CN107471251A - 一种多功能机械夹持装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种多功能机械夹持装置，包括基座、步进电机、薄壁密封交叉滚子轴承、回转体、驱动轴、键销、谐波发生器、角推力轴承、钢轮、柔轮、垫片、盖板、连接键、立柱、第一液压缸、第一液压杆、旋臂底座、导向杆前支架、导向杆后支架、第一导向杆、液压缸支座、第二液压缸、第二液压杆、夹持头、夹持吸盘、导向套、第二导向杆和转盘；本发明具有结构结构紧凑，使用方便，机器在工作过程中可以稳定的实现多角度的夹持作业，适应多种不同的工作模式，通用性强，高强度，高稳定性高精度，有效减少人力的使用，具有良好的经济效益和社会效益，适宜推广使用。

Description

一种多功能机械夹持装置
技术领域
本发明涉及机械设备技术领域，特别涉及一种多功能机械夹持装置。
背景技术
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，现有的夹持装置调整不便，往往是固定死的，只可以轻微调节位置，工作人员使用起来十分不方便，且同时现有夹持装置结构简单，在长时间的作业难以保证其稳定性能，难以满足实际情况下的多种使用需求。
发明内容
本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种多功能机械夹持装置，解决了现有的问题。
为了解决上述问题，本发明提供了一种技术方案：
一种多功能机械夹持装置，包括基座、步进电机、薄壁密封交叉滚子轴承、回转体、驱动轴、键销、谐波发生器、角推力轴承、钢轮和柔轮；所述基座顶端开口处嵌套有薄壁密封交叉滚子轴承，且所述基座通过所述薄壁密封交叉滚子轴承活动连接有回转体，所述基座内固定安装有步进电机，所述回转体内安装有柔轮，所述步进电机通过其一端的驱动轴连接有谐波发生器，且所述驱动轴与所述谐波发生器之间嵌设有键销，所述谐波发生器外部固定连接有角推力轴承，且所述谐波发生器通过所述角推力轴承与钢轮连接，所述钢轮与所述柔轮紧密啮合。
作为优选，还包括垫片、盖板、连接键、立柱、第一液压缸、第一液压杆、旋臂底座、导向杆前支架、导向杆后支架、第一导向杆、液压缸支座、第二液压缸、第二液压杆、夹持头和夹持吸盘；所述回转体顶部通过垫片紧密连接有盖板，且所述柔轮一端固定有连接键，且所述连接键一端穿过所述回转体固定嵌入所述盖板内，所述盖板上设有与其自成一体的立柱，且所述立柱顶端固定安装有第一液压缸，所述第一液压缸上连接有第一液压杆，且所述第一液压杆穿过其顶部的旋臂底座且所述第一液压杆通过紧固螺母进行固定连接，所述旋臂底座两端通过螺栓分别固定连接有导向杆前支架和导向杆后支架，且所述导向杆前支架和所述导向杆后支架之间通过螺钉固定连接第一导向杆，所述旋臂底座上通过液压缸支座固定安装有第二液压缸，且所述第二液压缸通过其一端的第二液压杆固定连接有夹持头，且所述夹持头端部固定安装有夹持吸盘。
作为优选，还包括导向套、第二导向杆和转盘；所述立柱上固定嵌套有转盘，所述旋臂底座一端开设有凹口，且凹口内固定嵌设有导向套，所述导向套内紧密插入有第二导向杆，所述第二导向杆底端穿过所述转盘且通过紧固螺母进行固定连接。
作为优选，所述立柱与所述第一液压缸之间为活动连接。
作为优选，所述第二液压杆端部通过紧固螺母与所述夹持头固定连接。
作为优选，所述盖板通过螺栓与所述回转体壳体紧密连接。
作为优选，所述第一导向杆为前后导向杆，所述第二导向杆为上下导向杆。
作为优选，所述第二导向杆与所述导向套之间为活动连接。
本发明的有益效果：
本发明通过步进电机转动带动驱动轴转动，通过键销使得之间的连接更加紧密，通过驱动轴转动带动钢轮转动，通过钢轮带动柔轮转动，使得回转体发生转动，继而通过回转体的转动带动转盘转动，使得旋臂底座实现水平旋转，通过第一液压缸可带动旋臂底座实现上下运动，通过第二液压缸可实现夹持头的前进和后退，满足了多角度的运作的同时且保证了整体装置在长时间的运作下保证了其稳定性能。
本发明具有结构结构紧凑，使用方便，机器在工作过程中可以稳定的实现多角度的夹持作业，适应多种不同的工作模式，通用性强，高强度，高稳定性高精度，有效减少人力的使用，具有良好的经济效益和社会效益，适宜推广使用。
附图说明：
为了易于说明，本发明由下述的具体实施及附图作以详细描述。
图1为本发明的结构正视图；
图2为本发明的结构侧视图；
图3为本发明的基座内结构示意图。
图中；1、基座，2、步进电机，3、薄壁密封交叉滚子轴承，4、回转体，5、驱动轴，6、键销，7、谐波发生器，8、角推力轴承，9、钢轮，10、柔轮，11、垫片，12、盖板，13、连接键，14、立柱，15、第一液压缸，16、第一液压杆，17、旋臂底座，18、导向杆前支架，19、导向杆后支架，20、第一导向杆，21、液压缸支座，22、第二液压缸，23、第二液压杆，24、夹持头，25、夹持吸盘，26、导向套，27、第二导向杆，28、转盘。
具体实施方式：
如图1-3所示，本具体实施方式采用以下技术方案：一种多功能机械夹持装置，包括基座1、步进电机2、薄壁密封交叉滚子轴承3、回转体4、驱动轴5、键销6、谐波发生器7、角推力轴承8、钢轮9和柔轮10；基座1顶端开口处嵌套有薄壁密封交叉滚子轴承3，且基座1通过薄壁密封交叉滚子轴承3活动连接有回转体4，基座1内固定安装有步进电机2，回转体4内安装有柔轮10，步进电机2通过其一端的驱动轴5连接有谐波发生器7，且驱动轴5与谐波发生器7之间嵌设有键销6，谐波发生器7外部固定连接有角推力轴承8，且谐波发生器7通过角推力轴承8与钢轮9连接，钢轮9与柔轮10紧密啮合。
其中，还包括垫片11、盖板12、连接键13、立柱14、第一液压缸15、第一液压杆16、旋臂底座17、导向杆前支架18、导向杆后支架19、第一导向杆20、液压缸支座21、第二液压缸22、第二液压杆23、夹持头24和夹持吸盘25；回转体4顶部通过垫片11紧密连接有盖板12，且柔轮10一端固定有连接键13，且连接键13一端穿过回转体4固定嵌入盖板12内，盖板12上设有与其自成一体的立柱14，且立柱14顶端固定安装有第一液压缸15，第一液压缸15上连接有第一液压杆16，且第一液压杆16穿过其顶部的旋臂底座17且第一液压杆16通过紧固螺母进行活动连接，旋臂底座17两端通过螺栓分别固定连接有导向杆前支架18和导向杆后支架19，且导向杆前支架18和导向杆后支架19之间通过螺钉固定连接第一导向杆20，旋臂底座17上通过液压缸支座21固定安装有第二液压缸22，且第二液压缸22通过其一端的第二液压杆23固定连接有夹持头24，且夹持头24端部固定安装有夹持吸盘25。
其中，还包括导向套26、第二导向杆27和转盘28，立柱14上固定嵌套有转盘28，旋臂底座17一端开设有凹口，且凹口内固定嵌设有导向套26，导向套26内紧密插入有第二导向杆27，第二导向杆27底端穿过转盘28且通过紧固螺母进行固定连接，立柱14与第一液压缸15之间为活动连接。
其中，第二液压杆23端部通过紧固螺母与夹持头24固定连接，盖板12通过螺栓与回转体4壳体紧密连接，第一导向杆20为前后导向杆，第二导向杆27为上下导向杆，第二导向杆27与导向套26之间为活动连接。
本发明的使用状态为：使用时，通过步进电机2转动带动驱动轴5转动，通过键销6使得之间的连接更加紧密，通过驱动轴5转动带动钢轮9转动，通过钢轮9带动柔轮10转动，使得回转体4发生转动，继而通过回转体4的转动带动转盘28转动，使得旋臂底座17实现水平旋转，通过第一液压缸15可带动旋臂底座17实现上下运动，通过第二液压缸22可实现夹持头24的前进和后退，满足了多角度的运作的同时且保证了整体装置在长时间的运作下保证了其稳定性能。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点，本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内，本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (8)

1.一种多功能机械夹持装置，包括基座(1)、步进电机(2)、薄壁密封交叉滚子轴承(3)、回转体(4)、驱动轴(5)、键销(6)、谐波发生器(7)、角推力轴承(8)、钢轮(9)和柔轮(10)，其特征在于，所述基座(1)顶端开口处嵌套有薄壁密封交叉滚子轴承(3)，且所述基座(1)通过所述薄壁密封交叉滚子轴承(3)活动连接有回转体(4)，所述基座(1)内固定安装有步进电机(2)，所述回转体(4)内安装有柔轮(10)，所述步进电机(2)通过其一端的驱动轴(5)连接有谐波发生器(7)，且所述驱动轴(5)与所述谐波发生器(7)之间嵌设有键销(6)，所述谐波发生器(7)外部固定连接有角推力轴承(8)，且所述谐波发生器(7)通过所述角推力轴承(8)与钢轮(9)连接，所述钢轮(9)与所述柔轮(10)紧密啮合。
2.根据权利要求1所述的一种多功能机械夹持装置，其特征在于：还包括垫片(11)、盖板(12)、连接键(13)、立柱(14)、第一液压缸(15)、第一液压杆(16)、旋臂底座(17)、导向杆前支架(18)、导向杆后支架(19)、第一导向杆(20)、液压缸支座(21)、第二液压缸(22)、第二液压杆(23)、夹持头(24)和夹持吸盘(25)；所述回转体(4)顶部通过垫片(11)紧密连接有盖板(12)，且所述柔轮(10)一端固定有连接键(13)，且所述连接键(13)一端穿过所述回转体(4)固定嵌入所述盖板(12)内，所述盖板(12)上设有与其自成一体的立柱(14)，且所述立柱(14)顶端固定安装有第一液压缸(15)，所述第一液压缸(15)上连接有第一液压杆(16)，且所述第一液压杆(16)穿过其顶部的旋臂底座(17)且所述第一液压杆(16)通过紧固螺母进行活动连接，所述旋臂底座(17)两端通过螺栓分别固定连接有导向杆前支架(18)和导向杆后支架(19)，且所述导向杆前支架(18)和所述导向杆后支架(19)之间通过螺钉固定连接第一导向杆(20)，所述旋臂底座(17)上通过液压缸支座(21)固定安装有第二液压缸(22)，且所述第二液压缸(22)通过其一端的第二液压杆(23)固定连接有夹持头(24)，且所述夹持头(24)端部固定安装有夹持吸盘(25)。
3.根据权利要求2所述的一种多功能机械夹持装置，其特征在于：还包括导向套(26)、第二导向杆(27)和转盘(28)；所述立柱(14)上固定嵌套有转盘(28)，所述旋臂底座(17)一端开设有凹口，且凹口内固定嵌设有导向套(26)，所述导向套(26)内紧密插入有第二导向杆(27)，所述第二导向杆(27)底端穿过所述转盘(28)且通过紧固螺母进行固定连接。
4.根据权利要求2所述的一种多功能机械夹持装置，其特征在于：所述立柱(14)与所述第一液压缸(15)之间为活动连接。
5.根据权利要求2所述的一种多功能机械夹持装置，其特征在于：所述第二液压杆(23)端部通过紧固螺母与所述夹持头(24)固定连接。
6.根据权利要求2所述的一种多功能机械夹持装置，其特征在于：所述盖板(12)通过螺栓与所述回转体(4)壳体紧密连接。
7.根据权利要求3所述的一种多功能机械夹持装置，其特征在于：所述第一导向杆(20)为前后导向杆，所述第二导向杆(27)为上下导向杆。
8.根据权利要求3所述的一种多功能机械夹持装置，其特征在于：所述第二导向杆(27)与所述导向套(26)之间为活动连接。
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