CN113659902A - 电机的控制方法、电机的控制装置、控制系统和存储介质 - Google Patents

电机的控制方法、电机的控制装置、控制系统和存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明提出了一种电机的控制方法、电机的控制装置、控制系统和存储介质，控制方法包括：对电机进行第一次位置定位，并确定第一位置估计值；向电机注入预设电流，并对电机进行第二次位置定位，确定第二位置估计值；根据预设电流、第一位置估计值和第二位置估计值确定位置补偿曲线；获取电机的指令电流；根据指令电流和位置补偿曲线对电机的位置进行补偿。通过得到的位置补偿曲线实现对电机的位置进行补偿，从而使得利用高频注入算法得到的位置估计值与实际位置的偏差较小或一致，进而确保电机能够以更小的电流带相同负载运行，避免通用变频器降额运行。

Description

电机的控制方法、电机的控制装置、控制系统和存储介质
技术领域
本发明涉及电机设备技术领域，具体而言，涉及一种电机的控制方法、一种电机的控制装置、一种控制系统和一种可读存储介质。
背景技术
目前，相关技术中的内置式永磁同步电机低速带重载运行时，需要利用高频注入算法实时估计转子的位置，以确保能以更小的电流带相同负载，从而避免通用变频器降额运行。
高频注入算法是利用转子的凸极特性来进行位置估计。当电机带重载时，由于电机电感的饱和特性以及互感，会影响内置式永磁同步电机的凸极特性，导致此时利用高频注入算法得到的位置估计值与实际位置存在一定的偏差。
发明内容
本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
为此，本发明第一方面在于提出了一种电机的控制方法。
本发明的第二方面在于提出了一种电机的控制装置。
本发明的第三方面在于提出了一种电机的控制装置。
本发明的第四方面在于提出了一种控制系统。
本发明的第五方面在于提出了一种可读存储介质。
有鉴于此，根据本发明的第一方面，提出了一种电机的控制方法，控制方法包括：对电机进行第一次位置定位，并确定第一位置估计值；向电机注入预设电流，并对电机进行第二次位置定位，确定第二位置估计值；根据预设电流、第一位置估计值和第二位置估计值确定位置补偿曲线；获取电机的指令电流；根据指令电流和位置补偿曲线对电机的位置进行补偿。
本发明提供的电机的控制方法，先对电机进行第一次位置定位。能够理解的是，对电机进行位置定位即使对电机的转子进行位置定位。具体地，利用高频注入算法对电机进行第一次位置定位，并得到第一位置估计值。
对电机的转子进行第一次位置定位后，控制向电机注入预设电流，同时，再次对电机进行位置定位，即进行第二次位置定位。具体地，利用高频注入算法对电机进行第二次位置定位，并得到第二位置估计值。
根据预设电流对应的预设电流值、第一位置估计值和第二位置估计值能够得到一个位置补偿曲线。进一步地，将电机的指令电流带入位置补偿曲线中，能够得到位置补偿值，进而可根据该位置补偿值对电机的位置进行位置补偿。也就是说，通过在第一次位置定位之后，第二次位置定位的同时，向电机注入预设电流，能够根据第一位置估计值、第二位置估计值和预设电流对应的预设电流值，计算得到电机的位置补偿曲线，从而可根据该位置补偿曲线实现对电机的位置进行补偿，使得利用高频注入算法得到的位置估计值与实际位置的偏差较小或一致，进而确保电机能够以更小的电流带相同负载运行，避免通用变频器降额运行。
在具体应用中，可以将预设电流的注入时间小于预设时长，即将预设电流的注入时间设置的较短，从而不会影响电机的启动或运行，防止由于注入预设电流导致转子位置发生改变而影响电机位置补偿准确性的问题。
需要说明的是，该对电机位置的补偿方法可在电机启动前对电机转子的初始位置进行位置补偿。也可在电机运行的过程中对电机转子的位置进行补偿。具体可以根据实际需要进行设置。
另外，根据本发明提供的上述技术方案中的电机的控制方法，还可以具有如下附加技术特征：
在上述技术方案中，进一步地，对电机进行第一次位置定位，并确定第一位置估计值，具体包括：采用高频注入算法对电机进行第一次位置定位，并确定第一位置估计值。
在该技术方案中，限定了对电机第一次位置定位的具体步骤。具体地，采用高频注入算法，对电机进行第一次位置定位，并得到第一位置估计值。能够理解的是，高频注入算法是利用电机转子的凸极特性来对电机转子的位置进行估计。
具体地，向d轴或q轴注入正负电压脉冲，并对该正负电压脉冲在电机中产生的响应电流进行解调得到位置估计值，根据响应电流的峰值判断出电机的极性，进而根据电机的极性确定较为准确的第一位置估计值。进而将该第一位置估计值，作为电机位置补偿曲线的确定参数。
在上述技术方案中，进一步地，采用高频注入算法对电机进行第一次位置定位，并确定第一位置估计值，具体包括：向d轴注入高频电压信号，解调高频电压信号在电机中产生的响应电流，确定初始位置估计值；向d轴分别注入一个正向电压脉冲，并确定正向电压脉冲在电机中产生的响应电流的第一峰值；向d轴分别注入一个反向电压脉冲，并确定反向电压脉冲在电机中产生的响应电流的第二峰值；根据第一峰值和第二峰值，确定电机的极性；根据电机的极性和初始位置估计值，确定第一位置估计值。
在该技术方案中，限定了采用高频注入算法，对电机进行第一次位置定位的具体步骤。具体地，先向d轴注入高频电压信号，并获取该高频电压信号在电机中产生的响应电流，对该响应电流进行解调，确定初始位置估计值。
控制向电机注入一个正向的电压脉冲，并获取该正向的电压脉冲在电机中产生的响应电流的峰值，即为第一峰值。
控制向电机注入一个反向的电压脉冲，并获取该反向的电压脉冲在电机中产生的响应电流的峰值，即为第二峰值。根据该第一峰值和该第二峰值能够确定电机的极性。进而根据确定的电机的极性和初始位置估计值能够得到较为准确的第一位置估计值。
可以理解的是，由于在第一次位置定位时，已经确定电机的极性。故，在进行第二次位置定位时，无需对电机的极性进行判断，可直接获取第二位置估计值。
其中，在进行第一次位置定位时，设定d轴电流和q轴电流均为0。
在上述技术方案中，进一步地，向电机注入预设电流，并对电机进行第二次位置定位，确定第二位置估计值，具体包括：在d轴电流为0的情况下，根据电机转矩公式确定电机额定转矩对应的q轴电流值；向电机注入q轴电流值对应的q轴电流，并对电机进行第二次位置定位，确定第二位置估计值；其中，q轴电流的注入时长小于预设时长。
在该技术方案中，限定了控制向电机注入预设电流，并对电机进行第二次位置定位的具体步骤。详细地，设定d轴电流为0的情况下，根据电机的转矩公式，能够得到电机在额定转矩下对应的q轴电流值。
具体地，电机的转矩公式为P＝3/2np{Φf×Iq-(Lq-Ld)×Id×Iq}，其中，np为磁极对数，Φf为磁链，Lq为q轴电感，Ld为d轴电感，Id为d轴电流，Iq为q轴电流。
进一步地，控制向电机注入与q轴电流值对应的q轴电流，同时，利用高频注入算法对电机进行第二次位置定位。得到第二位置估计值，可以理解的是，由于在第一次位置定位时，已经确定电机的极性。故，在进行第二次位置定位时，无需对电机的极性进行判断，可直接获取第二位置估计值。
其中，预设电流为q轴电流值对应的q轴电流。具体地，q轴电流值对应的q轴电流的注入时间，小于预设时长。也就是说，将注入q轴电流的时间设置的较短，从而不会影响电机的启动或运行，防止由于注入q轴电流导致转子位置发生改变而影响电机位置补偿准确性的问题。
进一步地，根据第一位置估计值、第二位置估计值和预设电流对应的预设电流值，计算得到电机的位置补偿曲线，从而可根据该位置补偿曲线实现对电机的位置进行补偿，使得利用高频注入算法得到的位置估计值与实际位置的偏差较小或一致，进而确保电机能够以更小的电流带相同负载运行，避免通用变频器降额运行。
在上述技术方案中，进一步地，根据预设电流、第一位置估计值和第二位置估计值确定位置补偿曲线，具体包括：q轴电流值为Iq，第一位置估计值为a，第二位置估计值为b，选取第一点(0，0)和第二点(Iq，b-a)；将第一点和第二点带入一元一次方程，确定位置补偿曲线。
在该技术方案中，限定了确定位置补偿曲线的具体步骤。具体而言，选取两个点(0，0)和(Iq，b-a)。具体地，当d轴和q轴电流等于0的情况下，通过高频注入算法得到第一位置估计值，即第一点(0，0)。
在d轴电流等于0的情况下，根据电机转矩公式得到的q轴电流值。在控制向电机注入q轴电流值对应的q轴电流的同时，通过高频注入算法得到第二位置估计值b，并得到第二位置估计值与第一位置估计值的差值b-a，即第二点(Iq，b-a)。
将第一点和第二点带入一元一次方程，即y＝mx，求解系数m。得到位置补偿曲线为y＝x(b-a)/Iq。即位置补偿曲线为直线方程，其中，x表示q轴电流，y表示位置补偿值。
可以理解的是，获取电机的指令电流，带入上述直线方程，即可求得位置补偿值，进而根据该位置补偿值对电机转子的位置进行补偿。
在上述技术方案中，进一步地，根据指令电流和位置补偿曲线对电机的位置进行补偿，具体包括：根据指令电流与位置补偿曲线，确定位置补偿值；根据位置补偿值对电机的位置进行补偿。
在该技术方案中，限定了根据指令电流和位置补偿曲线，对电机的位置进行补偿的具体步骤。具体而言，将获取的电机的指令电流，带入位置补偿曲线，即y＝x(b-a)/Iq。即可得到位置补偿值。进而根据该位置补偿值，对电机转子的位置进行位置补偿。
需要说明的是，电机的指令电流为用户设定的电机运行时的运行电流。
根据本发明的第二方面，提出了一种电机的控制装置，包括存储器、处理器，存储器储存有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述任一项的电机的控制方法。因此该电机的控制装置具备上述任一项的电机的控制方法的全部有益效果。
根据本发明的第三方面，提出了一种电机的控制装置，包括：定位单元，用于对电机进行第一次位置定位，确定第一位置估计值；注入单元，用于向电机注入预设电流；定位单元还用于对电机进行第二次位置定位，确定第二位置估计值；确定单元用于根据预设电流、第一位置估计值和第二位置估计值确定位置补偿曲线；获取单元，用于获取电机的指令电流；补偿单元，用于根据指令电流和位置补偿曲线对电机的位置进行补偿。
本发明提供的电机的控制装置包括定位单元、注入单元、确定单元、获取单元和补偿单元，具体而言，定位单元先对电机进行第一次位置定位。能够理解的是，对电机进行位置定位即使对电机的转子进行位置定位。具体地，利用高频注入算法对电机进行第一次位置定位，并得到第一位置估计值。
对电机的转子进行第一次位置定位后，注入单元控制向电机注入预设电流，同时，定位单元再次对电机进行位置定位，即进行第二次位置定位。具体地，利用高频注入算法对电机进行第二次位置定位，并得到第二位置估计值。
确定单元根据预设电流对应的预设电流值、第一位置估计值和第二位置估计值能够得到一个位置补偿曲线。进一步地，获取单元将电机的指令电流带入位置补偿曲线中，能够得到位置补偿值，进而补偿单元可根据该位置补偿值对电机的位置进行位置补偿。也就是说，通过在第一次位置定位之后，第二次位置定位的同时，向电机注入预设电流，能够根据第一位置估计值、第二位置估计值和预设电流对应的预设电流值，计算得到电机的位置补偿曲线，从而可根据该位置补偿曲线实现对电机的位置进行补偿，使得利用高频注入算法得到的位置估计值与实际位置的偏差较小或一致，进而确保电机能够以更小的电流带相同负载运行，避免通用变频器降额运行。
在具体应用中，可以将预设电流的注入时间小于预设时长，即将预设电流的注入时间设置的较短，从而不会影响电机的启动或运行，防止由于注入预设电流导致转子位置发生改变而影响电机位置补偿准确性的问题。
需要说明的是，该对电机位置的补偿方法可在电机启动前对电机转子的初始位置进行位置补偿。也可在电机运行的过程中对电机转子的位置进行补偿。具体可以根据实际需要进行设置。
另外，根据本发明提供的上述技术方案中的电机的控制装置，还可以具有如下附加技术特征：
在上述技术方案中，进一步地，定位单元用于采用高频注入算法对电机进行第一次位置定位，并确定第一位置估计值。
在该技术方案中，定位单元用于采用高频注入算法，对电机进行第一次位置定位，并得到第一位置估计值。能够理解的是，高频注入算法是利用电机转子的凸极特性来对电机转子的位置进行估计。
具体地，向d轴或q轴注入正负电压脉冲，并对该正负电压脉冲在电机中产生的响应电流进行解调得到位置估计值，根据响应电流的峰值判断出电机的极性，进而根据电机的极性确定较为准确的第一位置估计值。进而将该第一位置估计值，作为电机位置补偿曲线的确定参数。
在上述技术方案中，进一步地，定位单元包括：第一确定模块，用于向d轴注入高频电压信号，解调高频电压信号在电机中产生的响应电流，确定初始位置估计值；第一注入模块，用于向d轴分别注入一个正向电压脉冲，并确定正向电压脉冲在电机中产生的响应电流的第一峰值；第二注入模块，用于向d轴分别注入一个反向电压脉冲，并确定反向电压脉冲在电机中产生的响应电流的第二峰值；第二确定模块，用于根据第一峰值和第二峰值，确定电机的极性；第三确定模块，根据电机的极性和初始位置估计值，确定第一位置估计值。
在该技术方案中，第一确定模块用于向d轴注入高频电压信号，并获取该高频电压信号在电机中产生的响应电流，对该响应电流进行解调，确定初始位置估计值。
第一注入模块控制向电机注入一个正向的电压脉冲，并获取该正向的电压脉冲在电机中产生的响应电流的峰值，即为第一峰值。
第二注入模块控制向电机注入一个反向的电压脉冲，并获取该反向的电压脉冲在电机中产生的响应电流的峰值，即为第二峰值。第二确定模块根据该第一峰值和该第二峰值能够确定电机的极性。进而第三确定模块根据确定的电机的极性和初始位置估计值能够得到较为准确的第一位置估计值。
可以理解的是，由于在第一次位置定位时，已经确定电机的极性。故，在进行第二次位置定位时，无需对电机的极性进行判断，可直接获取第二位置估计值。
其中，在进行第一次位置定位时，设定d轴电流和q轴电流均为0。
在上述技术方案中，进一步地，定位单元还包括：第四确定模块，用于在d轴电流为0的情况下，根据电机转矩公式确定电机额定转矩对应的q轴电流值；第三注入模块，用于向电机注入q轴电流值对应的q轴电流；第五确定模块，用于对电机进行第二次位置定位，确定第二位置估计值；其中，q轴电流的注入时长小于预设时长。
在该技术方案中，定位单元包括第四确定模块、第三注入模块和第五确定模块，具体而言，第四确定模块用于在设定d轴电流为0的情况下，根据电机的转矩公式，能够得到电机在额定转矩下对应的q轴电流值。
具体地，电机的转矩公式为P＝3/2np{Φf×Iq-(Lq-Ld)×Id×Iq}，其中，np为磁极对数，Φf为磁链，Lq为q轴电感，Ld为d轴电感，Id为d轴电流，Iq为q轴电流。
进一步地，第三注入模块用于控制向电机注入与q轴电流值对应的q轴电流，同时，利用高频注入算法对电机进行第二次位置定位。得到第二位置估计值，可以理解的是，由于在第一次位置定位时，已经确定电机的极性。故，在进行第二次位置定位时，无需对电机的极性进行判断，第五确定模块可直接获取第二位置估计值。
其中，预设电流为q轴电流值对应的q轴电流。具体地，q轴电流值对应的q轴电流的注入时间，小于预设时长。也就是说，将注入q轴电流的时间设置的较短，从而不会影响电机的启动或运行，防止由于注入q轴电流导致转子位置发生改变而影响电机位置补偿准确性的问题。
进一步地，根据第一位置估计值、第二位置估计值和预设电流对应的预设电流值，计算得到电机的位置补偿曲线，从而可根据该位置补偿曲线实现对电机的位置进行补偿，使得利用高频注入算法得到的位置估计值与实际位置的偏差较小或一致，进而确保电机能够以更小的电流带相同负载运行，避免通用变频器降额运行。
在上述技术方案中，进一步地，q轴电流值为Iq，第一位置估计值为a，第二位置估计值为b；确定单元包括：选取模块，用于选取第一点(0，0)和第二点(Iq，b-a)；确定子单元，用于将第一点和第二点带入一元一次方程，确定位置补偿曲线。
在该技术方案中，限定了确定单元包括选取模块和确定子单元。具体而言，当d轴和q轴电流等于0的情况下，通过高频注入算法得到第一位置估计值，即第一点(0，0)。
在d轴电流等于0的情况下，根据电机转矩公式得到的q轴电流值。在控制向电机注入q轴电流值对应的q轴电流的同时，通过高频注入算法得到第二位置估计值b，并得到第二位置估计值与第一位置估计值的差值b-a，即第二点(Iq，b-a)。
确定子单元用于将第一点和第二点带入一元一次方程，即y＝mx，求解系数m。得到位置补偿曲线为y＝x(b-a)/Iq。即位置补偿曲线为直线方程，其中，x表示q轴电流，y表示位置补偿值。
可以理解的是，获取电机的指令电流，带入上述直线方程，即可求得位置补偿值，进而根据该位置补偿值对电机转子的位置进行补偿。
在上述技术方案中，进一步地，补偿单元包括：第六确定模块，用于根据指令电流与位置补偿曲线，确定位置补偿值；补偿模块，用于根据位置补偿值对电机的位置进行补偿。
在该技术方案中，限定了补偿单元包括第六确定模块和补偿模块，具体而言，第六确定模块用于将获取的电机的指令电流，带入位置补偿曲线，即y＝x(b-a)/Iq。即可得到位置补偿值。进而补偿模块根据该位置补偿值，对电机转子的位置进行位置补偿。
需要说明的是，电机的指令电流为用户设定的电机运行时的运行电流。
根据本发明的第四方面，提出了一种控制系统，包括如上述任一项的电机的控制装置的步骤。因此该控制系统具备上述任一项的电机的控制装置的全部有益效果。
另外，根据本发明提供的上述技术方案中的控制系统，还可以具有如下附加技术特征：
在上述技术方案中，进一步地，控制系统还包括电机，电机与电机的控制装置连接，电机的控制装置用于控制电机。
在该技术方案中，控制系统还包括电机。具体而言，电机的控制装置与电机连接，用于控制电机。
在具体应用中，电机的控制装置可为变频器。
根据本发明的第五方面，提出了一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一项的电机的控制方法的步骤。因此该可读存储介质具备上述任一项的电机的控制方法的全部有益效果。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1示出了本发明一个实施例的电机的控制方法的流程示意图之一；
图2示出了本发明一个实施例的电机的控制方法的流程示意图之二；
图3示出了本发明一个实施例的电机的控制方法的流程示意图之三；
图4示出了本发明一个实施例的电机的控制方法的流程示意图之四；
图5示出了本发明一个实施例的电机的控制方法的流程示意图之五；
图6示出了本发明一个实施例的电机的控制方法的流程示意图之六；
图7示出了本发明一个实施例的电机的控制方法的流程示意图之七；
图8示出了本发明一个实施例的电机的控制方法的流程示意图之八；
图9示出了本发明一个实施例的电机的控制方法的流程示意图之九；
图10示出了本发明一个实施例的电机的控制方法的流程示意图之十；
图11示出了本发明一个实施例的电机的控制方法的流程示意图之十一；
图12示出了本发明一个实施例的电机的控制装置的示意框图。
具体实施方式
为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不限于下面公开的具体实施例的限制。
下面参照图1至图12描述根据本发明一些实施例的电机的控制方法、电机的控制装置1200、控制系统和存储介质。
实施例一
如图1所示，根据本发明第一方面的实施例，提出了一种电机的控制方法，控制方法包括：
步骤102，对电机进行第一次位置定位，并确定第一位置估计值；
步骤104，向电机注入预设电流，并对电机进行第二次位置定位，确定第二位置估计值；
步骤106，根据预设电流、第一位置估计值和第二位置估计值确定位置补偿曲线；
步骤108，获取电机的指令电流；
步骤110，根据指令电流和位置补偿曲线对电机的位置进行补偿。
本发明提供的电机的控制方法，先对电机进行第一次位置定位。能够理解的是，对电机进行位置定位即使对电机的转子进行位置定位。具体地，利用高频注入算法对电机进行第一次位置定位，并得到第一位置估计值。
对电机的转子进行第一次位置定位后，控制向电机注入预设电流，同时，再次对电机进行位置定位，即进行第二次位置定位。具体地，利用高频注入算法对电机进行第二次位置定位，并得到第二位置估计值。
根据预设电流对应的预设电流值、第一位置估计值以及第二位置估计值能够得到一个位置补偿曲线。进一步地，将电机的指令电流带入位置补偿曲线中，能够得到位置补偿值，进而可根据该位置补偿值对电机转子的位置进行位置补偿。也就是说，通过在第一次位置定位之后，第二次位置定位的同时，向电机注入预设电流，能够根据第一位置估计值、第二位置估计值和预设电流对应的预设电流值，计算得到电机的位置补偿曲线，从而可根据该位置补偿曲线实现对电机的位置进行补偿，使得利用高频注入算法得到的位置估计值与实际位置的偏差较小或一致，进而确保电机能够以更小的电流带相同负载运行，避免通用变频器降额运行。
在具体应用中，可以将预设电流的注入时间小于预设时长，即将预设电流的注入时间设置的较短，从而不会影响电机的启动或运行，防止由于注入预设电流导致转子位置发生改变而影响电机位置补偿准确性的问题。
需要说明的是，该对电机位置的补偿方法可在电机启动前对电机转子的初始位置进行位置补偿。也可在电机运行的过程中对电机转子的位置进行补偿。具体可以根据实际需要进行设置。
实施例二
如图2所示，根据本发明的一个实施例，提出了一种电机的控制方法，该控制方法包括：
步骤202，采用高频注入算法对电机进行第一次位置定位，并确定第一位置估计值；
步骤204，向电机注入预设电流，并对电机进行第二次位置定位，确定第二位置估计值；
步骤206，根据预设电流、第一位置估计值和第二位置估计值确定位置补偿曲线；
步骤208，获取电机的指令电流；
步骤210，根据指令电流和位置补偿曲线对电机的位置进行补偿。
在该实施例中，限定了对电机第一次位置定位的具体步骤。具体地，采用高频注入算法，对电机转子进行第一次位置定位，并得到第一位置估计值。能够理解的是，高频注入算法是利用电机转子的凸极特性来对电机转子的位置进行估计。
具体地，向d轴或q轴注入正负电压脉冲，并对该正负电压脉冲在电机中产生的响应电流进行解调得到位置估计值，根据响应电流的峰值判断出电机的极性，进而根据电机的极性确定较为准确的第一位置估计值。进而将该第一位置估计值，作为电机位置补偿曲线的确定参数。
实施例三
如图3所示，根据本发明的一个实施例，步骤202，采用高频注入算法对电机进行第一次位置定位，并确定第一位置估计值，具体包括：
步骤302，向d轴注入高频电压信号，解调高频电压信号在电机中产生的响应电流，确定初始位置估计值；
步骤304，向d轴分别注入一个正向电压脉冲，并确定正向电压脉冲在电机中产生的响应电流的第一峰值；
步骤306，向d轴分别注入一个反向电压脉冲，并确定反向电压脉冲在电机中产生的响应电流的第二峰值；
步骤308，根据第一峰值和第二峰值，确定电机的极性；
步骤310，根据电机的极性和初始位置估计值，确定第一位置估计值。
在该实施例中，限定了采用高频注入算法，对电机转子进行第一次位置定位的具体步骤。具体地，先向d轴注入高频电压信号，并获取该高频电压信号在电机中产生的响应电流，对该响应电流进行解调，确定初始位置估计值。
控制向电机注入一个正向电压脉冲，并获取该正向电压脉冲在电机中产生的响应电流的峰值，即为第一峰值。
控制向电机注入一个反向电压脉冲，并获取该反向电压脉冲在电机中产生的响应电流的峰值，即为第二峰值。根据该第一峰值和该第二峰值能够确定电机的极性。进而根据确定的电机的极性和初始位置估计值能够得到较为准确的第一位置估计值。
可以理解的是，由于在第一次位置定位时，已经确定电机的极性。故，在进行第二次位置定位时，无需对电机的极性进行判断，可直接获取第二位置估计值。
其中，在进行第一次位置定位时，设定d轴电流和q轴电流均为0。
如图4所示，在一个具体的实施例中，进一步地，控制方法包括：
步骤402，向d轴注入高频电压信号，解调高频电压信号在电机中产生的响应电流，确定初始位置估计值；
步骤404，向d轴分别注入一个正向电压脉冲，并确定正向电压脉冲在电机中产生的响应电流的第一峰值；
步骤406，向d轴分别注入一个反向电压脉冲，并确定反向电压脉冲在电机中产生的响应电流的第二峰值；
步骤408，根据第一峰值和第二峰值，确定电机的极性；
步骤410，根据电机的极性和初始位置估计值，确定第一位置估计值；
步骤412，向电机注入预设电流，并对电机进行第二次位置定位，确定第二位置估计值；
步骤414，根据预设电流、第一位置估计值和第二位置估计值确定位置补偿曲线；
步骤416，获取电机的指令电流；
步骤418，根据指令电流和位置补偿曲线对电机的位置进行补偿。
在该实施例中，详细地，先向d轴注入高频电压信号，并获取该高频电压信号在电机中产生的响应电流，对该响应电流进行解调，确定初始位置估计值。
控制向电机注入一个正向电压脉冲，并获取该正向电压脉冲在电机中产生的响应电流的峰值，即为第一峰值。
控制向电机注入一个反向电压脉冲，并获取该反向电压脉冲在电机中产生的响应电流的峰值，即为第二峰值。根据该第一峰值和该第二峰值能够确定电机的极性。进而根据确定的电机的极性和初始位置估计值能够得到较为准确的第一位置估计值。
可以理解的是，由于在第一次位置定位时，已经确定电机的极性。故，在进行第二次位置定位时，无需对电机的极性进行判断，可直接获取第二位置估计值。
其中，在进行第一次位置定位时，设定d轴电流和q轴电流均为0。
进一步地，对电机的转子进行第一次位置定位后，控制向电机注入预设电流，同时，再次对电机进行位置定位，即进行第二次位置定位。具体地，利用高频注入算法对电机转子进行第二次位置定位，并得到第二位置估计值。
根据预设电流对应的预设电流值、第一位置估计值和第二位置估计值能够得到一个位置补偿曲线。进一步地，将电机的指令电流带入位置补偿曲线中，能够得到位置补偿值，进而可根据该位置补偿值对电机的位置进行位置补偿。也就是说，通过在第一次位置定位之后，第二次位置定位的同时，向电机注入预设电流，能够根据第一位置估计值、第二位置估计值和预设电流对应的预设电流值，计算得到电机的位置补偿曲线，从而可根据该位置补偿曲线实现对电机的位置进行补偿，使得利用高频注入算法得到的位置估计值与实际位置的偏差较小或一致，进而确保电机能够以更小的电流带相同负载运行，避免通用变频器降额运行。
在具体应用中，可以将预设电流的注入时间小于预设时长，即将预设电流的注入时间设置的较短，从而不会影响电机的启动或运行，防止由于注入预设电流导致转子位置发生改变而影响电机位置补偿准确性的问题。
实施例四
如图5所示，根据本发明的一个实施例，步骤104，向电机注入预设电流，并对电机进行第二次位置定位，确定第二位置估计值，具体包括：
步骤502，在d轴电流为0的情况下，根据电机转矩公式确定电机额定转矩对应的q轴电流值；
步骤504，向电机注入q轴电流值对应的q轴电流，并对电机进行第二次位置定位，确定第二位置估计值；
其中，q轴电流的注入时长小于预设时长。
在该实施例中，限定了控制向电机注入预设电流，并对电机进行第二次位置定位的具体步骤。详细地，设定d轴电流为0的情况下，根据电机的转矩公式，能够得到电机在额定转矩下对应的q轴电流值。
具体地，电机的转矩公式为P＝3/2np{Φf×Iq-(Lq-Ld)×Id×Iq}，其中，np为磁极对数，Φf为磁链，Lq为q轴电感，Ld为d轴电感，Id为d轴电流，Iq为q轴电流。
进一步地，控制向电机注入与q轴电流值对应的q轴电流，同时，利用高频注入算法对电机进行第二次位置定位。得到第二位置估计值，可以理解的是，由于在第一次位置定位时，已经确定电机的极性。故，在进行第二次位置定位时，无需对电机的极性进行判断，可直接获取第二位置估计值。
其中，预设电流为q轴电流值对应的q轴电流。具体地，q轴电流值对应的q轴电流的注入时间，小于预设时长。也就是说，将注入q轴电流的时间设置的较短，从而不会影响电机的启动或运行，防止由于注入q轴电流导致转子位置发生改变而影响电机位置补偿准确性的问题。
进一步地，根据第一位置估计值、第二位置估计值和预设电流对应的预设电流值，计算得到电机的位置补偿曲线，从而可根据该位置补偿曲线实现对电机的位置进行补偿，使得利用高频注入算法得到的位置估计值与实际位置的偏差较小或一致，进而确保电机能够以更小的电流带相同负载运行，避免通用变频器降额运行。
如图6所示，在一个具体的实施例中，进一步地，控制方法包括：
步骤602，采用高频注入算法对电机进行第一次位置定位，并确定第一位置估计值；
步骤604，在d轴电流为0的情况下，根据电机转矩公式确定电机额定转矩对应的q轴电流值；
步骤606，向电机注入q轴电流值对应的q轴电流，并对电机进行第二次位置定位，确定第二位置估计值；
步骤608，根据q轴电流值对应的q轴电流、第一位置估计值和第二位置估计值确定位置补偿曲线；
步骤610，获取电机的指令电流；
步骤612，根据指令电流和位置补偿曲线对电机的位置进行补偿。
在该实施例中，设定d轴电流为0的情况下，根据电机的转矩公式，能够得到电机在额定转矩下对应的q轴电流值。
具体地，电机的转矩公式为P＝3/2np{Φf×Iq-(Lq-Ld)×Id×Iq}，其中，np为磁极对数，Φf为磁链，Lq为q轴电感，Ld为d轴电感，Id为d轴电流，Iq为q轴电流。
进一步地，控制向电机注入与q轴电流值对应的q轴电流，同时，利用高频注入算法对电机进行第二次位置定位。得到第二位置估计值，可以理解的是，由于在第一次位置定位时，已经确定电机的极性。故，在进行第二次位置定位时，无需对电机的极性进行判断，可直接获取第二位置估计值。
其中，预设电流为q轴电流值对应的q轴电流。具体地，q轴电流值对应的q轴电流的注入时间，小于预设时长。也就是说，将注入q轴电流的时间设置的较短，从而不会影响电机的启动或运行，防止由于注入q轴电流导致转子位置发生改变而影响电机位置补偿准确性的问题。
进一步地，根据第一位置估计值、第二位置估计值和预设电流对应的预设电流值，即q轴电流值对应的q轴电流，计算得到电机的位置补偿曲线，从而可根据该位置补偿曲线实现对电机的位置进行补偿，使得利用高频注入算法得到的位置估计值与实际位置的偏差较小或一致，进而确保电机能够以更小的电流带相同负载运行，避免通用变频器降额运行。
实施例五
如图7所示，根据本发明的一个实施例，步骤106，根据预设电流、第一位置估计值和第二位置估计值确定位置补偿曲线，具体包括：
步骤702，q轴电流值为Iq，第一位置估计值为a，第二位置估计值为b，选取第一点(0，0)和第二点(Iq，b-a)；
步骤704，将第一点和第二点带入一元一次方程，确定位置补偿曲线。
在该实施例中，限定了确定位置补偿曲线的具体步骤。具体而言，选取两个点(0，0)和(Iq，b-a)。具体地，当d轴和q轴电流等于0的情况下，通过高频注入算法得到第一位置估计值，即第一点(0，0)。
在d轴电流等于0的情况下，根据电机转矩公式得到的q轴电流值。在控制向电机注入q轴电流值对应的q轴电流的同时，通过高频注入算法得到第二位置估计值b，并得到第二位置估计值与第一位置估计值的差值b-a，即第二点(Iq，b-a)。
将第一点和第二点带入一元一次方程，即y＝mx，求解系数m。得到位置补偿曲线为y＝x(b-a)/Iq。即位置补偿曲线为直线方程，其中，x表示q轴电流，y表示位置补偿值。
可以理解的是，获取电机的指令电流，带入上述直线方程，即可求得位置补偿值，进而根据该位置补偿值对电机转子的位置进行补偿。
如图8所示，在一个具体的实施例中，进一步地，控制方法包括：
步骤802，对电机进行第一次位置定位，并确定第一位置估计值；
步骤804，向电机注入q轴电流值对应的q轴电流，并对电机进行第二次位置定位，确定第二位置估计值；
步骤806，q轴电流值为Iq，第一位置估计值为a，第二位置估计值为b，选取第一点(0，0)和第二点(Iq，b-a)；
步骤808，将第一点和第二点带入一元一次方程，确定位置补偿曲线；
步骤810，获取电机的指令电流；
步骤812，根据指令电流和位置补偿曲线对电机的位置进行补偿。
在该实施例中，当d轴和q轴电流等于0的情况下，通过高频注入算法得到第一位置估计值，即第一点(0，0)。
在d轴电流等于0的情况下，根据电机转矩公式得到的q轴电流值。在控制向电机注入q轴电流值对应的q轴电流的同时，通过高频注入算法得到第二位置估计值b，并得到第二位置估计值与第一位置估计值的差值b-a，即第二点(Iq，b-a)。
将第一点和第二点带入一元一次方程，即y＝mx，求解系数m。得到位置补偿曲线为y＝x(b-a)/Iq。即位置补偿曲线为直线方程，其中，x表示q轴电流，y表示位置补偿值。
可以理解的是，获取电机的指令电流，带入上述直线方程，即可求得位置补偿值，进而根据该位置补偿值对电机转子的位置进行补偿。
其中，预设电流为q轴电流值对应的q轴电流。具体地，q轴电流值对应的q轴电流的注入时间，小于预设时长。也就是说，将注入q轴电流的时间设置的较短，从而不会影响电机的启动或运行，防止由于注入q轴电流导致转子位置发生改变而影响电机位置补偿准确性的问题。
进一步地，根据第一位置估计值、第二位置估计值和预设电流对应的预设电流值，计算得到电机的位置补偿曲线，从而可根据该位置补偿曲线实现对电机的位置进行补偿，使得利用高频注入算法得到的位置估计值与实际位置的偏差较小或一致，进而确保电机能够以更小的电流带相同负载运行，避免通用变频器降额运行。
实施例六
如图9所示，根据本发明的一个实施例，步骤110，根据指令电流和位置补偿曲线对电机的位置进行补偿，具体包括：
步骤902，根据指令电流与位置补偿曲线，确定位置补偿值；
步骤904，根据位置补偿值对电机的位置进行补偿。
在该实施例中，限定了根据指令电流和位置补偿曲线，对电机的位置进行补偿的具体步骤。具体而言，将获取的电机的指令电流，带入位置补偿曲线，即y＝x(b-a)/Iq。即可得到位置补偿值。进而根据该位置补偿值，对电机转子的位置进行位置补偿。
需要说明的是，电机的指令电流为用户设定的电机运行时的运行电流。
如图10所示，在一个具体的实施例中，进一步地，控制方法包括：
步骤1002，对电机进行第一次位置定位，并确定第一位置估计值；
步骤1004，向电机注入预设电流，并对电机进行第二次位置定位，确定第二位置估计值；
步骤1006，根据预设电流、第一位置估计值和第二位置估计值确定位置补偿曲线；
步骤1008，获取电机的指令电流；
步骤1010，根据指令电流与位置补偿曲线，确定位置补偿值；
步骤1012，根据位置补偿值对电机的位置进行补偿。
在该实施例中，先对电机进行第一次位置定位。能够理解的是，对电机进行位置定位即使对电机的转子进行位置定位。具体地，利用高频注入算法对电机进行第一次位置定位，并得到第一位置估计值。
对电机的转子进行第一次位置定位后，控制向电机注入预设电流，同时，再次对电机进行位置定位，即进行第二次位置定位。具体地，利用高频注入算法对电机进行第二次位置定位，并得到第二位置估计值。
根据预设电流对应的预设电流值、第一位置估计值以及第二位置估计值能够得到一个位置补偿曲线。进一步地，将电机的指令电流带入位置补偿曲线中，能够得到位置补偿值，进而可根据该位置补偿值对电机的位置进行位置补偿。也就是说，通过在第一次位置定位之后，第二次位置定位的同时，向电机注入预设电流，能够根据第一位置估计值、第二位置估计值和预设电流对应的预设电流值，计算得到电机的位置补偿曲线，从而可根据该位置补偿曲线实现对电机的位置进行补偿，使得利用高频注入算法得到的位置估计值与实际位置的偏差较小或一致，进而确保电机能够以更小的电流带相同负载运行，避免通用变频器降额运行。
在具体应用中，可以将预设电流的注入时间小于预设时长，即将预设电流的注入时间设置的较短，从而不会影响电机的启动或运行，防止由于注入预设电流导致转子位置发生改变而影响电机位置补偿准确性的问题。
需要说明的是，该对电机位置的补偿方法可在电机启动前对电机转子的初始位置进行位置补偿。也可在电机运行的过程中对电机转子的位置进行补偿。具体可以根据实际需要进行设置。
进一步地，将获取的电机的指令电流，带入位置补偿曲线，即y＝x(b-a)/Iq。即可得到位置补偿值。进而根据该位置补偿值，对电机转子的位置进行位置补偿。
需要说明的是，电机的指令电流为用户设定的电机运行时的运行电流。
实施例七
如图11所示，在一个具体的实施例中，进一步地，控制方法包括：
步骤1102，向d轴注入高频电压信号，解调高频电压信号在电机中产生的响应电流，确定初始位置估计值；
步骤1104，向d轴分别注入一个正向电压脉冲，并确定正向电压脉冲在电机中产生的响应电流的第一峰值；
步骤1106，向d轴分别注入一个反向电压脉冲，并确定反向电压脉冲在电机中产生的响应电流的第二峰值；
步骤1108，根据第一峰值和第二峰值，确定电机的极性；
步骤1110，根据电机的极性和初始位置估计值，确定第一位置估计值；
步骤1112，在d轴电流为0的情况下，根据电机转矩公式确定电机额定转矩对应的q轴电流值；
步骤1114，向电机注入q轴电流值对应的q轴电流，并对电机进行第二次位置定位，确定第二位置估计值；
步骤1116，q轴电流值为Iq，第一位置估计值为a，第二位置估计值为b，选取第一点(0，0)和第二点(Iq，b-a)；
步骤1118，将第一点和第二点带入一元一次方程，确定位置补偿曲线；
步骤1120，根据指令电流与位置补偿曲线，确定位置补偿值；
步骤1122，根据位置补偿值对电机的位置进行补偿。
在该实施例中，根据q轴电流值对应的q轴电流、第一位置估计值和第二位置估计值能够得到一个位置补偿曲线。进一步地，将电机的指令电流带入位置补偿曲线中，能够得到位置补偿值，进而可根据该位置补偿值对电机的位置进行位置补偿。也就是说，通过在第一次位置定位之后，第二次位置定位的同时，向电机注入q轴电流值对应的q轴电流，能够根据第一位置估计值、第二位置估计值和q轴电流值对应的q轴电流，计算得到电机的位置补偿曲线，从而可根据该位置补偿曲线实现对电机的位置进行补偿，使得利用高频注入算法得到的位置估计值与实际位置的偏差较小或一致，进而确保电机能够以更小的电流带相同负载运行，避免通用变频器降额运行。
在具体应用中，可以将预设电流的注入时间小于预设时长，即将预设电流的注入时间设置的较短，从而不会影响电机的启动或运行，防止由于注入预设电流导致转子位置发生改变而影响电机位置补偿准确性的问题。
需要说明的是，该对电机位置的补偿方法可在电机启动前对电机转子的初始位置进行位置补偿。也可在电机运行的过程中对电机转子的位置进行补偿。具体可以根据实际需要进行设置。
实施例八
如图12所示，根据本发明第二方面的实施例，提出了一种电机的控制装置1200，包括存储器1202、处理器1204，存储器1202上储存有计算机程序，处理器1204执行计算机程序时实现上述任一实施例的电机的控制方法。因此该电机的控制装置1200具备上述任一实施例的电机的控制方法的全部有益效果。
实施例九
根据本发明第三方面的实施例，提出了一种电机的控制装置，电机的控制装置包括定位单元、注入单元，确定单元、获取单元和补偿单元，其中，定位单元用于对电机进行第一次位置定位，确定第一位置估计值，注入单元用于向电机注入预设电流，定位单元还用于对电机进行第二次位置定位，确定第二位置估计值，确定单元用于根据预设电流、第一位置估计值和第二位置估计值确定位置补偿曲线，获取单元用于获取电机的指令电流，补偿单元用于根据指令电流和位置补偿曲线对电机的位置进行补偿。
本发明提供的电机的控制装置包括定位单元、注入单元、确定单元、获取单元和补偿单元，具体而言，定位单元先对电机进行第一次位置定位。能够理解的是，对电机进行位置定位即使对电机的转子进行位置定位。具体地，利用高频注入算法对电机进行第一次位置定位，并得到第一位置估计值。
对电机的转子进行第一次位置定位后，注入单元控制向电机注入预设电流，同时，定位单元再次对电机进行位置定位，即进行第二次位置定位。具体地，利用高频注入算法对电机进行第二次位置定位，并得到第二位置估计值。
确定单元根据预设电流对应的预设电流值、第一位置估计值和第二位置估计值能够得到一个位置补偿曲线。进一步地，获取单元将电机的指令电流带入位置补偿曲线中，能够得到位置补偿值，进而补偿单元可根据该位置补偿值对电机的位置进行位置补偿。也就是说，通过在第一次位置定位之后，第二次位置定位的同时，向电机注入预设电流，能够根据第一位置估计值、第二位置估计值和预设电流对应的预设电流值，计算得到电机的位置补偿曲线，从而可根据该位置补偿曲线实现对电机的位置进行补偿，使得利用高频注入算法得到的位置估计值与实际位置的偏差较小或一致，进而确保电机能够以更小的电流带相同负载运行，避免通用变频器降额运行。
在具体应用中，可以将预设电流的注入时间小于预设时长，即将预设电流的注入时间设置的较短，从而不会影响电机的启动或运行，防止由于注入预设电流导致转子位置发生改变而影响电机位置补偿准确性的问题。
需要说明的是，该对电机位置的补偿方法可在电机启动前对电机转子的初始位置进行位置补偿。也可在电机运行的过程中对电机转子的位置进行补偿。具体可以根据实际需要进行设置。
在上述实施例的基础上，进一步地，定位单元用于采用高频注入算法对电机进行第一次位置定位，并确定第一位置估计值。
在该实施例中，定位单元用于采用高频注入算法，对电机进行第一次位置定位，并得到第一位置估计值。能够理解的是，高频注入算法是利用电机转子的凸极特性来对电机转子的位置进行估计。
具体地，向d轴或q轴注入正负电压脉冲，并对该正负电压脉冲在电机中产生的响应电流进行解调得到位置估计值，根据响应电流的峰值判断出电机的极性，进而根据电机的极性确定较为准确的第一位置估计值。进而将该第一位置估计值，作为电机位置补偿曲线的确定参数。
在上述实施例的基础上，进一步地，定位单元包括第一确定模块、第一注入模块、第二注入模块、第二确定模块和第三确定模块，其中，第一确定模块用于向d轴注入高频电压信号，解调高频电压信号在电机中产生的响应电流，确定初始位置估计值，第一注入模块用于向d轴分别注入一个正向电压脉冲，并确定正向电压脉冲在电机中产生的响应电流的第一峰值，第二注入模块用于向d轴分别注入一个反向电压脉冲，并确定反向电压脉冲在电机中产生的响应电流的第二峰值，第二确定模块用于根据第一峰值和第二峰值，确定电机的极性和初始位置估计值，第三确定模块根据电机的极性，确定第一位置估计值。
在该实施例中，第一确定模块用于向d轴注入高频电压信号，并获取该高频电压信号在电机中产生的响应电流，对该响应电流进行解调，确定初始位置估计值。
第一注入模块控制向电机注入一个正向的电压脉冲，并获取该正向的电压脉冲在电机中产生的响应电流的峰值，即为第一峰值。
第二注入模块控制向电机注入一个反向的电压脉冲，并获取该反向的电压脉冲在电机中产生的响应电流的峰值，即为第二峰值。第二确定模块根据该第一峰值和该第二峰值能够确定电机的极性。进而第三确定模块根据确定的电机的极性和初始位置估计值得到较为准确的第一位置估计值。
可以理解的是，由于在第一次位置定位时，已经确定电机的极性。故，在进行第二次位置定位时，无需对电机的极性进行判断，可直接获取第二位置估计值。
其中，在进行第一次位置定位时，设定d轴电流和q轴电流均为0。
在上述实施例的基础上，进一步地，定位单元还包括第四确定模块、第三注入模块和第五确定模块，其中，第四确定模块用于在d轴电流为0的情况下，根据电机转矩公式确定电机额定转矩对应的q轴电流值，第三注入模块用于向电机注入q轴电流值对应的q轴电流，第五确定模块用于对电机进行第二次位置定位，确定第二位置估计值；其中，q轴电流的注入时长小于预设时长。
在该实施例中，定位单元包括第四确定模块、第三注入模块和第五确定模块，具体而言，第四确定模块用于在设定d轴电流为0的情况下，根据电机的转矩公式，能够得到电机在额定转矩下对应的q轴电流值。
具体地，电机的转矩公式为P＝3/2np{Φf×Iq-(Lq-Ld)×Id×Iq}，其中，np为磁极对数，Φf为磁链，Lq为q轴电感，Ld为d轴电感，Id为d轴电流，Iq为q轴电流。
进一步地，第三注入模块用于控制向电机注入与q轴电流值对应的q轴电流，同时，利用高频注入算法对电机进行第二次位置定位。得到第二位置估计值，可以理解的是，由于在第一次位置定位时，已经确定电机的极性。故，在进行第二次位置定位时，无需对电机的极性进行判断，第五确定模块可直接获取第二位置估计值。
其中，预设电流为q轴电流值对应的q轴电流。具体地，q轴电流值对应的q轴电流的注入时间，小于预设时长。也就是说，将注入q轴电流的时间设置的较短，从而不会影响电机的启动或运行，防止由于注入q轴电流导致转子位置发生改变而影响电机位置补偿准确性的问题。
进一步地，根据第一位置估计值、第二位置估计值和预设电流对应的预设电流值，计算得到电机的位置补偿曲线，从而可根据该位置补偿曲线实现对电机的位置进行补偿，使得利用高频注入算法得到的位置估计值与实际位置的偏差较小或一致，进而确保电机能够以更小的电流带相同负载运行，避免通用变频器降额运行。
在上述实施例的基础上，进一步地，q轴电流值为Iq，第一位置估计值为a，第二位置估计值为b；确定单元包括选取模块和确定子单元，其中，选取模块用于选取第一点(0，0)和第二点(Iq，b-a)，确定子单元用于将第一点和第二点带入一元一次方程，确定位置补偿曲线。
在该实施例中，限定了确定单元包括选取模块和确定子单元。具体而言，当q轴电流等于0的情况下，通过高频注入算法得到第一位置估计值，即第一点(0，0)。
在d轴电流等于0的情况下，根据电机转矩公式得到的q轴电流值。在控制向电机注入q轴电流值对应的q轴电流的同时，通过高频注入算法得到第二位置估计值b，并得到第二位置估计值与第一位置估计值的差值b-a，即第二点(Iq，b-a)。
确定子单元用于将第一点和第二点带入一元一次方程，即y＝mx，求解系数m。得到位置补偿曲线为y＝x(b-a)/Iq。即位置补偿曲线为直线方程，其中，x表示q轴电流，y表示位置补偿值。
可以理解的是，获取电机的指令电流，带入上述直线方程，即可求得位置补偿值，进而根据该位置补偿值对电机转子的位置进行补偿。
在上述实施例的基础上，进一步地，补偿单元包括：第六确定模块，用于根据指令电流与位置补偿曲线，确定位置补偿值；补偿模块，用于根据位置补偿值对电机的位置进行补偿。
在该实施例中，限定了补偿单元包括第六确定模块和补偿模块，具体而言，第六确定模块用于将获取的电机的指令电流，带入位置补偿曲线，即y＝x(b-a)/Iq。即可得到位置补偿值。进而补偿模块根据该位置补偿值，对电机转子的位置进行位置补偿。
需要说明的是，电机的指令电流为用户设定的电机运行时的运行电流。
实施例十
根据本发明的第四方面，提出了一种控制系统，包括如上述实施例的电机的控制装置的步骤。因此该控制系统具备上述实施例的电机的控制装置的全部有益效果。
在上述实施例的基础上，进一步地，控制系统还包括电机，电机与电机的控制装置连接，电机的控制装置用于控制电机。
在该实施例中，控制系统还包括电机。具体而言，电机的控制装置与电机连接，用于控制电机。
在具体应用中，电机的控制装置可为变频器。
实施例十一
根据本发明第五方面的实施例，提出了一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述实施例的电机的控制方法的步骤。因此该可读存储介质具备上述任一项的电机的控制方法的全部有益效果。
在本说明书的描述中，所有涉及温度的量包括表达式单位都是摄氏度，术语“第一”、“第二”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，除非另有明确的规定和限定；术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (15)

1.一种电机的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
对电机进行第一次位置定位，并确定第一位置估计值；
向所述电机注入预设电流，并对所述电机进行第二次位置定位，确定第二位置估计值；
根据所述预设电流、所述第一位置估计值和所述第二位置估计值确定位置补偿曲线；
获取所述电机的指令电流；
根据所述指令电流和所述位置补偿曲线对所述电机的位置进行补偿。
2.根据权利要求1所述的电机的控制方法，其特征在于，所述对电机进行第一次位置定位，并确定第一位置估计值，具体包括：
采用高频注入算法对所述电机进行第一次位置定位，并确定第一位置估计值。
3.根据权利要求2所述的电机的控制方法，其特征在于，所述采用高频注入算法对所述电机进行第一次位置定位，并确定第一位置估计值，具体包括：
向d轴注入高频电压信号，解调所述高频电压信号在电机中产生的响应电流，确定初始位置估计值；
向d轴分别注入一个正向电压脉冲，并确定所述正向电压脉冲在所述电机中产生的响应电流的第一峰值；
向d轴分别注入一个反向电压脉冲，并确定所述反向电压脉冲在所述电机中产生的响应电流的第二峰值；
根据所述第一峰值和所述第二峰值，确定所述电机的极性；
根据所述电机的极性和所述初始位置估计值，确定所述第一位置估计值。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的电机的控制方法，其特征在于，所述向所述电机注入预设电流，并对所述电机进行第二次位置定位，确定第二位置估计值，具体包括：
在d轴电流为0的情况下，根据电机转矩公式确定所述电机额定转矩对应的q轴电流值；
向所述电机注入q轴电流值对应的q轴电流，并对所述电机进行第二次位置定位，确定第二位置估计值；
其中，所述q轴电流的注入时长小于预设时长。
5.根据权利要求4所述的电机的控制方法，其特征在于，所述根据所述预设电流、所述第一位置估计值和所述第二位置估计值确定位置补偿曲线，具体包括：
所述q轴电流值为Iq，所述第一位置估计值为a，所述第二位置估计值为b，选取第一点(0，0)和第二点(Iq，b-a)；
将所述第一点和所述第二点带入一元一次方程，确定所述位置补偿曲线。
6.根据权利要求5所述的电机的控制方法，其特征在于，所述根据所述指令电流和所述位置补偿曲线对所述电机的位置进行补偿，具体包括：
根据所述指令电流与所述位置补偿曲线，确定位置补偿值；
根据所述位置补偿值对所述电机的位置进行补偿。
7.一种电机的控制装置，其特征在于，包括存储器、处理器，所述存储器储存有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时执行如权利要求1至6中任一项所述的电机的控制方法。
8.一种电机的控制装置，其特征在于，包括：
定位单元，用于对电机进行第一次位置定位，确定第一位置估计值；
注入单元，用于向所述电机注入预设电流；
所述定位单元还用于对所述电机进行第二次位置定位，确定第二位置估计值；
确定单元，用于根据所述预设电流、所述第一位置估计值和所述第二位置估计值确定位置补偿曲线；
获取单元，用于获取所述电机的指令电流；
补偿单元，用于根据所述指令电流和所述位置补偿曲线对所述电机的位置进行补偿。
9.根据权利要求8所述的电机的控制装置，其特征在于，
所述定位单元用于采用高频注入算法对所述电机进行第一次位置定位，并确定第一位置估计值。
10.根据权利要求8所述的电机的控制装置，其特征在于，所述定位单元包括：
第一确定模块，用于向d轴注入高频电压信号，解调所述高频电压信号在电机中产生的响应电流，确定初始位置估计值；
第一注入模块，用于向d轴分别注入一个正向电压脉冲，并确定所述正向电压脉冲在所述电机中产生的响应电流的第一峰值；
第二注入模块，用于向d轴分别注入一个反向电压脉冲，并确定所述反向电压脉冲在所述电机中产生的响应电流的第二峰值；
第二确定模块，用于根据所述第一峰值和所述第二峰值，确定所述电机的极性；
第三确定模块，根据所述电机的极性和所述初始位置估计值，确定所述第一位置估计值。
11.根据权利要求8所述的电机的控制装置，其特征在于，所述定位单元还包括：
第四确定模块，用于在d轴电流为0的情况下，根据电机转矩公式确定电机额定转矩对应的q轴电流值；
第三注入模块，用于向所述电机注入q轴电流值对应的q轴电流；
第五确定模块，用于对所述电机进行第二次位置定位，确定第二位置估计值；
其中，所述q轴电流的注入时长小于预设时长。
12.根据权利要求8所述的电机的控制装置，其特征在于，
所述q轴电流值为Iq，所述第一位置估计值为a，所述第二位置估计值为b；
所述确定单元包括：
选取模块，用于选取第一点(0，0)和第二点(Iq，b-a)；
确定子单元，用于将所述第一点和所述第二点带入一元一次方程，确定所述位置补偿曲线。
13.一种控制系统，其特征在于，包括如权利要求8至12中任一项所述的电机的控制装置。
14.根据权利要求13所述的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括：
电机，与所述电机的控制装置连接，所述电机的控制装置用于控制所述电机。
15.一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时执行如权利要求1至6中任一项所述的电机的控制方法的步骤。
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