CN106141620A - 一种note自动化缔结设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种NOTE自动化缔结设备，包括机架，在机架上设置有环形的传送轨道，在传送轨道上固定有六个载具，载具与传送轨道上的工作站相对应，传送轨道驱动载具做圆周运动，传送轨道转动距离与相邻两个载具间距相等，在传送轨道侧边设置有至少两个缔结机器人，缔结机器人固定有缔结夹具，还包括定位检测装置，在传送轨道上方还设置有可活动的相机调节机构，相机调节机构与缔结站相对应。本发明提供了一种NOTE自动化缔结设备，通过旋转送料结构，配合缔结机器人完成缔结工序，配合定位检测机构和相机调整机构，分别对缔前的panel和BLU高精度定位，设备设计合理，作业效率高，大幅度降低人工需求，可满足多种规格NOTE产品的自动化生产需要。

Description

一种NOTE自动化缔结设备

技术领域

本发明涉及一种缔合设备，具体涉及一种NOTE自动化缔结设备，属于自动化领域。

背景技术

平板电脑框架(BLU)和屏幕组件(panel)组装过程牵扯到精密组装工业，常规的生产组装方式一般通过特定定位治具，人工分别将框架和屏幕组件组合后，压合过程中panel和BLU需要非常高精度下缔合而成。常规的自动化设备无法做到精度的高度可控，缔合质量不稳定。由于消费电子市场的快速变化，产品更新换代周期明显加快，呈小批量，多规格的特点，利用常规的生产方式来满足市场需求的话，需要开发非常多的组装定位夹具、治具来满足不同产品的规格，由于特定的夹具、治具开发周期较长，成本高，越来越不适应规模化生产需要。由于panel通常是堆叠放置在载具中，panel之间用无尘纸间隔开，panel抓取完毕后，既要移走无尘纸，还要在载具中的penel抓取完后，将载具搬运出工作区域。与此同时，BLU作为注塑件，表面裹有保护膜，实现缔合前，要将保护膜去除，BLU和panel缔合时，要保证非常高的精度，否则会产生panel损坏，缔合质量不稳定等问题，在BLU和panel定位时，常规方法只能定位其中一个位置，另一个则通过机械结构定位，机械结构定位难免产生偏移造成定位误差，无法保证缔合精度。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供了一种NOTE自动化缔结设备，通过旋转送料结构，配合缔结机器人完成缔结工序，配合定位检测机构和相机调整机构，分别对缔前的panel和BLU高精度定位，设备设计合理，作业效率高，大幅度降低人工需求，可满足多种规格NOTE产品的自动化生产需要。

为达到上述目的，本发明的技术方案如下：一种NOTE自动化缔结设备， 包括机架，在所述机架上设置有环形的传送轨道，在所述传送轨道上固定有均布至少六个载具，所述载具与设置在所述传送轨道上的工作站相对应，所述工作站分别为上料站，第一暂存站，定位检测站，第二暂存站，缔结站，出料站，所述传送轨道驱动所述载具做圆周运动，所述传送轨道转动距离与相邻两个所述载具间距相等，在所述传送轨道侧边设置有至少两个缔结机器人，所述缔结机器人固定在所述机架上，所述缔结机器人活动端固定有缔结夹具，在所述缔结机器人一侧设置有定位检测装置，所述定位检测装置朝上设置，用于检测位于所述缔结夹具上的panel，在所述传送轨道上方还设置有可活动的相机调节机构，所述相机调节机构与所述缔结站相对应，所述相机调节机构伸出时位于所述缔结站正上方。

优选的，在所述定位检测站上方固定有图像采集装置，所述图像采集装置包括支架和设置在所述支架上的至少四个CCD相机，所述CCD相机均匀设置在相对的两侧边上。

优选的，在所述上料站侧边相对设置有张紧气缸，所述张紧气缸活动端固定有挡销，所述张紧气缸伸出时，所述挡销插入设置在所述载具相对应的孔中，所述挡销内部为中空结构，在所述挡销上设置有进气孔。

优选的，还包括设置在所述传送轨道侧边的缔结取出机构，所述缔结取出机构包括X轴和Z轴，所述X轴与所述Z轴垂直设置，在所述Z轴上固定有托架，所述托架包括平行设置的两个托杆，其中一个所述托杆固定在所述Z轴上，另一个所述托杆固定在伸缩气缸的活动端。

优选的，所述托杆内部为中空结构，在所述托杆端部设置有联接中空结构的气管接头。

优选的，在所述传送轨道下方设置有出料轨道，所述出料轨道设置在所述机架内部并贯穿所述机架。

优选的，所述传送轨道包括环形滑轨，在所述环形滑轨内侧设置有与所述环形滑轨平行的传送皮带，所述传送皮带嵌在导向轮上，所述载具一端嵌套在所述滑轨上，另一端固定在所述传送皮带上。

优选的，所述定位检测装置包括底板，在所述底板上设置有并列的至少两个相机模组，所述相机模组连接有独立的驱动部，所述驱动部驱动所述相机模组在同一条直线上运动。

优选的，所述相机调节机构包括机架和图像采集机构，所述机架轴线上设置有单轴机械手，在所述单轴机械手上设置有支撑板，所述支撑板与设置在所述单轴机械手的活动部连接，在所述支撑板上固定有至少两个独立的图像采集机构，所述图像采集机构通过转接架与所述支撑板连接，所述单轴机械手驱动所述图像采集机构做直线运动,所述图像采集机构包括驱动机构和相机组件。

优选的，还包括一种NOTE自动化缔结方法，所述方法包括如下步骤：

1)设备启动，在上料站，人工将BLU装载至载具上，张紧气缸伸出，固定载具，同时真空打开，BLU被吸附在载具上，人工将BLU上的保护膜撕掉；

2)传送轨道转动，下一个工位开始上料，传送轨道再次转动，在定位监测站，相机采集图像，通过图像判定BLU放置位置是否正确；

3)待装载有BLU的载具转动至缔合站，相机调节装置伸出，采集BLU位置，确定BLU在X，Y方向的偏移量；

4)缔结机器人将从传送带上抓取的panel至图像检测装置上方，图像检测装置从下至上通过图像测量出panel在X,Y方向的偏移量；

5)计算机将步骤3)和步骤4)测得的偏移量进行计算，并将计算结果送至缔结机器人运动控制单元，控制缔结机器人运动至相应位置；

6)缔结机器人下压将抓取的panel和载具上的BLU缔合；

7)传送轨道转动，将缔合完毕的NOTE组件转至出料站，缔结取出装置配合将缔结完毕的NOTE组件从载具中取出，并放置在出料轨道上，流入下一环节。

与现有技术相比，本发明的有益效果是:

1.由于采用环形传送轨道的结构，配合双缔合机器人，双缔合机器人间隔完成缔合作业，极大提高缔合效率。

2.由于在上料站设置有张紧气缸，配合真空吸盘，可以将BLU完全固定在载具上，人工可轻易的取出BLU上的保护膜。

3.分别的设置的定位检测装置和相机调节装置，可在缔合前，分别对panel和BLU精确计算偏移量，然后通过偏移量计算，对缔合机器人缔合位置做精确微调，保证缔合成功率和良品率。

4.整台设备只需要一个人工即可高效的完成缔合工作，大大提高了生产效率，同时降低人工，提高产品质量，同时设备可根据实际产品规格灵活调整，满足多种产品的生产需要。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例技术中的技术方案，下面将对实施例技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明结构示意图

图2为本发明后视结构示意图

图3为定位检测机构示意图

图4为相机调整机构结构示意图

图5为相机调整机构局部机构示意图

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例

如图1所示，本实施例公开了一种NOTE自动化缔结设备，包括机架7，在机架7上设置有环形的传送轨道9，传送轨道包括环形滑轨，在环形滑轨内侧设置有与环形滑轨平行的传送皮带，传送皮带嵌在导向轮上，载具一端嵌套在滑轨上，另一端固定在传送皮带上。在传送轨道9上固定有均布至少六个载具5，载具5与设置在传送轨道9上的工作站相对应，工作站分别为上料站，第一暂存站，定位检测站，第二暂存站，缔结站，出料站，传送轨道9驱动载具5做圆周运动，传送轨道9转动距离与相邻两个载具5间距相等，在传送轨道9侧边设置有至少两个缔结机器人3，缔结机器人3固定在机架7上，缔结机器人3活动端固定有缔结夹具1，在缔结机器人3一侧设置有定位检测装置2，定位检测装置2包括底板，在底板上设置有并列的至少两个相机模组，相机模组连接有独立的驱动部，驱动部驱动相机模组在同一条直线上运动。定位检测装置2朝上设置，用于检测位于缔结夹具上的panel，在传送轨道9上方还设置有可活动的相机调节机构6，相机调节机构6与缔结站相对应，相机调节机构6伸出时位于缔结站正上方。相机调节机构6包括机架和图像采集机构，机架轴线上设置有单轴机械手，在单轴机械手上设置有支撑板，支撑板与设置在单轴机械手的活动部连接，在支撑板上固定有至少两个独立的图像采集机构，图像采集机构通过转接架与支撑板连接，单轴机械手驱动图像采集机构做直线运动,图像采集机构包括驱动机构和相机组件。在定位检测站上方固定有图像采集装置7，图像采集装置7包括支架和设置在支架上的至少四个CCD相机，CCD相机均匀设置在相对的两侧边上。在上料站侧边相对设置有张紧气缸10，张紧气缸10活动端固定有挡销，张紧气缸伸出时，挡销插入设置在载具5相对应的孔中，挡销内部为中空结构，在挡销上设置有进气孔，进气孔连接有真空气管，挡销与载具5连接后，在载具5上表面产生真空吸附力，将penel吸附在载具5上。还包括设置在传送轨道9侧边的缔结取出机构，缔结取出机构包括X轴和Z轴，X轴与Z轴垂直设置，在Z 轴上固定有托架，托架包括平行设置的两个托杆，其中一个托杆固定在Z轴上，另一个托杆固定在伸缩气缸的活动端。托杆内部为中空结构，在托杆端部设置有联接中空结构的气管接头，接通真空气管后，托杆上表面产生真空吸附力，将缔合完毕的NOTE组件牢牢吸附，防止在移动过程中掉落。在传送轨道9下方设置有出料轨道，出料轨道设置在机架内部并贯穿机架。缔结取出机构取出的NOTE组件放置在出料轨道上，流出设备。

本实施例工作步骤如下：

1)设备启动，在上料站，人工将BLU装载至载具上，张紧气缸伸出，固定载具，同时真空打开，BLU被吸附在载具上，人工将BLU上的保护膜撕掉；

2)传送轨道转动，下一个工位开始上料，传送轨道再次转动，在定位监测站，相机采集图像，通过图像判定BLU放置位置是否正确；

3)待装载有BLU的载具转动至缔合站，相机调节装置伸出，采集BLU位置，确定BLU在X，Y方向的偏移量；

4)缔结机器人将从传送带上抓取的panel至图像检测装置上方，图像检测装置从下至上通过图像测量出panel在X,Y方向的偏移量；

5)计算机将步骤3)和步骤4)测得的偏移量进行计算，并将计算结果送至缔结机器人运动控制单元，控制缔结机器人运动至相应位置；

6)缔结机器人下压将抓取的panel和载具上的BLU缔合；

7)传送轨道转动，将缔合完毕的NOTE组件转至出料站，缔结取出装置配合将缔结完毕的NOTE组件从载具中取出，并放置在出料轨道上，流入下一环节。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种NOTE自动化缔结设备，包括机架，其特征在于:在所述机架上设置有环形的传送轨道，在所述传送轨道上固定有均布至少六个载具，所述载具与设置在所述传送轨道上的工作站相对应，所述工作站分别为上料站，第一暂存站，定位检测站，第二暂存站，缔结站，出料站，所述传送轨道驱动所述载具做圆周运动，所述传送轨道转动距离与相邻两个所述载具间距相等，在所述传送轨道侧边设置有至少两个缔结机器人，所述缔结机器人固定在所述机架上，所述缔结机器人活动端固定有缔结夹具，在所述缔结机器人一侧设置有定位检测装置，所述定位检测装置朝上设置，用于检测位于所述缔结夹具上的panel，在所述传送轨道上方还设置有可活动的相机调节机构，所述相机调节机构与所述缔结站相对应，所述相机调节机构伸出时位于所述缔结站正上方。

2.根据权利要求1所述的一种NOTE自动化缔结设备，其特征在于:在所述定位检测站上方固定有图像采集装置，所述图像采集装置包括支架和设置在所述支架上的至少四个CCD相机，所述CCD相机均匀设置在相对的两侧边上。

3.根据权利要求1所述的一种NOTE自动化缔结设备，其特征在于:在所述上料站侧边相对设置有张紧气缸，所述张紧气缸活动端固定有挡销，所述张紧气缸伸出时，所述挡销插入设置在所述载具相对应的孔中，所述挡销内部为中空结构，在所述挡销上设置有进气孔。

4.根据权利要求1所述的一种NOTE自动化缔结设备，其特征在于:还包括设置在所述传送轨道侧边的缔结取出机构，所述缔结取出机构包括X轴和Z轴，所述X轴与所述Z轴垂直设置，在所述Z轴上固定有托架，所述托架包括平行设置的两个托杆，其中一个所述托杆固定在所述Z轴上，另一个所述托杆固定在伸缩气缸的活动端。

5.根据权利要求4所述的一种NOTE自动化缔结设备，其特征在于:所述托杆内部为中空结构，在所述托杆端部设置有联接中空结构的气管接头。

6.根据权利要求1所述的一种NOTE自动化缔结设备，其特征在于:在所述传送轨道下方设置有出料轨道，所述出料轨道设置在所述机架内部并贯穿所述机架。

7.根据权利要求1所述的一种NOTE自动化缔结设备，其特征在于:所述传送轨道包括环形滑轨，在所述环形滑轨内侧设置有与所述环形滑轨平行的传送皮带，所述传送皮带嵌在导向轮上，所述载具一端嵌套在所述滑轨上，另一端固定在所述传送皮带上。

8.根据权利要求1所述的一种NOTE自动化缔结设备，其特征在于:所述定位检测装置包括底板，在所述底板上设置有并列的至少两个相机模组，所述相机模组连接有独立的驱动部，所述驱动部驱动所述相机模组在同一条直线上运动。

9.根据权利要求1所述的一种NOTE自动化缔结设备，其特征在于:所述相机调节机构包括机架和图像采集机构，所述机架轴线上设置有单轴机械手，在所述单轴机械手上设置有支撑板，所述支撑板与设置在所述单轴机械手的活动部连接，在所述支撑板上固定有至少两个独立的图像采集机构，所述图像采集机构通过转接架与所述支撑板连接，所述单轴机械手驱动所述图像采集机构做直线运动,所述图像采集机构包括驱动机构和相机组件。

10.一种NOTE自动化缔结方法，使用权利要求1-9任一项所述的一种NOTE自动化缔结设备，其特征在于：所述方法包括如下步骤：

1)设备启动，在上料站，人工将BLU装载至载具上，张紧气缸伸出，固定载具，同时真空打开，BLU被吸附在载具上，人工将BLU上的保护膜撕掉；

2)传送轨道转动，下一个工位开始上料，传送轨道再次转动，在定位监测站，相机采集图像，通过图像判定BLU放置位置是否正确；

3)待装载有BLU的载具转动至缔合站，相机调节装置伸出，采集BLU位置，确定BLU在X，Y方向的偏移量；

4)缔结机器人将从传送带上抓取的panel至图像检测装置上方，图像检测装置从下至上通过图像测量出panel在X,Y方向的偏移量；

5)计算机将步骤3)和步骤4)测得的偏移量进行计算，并将计算结果送至缔结机器人运动控制单元，控制缔结机器人运动至相应位置；

6)缔结机器人下压将抓取的panel和载具上的BLU缔合；

7)传送轨道转动，将缔合完毕的NOTE组件转至出料站，缔结取出装置配合将缔结完毕的NOTE组件从载具中取出，并放置在出料轨道上，流入下一环节。