CN112421997B

CN112421997B - 电机的力矩补偿装置、方法、系统、家用电器及存储介质

Info

Publication number: CN112421997B
Application number: CN201910786041.0A
Authority: CN
Inventors: 刘锦泉
Original assignee: Guangdong Midea Consumer Electric Manufacturing Co Ltd
Current assignee: Guangdong Midea Consumer Electric Manufacturing Co Ltd
Priority date: 2019-08-23
Filing date: 2019-08-23
Publication date: 2022-07-12
Anticipated expiration: 2039-08-23
Also published as: CN112421997A

Abstract

本发明提出了一种电机的力矩补偿装置、方法、系统、家用电器及存储介质。其中，电机的力矩补偿装置包括：过零检测电路，用于获取母线电压的过零点信号；参数获取电路，用于获取电机的相电压和电机的相电流；控制电路，控制电路与过零检测电路和参数获取电路相连接，用于根据母线电压的过零点信号、电机的相电压和电机的相电流确定补偿力矩，以及根据补偿力矩对母线电流进行补偿，通过确定得到的补偿力矩对母线电流进行补偿，使得电机可以按照恒定的力矩输出，进而降低电机所产生的噪声，提高了电机启动的成功几率，降低电机失速的可能。

Description

电机的力矩补偿装置、方法、系统、家用电器及存储介质

技术领域

本发明涉及电机控制技术领域，具体而言，涉及一种电机的力矩补偿装置、一种电机的控制方法、一种电机的控制系统、一种家用电器、一种电动车辆及一种计算机可读存储介质。

背景技术

电机在运行过程中的转矩脉动较大，在拖动负载运行的过程中，产生的抖动较大，如产生较大的噪声，造成电机运行的稳定性较差，同时转矩脉动较大对于转速的稳定性具有负向影响，相关技术方案中，并没有给出能够降低运行所产生的噪声的技术方案，故无法满足现阶段的使用需求。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明第一方面在于提出了一种电机的力矩补偿装置。

本发明的第二方面在于提出了一种电机的控制方法。

本发明的第三方面在于提出了一种电机的控制系统。

本发明的第四方面在于提出了一种家用电器。

本发明的第五方面在于提出了一种电动车辆。

本发明的第六方面在于提出了一种计算机可读存储介质。

有鉴于此，根据本发明的第一方面，提出了一种电机的力矩补偿装置，包括：过零检测电路，用于获取母线电压的过零点信号；参数获取电路，用于获取电机的相电压和电机的相电流；控制电路，控制电路与过零检测电路和参数获取电路相连接，用于根据母线电压的过零点信号、电机的相电压和电机的相电流确定补偿力矩，以及根据补偿力矩对母线电流进行补偿。

本发明提供的电机的力矩补偿装置通过设置过零检测电路、参数获取电路来获取确定补偿力矩的参数，根据获取得到的母线电压的过零点信号、电机的相电压和电机的相电流确定补偿力矩，并通过确定得到的补偿力矩对母线电流进行补偿，使得电机可以按照恒定的力矩输出，进而降低电机所产生的噪声，提高了电机启动的成功几率，降低电机失速的可能。

另外，根据本发明提供的上述技术方案中的电机的力矩补偿装置，还可以具有如下附加技术特征：

在上述技术方案中，进一步地，控制电路包括：运算电路，运算电路与过零检测电路和参数获取电路相连接，用于确定过零点信号对应时刻下，电机的相电压与电机的相电流的相位差，以使控制电路的幅值提取电路基于相位差与指定数值的差值确定补偿力矩。

在该技术方案中，通过设置运算电路对采集得到的相电流和相电压进行轴系变换，同时选取指定时刻下的电机的相电压与电机的相电流来确定补偿力矩，提高了确定的补偿力矩与实际需要补偿的力矩的匹配度，进而确保了电机可以按照恒定的力矩输出，提高了控制的精确度，降低了电机启动失败和失速的可能。

其中，指定数值为90°。

在上述任一技术方案中，进一步地，控制电路还包括：滤波电路，滤波电路的输入端与运算电路的输出端相连接，用于输出与相位差与指定数值的差值对应的脉冲信号；幅值提取电路的输入端与滤波电路的输出端相连接，用于提取脉冲信号对应的力矩基波幅值，并基于力矩基波幅值确定补偿力矩。

在该技术方案中，通过设置滤波电路来提供进行力矩补偿需要的脉冲信号，以便根据脉冲信号进行补偿，通过使用滤波电路，避免了直接对母线上的信号进行调整，降低了补偿力矩确定的难度。

在上述任一技术方案中，进一步地，控制电路还用于：根据母线电压的过零点信号、电机的相电压和电机的相电流确定电机的转子位置，以便根据电机的转子位置控制电机运行。

在该技术方案中，根据母线电压的过零点信号、电机的相电压和电机的相电流确定电机的转子位置，以便在确定转子位置后，实现电机进行加速或者减速的控制。

在上述任一技术方案中，进一步地，控制电路具体用于接收速度指令；以及根据速度指令所包含的目标转速和补偿力矩控制电机运行。

在该技术方案中，控制电路在速度环控制和电流环控制下，结合补偿力矩，实现了电机的转速的调整，同时，电机的控制过程是处于补偿力矩的不断补偿，因此，提高了电机在调整转速的过程中的平稳输出，降低了电机在运转过程中出现失速的可能。

在上述任一技术方案中，进一步地，控制电路还用于根据电机的相电压和电机的相电流确定电机的电阻参数和电感参数。

在该技术方案中，通过电机的相电压和电机的相电流确定电机的电阻参数和电感参数，以便根据电阻参数和电感参数确定电机的反电动势常数，进而根据确定的反电动势常数调整对电机的控制，以确保电机稳定运行。

根据本发明的第二方面，提出了一种电机的控制方法，用于上述任一技术方案中的电机的力矩补偿装置，该电机的控制方法包括：根据母线电压的过零点信号、电机的相电压和电机的相电流确定补偿力矩；根据补偿力矩对母线电流进行补偿。

本发明提出的电机的控制方法，根据获取得到的母线电压的过零点信号、电机的相电压和电机的相电流确定补偿力矩，并通过确定得到的补偿力矩对母线电流进行补偿，使得电机可以按照恒定的力矩输出，进而降低电机所产生的噪声，提高了电机启动的成功几率，降低电机失速的可能。

另外，根据本发明提供的上述技术方案中的电机的控制方法，还可以具有如下附加技术特征：

在上述技术方案中，进一步地，根据母线电压的过零点信号、电机的相电压和电机的相电流确定补偿力矩的步骤，具体包括：确定过零点信号对应时刻下，电机的相电压与电机的相电流的相位差；基于相位差与指定数值的差值确定补偿力矩。

在该技术方案中，通过对采集得到的相电流和相电压进行轴系变换，同时选取指定时刻下的电机的相电压与电机的相电流来确定补偿力矩，提高了确定的补偿力矩与实际需要补偿的力矩的匹配度，进而确保了电机可以按照恒定的力矩输出，提高了控制的精确度，降低了电机启动失败和失速的可能。

其中，指定数值为90°。

在上述任一技术方案中，进一步地，基于相位差与指定数值的差值确定补偿力矩的步骤，具体包括：确定与相位差与指定数值的差值对应的脉冲信号；根据脉冲信号确定补偿力矩。

在该技术方案中，通过确定进行力矩补偿需要的脉冲信号，以便根据脉冲信号进行补偿，避免了直接对母线上的信号进行调整，降低了补偿力矩确定的难度。

在上述任一技术方案中，进一步地，根据脉冲信号确定补偿力矩的步骤，具体包括：提取脉冲信号对应的力矩基波幅值，并基于力矩基波幅值确定补偿力矩。

在上述任一技术方案中，进一步地，还包括：根据母线电压的过零点信号、电机的相电压和电机的相电流确定电机的转子位置，以便根据电机的转子位置控制电机运行。

在上述任一技术方案中，进一步地，还包括：接收速度指令；根据速度指令所包含的目标转速和补偿力矩控制电机运行。

在该技术方案中，通过接收速度指令，并根据速度指令所包含的目标转速和补偿力矩控制电机运行，实现了电机的转速的调整，同时，由于电机的控制过程是处于补偿力矩的不断补偿，因此，提高了电机在调整转速的过程中的平稳输出，降低了电机在运转过程中出现失速的可能。

在上述任一技术方案中，进一步地，还包括：根据电机的相电压和电机的相电流确定电机的电阻参数和电感参数。

根据本发明的第三方面，提出了一种电机的控制系统，包括：控制器；存储器，用于存储计算机程序；控制器执行存储在存储器中的计算机程序以实现上述任一项的电机的控制方法的步骤。因此该电机的控制系统包括上述任一技术方案的电机的控制方法的全部有益效果。

根据本发明的第四方面，提出了一种家用电器，包括：电机；如上述任一技术方案的电机的力矩补偿装置。因此该家用电器包括上述任一技术方案的用于电机的力矩补偿装置的全部有益效果。

在上述任一技术方案中，家用电器包括食物处理装置，如搅拌机、破壁机、豆浆机、料理机、厨师机和烹饪机中的任一种。

可选地，家用电器包括送风装置，如风扇。

根据本发明的第五方面，提出了一种电动车辆，包括：电机；如上述任一技术方案的电机的力矩补偿装置。因此该电动车辆包括上述任一技术方案的用于电机的力矩补偿装置的全部有益效果。

根据本发明的第六方面，提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被执行时，实现如上述任一项的电机的控制方法的步骤。因此该计算机可读存储介质包括上述任一技术方案的电机的控制方法的全部有益效果。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1示出了本发明的一个实施例的电机的力矩补偿装置的示意框图；

图2示出了本发明的又一个实施例的电机的力矩补偿装置的示意框图；

图3示出了本发明的一个实施例的电机的控制方法的流程示意图；

图4示出了本发明的又一个实施例的电机的控制方法的流程示意图；

图5示出了本发明的又一个实施例的电机的控制方法的流程示意图；

图6示出了本发明的又一个实施例的电机的控制方法的流程示意图；

图7示出了本发明的又一个实施例的电机的控制方法的流程示意图；

图8示出了本发明的一个具体实施例的电机的力矩补偿装置的硬件示意图；

图9示出了本发明的一个具体实施例的电机驱动电路的拓扑图；

图10示出了本发明的一个具体实施例的控制器的拓扑图；

图11示出了本发明的一个具体实施例的过零检测电路的拓扑图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不限于下面公开的具体实施例的限制。

实施例一：

如图1所示，本发明的一个实施例中，提出了一种电机的力矩补偿装置1，包括：过零检测电路10、参数获取电路20和控制电路30，其中，过零检测电路10，用于获取母线电压的过零点信号；参数获取电路20，用于获取电机的相电压和电机的相电流；控制电路30，控制电路30与过零检测电路10和参数获取电路20相连接，用于根据母线电压的过零点信号、电机的相电压和电机的相电流确定补偿力矩，以及根据补偿力矩对母线电流进行补偿。

本发明提供的电机的力矩补偿装置1通过设置过零检测电路10、参数获取电路20来获取确定补偿力矩的参数，根据获取得到的母线电压的过零点信号、电机的相电压和电机的相电流确定补偿力矩，并通过确定得到的补偿力矩对母线电流进行补偿，使得电机可以按照恒定的力矩输出，进而降低电机所产生的噪声，提高了电机启动的成功几率，降低电机失速的可能。

实施例二：

在本发明的一个实施例中，如图2所示，电机的力矩补偿装置1，包括：过零检测电路10、参数获取电路20和控制电路30，其中，过零检测电路10，用于获取母线电压的过零点信号；参数获取电路20，用于获取电机的相电压和电机的相电流；控制电路30，控制电路30与过零检测电路10和参数获取电路20相连接，用于根据母线电压的过零点信号、电机的相电压和电机的相电流确定补偿力矩，以及根据补偿力矩对母线电流进行补偿。其中，控制电路30包括：运算电路302和幅值提取电路304，运算电路302与过零检测电路10和参数获取电路20相连接，用于确定过零点信号对应时刻下，电机的相电压与电机的相电流的相位差，以使控制电路30的幅值提取电路304基于相位差与指定数值的差值确定补偿力矩。

在该实施例中，通过设置运算电路302对采集得到的相电流和相电压进行轴系变换，同时选取指定时刻下的电机的相电压与电机的相电流来确定补偿力矩，提高了确定的补偿力矩与实际需要补偿的力矩的匹配度，进而确保了电机可以按照恒定的力矩输出，提高了控制的精确度，降低了电机启动失败和失速的可能。

实施例三：

在上述任一实施例中，控制电路30还用于：根据母线电压的过零点信号、电机的相电压和电机的相电流确定电机的转子位置，以便根据电机的转子位置控制电机运行。

在该实施例中，根据母线电压的过零点信号、电机的相电压和电机的相电流确定电机的转子位置，以便在确定转子位置后，实现电机进行加速或者减速的控制。

实施例四：

在上述任一实施例中，如图2所示，电机的力矩补偿装置1，包括：过零检测电路10、参数获取电路20和控制电路30，其中，过零检测电路10，用于获取母线电压的过零点信号；参数获取电路20，用于获取电机的相电压和电机的相电流；控制电路30，控制电路30与过零检测电路10和参数获取电路20相连接，用于根据母线电压的过零点信号、电机的相电压和电机的相电流确定补偿力矩，以及根据补偿力矩对母线电流进行补偿；控制电路30具体用于接收速度指令；以及根据速度指令所包含的目标转速和补偿力矩控制电机运行。

在该实施例中，控制电路30在速度环控制和电流环控制下，结合补偿力矩，实现了电机的转速的调整，同时，由于电机的控制过程是处于补偿力矩的不断补偿，因此，提高了电机在调整转速的过程中的平稳输出，降低了电机在运转过程中出现失速的可能。

实施例五：

在上述任一实施例中，电机的力矩补偿装置1中控制电路30还用于根据电机的相电压和电机的相电流确定电机的电阻参数和电感参数。

在该实施例中，通过电机的相电压和电机的相电流确定电机的电阻参数和电感参数，以便根据电阻参数和电感参数确定电机的反电动势常数，进而根据确定的反电动势常数调整对电机的控制，以确保电机稳定运行。

实施例六：

在上述任一实施例中，控制电路30还包括：滤波电路，滤波电路的输入端与运算电路的输出端相连接，用于输出与相位差与指定数值的差值对应的脉冲信号；幅值提取电路的输入端与滤波电路的输出端相连接，用于提取脉冲信号对应的力矩基波幅值，并基于力矩基波幅值确定补偿力矩。

在该实施例中，通过设置滤波电路来提供进行力矩补偿需要的脉冲信号，以便根据脉冲信号进行补偿，通过使用滤波电路，避免了直接对母线上的信号进行调整，降低了补偿力矩确定的难度。

实施例七：

在本发明的一个实施例中，如图3所示，电机的控制方法包括：

S102，根据母线电压的过零点信号、电机的相电压和电机的相电流确定补偿力矩；

S104，根据补偿力矩对母线电流进行补偿。

实施例八：

在本发明的一个实施例中，如图4所示，电机的控制方法包括：

S202，确定过零点信号对应时刻下，电机的相电压与电机的相电流的相位差；

S204，基于相位差与指定数值的差值确定补偿力矩；

S206，根据补偿力矩对母线电流进行补偿。

其中，指定数值为90°。

在该实施例中，通过对采集得到的相电流和相电压进行轴系变换，同时选取指定时刻下的电机的相电压与电机的相电流来确定补偿力矩，提高了确定的补偿力矩与实际需要补偿的力矩的匹配度，进而确保了电机可以按照恒定的力矩输出，提高了控制的精确度，降低了电机启动失败和失速的可能。

实施例九：

在本发明的一个实施例中，基于相位差与指定数值的差值确定补偿力矩的步骤，具体包括：确定与相位差与指定数值的差值对应的脉冲信号；根据脉冲信号确定补偿力矩。

在该实施例中，通过确定进行力矩补偿需要的脉冲信号，以便根据脉冲信号进行补偿，避免了直接对母线上的信号进行调整，降低了补偿力矩确定的难度。

具体地，根据脉冲信号确定补偿力矩的步骤，具体包括：提取脉冲信号对应的力矩基波幅值，并基于力矩基波幅值确定补偿力矩。

实施例十：

在本发明的一个实施例中，如图5所示，电机的控制方法包括：

S302，根据母线电压的过零点信号、电机的相电压和电机的相电流确定补偿力矩；

S304，根据补偿力矩对母线电流进行补偿；

S306，根据母线电压的过零点信号、电机的相电压和电机的相电流确定电机的转子位置，以便根据电机的转子位置控制电机运行。

实施例十一：

在本发明的一个实施例中，如图6所示，电机的控制方法包括：

S402，根据母线电压的过零点信号、电机的相电压和电机的相电流确定补偿力矩；

S404，根据补偿力矩对母线电流进行补偿；

S406，根据母线电压的过零点信号、电机的相电压和电机的相电流确定电机的转子位置；

S408，接收速度指令，并根据速度指令所包含的目标转速和补偿力矩控制电机运行。

在该实施例中，通过接收速度指令，并根据速度指令所包含的目标转速和补偿力矩控制电机运行，实现了电机的转速的调整，同时在对电机的控制过程是基于补偿力矩的不断补偿，提高了电机在调整转速的过程中的平稳输出，降低了电机在运转过程中出现失速的可能。

实施例十二：

在本发明的一个实施例中，如图7所示，电机的控制方法包括：

S502，根据母线电压的过零点信号、电机的相电压和电机的相电流确定补偿力矩；

S504，根据补偿力矩对母线电流进行补偿；

S506，根据电机的相电压和电机的相电流确定电机的电阻参数和电感参数。

实施例十三：

在本发明的一个实施例中，如图8所示，电机的力矩补偿装置的硬件电路包括：相电压(反电动势)检测电路，相电流检测电路，过零检测电路，100Hz滤波电路，力矩基波幅值提取电路(幅值提取电路)，力矩补偿电路以及执行电机。

其中，将转子位置与速度指令输入至速度环控制，以实现电机的闭环控制。

可选地，还包括放大器电路。

具体地，控制电路上电初始化后，控制电路给速度指令进入速度环控制，电流环控制，放大器电路，电机本体电路启动，相电流采样电路和相电压(反电动势)检测电路检测数据进行数据运算(id/iq转换)可以计算出电机电阻值和电感值，即电阻检测和电感测算，电机(转子)位置电路，100Hz滤波、力矩基波提取电路，力矩补偿电路形成闭环，通过速度环控制和电流环控制实现执行电机运行过程中的控制。

可选地，控制电路包含一个控制器以及电机驱动电路，如图9所示，电机驱动电路的输入端UN1、UP1、VN1、VP1、WN1、WP1分别与如图10所示的控制器相连接，其中，分别与PWMWL、PWM VL、PWM UL、PWM WH、PWM VH、PWM UH相连接，控制器输出PWM(Pulse-WidthModulation，脉冲宽度调制)信号控制电机驱动电路，以使电机驱动电路通过U1、V1和W1与电机的绕组U1、V1和W1相连接，用于向绕组注入信号。

可选地，如图11所示，过零检测电路的输出端与控制器的CROSS_ZERO端口相连接，用于向控制器反馈母线电压的过零点信号。

本发明第三方面的实施例，提出了一种电机的控制系统，包括：控制器；存储器，用于存储计算机程序；控制器执行存储在存储器中的计算机程序以实现如上述任一项的电机的控制方法的步骤。因此该电机的控制系统包括上述任一实施例的电机的控制方法的全部有益效果。

本发明第四方面的实施例，提出一种家用电器，包括：电机；如上述任一实施例的电机的力矩补偿装置。因此该家用电器包括上述任一实施例的用于电机的力矩补偿装置的全部有益效果。

可选地，家用电器包括食物处理装置，如搅拌机、破壁机、豆浆机、料理机、厨师机和烹饪机中的任一种。

可选地，家用电器包括送风装置，如风扇。

本发明的第五方面的实施例，提出了一种电动车辆，包括：电机；如上述任一实施例的电机的力矩补偿装置。因此该电动车辆包括上述任一实施例的用于电机的力矩补偿装置的全部有益效果。

本发明的第六方面的实施例，提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被执行时，实现如上述任一项的电机的控制方法的步骤。因此该计算机可读存储介质包括上述任一实施例的电机的控制方法的全部有益效果。

在本说明书的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，除非另有明确的规定和限定；术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims

1.一种电机的力矩补偿装置，其特征在于，包括：

过零检测电路，用于获取母线电压的过零点信号；

参数获取电路，用于获取电机的相电压和电机的相电流；

控制电路，所述控制电路与所述过零检测电路和所述参数获取电路相连接，用于根据所述母线电压的过零点信号、所述电机的相电压和电机的相电流确定补偿力矩，以及根据所述补偿力矩对母线电流进行补偿；

所述控制电路包括：

运算电路，所述运算电路与所述过零检测电路和所述参数获取电路相连接，用于确定所述过零点信号对应时刻下，所述电机的相电压与所述电机的相电流的相位差，以使所述控制电路的幅值提取电路基于所述相位差与指定数值的差值确定所述补偿力矩。

2.根据权利要求1所述的电机的力矩补偿装置，其特征在于，所述控制电路还包括：

滤波电路，所述滤波电路的输入端与所述运算电路的输出端相连接，用于输出与所述相位差与指定数值的差值对应的脉冲信号；

所述幅值提取电路的输入端与所述滤波电路的输出端相连接，用于提取所述脉冲信号对应的力矩基波幅值，并基于所述力矩基波幅值确定所述补偿力矩。

3.根据权利要求1或2所述的电机的力矩补偿装置，其特征在于，所述控制电路还用于：

根据所述母线电压的过零点信号、所述电机的相电压和电机的相电流确定所述电机的转子位置，以便根据所述电机的转子位置控制所述电机运行。

4.根据权利要求3所述的电机的力矩补偿装置，其特征在于，所述控制电路具体用于：

接收速度指令；以及

根据所述速度指令所包含的目标转速和所述补偿力矩控制所述电机运行。

5.根据权利要求1或2所述的电机的力矩补偿装置，其特征在于，所述控制电路还用于：

根据电机的相电压和电机的相电流确定所述电机的电阻参数和电感参数。

6.一种电机的控制方法，其特征在于，包括：

根据母线电压的过零点信号、电机的相电压和电机的相电流确定补偿力矩；

根据所述补偿力矩对母线电流进行补偿；

所述根据母线电压的过零点信号、电机的相电压和电机的相电流确定补偿力矩的步骤，具体包括：

确定所述过零点信号对应时刻下，所述电机的相电压与所述电机的相电流的相位差；

基于所述相位差与指定数值的差值确定所述补偿力矩。

7.根据权利要求6所述的电机的控制方法，其特征在于，所述基于所述相位差与指定数值的差值确定所述补偿力矩的步骤，具体包括：

确定与所述相位差与指定数值的差值对应的脉冲信号；

根据所述脉冲信号确定所述补偿力矩。

8.根据权利要求7所述的电机的控制方法，其特征在于，所述根据所述脉冲信号确定所述补偿力矩的步骤，具体包括：

提取所述脉冲信号对应的力矩基波幅值，并基于所述力矩基波幅值确定所述补偿力矩。

9.根据权利要求6至8中任一项所述的电机的控制方法，其特征在于，还包括：

10.根据权利要求9所述的电机的控制方法，其特征在于，还包括：

接收速度指令；

11.根据权利要求6至8中任一项所述的电机的控制方法，其特征在于，还包括：

12.一种电机的控制系统，其特征在于，包括：

控制器；

存储器，用于存储计算机程序；

所述控制器执行存储在所述存储器中的计算机程序以实现如权利要求6至11中任一项所述的电机的控制方法的步骤。

13.一种家用电器，其特征在于，包括：

电机；

如权利要求1至5中任一项所述的电机的力矩补偿装置。

14.一种电动车辆，其特征在于，包括：

电机；

如权利要求1至5中任一项所述的电机的力矩补偿装置。

15.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被执行时，实现如权利要求6至11中任一项所述的电机的控制方法的步骤。