

S_vn 控制构成开关元件44的IGBT的导通和断开的PWM信号

S_wp 控制构成开关元件45的IGBT的导通和断开的PWM信号

S_wn 控制构成开关元件46的IGBT的导通和断开的PWM信号

K_pd d轴比例增益

K_id d轴积分增益

K_pq q轴比例增益

K_iq q轴积分增益

Δθ_e 最新的电角度θ_e与过去的电角度θ_eold的电角度的差分值

v_qh ^* q轴电压指令v_q ^*中包含的电角度频率f_e的2倍的频率的谐波电压指令

v_dh ^* d轴电压指令v_d ^*中包含的电角度频率f_e的2倍的频率的谐波电压指令

Cnt₁ 第一计数值

Cnt₂ 第二计数值

Cnt₃ 第三计数值

Cnt₄ 第四计数值

Th_p1 第一正阈值

Th_n1 第一负阈值

Th_p2 第二正阈值

Th_n2 第二负阈值

Th_p3 第三正阈值

Th_n3 第三负阈值

Fl_pk 波峰检测标记

Fl_st 调整状态确定标记

Fl_ss 修正功能启动停止标记

Fl_cmp 调整方向确定标记

i_qold 1运算周期前的q轴电流

θ_eold 过去的电角度

Pk_ps1 q轴谐波电流的正波峰值经累计而得的第一正波峰值的累计值

Pk_ps2 q轴谐波电流的正波峰值经累计而得的第二正波峰值的累计值

Pk_ns1 q轴谐波电流的负波峰值经累计而得的第一负波峰值的累计值

Pk_ns2 q轴谐波电流的负波峰值经累计而得的第二负波峰值的累计值

Pk_pa1 第一正波峰值的平均值

Pk_na1 第一负波峰值的平均值

Pk_da1 第一峰间值的平均值

Pk_pa2 第二正波峰值的平均值

Pk_na2 第二负波峰值的平均值

Pk_da2 第二峰间值的平均值

G_cuold U相检测增益的过去值

G_cvold V相检测增益的过去值

G_cwold W相检测增益的过去值

Δθ_eold 1运算周期前的电角度的差分值

i_qhold1 第一q轴谐波电流的过去值

i_qhold2 第二q轴谐波电流的过去值

i_qinter q轴电流内插值。

Claims (11)

1.一种逆变器控制装置，其控制对三相交流马达的输出电流，该逆变器控制装置的特征在于，具备：

三相/dq轴转换部，其将由电流传感器检测到的所述输出电流转换为dq轴电流；以及

增益调整部，其针对各相而调整所述电流传感器的检测增益，

在所述dq轴电流中包含的二次谐波分量的电流值为规定阈值以上的情况下，所述增益调整部修正所述电流传感器的增益，使得所述二次谐波分量的电流值低于所述阈值，

在第一期间内，所述增益调整部将作为所述输出电流中的任一相电流的第一相电流的检测增益设定为第一增益值，

在经过所述第一期间后的第二期间内，所述增益调整部将所述第一相电流的检测增益设定为比所述第一增益值小的第二增益值，

所述增益调整部根据所述第一期间内的所述dq轴电流中包含的二次谐波分量的电流值与所述第二期间内的所述dq轴电流中包含的二次谐波分量的电流值的比较结果来切换是使所述第一相电流的所述检测增益增加还是减少。

2.根据权利要求1所述的逆变器控制装置，其特征在于，

在经过所述第二期间后的第三期间内，在所述第一期间内的所述dq轴电流中包含的二次谐波分量的电流值大于所述第二期间内的所述dq轴电流中包含的二次谐波分量的电流值的情况下，所述增益调整部进行使所述第一相电流的检测增益逐渐减少的调整，在所述第一期间内的所述dq轴电流中包含的二次谐波分量的电流值小于所述第二期间内的所述dq轴电流中包含的二次谐波分量的电流值的情况下，所述增益调整部进行使所述第一相电流的检测增益逐渐增加的调整。

3.根据权利要求1所述的逆变器控制装置，其特征在于，

在所述第一期间内，所述增益调整部将所述输出电流中不同于所述第一相电流的相的电流即第二相电流的检测增益设定为第三增益值，

在所述第二期间内，所述增益调整部将所述第二相电流的检测增益设定为比所述第三增益值大的第四增益值，

所述增益调整部根据所述第一期间内的所述dq轴电流中包含的二次谐波分量的电流值与所述第二期间内的所述dq轴电流中包含的二次谐波分量的电流值的比较结果来切换是使所述第二相电流的所述检测增益增加还是减少。

4.根据权利要求3所述的逆变器控制装置，其特征在于，

在经过所述第二期间后的第三期间内，在所述第一期间内的所述dq轴电流中包含的二次谐波分量的电流值大于所述第二期间内的所述dq轴电流中包含的二次谐波分量的电流值的情况下，所述增益调整部进行使所述第二相电流的检测增益逐渐增加的调整，在所述第一期间内的所述dq轴电流中包含的二次谐波分量的电流值小于所述第二期间内的所述dq轴电流中包含的二次谐波分量的电流值或者所述第二期间内的所述dq轴电压指令中包含的二次谐波分量的电压指令值的情况下，所述增益调整部进行使所述第二相电流的检测增益逐渐减少的调整。

5.根据权利要求4所述的逆变器控制装置，其特征在于，

在经过所述第三期间后的第四期间内，所述增益调整部将所述第一相电流的检测增益设定为第五增益值，

在经过所述第四期间后的第五期间内，所述增益调整部将所述第一相电流的检测增益设定为比所述第五增益值小的第六增益值，

在所述第四期间内，所述增益调整部将所述输出电流中不同于所述第一相电流及所述第二相电流的相的电流即第三相电流的检测增益设定为第七增益值，

在所述第五期间内，所述增益调整部将所述第三相电流的检测增益设定为比所述第七增益值大的第八增益值，

所述增益调整部根据所述第四期间内的所述dq轴电流中包含的二次谐波分量的电流值与所述第五期间内的所述dq轴电流中包含的二次谐波分量的电流值的比较结果来切换是使所述第一相电流及第三相电流的所述检测增益增加还是减少。

6.根据权利要求5所述的逆变器控制装置，其特征在于，

在经过所述第五期间后的第六期间内，在所述第四期间内的所述dq轴电流中包含的二次谐波分量的电流值大于所述第五期间内的所述dq轴电流中包含的二次谐波分量的电流值的情况下，所述增益调整部进行使所述第一相电流的检测增益逐渐减少的调整或者使第三相电流的检测增益逐渐增加的调整中的至少任一种调整，在所述第四期间内的所述dq轴电流中包含的二次谐波分量的电流值小于所述第五期间内的所述dq轴电流中包含的二次谐波分量的电流值的情况下，所述增益调整部进行使所述第一相电流的检测增益逐渐增加的调整或者使第三相电流的检测增益逐渐减少的调整中的至少任一种调整。

7.根据权利要求6所述的逆变器控制装置，其特征在于，

在经过所述第六期间后的第七期间内，所述增益调整部将所述第二相电流的检测增益设定为第九增益值，

在经过所述第七期间后的第八期间内，所述增益调整部将所述第二相电流的检测增益设定为比所述第九增益值小的第十增益值，

在所述第七期间内，所述增益调整部将所述第三相电流的检测增益设定为第十一增益值，

在所述第八期间内，所述增益调整部将所述第三相电流的检测增益设定为比所述第十一增益值大的第十二增益值，

所述增益调整部根据所述第七期间内的所述dq轴电流中包含的二次谐波分量的电流值与所述第八期间内的所述dq轴电流中包含的二次谐波分量的电流值的比较结果来切换是使所述第二相电流及第三相电流的所述检测增益增加还是减少。

8.根据权利要求7所述的逆变器控制装置，其特征在于，

在经过所述第八期间后的第九期间内，在所述第七期间内的所述dq轴电流中包含的二次谐波分量的电流值大于所述第八期间内的所述dq轴电流中包含的二次谐波分量的电流值的情况下，所述增益调整部进行使所述第二相电流的检测增益逐渐减少的调整或者使第三相电流的检测增益逐渐增加的调整中的至少任一种调整，在所述第七期间内的所述dq轴电流中包含的二次谐波分量的电流值小于所述第八期间内的所述dq轴电流中包含的二次谐波分量的电流值的情况下，所述增益调整部进行使所述第二相电流的检测增益逐渐增加的调整或者使第三相电流的检测增益逐渐减少的调整中的至少任一种调整。

9.根据权利要求1所述的逆变器控制装置，其特征在于，

所述第一期间及第二期间是比所述输出电流中包含的基波电流的1/2周期长的期间。

10.根据权利要求1所述的逆变器控制装置，其特征在于，

所述增益调整部以所述输出电流中包含的基波电流的1/4周期以上的周期进行使所述各相的检测增益增加或减少的调整。

11.一种逆变器控制装置，其控制对三相交流马达的输出电流，该逆变器控制装置的特征在于，具备：

三相/dq轴转换部，其将由电流传感器检测到的所述输出电流转换为dq轴电流；

电压指令运算部，其根据所述dq轴电流和dq轴电流指令来生成dq轴电压指令；以及

增益调整部，其针对各相而调整所述电流传感器的检测增益，

在所述dq轴电压指令中包含的二次谐波分量的电压指令值为规定阈值以上的情况下，所述增益调整部修正所述电流传感器的增益，使得所述二次谐波分量的电压值低于所述阈值，

在第一期间内，所述增益调整部将作为所述输出电流中的任一相电流的第一相电流的检测增益设定为第一增益值，

在经过所述第一期间后的第二期间内，所述增益调整部将所述第一相电流的检测增益设定为比所述第一增益值小或大的第二增益值，

所述增益调整部根据所述第一期间内的所述dq轴电压指令中包含的二次谐波分量的电压指令值与所述第二期间内的所述dq轴电压指令中包含的二次谐波分量的电压指令值的比较结果来切换是使所述第一相电流的所述检测增益增加还是减少。

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