CN107416458A - 一种托盘式流水线自动检测装置 - Google Patents

Abstract

本发明一种托盘式流水线自动检测装置，包括框架、自动检料模块、自动送料模块和不良品存放处；所述自动送料模块固定设置与所述框架上；所述自动检料模块设置于所述自动送料模块上方；所述自动检料模块固定设置于框架上；所述自动检料模块包括横轴运动机构、纵轴运动机构、检测相机和可升降抓手机构；所述检测相机用于检测待检测托盘上的工件是否合格并通过可升降抓手机构、横轴运动机构和纵轴运动机构进行分类；所述不良品存放处设置于所述自动送料装置一侧用于放置所述检测相机检测后的不良品；本发明一种托盘式流水线自动检测装置可以能有效实现多个托盘的自动送料同时进行检测，成本低。

Description

一种托盘式流水线自动检测装置

技术领域

本发明涉及机械设备技术领域，尤其是一种托盘式流水线自动检测装置。

背景技术

随着工业经济的发展，工厂内产品的加工、包装、检测等工序都慢慢转成自动化流水线式生产；而流水线生产是把一个重复的过程分解为若干个子过程，每个子过程由专门的功能部件来实现。将多个处理过程在时间上错开，依次通过各功能段，这样，每个子过程就可以与其他子过程并行进行。

而很多使用托盘承载工件在流水线上运动的设备当需要加工或检测的产品很多时，往往需要很多的托盘来放置产品，而现有的托盘式流水线送料设备经常需要人工一个个将托盘放上去，无法快速实现待检测托盘组内各个待检测托盘单元的自动更换。

发明内容

鉴于背景技术所存在的技术问题，本发明的目的在于克服现有技术的缺点，提供一种可以能有效实现多个托盘的自动送料同时进行检测、成本低的托盘式流水线自动检测装置。

为解决上述技术问题，本发明采用了以下技术措施：

一种托盘式流水线自动检测装置，包括框架、自动检料模块和自动送料模块；所述自动送料模块固定设置与所述框架上；所述自动检料模块设置于所述自动送料模块上方；所述自动检料模块固定设置于框架上；所述自动检料模块包括横轴运动机构、纵轴运动机构、检测相机和可升降抓手机构；所述检测相机用于检测待检测托盘上的工件是否合格并通过可升降抓手机构、横轴运动机构和纵轴运动机构进行分类；所述自动送料模块包括运盘机构、两根相正对的载盘导轨和两个载盘机构；两个所述载盘导轨固定架设于所述框架上；所述自动检料模块设置于所述载盘导轨上方；待检测托盘可通过两个所述载盘导轨进行限位并通过所述运盘机构实现在两个所述载盘导轨上的滑动；两个所述载盘机构固定设置于两个所述载盘导轨上且分别位于所述载盘导轨长度方向上两端；每个所述载盘机构包括两个相正对的托盘固定单元、四个呈矩形分布的托盘限位板和托盘顶出机构；所述托盘固定单元包括至少一个托盘固定气压缸、气缸固定板、推杆传动板、推杆导向板、固定推杆和托盘固定板；其中一个所述固定气压缸设置于另一个所述托盘固定气压缸的推杆的推动方向的相反方向一侧；所述托盘固定气压缸的推杆固定于所述推杆传动板上以实现对所述推杆传动板的推动；所述固定推杆一端与所述推杆传动板的固定，另一端穿过所述推杆导向板固定于所述托盘固定板上；所述托盘固定气压缸通过所述气缸固定板实现与所述推杆导向板的固定；所述推杆导向板两端分别进一步通过一竖直固定板与两个所述载盘导轨相固定；两个相正对的所述托盘固定板可通过所述托盘固定气压缸的缩回实现对除所述载盘导轨上最下方以外的待检测托盘的固定；所述托盘顶出机构设置于所述载盘导轨下方且可实现对上料工位的待检测托盘的升降；所述运盘机构包括运盘气压缸、异形传动件、L型固定板、让位升降气压缸、运盘抓手、连接固定板、托盘推板、滑轨和两个导滑块；所述运盘气压缸固定于所述载盘导轨下方；所述运盘气压缸的推杆与所述异形传动件相固定连接；所述异形传动件与所述L型固定板的竖直部一面相固定连接；所述L型固定板的竖直部的另一面与所述让位升降气压缸相固定连接；所述异形传动件包括第一连接部、倾斜部和第二连接部；所述第一连接部与所述运盘气压缸的推杆相固定连接；所述倾斜部由第一连接部往托盘运动方向倾斜延伸设置；所述第二连接部与所述让位升降气压缸相固定连接；所述运盘抓手固定设置于所述让位升降气压缸上且可实现将检测工位的托盘推至下料工位；所述L型固定板的水平部下表面与所述导滑块固定连接；所述水平部上表面与所述连接固定板相固定连接；所述连接固定板与所述托盘推板相连接；所述托盘推板可实现将待检测托盘推至检测工位；所述连接固定板固定于另一所述导滑块上；两个所述导滑块均可实现在所述滑轨上的滑动；所述滑轨固定设置两个所述载盘导轨之间。

作为进一步改进，定义所述托盘固定板下表面与所述载盘导轨的上表面之间的距离大于等于一块待检测托盘的厚度且小于两块待检测托盘的厚度；初始位置时，每个所述载盘机构的两个所述托盘固定板之间的距离为小于等于托盘运动方向上的长度。

作为进一步改进，所述运盘抓手包括第一抓手部和第二抓手部；所述第一抓手部和所述第二抓手部呈L型；所述托盘推板在所述运盘气压缸达到最大行程后位于所述载盘导轨最末端。

作为进一步改进，每个所述托盘限位板在竖直方向上的横截面呈几字型；定义所述托盘限位板下表面与所述载盘导轨的上表面之间的距离大于等于一块待检测托盘的厚度且小于两块待检测托盘的厚度。

作为进一步改进，每个所述托盘固定单元中的托盘固定气压缸的数量为两个；两个所述托盘固定气压缸分别固定设置于所述推杆导向板上下方。

作为进一步改进，所述推杆导向板内进一步设置有若干个圆柱导滑套以实现对固定推杆的导向。

作为进一步改进，所述托盘顶出机构包括固定框架、托盘顶出气压缸、气压缸连接板、若干根连接杆和顶出板；两个所述载盘导轨下方进一步固定有若干个固定横梁；所述固定框架固定于所述固定横梁上；所述托盘顶出气压缸固定于所述固定框架上；所述托盘顶出气压缸的推杆与所述气压缸连接板相固定；所述气压缸连接板上固定有四根竖直设置的连接杆；托盘运动方向上的同侧的每两根连接杆上固定有所述顶出板；所述顶出板可实现待检测托盘的升降。

作为进一步改进，所述框架上进一步设置有与托盘运动方向相平行的横向固定横梁；所述横轴运动机构包括龙门式固定架、第一同步带件、横轴驱动电机和横轴传动固定框；所述第一同步带件固定设置于所述龙门式固定架上表面；所述第一同步带件包括两个固定轴座以及滚动设置于所述两个固定轴座之间的同步带；所述横轴驱动电机固定于所述固定轴座一侧并驱动传动轴带动同步带滚动；所述同步带进一步穿过所述横轴传动固定框以实现带动所述横轴传动固定框在托盘运动方向上运动；所述横轴传动固定框下端进一步固定设置有纵轴运动机构；所述纵轴运动机构包括横轴固定板、第二同步带件、纵轴驱动电机和纵轴传动固定板；所述第二同步带件固定设置于所述横轴固定板侧面；所述第二同步带件包括两个固定轴座以及滚动设置于所述两个固定轴座之间的同步带；所述纵轴驱动电机固定于所述固定轴座一侧并驱动传动轴带动同步带滚动；所述同步带进一步穿过所述纵轴传动固定板以实现带动所述纵轴传动固定板在与托盘运动方向相垂直且位于水平面上的方向上运动。

作为进一步改进，所述纵轴传动固定板上进一步固定有可升降抓手机构和检测相机；所述可升降抓手机构包括抓手固定板、可升降气压缸、机械抓手；所述抓手固定板固定于所述纵轴传动固定板上；所述可升降气压缸固定设置于所述抓手固定板上并通过推杆带动所述机械抓手在竖直方向上运动；所述检测相机固定设置于所述抓手固定板的另一侧。

作为进一步改进，所述机械抓手包括结构相同且对称分布的第一爪部和第二爪部；所述第一爪部和所述第二爪部底部呈尖角状；所述第一爪部和所述第二爪部相正对的侧面各进一步开设有一贯穿底部的纵槽以形成所述机械抓手的夹持部。

与现有技术相比较，本发明具有以下优点：

1、本发明一种托盘式流水线自动送料装置整体采用流水线式的结构可有效结合载盘导轨和运盘机构实现待检测托盘从待检测工位到检测工位再到下料工位的运动，再通过检测相机和机械抓手的配合对工件进行分类筛选，整体结构简单，功能易行。

2、本发明一种托盘式流水线自动送料装置中的两个托盘固定单元采用了反向缩回固定的方式从两侧对待检测托盘组进行固定，相比于传统的两侧直接通过推杆带动固定板对待固定物直接进行固定的方式更加节省成本，只需控制两侧的气压缸的推杆收回至初始位置即能持续保持对待固定物的夹持力，结构简单，功能易行。

3、本发明一种托盘式流水线自动送料装置中运盘机构采用了运盘抓手和托盘固定板的结构可以有效实现将对待检测托盘和检测完的托盘分别移动至下料工位和检测工位中，同时采用异形传动件的倾斜设置可以有效克服气压推杆的行程范围限制，解决了传统的推杆传动只能将产品拉回至推杆初始位置的问题。

4、本发明一种托盘式流水线自动送料装置中利用托盘顶出机构和托盘限位板来有效保证待检测组件在竖直方向上的运动，同时配合托盘固定单元对除最下方的待检测托盘以外的待检测托盘组进行精确的定位。

5、本发明一种托盘式流水线自动送料装置中的机械抓手采用分别在第一爪部和第二爪部的底部开设纵槽以实现形成夹持部的结构来对待检测工件进行夹持，特别适用于螺钉、骨钉等表面尖锐的工件，结构简单，抓取效果好。

附图说明

附图1是本发明一种托盘式流水线自动检测装置的结构示意图；

附图2是本发明一种托盘式流水线自动检测装置中自动送料模块的结构示意图；

附图3是本发明一种托盘式流水线自动检测装置中自动送料模块的结构示意图；

附图4是本发明一种托盘式流水线自动检测装置中运盘机构的结构示意图；

附图5是附图4中可升降抓手机构的放大示意图；

附图6是本发明一种托盘式流水线自动检测装置中机械抓手的结构示意图。

主要元件符号说明

框架10、

自动送料模块20、

运盘机构21、

运盘气压缸211、异形传动件212、第一连接部2121、倾斜部2122、第二连接部2123、

L型固定板213、让位升降气压缸214、运盘抓手215、第一抓手部2151、第二抓手部2152、连接固定板216、托盘推板217、滑轨218、导滑块219、

载盘机构22、

托盘固定单元221、托盘固定气压缸2211、气缸固定板2212、推杆传动板2213、推杆导向板2214、固定推杆2215、托盘固定板2216、

托盘限位板222、

托盘顶出机构223、固定框架2231、托盘顶出气压缸2232、气压缸连接板2233、连接杆2234、顶出板2235、

载盘导轨23、

固定横梁24、

L型限位板25、

自动检料模块30、

横轴运动机构31、龙门式固定架311、第一同步带件312、横轴驱动电机313、横轴传动固定框314、

纵轴运动机构32、横轴固定板321、第二同步带件322、纵轴驱动电机323、纵轴传动固定板324、

检测相机33、

可升降抓手机构34、抓手固定板341、可升降气压缸342、机械抓手343、第一爪部3431、第二爪部3432、

不良品存放处40、

具体实施方式

为使本发明实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细描述：

请参考图1至图6，实施例中，一种托盘式流水线自动检测装置，包括框架10、自动检料模块30、自动送料模块20和不良品存放处40；所述自动送料模块20固定设置与所述框架10上；所述自动检料模块30设置于所述自动送料模块20上方；所述自动检料模块30固定设置于框架10上；所述自动检料模块30包括横轴运动机构31、纵轴运动机构32、检测相机33和可升降抓手机构34；所述检测相机33用于检测待检测托盘上的工件是否合格并通过可升降抓手机构34、横轴运动机构31和纵轴运动机构32进行分类；所述不良品存放处 40设置于所述自动送料装置一侧用于放置所述检测相机33检测后的不良品；

请参考图1至图4，实施例中，所述自动送料装置包括运盘机构21、两根相正对的载盘导轨23和两个载盘机构22；待检测托盘可通过两个所述载盘导轨23进行限位并通过所述运盘机构21实现在两个所述载盘导轨23上的滑动；两个所述载盘机构22固定设置于两个所述载盘导轨23上且分别位于所述载盘导轨23长度方向上两端；整体采用这样的结构可有效实现待检测托盘从待检测工位到检测工位再到下料工位的运动，整体结构简单，功能易行。

请参考1至图2，实施例中，每个所述载盘机构22包括两个相正对的托盘固定单元221 以实现对除最底层的托盘以外的待检测托盘组的固定、四个呈矩形分布的托盘限位板222和托盘顶出机构223以实现对除最底层的托盘以外的待检测托盘组在水平方向上的限位即只允许其做竖直方向上的运动。

进一步地，每个所述托盘限位板222在竖直方向上的横截面呈几字型；定义所述托盘限位板222下表面与所述载盘导轨23的上表面之间的距离大于等于一块待检测托盘的厚度且小于两块待检测托盘的厚度，即所述托盘限位板222的作用只允许载盘导轨23上只有一个待检测托盘可以通过。

请参考图2，实施例中，所述托盘固定单元221包括至少一个托盘固定气压缸2211、气缸固定板2212、推杆传动板2213、推杆导向板2214、固定推杆2215和托盘固定板2216；其中一个所述固定气压缸设置于另一个所述托盘固定气压缸2211的推杆的推动方向的相反方向一侧；所述托盘固定气压缸2211的推杆固定于所述推杆传动板2213上以实现对所述推杆传动板2213的推动；所述固定推杆2215一端与所述推杆传动板2213的固定，另一端穿过所述推杆导向板2214固定于所述托盘固定板2216上；所述托盘固定气压缸2211通过所述气缸固定板2212实现与所述推杆导向板2214的固定；所述推杆导向板2214两端分别进一步通过一竖直固定板与两个所述载盘导轨23相固定；两个相正对的所述托盘固定板2216 可通过所述托盘固定气压缸2211的缩回实现对除所述载盘导轨23上最下方以外的待检测托盘的固定。

进一步地，定义所述托盘固定板2216下表面与所述载盘导轨23的上表面之间的距离大于等于一块待检测托盘的厚度且小于两块待检测托盘的厚度；初始位置时，每个所述载盘机构22的两个所述托盘固定板2216之间的距离为小于等于托盘运动方向上的长度。初始位置时待检测托盘组均放置于所述托盘顶出机构223上，此时两个所述托盘固定气压缸2211推出控制两个托盘固定板2216相互远离运动，当所述托盘顶出机构223将待检测托盘组向上推出至最下方的待检测托盘刚好位于载盘导轨23上时，所述托盘固定气压缸2211缩回并控制两个托盘固定板2216相互靠近运动并实现对除最下方的一块待检测托盘的固定。

具体的，每个所述托盘固定单元221中的托盘固定气压缸2211的数量为两个；两个所述托盘固定气压缸2211分别固定设置于所述推杆导向板2214上下方。通过两个托盘固定单元221固定两个托盘固定单元221采用了反向缩回固定的方式从两侧对待检测托盘组进行固定，相比于传统的两侧直接通过推杆带动固定板对待固定物直接进行固定的方式更加节省成本，只需控制两侧的气压缸的推杆收回至初始位置即能持续保持对待固定物的夹持力，结构简单，功能易行。

除此之外，所述推杆导向板2214内进一步设置有若干个圆柱导滑套以实现对固定推杆 2215的导向以保证托盘固定单元221整体的稳定性。

请参考图2，实施例中，所述托盘顶出机构223设置于所述载盘导轨23下方且可配合四个所述托盘限位板222实现对上料工位的待检测托盘的升降。所述托盘顶出机构223包括固定框架2231、托盘顶出气压缸2232、气压缸连接板2233、若干根连接杆2234和顶出板2235；两个所述载盘导轨23下方进一步固定有若干个固定横梁24；所述固定框架2231固定于所述固定横梁24上；所述托盘顶出气压缸2232固定于所述固定框架2231上；所述托盘顶出气压缸2232的推杆与所述气压缸连接板2233相固定；所述气压缸连接板2233上固定有四根竖直设置的连接杆2234；托盘运动方向上的同侧的每两根连接杆2234上固定有所述顶出板 2235；所述顶出板2235可实现待检测托盘的升降。

请参考图2至图4，实施例中，所述运盘机构21包括运盘气压缸211、异形传动件212、 L型固定板213、让位升降气压缸214、运盘抓手215、连接固定板216、托盘推板217、滑轨218和两个导滑块219；所述运盘气压缸211固定于所述载盘导轨23下方；所述运盘气压缸211的推杆与所述异形传动件212相固定连接；所述异形传动件212与所述L型固定板213 的竖直部一面相固定连接；所述L型固定板213的竖直部的另一面与所述让位升降气压缸214相固定连接；所述运盘抓手215固定设置于所述让位升降气压缸214上且可实现将检测工位的托盘推至下料工位；所述L型固定板213的水平部下表面与所述导滑块219固定连接；所述水平部上表面与所述连接固定板216相固定连接；所述连接固定板216与所述托盘推板217相连接；所述托盘推板217可实现将待检测托盘推至检测工位；所述连接固定板216固定于另一所述导滑块219上；两个所述导滑块219均可实现在所述滑轨218上的滑动；所述滑轨218固定设置两个所述载盘导轨23之间。

进一步地，所述运盘抓手215包括第一抓手部2151和第二抓手部2152；所述第一抓手部2151和所述第二抓手部2152呈L型；所述托盘推板217在所述运盘气压缸211达到最大行程后位于所述载盘导轨23最末端；所述第一抓手部2151在所述运盘气压缸211缩回至初始位置时位于所述载盘导轨23的另一最末端；所述第一抓手部2151和所述第二抓手部2152可配合使用对待检测托盘进行固定。

进一步地，所述异形传动件212包括第一连接部2121、倾斜部2122和第二连接部2123；所述第一连接部2121与所述运盘气压缸211的推杆相固定连接；所述倾斜部2122由第一连接部2121往托盘运动方向倾斜延伸设置；所述倾斜部2122的长度可根据实际应用场景需要的距离来设定；所述第二连接部2123与所述让位升降气压缸214相固定连接。运盘机构21 采用了运盘抓手215和托盘固定板2216的结构可以有效实现将对待检测托盘和检测完的托盘分别移动至下料工位和检测工位中，同时采用异形传动件212的倾斜设置可以有效克服气压推杆的行程范围限制，解决了传统的推杆传动只能将产品拉回至推杆初始位置的问题。

请参考图1至图2，实施例中，两个所述载盘导轨23各设置有一L型限位板25用于对托盘的运动进行导向；整个托盘流水线自动送料装置设置于流水线生产设备的框架10上用于供生产、检测、包装等目的的自动化送料。

请参考图1，实施例中，所述框架10上进一步设置有与托盘运动方向相平行的横向固定横梁24；所述横轴运动机构31包括龙门式固定架311、第一同步带件312、横轴驱动电机313和横轴传动固定框314；所述第一同步带件312固定设置于所述龙门式固定架311上表面；所述第一同步带件312包括两个固定轴座以及滚动设置于所述两个固定轴座之间的同步带，具体的，所述固定轴座包括两个相正对的轴座单元，两个轴座单元之间通过固定轴连接，所述固定轴外设置有固定于所述轴座单元内的轴承，所述同步带滚动设置于两个固定轴上；所述横轴驱动电机313固定于所述固定轴座一侧并驱动传动轴带动同步带滚动；所述同步带进一步穿过所述横轴传动固定框314以实现带动所述横轴传动固定框314在托盘运动方向上运动。

请参考图1，实施例中，所述横轴传动固定框314下端进一步固定设置有纵轴运动机构 32；所述纵轴运动机构32包括横轴固定板321、第二同步带件322、纵轴驱动电机323和纵轴传动固定板324；所述第二同步带件322固定设置于所述横轴固定板321侧面；所述第二同步带件322包括两个固定轴座以及滚动设置于所述两个固定轴座之间的同步带；其结构与所述纵轴传动机构相同；所述纵轴驱动电机323固定于所述固定轴座一侧并驱动传动轴带动同步带滚动；所述同步带进一步穿过所述纵轴传动固定板324以实现带动所述纵轴传动固定板324在与托盘运动方向相垂直且位于水平面上的方向上运动。所述纵轴运动机构32可以控制机械抓手343在检测工位和不良品存放处40之间运动。

除此之外，所述横轴运动机构31和所述纵轴运动机构32上进一步设置有坦克链条用于固定各类控制线路和电源线路。

采用这样的三轴传动方式可以有效实现对机械抓手343三个方向上的运动，采用同步带传动可以保证精度高，整体自动化程度高，操作方便快捷。

请参考图1、图5和图6，实施例中，所述纵轴传动固定板324上进一步固定有可升降抓手机构34和检测相机33；所述可升降抓手机构34包括抓手固定板341、可升降气压缸342、机械抓手343；所述抓手固定板341固定于所述纵轴传动固定板324上；所述可升降气压缸342固定设置于所述抓手固定板341上并通过推杆带动所述机械抓手343在竖直方向上运动；所述检测相机33固定设置于所述抓手固定板341的另一侧。

进一步地，所述机械抓手343包括结构相同且对称分布的第一爪部3431和第二爪部3432；所述第一爪部3431和所述第二爪部3432底部呈尖角状；所述第一爪部3431和所述第二爪部3432相正对的侧面各进一步开设有一贯穿底部的纵槽以形成所述机械抓手343的夹持部。采用这样的结构设置可以有效通过所述第一爪部3431和所述第二爪部3432形成的夹持部对骨钉、螺钉、螺丝等表面呈分段状且尖锐的工件进行夹持，夹持效果好且十分牢固。

请参考图1，所述框架10上进一步设置有显示屏以显示检测工件的检测情况。

整个装置的工作流程如下：

S1：将待检测托盘组放置于上料工位处的所述托盘顶出机构223的顶出板2235上；两个所述托盘固定单元221的气压缸推出以控制两个所述托盘固定板2216分开；

S2：所述托盘顶出气压缸2232向上顶出直至待检测托盘组的最下方的待检测托盘单元到达载盘导轨23上；此时两个所述托盘固定单元221的气压缸缩回以控制两个所述托盘固定板2216靠近以实现对除最下方待检测托盘单元外的待检测托盘组的固定；

S3：所述运盘气压缸211工作控制其推杆缩回以实现通过运盘推板将待检测托盘输送至检测工位，所述纵轴运动机构32带动所述机械抓手343和所述检测相机33运动至检测工位对工件进行检测，若不合格则所述机械抓手343将其抓起并通过所述纵轴运动机构32放至不良品存放处40；

S4：升降气压缸工作并配合运盘气压缸211将第一抓手部2151和第二抓手部2152移动至待检测托盘单元两侧，此时托盘推板217回到末端初始位置；然后所述托盘固定单元221 的气压缸推出以实现将待检测托盘组的最下方的待检测托盘放置至所述顶出板2235上，所述托盘固定单元221的气压缸缩回再次实现对除最下方待检测托盘单元外的待检测托盘组的固定；

S5：运盘气压缸211缩回并通过所述运盘抓手215和所述托盘推板217将第一个待检测托盘单元和第二个待检测托盘单元输送至下料工位和检测工位，然后重复S3至S5的动作。

S6：关闭电源。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。

Claims (10)

1.一种托盘式流水线自动检测装置，其特征在于：包括框架、自动检料模块和自动送料模块；所述自动送料模块固定设置与所述框架上；所述自动检料模块设置于所述自动送料模块上方；所述自动检料模块固定设置于框架上；所述自动检料模块包括横轴运动机构、纵轴运动机构、检测相机和可升降抓手机构；所述检测相机用于检测待检测托盘上的工件是否合格并通过可升降抓手机构、横轴运动机构和纵轴运动机构进行分类；所述自动送料模块包括运盘机构、两根相正对的载盘导轨和两个载盘机构；两个所述载盘导轨固定架设于所述框架上；所述自动检料模块设置于所述载盘导轨上方；待检测托盘可通过两个所述载盘导轨进行限位并通过所述运盘机构实现在两个所述载盘导轨上的滑动；两个所述载盘机构固定设置于两个所述载盘导轨上且分别位于所述载盘导轨长度方向上两端；每个所述载盘机构包括两个相正对的托盘固定单元、四个呈矩形分布的托盘限位板和托盘顶出机构；所述托盘固定单元包括至少一个托盘固定气压缸、气缸固定板、推杆传动板、推杆导向板、固定推杆和托盘固定板；其中一个所述固定气压缸设置于另一个所述托盘固定气压缸的推杆的推动方向的相反方向一侧；所述托盘固定气压缸的推杆固定于所述推杆传动板上以实现对所述推杆传动板的推动；所述固定推杆一端与所述推杆传动板的固定，另一端穿过所述推杆导向板固定于所述托盘固定板上；所述托盘固定气压缸通过所述气缸固定板实现与所述推杆导向板的固定；所述推杆导向板两端分别进一步通过一竖直固定板与两个所述载盘导轨相固定；两个相正对的所述托盘固定板可通过所述托盘固定气压缸的缩回实现对除所述载盘导轨上最下方以外的待检测托盘的固定；所述托盘顶出机构设置于所述载盘导轨下方且可实现对上料工位的待检测托盘的升降；所述运盘机构包括运盘气压缸、异形传动件、L型固定板、让位升降气压缸、运盘抓手、连接固定板、托盘推板、滑轨和两个导滑块；所述运盘气压缸固定于所述载盘导轨下方；所述运盘气压缸的推杆与所述异形传动件相固定连接；所述异形传动件与所述L型固定板的竖直部一面相固定连接；所述L型固定板的竖直部的另一面与所述让位升降气压缸相固定连接；所述异形传动件包括第一连接部、倾斜部和第二连接部；所述第一连接部与所述运盘气压缸的推杆相固定连接；所述倾斜部由第一连接部往托盘运动方向倾斜延伸设置；所述第二连接部与所述让位升降气压缸相固定连接；所述运盘抓手固定设置于所述让位升降气压缸上且可实现将检测工位的托盘推至下料工位；所述L型固定板的水平部下表面与所述导滑块固定连接；所述水平部上表面与所述连接固定板相固定连接；所述连接固定板与所述托盘推板相连接；所述托盘推板可实现将待检测托盘推至检测工位；所述连接固定板固定于另一所述导滑块上；两个所述导滑块均可实现在所述滑轨上的滑动；所述滑轨固定设置两个所述载盘导轨之间。

2.根据权利要求1所述的托盘式流水线自动检测装置，其特征在于：定义所述托盘固定板下表面与所述载盘导轨的上表面之间的距离大于等于一块待检测托盘的厚度且小于两块待检测托盘的厚度；初始位置时，每个所述载盘机构的两个所述托盘固定板之间的距离为小于等于托盘运动方向上的长度。

3.根据权利要求1所述的托盘式流水线自动检测装置，其特征在于：所述运盘抓手包括第一抓手部和第二抓手部；所述第一抓手部和所述第二抓手部呈L型；所述托盘推板在所述运盘气压缸达到最大行程后位于所述载盘导轨最末端。

4.根据权利要求1所述的托盘式流水线自动检测装置，其特征在于：每个所述托盘限位板在竖直方向上的横截面呈几字型；定义所述托盘限位板下表面与所述载盘导轨的上表面之间的距离大于等于一块待检测托盘的厚度且小于两块待检测托盘的厚度。

5.根据权利要求1所述的托盘式流水线自动检测装置，其特征在于：每个所述托盘固定单元中的托盘固定气压缸的数量为两个；两个所述托盘固定气压缸分别固定设置于所述推杆导向板上下方。

6.根据权利要求5所述的托盘式流水线自动检测装置，其特征在于：所述推杆导向板内进一步设置有若干个圆柱导滑套以实现对固定推杆的导向。

7.根据权利要求1所述的托盘式流水线自动检测装置，其特征在于：所述托盘顶出机构包括固定框架、托盘顶出气压缸、气压缸连接板、若干根连接杆和顶出板；两个所述载盘导轨下方进一步固定有若干个固定横梁；所述固定框架固定于所述固定横梁上；所述托盘顶出气压缸固定于所述固定框架上；所述托盘顶出气压缸的推杆与所述气压缸连接板相固定；所述气压缸连接板上固定有四根竖直设置的连接杆；托盘运动方向上的同侧的每两根连接杆上固定有所述顶出板；所述顶出板可实现待检测托盘的升降。

8.根据权利要求1所述的托盘式流水线自动检测装置，其特征在于：所述框架上进一步设置有与托盘运动方向相平行的横向固定横梁；所述横轴运动机构包括龙门式固定架、第一同步带件、横轴驱动电机和横轴传动固定框；所述第一同步带件固定设置于所述龙门式固定架上表面；所述第一同步带件包括两个固定轴座以及滚动设置于所述两个固定轴座之间的同步带；所述横轴驱动电机固定于所述固定轴座一侧并驱动传动轴带动同步带滚动；所述同步带进一步穿过所述横轴传动固定框以实现带动所述横轴传动固定框在托盘运动方向上运动；所述横轴传动固定框下端进一步固定设置有纵轴运动机构；所述纵轴运动机构包括横轴固定板、第二同步带件、纵轴驱动电机和纵轴传动固定板；所述第二同步带件固定设置于所述横轴固定板侧面；所述第二同步带件包括两个固定轴座以及滚动设置于所述两个固定轴座之间的同步带；所述纵轴驱动电机固定于所述固定轴座一侧并驱动传动轴带动同步带滚动；所述同步带进一步穿过所述纵轴传动固定板以实现带动所述纵轴传动固定板在与托盘运动方向相垂直且位于水平面上的方向上运动。

9.根据权利要求8所述的托盘式流水线自动检测装置，其特征在于：所述纵轴传动固定板上进一步固定有可升降抓手机构和检测相机；所述可升降抓手机构包括抓手固定板、可升降气压缸、机械抓手；所述抓手固定板固定于所述纵轴传动固定板上；所述可升降气压缸固定设置于所述抓手固定板上并通过推杆带动所述机械抓手在竖直方向上运动；所述检测相机固定设置于所述抓手固定板的另一侧。

10.根据权利要求9所述的托盘式流水线自动检测装置，其特征在于：所述机械抓手包括结构相同且对称分布的第一爪部和第二爪部；所述第一爪部和所述第二爪部底部呈尖角状；所述第一爪部和所述第二爪部相正对的侧面各进一步开设有一贯穿底部的纵槽以形成所述机械抓手的夹持部。