CN106181311B - 一种note无人化自动化生产线 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种NOTE无人化自动化生产线,包括进料机构和自动化缔合机构,包括滚筒机架、panel上料搬运机构、空BOX回流转向搬运机构、panelBOX搬运机构、panel横向回流升降机、panel传送轨道,panel清洁设备;在机架上设置有环形的传送轨道,在传送轨道上固定有均布至少六个载具,载具与设置在传送轨道上的工作站相对应,传送轨道驱动载具做圆周运动,在传送轨道侧边设置有至少两个缔结机器人,在缔结机器人一侧设置有定位检测装置。本发明提供了一种NOTE无人化自动化生产线,该设备通过penel升降回转流出机构,BLU升降回转流出机构,完成penal和BLU的自动化进料,设备设计合理,作业效率高,可满足多种规格NOTE产品的自动化进料需求。

Description

一种NOTE无人化自动化生产线
技术领域
本发明涉及一种NOTE生产设备,具体涉及一种NOTE无人化自动化生产线,属于自动化领域。
背景技术
平板电脑框架(BLU)和屏幕组件(panel)组装过程牵扯到精密组装工业,常规的生产组装方式一般通过特定定位治具,人工分别将框架和屏幕组件组合后,压合过程中panel和BLU需要非常高精度下缔合而成。常规的自动化设备无法做到精度的高度可控,缔合质量不稳定。由于消费电子市场的快速变化,产品更新换代周期明显加快,呈小批量,多规格的特点,利用常规的生产方式来满足市场需求的话,需要开发非常多的组装定位夹具、治具来满足不同产品的规格,由于特定的夹具、治具开发周期较长,成本高,越来越不适应规模化生产需要。由于panel通常是堆叠放置在载具中,panel之间用无尘纸间隔开,panel抓取完毕后,既要移走无尘纸,还要在载具中的panel抓取完后,将载具搬运出工作区域。与此同时,BLU作为注塑件,表面裹有保护膜,实现堤和前,要将保护膜去除,现有自动化设备无法完成上述自动化生产目标。
发明内容
为解决上述技术问题,本发明提供了一种NOTE无人化自动化生产线,该设备通过panel升降回转流出机构,BLU升降回转流出机构,完成penal和BLU的自动化进料,设备设计合理,作业效率高,可满足多种规格NOTE产品的自动化进料需求。
为达到上述目的,本发明的技术方案如下:一种NOTE无人化自动化生产线,包括进料机构和自动化缔合机构,包括滚筒机架、panel上料搬运机构、空BOX回流转向搬运机构、panel BOX搬运机构、panel横向回流升降机、panel传送轨道,panel清洁设备;所述滚筒机架包括上下设置的滚筒轨道,其中上方滚筒轨道为入料轨道,下方滚筒轨道为BOX流出轨道;所述panel上料搬运机构设置在所述入料轨道延伸线侧边,与所述panel传送轨道相配合,所述panel上料搬运机构上设置有用于抓取panel的第一抓取组件,所述第一抓取组件用于将panel从panel BOX中抓取转向并放置在所述panel传送轨道上;
所述空BOX回流换向搬运机构与所述panel横向回流升降机相配合,所述空BOX回流换向搬运机构包括升降部和传送部,所述升降部驱动所述传送部升降运动,所述升降部在顶升状态下,所述传送部与所述panel横向回流升降机上极限位置平齐,所述panel横向回流升降机下极限位置与所述BOX流出轨道平齐;
所述panel清洁设备设置在所述panel传送轨道正上方,并贴近所述panel传送皮带;
在所述机架上设置有环形的传送轨道,在所述传送轨道上固定有均布至少六个载具,所述载具与设置在所述传送轨道上的工作站相对应,所述工作站分别为上料站,第一暂存站,定位检测站,第二暂存站,缔结站,出料站,所述传送轨道驱动所述载具做圆周运动,所述传送轨道转动距离与相邻两个所述载具间距相等,在所述传送轨道侧边设置有至少两个缔结机器人,所述缔结机器人固定在所述机架上,所述缔结机器人活动端固定有缔结夹具,在所述缔结机器人一侧设置有定位检测装置,所述定位检测装置朝上设置,用于检测位于所述缔结夹具上的panel,在所述传送轨道上方还设置有可活动的相机调节机构,所述相机调节机构与所述缔结站相对应,所述相机调节机构伸出时位于所述缔结站正上方。
优选的,所述panel上料搬运机构包括第一轴和第二轴,所述第一轴与所述第二轴垂直设置,在所述第二轴上设置有第一抓取机构;
所述第一抓取机构一端与所述第二轴连接,在所述第一抓取机构上设置有旋转气缸,所述旋转气缸竖直设置在所述第一抓取机构上,在所述旋转气缸下端部设置有第一吸盘组件,所述第一吸盘组件下端面在同一平面上,所述第一吸盘组件连接负气压管。
优选的,所述panel BOX搬运机构包括第三轴和第四轴,所述第三轴与所述第四轴垂直设置,在所述第四轴上设置有第二抓取机构;
所述第二抓取机构一端与所述第四轴连接,在所述第二抓取机构上设置有夹爪气缸,所述夹爪气缸竖直设置在所述第二抓取机构上,在所述夹爪气缸下端部设置有第二吸盘组件,所述第二吸盘组件下端面在同一平面上,所述第二吸盘组件连接负气压管,所述夹爪气缸与panel BOX相匹配。
优选的,还包括空BOX回流转向搬运机构,所述空BOX回流转向搬运机构包括竖直设置的支撑板、装设于该支撑板上的滚筒机架、驱动机构、导向机构,所述驱动机构用于驱动所述导向机构,所述导向机构包括平行设置在所述支撑板侧边的直线滑轨和设置在所述支撑板轴线上的滚珠丝杆,所述滚筒机架固定在所述导向机构上,所述滚筒机架沿直线滑轨在竖直方向上做直线运动,所述滚珠丝杆端部设置有皮带轮,所述驱动机构固定在所述支撑板上与所述滚筒机架相对的另一侧,所述驱动机构和所述皮带轮通过皮带连接。
优选的,在所述定位检测站上方固定有图像采集装置,所述图像采集装置包括支架和设置在所述支架上的至少四个CCD相机,所述CCD相机均匀设置在相对的两侧边上。
优选的,在所述上料站侧边相对设置有张紧气缸,所述张紧气缸活动端固定有挡销,所述张紧气缸伸出时,所述挡销插入设置在所述载具相对应的孔中,所述挡销内部为中空结构,在所述挡销上设置有进气孔。
优选的,还包括设置在所述传送轨道侧边的缔结取出机构,所述缔结取出机构包括X轴和Z轴,所述X轴与所述Z轴垂直设置,在所述Z轴上固定有托架,所述托架包括平行设置的两个托杆,其中一个所述托杆固定在所述Z轴上,另一个所述托杆固定在伸缩气缸的活动端。
优选的,所述传送轨道包括环形滑轨,在所述环形滑轨内侧设置有与所述环形滑轨平行的传送皮带,所述传送皮带嵌在导向轮上,所述载具一端嵌套在所述滑轨上,另一端固定在所述传送皮带上。
优选的,所述相机调节机构包括机架和图像采集机构,所述机架轴线上设置有单轴机械手,在所述单轴机械手上设置有支撑板,所述支撑板与设置在所述单轴机械手的活动部连接,在所述支撑板上固定有至少两个独立的图像采集机构,所述图像采集机构通过转接架与所述支撑板连接,所述单轴机械手驱动所述图像采集机构做直线运动,所述图像采集机构包括驱动机构和相机组件。
优选的,还包括一种NOTE无人化自动化生产线自动化生产方法,所述方法包括如下步骤:
1)装有panel的载具从入料口流入设备,在传送滚筒上被移至工作区域A,BOX定位机构动作,定位并锁定BOX至offset位置;
2)panel BOX搬运机构将间隔无尘纸移至预先放置在区域B的空BOX中,然后panel上料搬运机构将BOX中的panel抓取并旋转90°,然后放置在panel传送轨道上;
3)重复步骤2),直至BOX中的panel抓取完毕;
4)panel横向回流升降机下降,将区域B的BOX连同BOX中的无尘纸,下降至相应位置,滚筒和空BOX回流转向搬运机构上的传送部开始运转,将空BOX转移至传送轨道,待相应位置感应器感应到BOX后,滚筒和传送部停止运转;
5)升降部下降,空BOX下放至滚筒机架上,通过流出轨道流出;
6)升降机顶升,panel BOX搬运机构将位置A的空BOX夹取并移送至位置B;
7)新的BOX从入料轨道流入后,重复步骤1);
8)在上料站,人工将BLU装载至载具上,张紧气缸伸出,固定载具,同时真空打开,BLU被吸附在载具上,人工将BLU上的保护膜撕掉;
9)传送轨道转动,下一个工位开始上料,传送轨道再次转动,在定位检测站,相机采集图像,通过图像判定BLU放置位置是否正确;
10)待装载有BLU的载具转动至缔结站,相机调节机构伸出,采集BLU位置,确定BLU在X,Y方向的偏移量;
11)缔结机器人将从panel传送皮带上抓取的panel至图像采集机构上方,图像采集机构从下至上通过图像测量出panel在X,Y方向的偏移量;
12)计算机将步骤9)、步骤10)和步骤11)测得的偏移量进行计算,并将计算结果送至缔结机器人运动控制单元,控制缔结机器人运动至相应位置;
13)缔结机器人下压将抓取的panel和载具上的BLU缔合;
14)传送轨道转动,将缔合完毕的NOTE组件转至出料站,缔结取出装置配合将缔结完毕的NOTE组件从载具中取出,并放置在出料轨道上,流入下一环节。
与现有技术相比,本发明的有益效果是:
1.由于采用活动的辊筒架配合升降机和回转搬运机构,可完成垂直和水平两个方向对载具完成移动,在设备内部狭小空间内,灵活的完成BOX的搬运和移动工作。
2.由于采用环形传送轨道的结构,配合双缔合机器人,双缔合机器人间隔完成缔合作业,极大提高缔合效率。
3.由于采用可调节的吸取组件和独立的在抓取组件,可通过简单的调节,即可使吸取组件满足各种产品的抓取需求,固定的抓取组件对存放盒抓取,整个机构协调作业,效率高,机构成本低。
4.panel BOX搬运机构同时具备吸取无尘纸和夹取空BOX的功能,大大简化了结构设计和设备维护效率。
5.panel上料搬运机构同时具备对panel的抓取和角度调整,同样简化了结构设计,提高设备运行稳定性。
6.分别的设置的定位检测装置和相机调节机构,可在缔合前,分别对panel和BLU精确计算偏移量,然后通过偏移量计算,对缔合机器人缔合位置做精确微调,保证缔合成功率和良品率。
7.整台设备只需要一个人工即可高效的完成缔合工作,大大提高了生产效率,同时降低人工,提高产品质量,同时设备可根据实际产品规格灵活调整,满足多种产品的生产需要。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例技术中的技术方案,下面将对实施例技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明结构示意图
图2为缔结机构结构示意图
图3为panel BOX搬运机构示意图
图4为panel上料搬运机构结构示意图
图5为空BOX回流转向搬运机构示意图
图6为定位检测机构结构示意图
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图,对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例,本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本发明保护的范围。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图,对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例,本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本发明保护的范围。
实施例
如图1所示,本实施例公开了一种NOTE无人化自动化生产线,包括进料机构和自动化缔合机构8,包括滚筒机架4、panel上料搬运机构1、空BOX回流转向搬运机构、panel BOX搬运机构2、panel横向回流升降机、panel传送轨道5,panel清洁设备6;滚筒机架4包括上下设置的滚筒轨道,其中上方滚筒轨道为入料轨道,下方滚筒轨道为BOX流出轨道;panel上料搬运机构1设置在入料轨道延伸线侧边,与panel传送轨道相配合,panel上料搬运机构1上设置有用于抓取panel的第一抓取组件,第一抓取组件用于将panel从panel BOX中抓取转向并放置在panel传送轨道上;
空BOX回流换向搬运机构与panel横向回流升降机相配合,空BOX回流换向搬运机构包括升降部和传送部,升降部驱动传送部升降运动,升降部在顶升状态下,传送部与panel横向回流升降机上极限位置平齐,panel横向回流升降机下极限位置与BOX流出轨道平齐;
panel清洁设备设置在panel传送轨道正上方,并贴近panel传送皮带;
在机架上设置有环形的传送轨道,在传送轨道上固定有均布至少六个载具,载具与设置在传送轨道上的工作站相对应,工作站分别为上料站,第一暂存站,定位检测站,第二暂存站,缔结站,出料站,传送轨道驱动载具做圆周运动,传送轨道转动距离与相邻两个载具间距相等,在传送轨道侧边设置有至少两个缔结机器人,缔结机器人固定在机架上,缔结机器人活动端固定有缔结夹具,在缔结机器人一侧设置有定位检测装置,定位检测装置朝上设置,用于检测位于缔结夹具上的panel,在传送轨道上方还设置有可活动的相机调节机构,相机调节机构与缔结站相对应,相机调节机构伸出时位于缔结站正上方。
panel上料搬运机构包括第一轴和第二轴,第一轴与第二轴垂直设置,在第二轴上设置有第一抓取机构;
第一抓取机构一端与第二轴连接,在第一抓取机构上设置有旋转气缸,旋转气缸竖直设置在第一抓取机构上,在旋转气缸下端部设置有第一吸盘组件,第一吸盘组件下端面在同一平面上,第一吸盘组件连接负气压管。
panel BOX搬运机构包括第三轴和第四轴,第三轴与第四轴垂直设置,在第四轴上设置有第二抓取机构;
第二抓取机构一端与第四轴连接,在第二抓取机构上设置有夹爪气缸,夹爪气缸竖直设置在第二抓取机构上,在夹爪气缸下端部设置有第二吸盘组件,第二吸盘组件下端面在同一平面上,第二吸盘组件连接负气压管,夹爪气缸与panel BOX相匹配。
还包括空BOX回流转向搬运机构,空BOX回流转向搬运机构包括竖直设置的支撑板、装设于该支撑板上的滚筒机架、驱动机构、导向机构,驱动机构用于驱动导向机构,导向机构包括平行设置在支撑板侧边的直线滑轨和设置在支撑板轴线上的滚珠丝杆,滚筒机架固定在导向机构上,滚筒机架沿直线滑轨在竖直方向上做直线运动,滚珠丝杆端部设置有皮带轮,驱动机构固定在支撑板上与滚筒机架相对的另一侧,驱动机构和皮带轮通过皮带连接。
在定位检测站上方固定有图像采集装置,图像采集装置包括支架和设置在支架上的至少四个CCD相机,CCD相机均匀设置在相对的两侧边上。
在上料站侧边相对设置有张紧气缸,张紧气缸活动端固定有挡销,张紧气缸伸出时,挡销插入设置在载具相对应的孔中,挡销内部为中空结构,在挡销上设置有进气孔。
还包括设置在传送轨道侧边的缔结取出机构,缔结取出机构包括X轴和Z轴,X轴与Z轴垂直设置,在Z轴上固定有托架,托架包括平行设置的两个托杆,其中一个托杆固定在Z轴上,另一个托杆固定在伸缩气缸的活动端。
传送轨道包括环形滑轨,在环形滑轨内侧设置有与环形滑轨平行的传送皮带,传送皮带嵌在导向轮上,载具一端嵌套在滑轨上,另一端固定在传送皮带上。
相机调节机构包括机架和图像采集机构,机架轴线上设置有单轴机械手,在单轴机械手上设置有支撑板,支撑板与设置在单轴机械手的活动部连接,在支撑板上固定有至少两个独立的图像采集机构,图像采集机构通过转接架与支撑板连接,单轴机械手驱动图像采集机构做直线运动,图像采集机构包括驱动机构和相机组件。
还包括一种NOTE无人化自动化生产线自动化生产方法,方法包括如下步骤:
1)装有panel的载具从入料口流入设备,在传送滚筒上被移至工作区域A,BOX定位机构动作,定位并锁定BOX至offset位置;
2)panel BOX搬运机构将间隔无尘纸移至预先放置在区域B的空BOX中,然后panel上料搬运机构将BOX中的panel抓取并旋转90°,然后放置在panel传送轨道上;
3)重复步骤2),直至BOX中的panel抓取完毕;
4)panel横向回流升降机下降,将区域B的BOX连同BOX中的无尘纸,下降至相应位置,滚筒和空BOX回流转向搬运机构上的传送部开始运转,将空BOX转移至传送轨道,待相应位置感应器感应到BOX后,滚筒和传送部停止运转;
5)升降部下降,空BOX下放至滚筒机架上,通过流出轨道流出;
6)升降机顶升,panel BOX搬运机构将位置A的空BOX夹取并移送至位置B;
7)新的BOX从入料轨道流入后,重复步骤1);
8)在上料站,人工将BLU装载至载具上,张紧气缸伸出,固定载具,同时真空打开,BLU被吸附在载具上,人工将BLU上的保护膜撕掉;
9)传送轨道转动,下一个工位开始上料,传送轨道再次转动,在定位检测站,相机采集图像,通过图像判定BLU放置位置是否正确;
10)待装载有BLU的载具转动至缔结站,相机调节机构伸出,采集BLU位置,确定BLU在X,Y方向的偏移量;
11)缔结机器人将从panel传送皮带上抓取的panel至图像采集机构上方,图像采集机构从下至上通过图像测量出panel在X,Y方向的偏移量;
12)计算机将步骤9)、步骤10)和步骤11)测得的偏移量进行计算,并将计算结果送至缔结机器人运动控制单元,控制缔结机器人运动至相应位置;
13)缔结机器人下压将抓取的panel和载具上的BLU缔合;
14)传送轨道转动,将缔合完毕的NOTE组件转至出料站,缔结取出装置配合将缔结完毕的NOTE组件从载具中取出,并放置在出料轨道上,流入下一环节。
对所公开的实施例的上述说明,使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的,本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下,在其它实施例中实现。因此,本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例,而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种NOTE产品无人化自动化生产线,包括进料机构和自动化缔合机构,其特征在于:包括滚筒机架、屏幕组件上料搬运机构、空BOX回流转向搬运机构、屏幕组件BOX搬运机构、屏幕组件横向回流升降机、屏幕组件传送轨道,屏幕组件清洁设备;所述滚筒机架包括上下设置的滚筒轨道,其中上方滚筒轨道为入料轨道,下方滚筒轨道为BOX流出轨道;所述屏幕组件上料搬运机构设置在所述入料轨道延伸线侧边,与所述屏幕组件传送轨道相配合,所述屏幕组件上料搬运机构上设置有用于抓取屏幕组件的第一抓取组件,所述第一抓取组件用于将屏幕组件从屏幕组件BOX中抓取转向并放置在所述屏幕组件传送轨道上;
所述空BOX回流转向搬运机构与所述屏幕组件横向回流升降机相配合,所述空BOX回流转向搬运机构包括升降部和传送部,所述升降部驱动所述传送部升降运动,所述升降部在顶升状态下,所述传送部与所述屏幕组件横向回流升降机上极限位置平齐,所述屏幕组件横向回流升降机下极限位置与所述BOX流出轨道平齐;
所述屏幕组件清洁设备设置在所述屏幕组件传送轨道正上方,并贴近屏幕组件传送皮带;
在滚筒机架上设置有环形的屏幕组件传送轨道,在所述屏幕组件传送轨道上固定有均布至少六个载具,所述载具与设置在所述屏幕组件传送轨道上的工作站相对应,所述工作站分别为上料站,第一暂存站,定位检测站,第二暂存站,缔结站,出料站,所述屏幕组件传送轨道驱动所述载具做圆周运动,所述屏幕组件传送轨道转动距离与相邻两个所述载具间距相等,在所述屏幕组件传送轨道侧边设置有至少两个缔结机器人,所述缔结机器人固定在所述滚筒机架上,所述缔结机器人活动端固定有缔结夹具,在所述缔结机器人一侧设置有定位检测装置,所述定位检测装置朝上设置,用于检测位于所述缔结夹具上的屏幕组件,在所述屏幕组件传送轨道上方还设置有可活动的相机调节机构,所述相机调节机构与所述缔结站相对应,所述相机调节机构伸出时位于所述缔结站正上方。
2.根据权利要求1所述的一种NOTE产品无人化自动化生产线,其特征在于:所述屏幕组件上料搬运机构包括第一轴和第二轴,所述第一轴与所述第二轴垂直设置,在所述第二轴上设置有第一抓取机构;
所述第一抓取机构一端与所述第二轴连接,在所述第一抓取机构上设置有旋转气缸,所述旋转气缸竖直设置在所述第一抓取机构上,在所述旋转气缸下端部设置有第一吸盘组件,所述第一吸盘组件下端面在同一平面上,所述第一吸盘组件连接负气压管。
3.根据权利要求1所述的一种NOTE产品无人化自动化生产线,其特征在于:所述屏幕组件BOX搬运机构包括第三轴和第四轴,所述第三轴与所述第四轴垂直设置,在所述第四轴上设置有第二抓取机构;
所述第二抓取机构一端与所述第四轴连接,在所述第二抓取机构上设置有夹爪气缸,所述夹爪气缸竖直设置在所述第二抓取机构上,在所述夹爪气缸下端部设置有第二吸盘组件,所述第二吸盘组件下端面在同一平面上,所述第二吸盘组件连接负气压管,所述夹爪气缸与屏幕组件BOX相匹配。
4.根据权利要求1所述的一种NOTE产品无人化自动化生产线,其特征在于:还包括空BOX回流转向搬运机构,所述空BOX回流转向搬运机构包括竖直设置的支撑板、装设于该支撑板上的滚筒机架、驱动机构、导向机构,所述驱动机构用于驱动所述导向机构,所述导向机构包括平行设置在所述支撑板侧边的直线滑轨和设置在所述支撑板轴线上的滚珠丝杆,所述滚筒机架固定在所述导向机构上,所述滚筒机架沿直线滑轨在竖直方向上做直线运动,所述滚珠丝杆端部设置有皮带轮,所述驱动机构固定在所述支撑板上与所述滚筒机架相对的另一侧,所述驱动机构和所述皮带轮通过皮带连接。
5.根据权利要求1所述的一种NOTE产品无人化自动化生产线,其特征在于:在所述定位检测站上方固定有图像采集装置,所述图像采集装置包括支架和设置在所述支架上的至少四个CCD相机,所述CCD相机均匀设置在相对的两侧边上。
6.根据权利要求1所述的一种NOTE产品无人化自动化生产线,其特征在于:在所述上料站侧边相对设置有张紧气缸,所述张紧气缸活动端固定有挡销,所述张紧气缸伸出时,所述挡销插入设置在所述载具相对应的孔中,所述挡销内部为中空结构,在所述挡销上设置有进气孔。
7.根据权利要求1所述的一种NOTE产品无人化自动化生产线,其特征在于:还包括设置在所述屏幕组件传送轨道侧边的缔结取出机构,所述缔结取出机构包括X轴和Z轴,所述X轴与所述Z轴垂直设置,在所述Z轴上固定有托架,所述托架包括平行设置的两个托杆,其中一个所述托杆固定在所述Z轴上,另一个所述托杆固定在伸缩气缸的活动端。
8.根据权利要求1所述的一种NOTE产品无人化自动化生产线,其特征在于:所述屏幕组件传送轨道包括环形滑轨,在所述环形滑轨内侧设置有与所述环形滑轨平行的屏幕组件传送皮带,所述屏幕组件传送皮带嵌在导向轮上,所述载具一端嵌套在所述环形滑轨上,另一端固定在所述屏幕组件传送皮带上。
9.根据权利要求1所述的一种NOTE产品无人化自动化生产线,其特征在于:所述相机调节机构包括机架和图像采集机构,所述机架轴线上设置有单轴机械手,在所述单轴机械手上设置有支撑板,所述支撑板与设置在所述单轴机械手的活动部连接,在所述支撑板上固定有至少两个独立的图像采集机构,所述图像采集机构通过转接架与所述支撑板连接,所述单轴机械手驱动所述图像采集机构做直线运动,所述图像采集机构包括驱动机构和相机组件。
10.一种NOTE产品无人化自动化生产线自动化生产方法,使用权利要求1-9任一项所述的一种NOTE产品无人化自动化生产线,其特征在于:所述方法包括如下步骤:
1)装有屏幕组件的载具从入料口流入设备,在传送滚筒上被移至工作区域A,BOX定位机构动作,定位并锁定BOX至offset位置;
2)屏幕组件BOX搬运机构将间隔无尘纸移至预先放置在区域B的空BOX中,然后屏幕组件上料搬运机构将BOX中的屏幕组件抓取并旋转90°,然后放置在屏幕组件传送轨道上;
3)重复步骤2),直至BOX中的屏幕组件抓取完毕;
4)屏幕组件横向回流升降机下降,将区域B的BOX连同BOX中的无尘纸,下降至相应位置,传送滚筒和空BOX回流转向搬运机构上的传送部开始运转,将空BOX转移至屏幕组件传送轨道,待相应位置感应器感应到BOX后,传送滚筒和传送部停止运转;
5)升降部下降,空BOX下放至滚筒机架上,通过流出轨道流出;
6)升降机顶升,屏幕组件BOX搬运机构将位置A的空BOX夹取并移送至位置B;
7)新的BOX从入料轨道流入后,重复步骤1);
8)在上料站,人工将平板电脑框架装载至载具上,张紧气缸伸出,固定载具,同时真空打开,平板电脑框架被吸附在载具上,人工将平板电脑框架上的保护膜撕掉;
9)屏幕组件传送轨道转动,下一个工位开始上料,屏幕组件传送轨道再次转动,在定位检测站,相机采集图像,通过图像判定平板电脑框架放置位置是否正确;
10)待装载有平板电脑框架的载具转动至缔结站,相机调节机构伸出,采集平板电脑框架位置,确定平板电脑框架在X,Y方向的偏移量;
11)缔结机器人将从屏幕组件传送皮带上抓取的屏幕组件至图像采集机构上方,图像采集机构从下至上通过图像测量出屏幕组件在X,Y方向的偏移量;
12)计算机将步骤10)和步骤11)测得的偏移量进行计算,并将计算结果送至缔结机器人运动控制单元,控制缔结机器人运动至相应位置;
13)缔结机器人下压将抓取的屏幕组件和载具上的平板电脑框架缔合;
14)屏幕组件传送轨道转动,将缔合完毕的NOTE产品组件转至出料站,缔结取出装置配合将缔结完毕的NOTE产品组件从载具中取出,并放置在出料轨道上,流入下一环节。
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