CN107498285A - 一种用于流水线的高精度组装装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于流水线的高精度组装装置，工作台为部件连接装置与流水线作业工作区域，且流水线与顶升定位机构、离合驱动机构及检测模组通过螺钉固定在工作台上平面的流水线作业工作区域内；所述流水线为两条X轴向平行设置的轨道式运行装置所组成，且流水线为X轴向输送装置；所述顶升定位机构设置安装在两条流水线之间的中间位置，该用于流水线的高精度组装装置，可对精密零部件进行精密组装，精度高，磨损小，运行平稳，且结构简单，维护方便，成本较低的优点，从而有效的解决了上述背景技术中提出的问题和不足。

Description

一种用于流水线的高精度组装装置

技术领域

本发明涉及机械流水线技术领域，具体涉及一种用于流水线的高精度组装装置，尤其涉及用于流水线作业的高精度组装装置。

背景技术

现今在国内由于大中小型企业的流水线化生产作业，在企业生产力发展不断加大投入力度的同时，也将面临着各个生产行业生产运输所需要的流水线的性能稳定性和精度等方面有着更高的要求，用于流水线上的高精度组装装置就显得更加重要。流水线上大多数的高精度组装装置由工装调节平台、驱动机构和定位机构组成。

目前市场上现有的纯机构类工装调节平台多数为两轴、三轴的，无法满足电子类产品零件流水线化高精度组装的需求，而电动类六轴工装调节平台多数依赖进口，交期较长、价格昂贵、无法适应自动化流水线的工作要求。在很多工况下，尤其是多工位自动化生产流水线上，工装平台的调整需要用到离合驱动装置，大多存在结构复杂、外形尺寸大、维护不方便、价格昂贵的缺点。流水线上的定位机构也存在着冲击性大、磨损大、振动大的缺点。

如何解决上述中提到的问题，并通过对该装置的运行及动作原理进行改进，以达到解决上述中出现的问题和不足，使之能更好地发挥其装置的作用性及实用性，且达到解决问题的目的。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是：提供了一种用于流水线的高精度组装装置，该用于流水线的高精度组装装置，具备组装精密零部件的功能，精度高，磨损小，运行平稳，且结构简单，维护方便，成本较低的优点，从而有效的解决了上述背景技术中提出的问题和不足。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种用于流水线的高精度组装装置，其特征在于：该用于流水线的高精度组装装置，包括有：工作台为部件连接装置与流水线作业工作区域，且流水线与顶升定位机构、离合驱动机构及检测模组通过螺钉固定在工作台上平面的流水线作业工作区域内；流水线为两条X轴向平行设置的轨道式运行装置所组成，且流水线为X轴向输送装置；顶升定位机构设置安装在两条流水线之间的中间位置，且顶升定位机构通过定位柱与楔形块与固定在六自由度工装平台底座上的定位衬套及滚轮相配合连接；顶升定位机构设置有固定板，且固定板固定有四个直线轴承；直线轴承分别与四根导杆相配合连接，且四根导杆设置在直线轴承环形内套中；导杆上端固定在定位板导杆的安装孔内，且四根导杆下端固定在刚性架上表面设置的导杆安装孔内；定位板上表面对角方向固定有两个定位柱，且定位板下表面固定有四根导向柱；四根导向柱上分别套有四根弹簧，且顶升圆柱可沿导线柱上下移动；顶升圆柱正下方固定有丝杠螺母，且丝杠螺母与丝杆相配合连接；丝杆由丝杆支承座来支承，且丝杠最下端与传动轴通过顶丝固定相连接；伺服电机A通过电机支架固定在固定板上，且伺服电机A的电机转轴与传动轴之间设置有同步带与同步带轮；固定片固定在顶升圆柱上，且感应器固定在固定片上；阻挡气缸通过气缸支架固连在固定板上，且阻挡气缸为六自由度工装平台的阻挡粗定位装置；滑台气缸缸体固定在固定板上，且滑台气缸的滑台顶端固定有楔形块；六自由度工装平台放置在流水线上，且六自由度工装平台底座上四角处设置的轴承A与流水线的边缘通过滚动摩擦相连接；六自由度工装平台包括X、Y、Z三轴调节侧与α、β、γ三轴调节侧，且六自由度工装平台的X、Y、Z三轴调节侧由X轴直线调节平台与Y轴直线调节平台及Z轴直线调节平台所组合而成；六自由度工装平台的α、β、γ三轴调节侧由α轴角度调节平台、β轴角度调节平台和γ轴角度调节平台所组合而成，且六自由度工装平台的X、Y、Z三轴调节侧与α、β、γ三轴调节侧分别与六组被驱动轴相连接；支座A与支座B设置在底座一侧，且支座A与支座B为六自由度工装平台六个自由度对应的六个被驱动轴的固定支座；Y轴直线调节平台与β轴角度调节平台分别通过锥型齿轮对A和锥型齿轮对B与两个被驱动轴相连接，且X轴直线调节平台与Z轴直线调节平台、α轴旋转调节平台及γ轴旋转调节平台分别通过大挠性可伸缩联轴器与四个被驱动轴相连接；被驱动轴设置在轴承B的内圈内，且轴承B通过轴承端盖与螺钉安装在支座B的内孔内；X、Y、Z三轴调节侧及支座B固定在多工位高精度快速定位平台上，且多工位高精度快速定位平台底部安装有滚轮；底座的底部内设置有定位衬套，且底座的上部两端设置有把手；离合驱动机构内的固定架上固定连接有锥型驱动模组，且锥型驱动模组通过驱动轴与六自由度工装平台上设置的被驱动轴相连接；锥型驱动模组内设置有气动滑台与伺服电机C、高刚性联轴器及驱动轴，且气动滑台为气动式可伸缩装置；气动滑台通过螺钉与伺服电机C相连接，且驱动轴通过高刚性联轴器与伺服电机C的旋转轴相连接；检测模组包括由X轴直线模组与Y轴直线模组及Z轴直线模组所组成三轴机械手，且三轴机械手通过螺钉固定在机械手支架上；检测模组通过电线与外部控制系统相连接，且检测模组内的Z轴直线模组通过安装板固定连接有CCD相机和伺服电机B；伺服电机B下方设置有镭射检测头，且伺服电机B通过旋转轴与镭射检测头相连接。优选的，六自由度工装平台为X、Y、Z、α、β、γ六个方向自由度可调节装置，且六自由度工装平台设置有方向调节自锁功能。

与现有技术相比，本发明的有益效果如下：

1.六自由度工装平台可进行X、Y、Z、α、β、γ六个方向的调节，即在空间上拥有六个自由度，并有自锁功能，除了能应用在精密部件的组装配对，还能应用于点胶固化、产品测试等方面。六自由度工装平台交期短、可适应自动化流水线高精度组装的工作要求，价格相对较低，六自由度工装平台的四角上装有四个轴承A，与流水线的两侧边缘接触，以滚动摩擦代替滑动摩擦，能防止在流水线上输送时位置跑偏，还能减小运输过程中的磨损。

2.锥型离合驱动机构，在多工位自动化输送线上，可使得一个驱动源配对多个工装夹具，大大简化了设备的结构和成本，且结构简单，维护方便，成本较低。

3.顶升定位机构采用阻挡气缸进行粗定位，再利用定位柱和定位板进行精确定位，上顶定位的过程中顶升定位机构具有一定的弹性，最大程度减少了定位过程中的冲击。由于定位后，六自由度工装平台会离开流水线，因此减少了皮带线与六自由度工装平台之间的磨损。

4.采用边组装边检测的方式，检测的结果反馈给控制系统，控制系统再驱动六自由度工装平台进行微调。这种组装方式具有较高的精密性，可防止在组装过程中工件遭到损坏，也提高了组装效率。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的六自由度工装平台结构示意图；

图3为本发明的六自由度工装平台另一方向结构示意图；

图4为本发明的六自由度工装平台底部结构示意图；

图5为本发明的顶升定位机构结构示意图；

图6为本发明的检测模组结构示意图；

图7为本发明的离合驱动机构结构示意图；

图8为本发明的离合驱动机构内锥型驱动模组结构示意图。

图中：101、工作台；102、离合驱动机构；103、检测模组；104、流水线；105、顶升定位机构；106、六自由度工装平台；201、大挠性可伸缩联轴器；202、支座A；203、γ轴旋转调节平台；204、支座B；205、Z轴直线调节平台；206、把手；207、轴承A；208、多工位高精度快速定位平台；209、Y轴直线调节平台；210、X轴直线调节平台；211、底座；212、β轴旋转调节平台；213、α轴旋转调节平台；214、锥型齿轮对A；215、轴承B；216、被驱动轴；217、锥型齿轮对B；218、轴承端盖；219、滚轮；220、定位衬套；301、直线轴承；302、感应器；303、导杆；304、固定片；305、定位板；306、弹簧；307、导向柱；308、顶升圆柱；309、楔形块；310、定位柱；311、阻挡气缸；312、气缸支架；313、滑台气缸；314、丝杆螺母；315、固定板；316、刚性架；317、丝杆；318、丝杆支承座；319、传动轴；320、电机支架；321、同步带；322、伺服电机A；323、同步带轮；401、CCD相机；402、镭射检测头；403、安装板；404、伺服电机B；405、Z轴直线模组；406、Y轴直线模组；407、X轴直线模组；408、机械手支架；501、固定架；502、锥型驱动模组；601、气动滑台；602、伺服电机C；603、高刚性联轴器；604、驱动轴。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1至图8，一种用于流水线的高精度组装装置，工作台101为部件连接装置与流水线作业工作区域，且流水线104与顶升定位机构105、离合驱动机构102及检测模组103通过螺钉固定在工作台101上平面的流水线作业工作区域内；流水线104为两条X轴向平行设置的轨道式运行装置所组成，且流水线104为X轴向输送装置；顶升定位机构105设置安装在两条流水线之间的中间位置，且顶升定位机构105通过定位柱310与楔形块309与固定在六自由度工装平台106底座211上的定位衬套220及滚轮219相配合连接；顶升定位机构105设置有固定板315，且固定板315固定有四个直线轴承301；直线轴承301分别与四根导杆303相配合连接，且四根导杆303设置在直线轴承301环形内套中；导杆303上端固定在定位板305导杆的安装孔内，且四根导杆303下端固定在刚性架316上表面设置的导杆安装孔内；定位板305上表面对角方向固定有两个定位柱310，且定位板305下表面固定有四根导向柱307；四根导向柱307上分别套有四根弹簧306，且顶升圆柱308可沿导线柱307上下移动；顶升圆柱308正下方固定有丝杠螺母314，且丝杠螺母314与丝杆317相配合连接；丝杆317由丝杆支承座318来支承，且丝杠317最下端与传动轴319通过顶丝固定相连接；伺服电机A322通过电机支架320固定在固定板315上，且伺服电机A322的电机转轴与传动轴319之间设置有同步带321与同步带轮323；固定片304固定在顶升圆柱308上，且感应器302固定在固定片304上；阻挡气缸311通过气缸支架312固连在固定板315上，且阻挡气缸311为六自由度工装平台106的阻挡粗定位装置；滑台气缸313缸体固定在固定板315上，且滑台气缸313的滑台顶端固定有楔形块309；六自由度工装平台106放置在流水线104上，且六自由度工装平台106底座211上四角处设置的轴承A207与流水线104的边缘通过滚动摩擦相连接；六自由度工装平台106包括X、Y、Z三轴调节侧与α、β、γ三轴调节侧，且六自由度工装平台106的X、Y、Z三轴调节侧由X轴直线调节平台210与Y轴直线调节平台209及Z轴直线调节平台205所组合而成；六自由度工装平台106的α、β、γ三轴调节侧由α轴角度调节平台213、β轴角度调节平台212和γ轴角度调节平台203所组合而成，且六自由度工装平台106的X、Y、Z三轴调节侧与α、β、γ三轴调节侧分别与六组被驱动轴216相连接；支座A202与支座B204设置在底座211一侧，且支座A202与支座B204为六自由度工装平台106六个自由度对应的六个被驱动轴216的固定支座；Y轴直线调节平台209与β轴角度调节平台212分别通过锥型齿轮对A214和锥型齿轮对B217与两个被驱动轴216相连接，且X轴直线调节平台210与Z轴直线调节平台205、α轴旋转调节平台213及γ轴旋转调节平台203分别通过大挠性可伸缩联轴器201与四个被驱动轴216相连接；被驱动轴216设置在轴承B215的内圈内，且轴承B215通过轴承端盖218与螺钉安装在支座B204的内孔内；X、Y、Z三轴调节侧及支座B204固定在多工位高精度快速定位平台208上，且多工位高精度快速定位平台208底部安装有滚轮219；底座211的底部内设置有定位衬套220，且底座211的上部两端设置有把手206；离合驱动机构102内的固定架501上固定连接有锥型驱动模组502，且锥型驱动模组502通过驱动轴604与六自由度工装平台106上设置的被驱动轴216相连接；锥型驱动模组502内设置有气动滑台601与伺服电机C602、高刚性联轴器603及驱动轴604，且气动滑台601为气动式可伸缩装置；气动滑台601通过螺钉与伺服电机C602相连接，且驱动轴604通过高刚性联轴器603与伺服电机C602的旋转轴相连接；检测模组103包括由X轴直线模组407与Y轴直线模组406及Z轴直线模组405所组成三轴机械手，且三轴机械手通过螺钉固定在机械手支架408上；检测模组103通过电线与外部控制系统相连接，且检测模组103内的Z轴直线模组405通过安装板403固定连接有CCD相机401和伺服电机B404；伺服电机B404下方设置有镭射检测头402，且伺服电机B404通过旋转轴与镭射检测头402相连接。具体的，六自由度工装平台106为X、Y、Z、α、β、γ六个方向自由度可调节装置，且六自由度工装平台106设置有方向调节自锁功能。

进一步的，请参阅图2至图4，六自由度工装平台106用来固定工装夹具，对精密零部件进行组装。六自由度工装平台106分为X、Y、Z三轴调节侧和α、β、γ三轴调节侧，X、Y、Z三轴调节侧由X轴直线调节平台210、Y轴直线调节平台209、Z轴直线调节平台205组合而成，X、Y、Z三轴调节侧均采用高精度交叉滚子导轨和精密三角形进给丝杆配合装配，以保障机构的紧凑性和高刚性并使执行机构有自锁功能。α、β、γ三轴调节侧由三个高精度角度滑台组合而成，分别为α轴角度调节平台213、β轴角度调节平台212和γ轴角度调节平台203，采用涡轮蜗杆驱动方式，保证了机构的自锁功能。六个调节平台分别与六个被驱动轴216连接，Y轴直线调节平台209和β轴角度调节平台212分别通过锥型齿轮对A214和锥型齿轮对B217与两个被驱动轴216连接，X轴直线调节平台210、Z轴直线调节平台205、α轴旋转调节平台213和γ轴旋转调节平台203分别通过大挠性可伸缩联轴器201与四个被驱动轴216连接，与X、Y、Z三轴调节侧连接的三个被驱动轴216分别与三个轴承B215的内圈紧配合，这三个轴承B215的外圈与支座B204上的三个孔紧配合，三个轴承端盖218通过螺钉固定在支座B204上，防止轴承B215掉出，与α、β、γ三轴调节侧连接的三个被驱动轴216的固定方式和与X、Y、Z三轴调节侧连接的三个被驱动轴216的固定方式一样。X、Y、Z三轴调节侧及支座B204固定在多工位高精度快速定位平台208上，多工位高精度快速定位平台208底部安装有滚轮219，当顶升定位机构105上升，定位柱310与固定在底座211上的定位衬套220相配合，将六自由度工装平台106顶升至离开流水线104一定的距离，滑台气缸313的滑台上升，固定在滑台顶端的楔形块309顶住滚轮219，使得多工位高精度快速定位平台208在Y轴方向快速精确定位，实现快速组装。六自由度工装平台106的两侧安装有把手206，方便组装调试时的搬运。六自由度工装平台106四角上还装有四个轴承A207，与流水线104的边缘接触，以滚动摩擦代替滑动摩擦，减小在运输过程中与流水线边缘的摩擦。

具体的，离合驱动机构102内设置的锥型驱动模组502的驱动轴604呈锥形状，且驱动轴604通过锥形状头部与被驱动轴216的锥型槽相互结合与脱离呈离合驱动模式。

进一步的，请参阅图7和图8，离合驱动机构102包括固定架501，固定架501上固定有六组锥型驱动模组502，分别驱动六自由度工装平台106上的六个调节平台。锥型驱动模组502如图8所示，包括气动滑台601、伺服电机C602、高刚性联轴器603和驱动轴604，伺服电机C602固定在气动滑台601的滑块上，驱动轴604通过高刚性联轴器603与伺服电机C602的旋转轴连接，气动滑台601的伸缩运动，使得驱动轴604锥型头部与被驱动轴216的锥型槽相互结合与脱离，实现离合驱动功能。

具体的，顶升定位机构105通过阻挡气缸311与定位柱310及定位板305为定位装置，且顶升定位机构105通过导向柱307设置的弹簧306为可定位减震缓冲装置。

进一步的，请参阅图5，顶升定位机构105包括固定板315，固定板315固定有四个直线轴承301，四个直线轴承301分别与四根导杆303相互配合，导杆303在直线轴承中上下滑动，四根导杆303上端固定在定位板305上，四根导杆303下端固定在刚性架316上，以保证机构的刚性，定位板305上表面对角方向固定有两个定位柱310，定位板305下表面固定有四根导向柱307，四根导向柱307上分别套有四根弹簧306，顶升圆柱308可沿导线柱307上下移动，顶升圆柱308正下方固定有丝杠螺母314，丝杠螺母314与丝杆317相配合，丝杆317由丝杆支承座318来支承，丝杠317最下端与传动轴319通过顶丝固连，伺服电机A322通过电机支架320固定在固定板315上，电机转轴与传动轴319之间通过同步带321和同步带轮323进行传动。固定片304固定在顶升圆柱308上，感应器302固定在固定片304上，用来感应顶升定位机构105的状态。阻挡气缸311通过气缸支架312固连在固定板315上，用来对六自由度工装平台106进行阻挡粗定位。滑台气缸313缸体固定在固定板315上，滑台气缸313的滑台顶端固定有楔形块309，当顶升定位机构105上升，定位柱310与固定在底座211上的定位衬套220相配合，将六自由度工装平台106顶升至离开流水线104一定的距离，滑台气缸313的滑台上升，固定在滑台顶端的楔形块309顶住滚轮219，使得多工位高精度快速定位平台208在Y轴方向快速精确定位，实现快速组装。

具体的，检测模组103通过外部控制系统为六自由度工装平台106的检测调控装置。

进一步的，请参阅图6，检测模组103包括由X轴直线模组407、Y轴直线模组406、Z轴直线模组405组成的三轴机械手，三轴机械手固定在机械手支架408上。Z轴直线模组405的滑块上固定有安装板403，安装板403上固定有CCD相机401和伺服电机B404，伺服电机B404旋转轴固连有镭射检测头402。在组装过程中，检测模组103不断对相互组入工件的段差和间隙进行检测，反馈给系统，系统再对六自由度工装平台106进行调节，直到满足组入的最佳条件。

工作原理：流水线104上的六自由度工装平台106被运输至精密组装工位时，阻挡气缸311上顶，将六自由度工装平台106挡住进行粗定位，然后顶升定位机构105的伺服电机A322转动，通过皮带和丝杆传动，定位柱310顶入定位衬套220中，同时定位板305将六自由度工装平台106顶升至脱离流水线104一定距离，此时顶升定位机构105便对六自由度工装平台106进行了精确定位，精确定位完成后，检测模组103对固定在六自由度工装平台106上的相互组入的工件进行间隙和段差检测，检测结果反馈给控制系统，控制系统根据检测结果选择所需调整的自由度，离合驱动机构102上对应的锥型驱动模组502顶入被驱动轴216中，进行驱动调整，调整完毕后锥型驱动模组502后退，离开被驱动轴216，接着，滑台气缸313上顶，固定在滑台顶端的楔形块309顶住滚轮219，使得多工位高精度快速定位平台208在Y轴方向快速精确定位，实现快速组装。组装完成，检测模组103再次对组入的工件进行间隙和段差的检测，检测结果反馈给控制系统，控制系统根据检测结果选择所需调整的自由度，离合驱动机构102上对应的锥型驱动模组502顶入被驱动轴216中，进行驱动调整，调整完毕后锥型驱动模组502后退，离开被驱动轴216，精密组装任务已完成。

一种用于流水线的高精度组装装置，通过六自由度工装平台可进行X、Y、Z、α、β、γ六个方向的调节，即在空间上拥有六个自由度，并有自锁功能，除了能应用在精密部件的组装配对，还能应用于点胶固化、产品测试等方面。六自由度工装平台交期短、可适应自动化流水线高精度组装的工作要求，价格相对较低，六自由度工装平台的四角上装有四个轴承A，与流水线的两侧边缘接触，以滚动摩擦代替滑动摩擦，能防止在流水线上输送时位置跑偏，还能减小运输过程中的磨损。通过锥型离合驱动机构，在多工位自动化输送线上，可使得一个驱动源配对多个工装夹具，大大简化了设备的结构和成本，且结构简单，维护方便，成本较低。通过顶升定位机构采用阻挡气缸进行粗定位，再利用定位柱和定位板进行精确定位，上顶定位的过程中顶升定位机构具有一定的弹性，最大程度减少了定位过程中的冲击。由于定位后，六自由度工装平台会离开流水线，因此减少了皮带线与六自由度工装平台之间的磨损。通过采用边组装边检测的方式，检测的结果反馈给控制系统，控制系统再驱动六自由度工装平台进行微调。这种组装方式具有较高的精密性，可防止在组装过程中工件遭到损坏，也提高了组装效率。

由此可以看出，该用于流水线的高精度组装装置，可对精密零部件进行精密组装，精度高，磨损小，运行平稳，且结构简单，维护方便，成本较低的优点，从而有效的解决了上述背景技术中提出的问题和不足。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种用于流水线的高精度组装装置，其特征在于：包括有工作台、离合驱动机构、检测模组、流水线、顶升定位机构和六自由度工装平台；工作台为部件连接装置与流水线作业工作区域，且流水线与顶升定位机构、离合驱动机构及检测模组通过螺钉固定在工作台上平面的流水线作业工作区域内；流水线为两条X轴向平行设置的轨道式运行装置所组成，且流水线为X轴向输送装置；顶升定位机构设置安装在两条流水线之间的中间位置，且顶升定位机构通过定位柱与楔形块与固定在六自由度工装平台底座上的定位衬套及滚轮相配合连接；顶升定位机构设置有固定板，且固定板固定有四个直线轴承；直线轴承分别与四根导杆相配合连接，且四根导杆设置在直线轴承环形内套中；导杆上端固定在定位板导杆的安装孔内，且四根导杆下端固定在刚性架上表面设置的导杆安装孔内；定位板上表面对角方向固定有两个定位柱，且定位板下表面固定有四根导向柱；四根导向柱上分别套有四根弹簧，且顶升圆柱可沿导线柱上下移动；顶升圆柱正下方固定有丝杠螺母，且丝杠螺母与丝杆相配合连接；丝杆由丝杆支承座来支承，且丝杠最下端与传动轴通过顶丝固定相连接；伺服电机A通过电机支架固定在固定板上，且伺服电机A的电机转轴与传动轴之间设置有同步带与同步带轮；固定片固定在顶升圆柱上，且感应器固定在固定片上；阻挡气缸通过气缸支架固连在固定板上，且阻挡气缸为六自由度工装平台的阻挡粗定位装置；滑台气缸缸体固定在固定板上，且滑台气缸的滑台顶端固定有楔形块；六自由度工装平台放置在流水线上，且六自由度工装平台底座上四角处设置的轴承A与流水线的边缘通过滚动摩擦相连接；

六自由度工装平台包括X、Y、Z三轴调节侧与α、β、γ三轴调节侧，且六自由度工装平台的X、Y、Z三轴调节侧由X轴直线调节平台与Y轴直线调节平台及Z轴直线调节平台所组合而成；六自由度工装平台的α、β、γ三轴调节侧由α轴角度调节平台、β轴角度调节平台和γ轴角度调节平台所组合而成，且六自由度工装平台的X、Y、Z三轴调节侧与α、β、γ三轴调节侧分别与六组被驱动轴相连接；支座A与支座B设置在底座一侧，且支座A与支座B为六自由度工装平台六个自由度对应的六个被驱动轴的固定支座；Y轴直线调节平台与β轴角度调节平台分别通过锥型齿轮对A和锥型齿轮对B与两个被驱动轴相连接，且X轴直线调节平台与Z轴直线调节平台、α轴旋转调节平台及γ轴旋转调节平台分别通过大挠性可伸缩联轴器与四个被驱动轴相连接；被驱动轴设置在轴承B的内圈内，且轴承B通过轴承端盖与螺钉安装在支座B的内孔内；X、Y、Z三轴调节侧及支座B固定在多工位高精度快速定位平台上，且多工位高精度快速定位平台底部安装有滚轮；底座的底部内设置有定位衬套，且底座的上部两端设置有把手；

离合驱动机构内的固定架上固定连接有锥型驱动模组，且锥型驱动模组通过驱动轴与六自由度工装平台上设置的被驱动轴相连接；锥型驱动模组内设置有气动滑台与伺服电机C、高刚性联轴器及驱动轴，且气动滑台为气动式可伸缩装置；气动滑台通过螺钉与伺服电机C相连接，且驱动轴通过高刚性联轴器与伺服电机C的旋转轴相连接；检测模组包括由X轴直线模组与Y轴直线模组及Z轴直线模组所组成的三轴机械手，且三轴机械手通过螺钉固定在机械手支架上；检测模组通过电线与外部控制系统相连接，且检测模组内的Z轴直线模组通过安装板固定连接有CCD相机和伺服电机B；伺服电机B下方设置有镭射检测头，且伺服电机B通过旋转轴与镭射检测头相连接。

2.根据权利要求所述的一种用于流水线的高精度组装装置，其特征在于：所述六自由度工装平台为X、Y、Z、α、β、γ六个方向自由度可调节装置，且六自由度工装平台设置有方向调节自锁功能。

3.根据权利要求所述的一种用于流水线的高精度组装装置，其特征在于：所述离合驱动机构内设置的锥型驱动模组的驱动轴呈锥形状，且驱动轴通过锥形状头部与被驱动轴的锥型槽相互结合与脱离呈离合驱动模式。

4.根据权利要求所述的一种用于流水线的高精度组装装置，其特征在于：所述顶升定位机构通过阻挡气缸与定位柱及定位板为定位装置，且顶升定位机构通过导向柱设置的弹簧为可定位减震缓冲装置。

5.根据权利要求所述的一种用于流水线的高精度组装装置，其特征在于：所述检测模组通过外部控制系统为六自由度工装平台的检测调控装置。

6.一种用于流水线的高精度组装装置的工作方法，其特征在于：流水线上的六自由度工装平台被运输至精密组装工位时，阻挡气缸上顶，将六自由度工装平台挡住进行粗定位，然后顶升定位机构的伺服电机A转动，通过皮带和丝杆的传动，定位柱顶入定位衬套中，同时定位板将六自由度工装平台顶升至脱离流水线一定距离，此时顶升定位机构便对六自由度工装平台进行了精确定位，精确定位完成后，检测模组对固定在六自由度工装平台上的相互组入的工件进行间隙和段差检测，检测结果反馈给控制系统，控制系统根据检测结果选择所需调整的自由度，离合驱动机构上对应的锥型驱动模组顶入被驱动轴中，进行驱动调整，调整完毕后锥型驱动模组后退，离开被驱动轴，接着，滑台气缸上顶，固定在滑台顶端的楔形块顶住滚轮，使得多工位高精度快速定位平台在Y轴方向快速精确定位，实现快速组装；组装完成，检测模组再次对组入的工件进行间隙和段差的检测，检测结果反馈给控制系统，控制系统根据检测结果选择所需调整的自由度，离合驱动机构上对应的锥型驱动模组顶入被驱动轴中，进行驱动调整，调整完毕后锥型驱动模组后退，离开被驱动轴，精密组装任务已完成。