CN106695860A - 建筑用机械手 - Google Patents

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CN106695860A
CN106695860A CN201710010461.0A CN201710010461A CN106695860A CN 106695860 A CN106695860 A CN 106695860A CN 201710010461 A CN201710010461 A CN 201710010461A CN 106695860 A CN106695860 A CN 106695860A
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hydraulic cylinder
arm base
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manipulator
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Inventor
贾微
王樾
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Jinling Institute of Technology
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Jinling Institute of Technology
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
    • B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J18/00—Arms

Abstract

本发明涉及一种建筑用机械手，包括基座、步进电机、谐波传动减速器、回转体、第一液压缸、手臂底座、第二液压缸、L形安装座以及吸盘；步进电机设置在基座上，步进电机经谐波传动减速器与回转体连接，回转体与基座之间形成滚动配合，第一液压缸竖向设置在回转体上，第一液压缸的推杆上端连接手臂底座，第二液压缸水平固定设置在手臂底座上，第二液压缸的推杆连接L形安装座的竖边部分，吸盘固定设置在L形安装座的横边部分。机械手可实现吸盘的上下和水平移动，可实现将顶棚一侧的待装玻璃输送至顶棚待安装横梁上，避免人工顶棚运输，保障工人的生命安全，同时也提高了输送安全性。

Description

建筑用机械手
技术领域
本发明涉及一种建筑用机械手。
背景技术
在建筑施工中，在玻璃吊顶安装时，需要大量的输送玻璃对顶棚进行密封安装，以往顶棚安装玻璃时依靠人工搬运输送玻璃，比较危险，因为，顶棚的顶端结构比较复杂，工人行走本身就比较困难，如果再依靠人工搬运玻璃会提高危险系数。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供一种建筑用机械手，解决以往建筑中玻璃输送不便的缺陷。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种建筑用机械手，包括基座、步进电机、谐波传动减速器、回转体、第一液压缸、手臂底座、第二液压缸、L形安装座以及吸盘；
所述步进电机设置在基座上，所述步进电机经谐波传动减速器与回转体连接，所述回转体与基座之间形成滚动配合，所述第一液压缸竖向设置在回转体上，所述第一液压缸的推杆上端连接手臂底座，所述第二液压缸水平固定设置在手臂底座上，所述第二液压缸的推杆连接L形安装座的竖边部分，所述吸盘固定设置在L形安装座的横边部分。
进一步的，所述第一液压缸和手臂底座之间设置有用于保持手臂底座稳定性的竖向支撑机构，所述竖向支撑机构包括底部转盘以及上下导向杆，所述底部转盘固定设置在第一液压缸上，所述上下导向杆的下端与底部转盘固定连接，所述上下导向杆的上端穿过手臂底座并与手臂底座之间形成滑动配合。
进一步的，所述L形安装座与手臂底座之间设置有用于保持L形安装座水平移动稳定性的水平支撑机构，所述水平支撑机构包括前支座、后支座、前后导向杆，所述前支座、后支座分别固定设置在手臂底座上，所述前后导向杆的前端与L形安装座固定连接，所述前后导向杆的后端依次穿过前支座、后支座并与两支座之间形成滑动配合。
进一步的，所述回转体与基座之间设置有薄壁密封交叉滚子轴承。
本发明的有益效果是：机械手可实现吸盘的上下和水平移动，可实现将顶棚一侧的待装玻璃输送至顶棚待安装横梁上，避免人工顶棚运输，保障工人的生命安全，同时也提高了输送安全性。
附图说明
下面结合附图对本发明进一步说明。
图1是本发明机械手的示意图；
图2是机械手的侧向视图；
其中，1、基座，2、步进电机，3、谐波传动减速器，4、回转体，5、薄壁密封交叉滚子轴承，6、第一液压缸，7、手臂底座，8、第二液压缸，9、L形安装座，10、吸盘，11、底部转盘，12、上下导向杆，13、前支座，14、后支座,15、前后导向杆。
具体实施方式
现在结合附图对本发明作进一步的说明。这些附图均为简化的示意图仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。
如图1图2所示，一种建筑用机械手，包括基座1、步进电机2、谐波传动减速器3、回转体4、第一液压缸6、手臂底座7、第二液压缸8、L形安装座9以及吸盘10。
步进电机2设置在基座1上，步进电机2朝上设置，步进电机2连接谐波传动减速器3，步进电机2经谐波传动减速器3与回转体4连接，回转体4与基座1之间形成滚动配合，第一液压缸6竖向设置在回转体4上，第一液压缸6的推杆上端连接手臂底座7，第二液压缸8水平固定设置在手臂底座7上，第二液压缸8的推杆连接L形安装座9的竖边部分，吸盘10固定设置在L形安装座9的横边部分。
为提高手臂底座7相对第一液压缸6之间的稳定性，第一液压缸6和手臂底座7之间设置有用于保持手臂底座7稳定性的竖向支撑机构，竖向支撑机构包括底部转盘11以及上下导向杆12，底部转盘11固定设置在第一液压缸6上，上下导向杆12的下端与底部转盘11固定连接，上下导向杆12的上端穿过手臂底座7并与手臂底座7之间形成滑动配合。手臂底座7在被第一液压缸6升起的时候，依靠上下导向杆12的作用，防止手臂底座7相对第一液压缸6晃动。
为提高L形安装座9水平移动的稳定性，L形安装座9与手臂底座7之间设置有用于保持L形安装座9水平移动稳定性的水平支撑机构，水平支撑机构包括前支座13、后支座14、前后导向杆15，前支座13、后支座14分别固定设置在手臂底座7上，前后导向杆15的前端与L形安装座9固定连接，前后导向杆15的后端依次穿过前支座13、后支座14并与两支座之间形成滑动配合。
为提高回转体4在基座1上转动时的稳定性，回转体4与基座1之间设置有薄壁密封交叉滚子轴承5。回转体4的下端与基座1上端之间形成滚动配合。
施工时，将机械手提前安装在屋顶，步进电机2工作带动吸盘10往复与待装玻璃与顶棚横梁之间，第一液压缸6和第二液压缸8的运动，实现待装玻璃的上下前后移动。
以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (4)

1.一种建筑用机械手，其特征是，包括基座（1）、步进电机（2）、谐波传动减速器（3）、回转体（4）、第一液压缸（6）、手臂底座（7）、第二液压缸（8）、L形安装座（9）以及吸盘（10）；
所述步进电机（2）设置在基座（1）上，所述步进电机（2）经谐波传动减速器（3）与回转体（4）连接，所述回转体（4）与基座（1）之间形成滚动配合，所述第一液压缸（6）竖向设置在回转体（4）上，所述第一液压缸（6）的推杆上端连接手臂底座（7），所述第二液压缸（8）水平固定设置在手臂底座（7）上，所述第二液压缸（8）的推杆连接L形安装座（9）的竖边部分，所述吸盘（10）固定设置在L形安装座（9）的横边部分。
2.根据权利要求1所述的建筑用机械手，其特征是，所述第一液压缸（6）和手臂底座（7）之间设置有用于保持手臂底座（7）稳定性的竖向支撑机构，所述竖向支撑机构包括底部转盘（11）以及上下导向杆（12），所述底部转盘（11）固定设置在第一液压缸（6）上，所述上下导向杆（12）的下端与底部转盘（11）固定连接，所述上下导向杆（12）的上端穿过手臂底座（7）并与手臂底座（7）之间形成滑动配合。
3.根据权利要求1所述的建筑用机械手，其特征是，所述L形安装座（9）与手臂底座（7）之间设置有用于保持L形安装座（9）水平移动稳定性的水平支撑机构，所述水平支撑机构包括前支座（13）、后支座（14）、前后导向杆（15），所述前支座（13）、后支座（14）分别固定设置在手臂底座（7）上，所述前后导向杆（15）的前端与L形安装座（9）固定连接，所述前后导向杆（15）的后端依次穿过前支座（13）、后支座（14）并与两支座之间形成滑动配合。
4.根据权利要求1所述的建筑用机械手，其特征是，所述回转体（4）与基座（1）之间设置有薄壁密封交叉滚子轴承（5）。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107471251A (zh) * 2017-08-04 2017-12-15 潘丽华 一种多功能机械夹持装置

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