CN107402572B - 用于远程控制车辆运动的系统 - Google Patents

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Abstract

公开了一种用于从诸如移动设备的远程设备控制车辆的系统。在一个实施例中，移动设备包括移动电话。在其他实施例中，可以使用能够接收用户输入以控制移动的任何设备。在一个实施例中，系统包括连接到处理器并被配置为接收在一时间段内施加到触敏用户界面的用户输入力的变化的用户输入接收模块，其中在该时间段用户输入力的有意或无意的变化表示用户控制车辆的意图。

Description

用于远程控制车辆运动的系统
技术领域
本申请总体涉及远程车辆操作领域，更具体地涉及用于远程控制车辆运动的系统和方法。
背景技术
用于车辆的远程驻车辅助(RPA)系统允许位于车辆外部的驾驶员或操作者远程地控制车辆的移动，以便停放或启动车辆。可能需要RPA系统来帮助最大化可放置在具有有限停车位或狭窄车库的固定区域内车辆的数量。然而，已知的RPA系统需要用户的连续动作或者双手使用多个开关以确保远程设备与车辆之间的通信源自具有执行RPA功能的直接意图的用户。这是整个停车操纵所必需的，以确保车辆乘客和被远程停放车辆附近的人员或财产的安全。
但是连续通信产生了许多挑战。通信可能会因用户的来电而中断，也可能由用户设备上运行的软件应用程序的意外变化而中断。此外，连续通信可以与其他要求相结合，包括要求双手操作“用户意图开关”(也称为死人开关(dead-man's switch))或以其他方式确保车辆移动命令是计划中的。此外，干扰可能会打扰必须提供集中注意力以确保车辆接收到连续的运动命令的操作员。环境条件(诸如落在用户设备的界面上的雨滴)可能通过使相邻图标电气组合而错误地呈现类似用户意图，导致不期望的移动命令被发送到车辆。
因此，存在解决这些问题的系统或方法的需要。
发明内容
公开了一种远程控制车辆的系统。在一个实施例中，系统包括车辆，车辆包括电子致动转向系统、电子致动驱动系统、电动致动制动系统、处理器和存储器、以及控制模块，该控制模块连接到处理器并被配置用来接收一段时间内施加到远程触敏用户界面的用户输入力中的随机变化，其中处在预定力阈值内的该段时间内用户输入力中的随机变化表示用户控制车辆的意图。
系统可以包括具有用户界面的移动设备。移动设备可以包括被配置为激活用户界面中的信息的图形显示的至少一个用户可选显示对象，并且移动设备包括显示型遥控钥匙、移动电话、平板电脑或笔记本电脑中的一个。移动设备可以包括被配置为激活移动车辆的指令的至少一个界面对象。控制系统可以被配置为向用户界面发送移动车辆的指令处于预定的力阈值内的确认来进行显示。
车辆可以包括无线通信模块，该无线通信模块被配置为用于从移动设备接收包含一段时间内的用户输入力变化的无线消息。无线消息可以经由 WiFi(无线局域网)、蓝牙、移动电话、低频(LF)、近场通信(NFC)和非蜂窝超高频(UHF)中的至少一个从移动设备接收，无线通信模块被配置为向所述移动设备发送所述用户输入力在所述时间段内的变化在所述预定力阈值内的确认消息。无线消息可以直接传递到车辆和移动设备以及从其传递出去，或者可以经由云服务器被转发到车辆和从车辆转发出来。
车辆可以包括认证模块，其被配置为确定在一段时间内的用户输入力的变化是否在预定力阈值内。认证模块可以被配置为确定用户输入力在一段时间内的统计变化。认证模块可以被配置为对用户进行认证和/或授权以允许对系统进行认证访问，从而远程命令和控制车辆的移动。
该系统可以包括认证模块，该认证模块被配置为认证用户以允许对系统进行认证访问，从而远程命令和控制车辆的移动，并且控制模块可以被配置为确定该时间段中用户输入力的变化是否在预定力阈值内，并控制车辆的功能或运动。该系统可以包括远程驻车辅助模块或被配置为基于在一段时间内的用户输入力的变化来控制车辆移动的模块集合。
当在该段时间内用户输入力的所有变化都位于围绕该时间段的输入力变化的预定模式的固定范围内时，可以激活车辆的功能。当在该段时间内的用户输入力的所有变化与该时间段内的输入力变化的预定模式相匹配时，可以激活车辆的功能。当在该段时间内用户输入力的变化高于和低于预定阈值之一并且与这段期间内的输入力变化的预定模式匹配时，可以激活车辆的功能。当在该段时间内用户输入力的变化和用户输入的x-y坐标位置处于与该时间段内输入力变化的预定模式和预定x-y坐标位置相关联的阈值范围内时，可以激活车辆的功能。
在另一个实施例中，公开了一种用于远程控制车辆的系统，包括：(1) 包括电子致动转向系统、电子致动驱动系统、电子致动制动系统、处理器和存储器的车辆；(2)控制模块，其连接到所述处理器并且被配置为接收在一段时间内的移动设备的用户界面上的用户输入力的变化；和(3) 认证模块，其被配置为确定所述时间段内的用户输入力的变化是否匹配预定的力模式，其中所述用户输入力在该段时间内的变化指示用户远程控制车辆的意图。
车辆可以包括无线通信模块，该无线通信模块被配置为用于从移动设备接收包含用户输入力在该段时间内的变化的无线消息。当在该段时间内用户输入力的所有变化都位于围绕该时间段的输入力变化的预定模式的固定范围内时，可以激活车辆的功能。
在另一个实施例中，公开了一种用于远程控制车辆的系统，包括：(1) 包括电子致动转向系统、电子致动驱动系统、电子致动制动系统、处理器和存储器的车辆；(2)控制模块，其连接到所述处理器并且被配置为接收在一段时间内的移动设备的用户界面上的用户输入力的变化；(3)无线通信模块，其被配置为从所述移动设备接收包含所述用户输入力在所述时间段内的变化的无线消息；以及(4)认证模块，其被配置为确定所述时间段内的用户输入力的变化是否匹配预定的力模式，其中所述用户输入力在该段时间内的变化指示用户远程控制车辆的意图。
当在该段时间内用户输入力的变化高于和低于预定阈值并且与该段时间内的输入力变化的预定模式匹配时，可以激活车辆的功能。当在该段时间内用户输入力的变化和用户输入的x-y坐标位置处于与该时间段内输入力变化的预定模式和预定x-y坐标位置相关联的阈值范围内时，可以激活车辆的功能。
附图说明
图1A示出了本公开的车辆的俯视图；
图1B示出了图1A所示的车辆的后视图；
图2示出了图1A所示的车辆的示例性部件的框图；
图3示出了可操作地连接到图1A所示的车辆的示例性计算设备的框图；
图4示出了本公开的实施例；
图5示出了由本公开的用户界面接收的手指力关系与时间的图形表示；
图6示出了由本公开的用户界面接收的手指力与时间关系的另一图形表示；
图7示出了由本公开的用户界面接收的手指力与时间关系的另一图形表示；
图8示出了由本公开的用户界面接收的手指力与时间关系的另一图形表示。
具体实施方式
尽管附图和本公开描述了系统的一个或多个实施例，该系统中，用户远程控制和/或移动车辆的意图是通过用户界面接收和/或测量的手指力的自然或指定变化来推断，但是本领域普通技术人员将理解，本公开的教导将不限于这些实施例。
现在转到附图，其中相同的附图标记表示相同的元件，其中示出通过用户界面接收和/或由测量到的手指力的自然或指定变化来推断用户远程控制和/或移动车辆的意图的示例性实施例和方法。与远程控制车辆的运动或移动有关，通过记录用户的手或手指在用户界面或显示器上运动的x-y 坐标，在二维、触摸敏感的用户界面或显示器上的用户的手或手指运动可以二维方式解决。也可以测量和解释由用户的手或手指在用户界面或显示器上的“z方向”上施加的力的量。本公开意图使用从用户的手或手指运动接收的力的变化来确定用户远程地并自动地使车辆从一个位置移动到另一个位置的意图。
图1A-1B示出了根据本公开的一个实施例的车辆100。在该实施例中，车辆100是机动车，但是在其他实施例中，车辆100可以是任何合适的交通工具(例如卡车、船只或飞行器)。车辆100可以是汽油动力车辆、混合动力车辆、电动车辆、燃料电池车辆或任何其他类型的合适车辆。车辆 100可以包括标准组件，例如仪表板、可调节座椅、一个或多个电池、发动机或马达、变速器、包括压缩机和电子膨胀阀的HVAC(暖通空调)系统、挡风玻璃和/或一个或多个窗户、车门、后视镜、右侧视镜、左侧视镜、安全带、安全气囊、车轮和轮胎。
如图1A-1B和2所示，车辆100可以包括传感器102，其可以以适当的方式布置在车辆中和车辆周围。传感器102可以是相同的，或者它们可以各不相同。传感器102可以包括许多传感器或者仅包括单个传感器。
传感器102中的某些可被配置为获得关于车辆周围的环境的数据(例如，位置传感器、障碍物传感器或天气传感器)，如图1A中的虚线所示，而其他传感器获得关于车辆本身部件的数据(例如，油位传感器或油压传感器)。传感器102可以被配置为将它们获得的数据传送到车辆100的一个或多个控制器，诸如到控制器210(下面描述)进行进一步处理。传感器102可以包括任何合适的一个或多个传感器，例如但不限于：(1)红外传感器；(2)视觉传感器(如摄像机)；(3)超声波传感器；(4)雷达；(5) 激光雷达；(6)激光扫描传感器；(7)惯性传感器(例如惯性测量单元)； (8)车轮转速传感器；(9)道路状况传感器(直接测量某些道路状况)； (10)雨量传感器；(11)悬架高度传感器；(12)方向盘角度传感器；(13) 转向扭矩传感器；(14)制动压力传感器；(15)轮胎压力传感器；(16) 乘员传感器；或(17)车辆位置或导航传感器(例如全球定位系统)。传感器102可以包括被配置为检测车辆变速器的挡位接合的挡位传感器、被配置为检测车辆加速度的加速度计、检测车速、车轮转速和/或方向盘转速的速度传感器、用于检测发动机或马达输出扭矩、传动系扭矩和/或车轮扭矩的扭矩传感器、以及检测方向盘角度位置、制动踏板位置和/或镜子位置的位置传感器。一些传感器102可以安装在车辆100的乘客舱内、围绕车辆外部或在车辆100的发动机舱内。至少一个传感器102可用于通过面部识别、语音识别、或与驾驶员个人的车辆钥匙或移动电话这样的设备的通信来识别车辆的驾驶员。
传感器102可以具有关闭(OFF)状态和各种打开(ON)状态。车辆 100或可操作地连接到车辆的装置可以被配置为控制传感器的状态或活动。应当理解，术语“内部传感器”包括安装到车辆的所有传感器，包括安装到车辆100的外部的传感器。
如图2所示，在一个实施例中，车辆100包括可操作地连接到传感器 102、车辆运动控制装置206、存储器或数据存储208、处理器或控制器210、用户界面212、通信设备214和盘驱动器或其他数据存储设备216的车辆数据总线202。
车辆100可以包括用于控制车辆100的功能或运动的一个或多个致动器。在一些实施例中，车辆100的车辆运动控制装置206包括电子转向 (Esteering)系统、电子驱动(Edrive)系统和电子制动(Ebrake)系统。
电子转向(Esteering)系统可以包括电动助力转向(EPAS)系统和/ 或电子控制的线控转向系统，其用于根据源自或者传递给车辆100的命令自主地转向车辆100。
电子驱动(Edrive)系统可以包括电子变速器挡位选择器和/或电子控制的线控驱动系统，其用于根据来自或者传递给车辆100的命令自主地选择和/或致动车辆的所需变速器挡位或驱动选择(即，前进/后退/速度/加速)。电子驱动(Edrive)系统还可以包括用于根据来自或传递给车辆100的命令自主调节车辆100的节气门位置和/或加速度的电子节气门控制(ETC) 和/或电子控制的线控节气门系统100。
电子制动(Ebrake)系统可以包括用于根据源自或者传递给车辆100 的命令自主地制动车辆100的电子控制的制动系统(EBS)和/或电子控制的线控制动系统。
车辆运动控制装置206可以包括一个或多个电子控制器、一个或多个马达、一个或多个伺服器、一个或多个开关、一个或多个继电器、一个或多个致动器、一个或多个定时器、计数器和/或时钟、一个或多个电池、以及一个或多个传感器。一个或多个传感器可以包括扭矩传感器、力传感器、转向角传感器、位置传感器、速度传感器、加速度计、节气门位置传感器、温度传感器、压力传感器、接近传感器、图像检测传感器或适合于检测状态或状况的任何其他传感器。
在一些实施例中，车辆100可以包括用于控制外部或内部灯、车辆喇叭或其它音频设备的一个或多个致动器、马达、伺服器、开关，继电器或控制器、一个或多个内部或外部反射镜、动力踏脚板马达、动力敞篷车顶、动力后厢盖等。
处理器或控制器210可以是任何合适的处理设备或一组处理设备，例如但不限于：微处理器、基于微控制器的平台、合适的集成电路或一个或多个专用集成电路(ASIC)。
存储器208可以是易失性存储器(例如，随机存取存储器(RAM)，其可以包括非易失性RAM、磁性RAM、铁电RAM和任何其它合适的形式)；非易失性存储器(例如，盘存储器、闪速存储器、电可编程只读存储器(EPROM)、电可擦可编程只读存储器(EEPROM)、基于忆阻器的非易失性固态存储器等)；不可变存储器(例如，电可编程只读存储器 (EPROM))；只读存储器；硬盘；固态硬盘；或物理盘，如DVD(数字化视频光盘)。在一个实施例中，存储器包括多种存储器，特别是易失性存储器和非易失性存储器。
通信设备214可以包括有线或无线网络接口，以实现与外部网络的通信。外部网络可以是一个或多个网络的集合，包括基于标准的网络(例如，2G、3G、4G、通用移动通信系统(UMTS)、全球移动通信系统联盟(GSM (R)Association)、长期演进(LTE)(TM)或其他)；全球微波互联接入 (WiMAX)；蓝牙；近场通信(NFC)；WiFi(包括802.11a/b/g/n/ac或其他)；WiGig(无线千兆比特)；全球定位系统(GPS)网络；以及在提交本申请时可用的或可能在将来开发的其他可用的网络。此外，外部网络可以是诸如因特网的公共网络；私有网络，如内联网；或其组合，并且可以利用现在可用或稍后开发的各种网络协议，包括但不限于基于TCP/IP 的网络协议。通信设备214还可以包括有线或无线接口，诸如USB或蓝牙接口，其用于实现与电子设备的直接通信。
用户界面212可以包括任何合适的输入和输出设备。输入装置使得车辆100的驾驶员或乘客能够对例如车辆显示器所示的信息输入修改或更新。输入设备可以包括例如控制旋钮、仪表板、键盘、扫描仪、用于图像捕获和/或视觉命令识别的数字摄像机、触摸屏、音频输入设备(例如，舱室麦克风)、按钮、鼠标或触摸板。输出设备可以包括组合仪表输出(例如，拨号盘、照明设备)、执行器、显示器(例如，液晶显示器(“LCD”)、有机发光二极管(“OLED”)、平板显示器、固态显示器、阴极射线管(“CRT”) 或抬头显示器)和扬声器。应当理解，术语按下按钮或组件还包括按下或激活虚拟按钮或组件，诸如使用鼠标点击显示器上的项目、或者按下触摸屏上的虚拟按钮。
盘驱动器或其他数据存储设备216可以包括计算机可读介质。计算机可读介质可以包括存储在其上的一组或多组计算机可读指令。指令可以体现本文所述的一种或多种方法或逻辑。在一些实施例中，指令可以在执行指令期间完全地或至少部分地驻留在主存储器208、计算机可读介质和/ 或处理器210内的任何一个或多个中。
术语“计算机可读介质”应被理解为包括单个介质或多个介质，例如集中式或分布式数据库、和/或存储一组或多组指令的相关联的高速缓存和服务器。术语“计算机可读介质”还包括能够存储、编码或携带用于由处理器执行或使系统执行本文公开的任何一种或多种方法或操作的指令集的任何有形介质。
在一个实施例中，车辆100包括存储在存储器208中的一个或多个计算机程序或子程序120。当由处理器执行时，一个或多个计算机程序或子程序120生成或选择用于车辆的其他元件执行的指令。在各种实施例中，一个或多个计算机程序或子程序120被配置为将指令定向到用户界面212、通信设备214、车辆运动控制设备206、传感器102、处理器210以及可操作地连接到车辆数据总线202的任何其他部件。应当理解，车辆100可以是完全自主的或部分自主的。
在各种实施例中，计算设备105经由任何适当的数据连接(例如WiFi、蓝牙、USB、蜂窝、低频(LF)、近场通信(NFC)或非蜂窝超高频(UHF) 数据连接)可操作地连接到车辆100。在一个实施例中，如图3所示，计算设备105包括可操作地连接到传感器306、部件316、存储器或数据存储器308、处理器或控制器310、用户界面312和通信设备314的数据总线302。应当理解，计算装置105可以类似于如上所述的车辆100的特征。例如，计算设备105的通信设备314可以类似于车辆100的通信设备214 进行操作。这同样适用于用户界面312、传感器306、数据存储器308、处理器310和盘驱动器318。在各种实施例中，计算设备105可以是移动电话、平板计算机、膝上型计算机、显示型遥控钥匙(即，具有可以是或不是触摸屏显示器这样的显示器的遥控钥匙)、或者服务器。
转到图4，示出了用于从诸如移动设备的远程设备远程控制车辆100 的移动的示例性系统400。在该实施例中，该设备包括诸如移动电话、平板电脑、膝上型计算机、显示型遥控钥匙(即，具有可以是或不是触摸屏显示器这样的显示器的显示型遥控钥匙)。该装置可以包括用于接收用户的手势和施加到该界面的力的电容式触摸屏界面。在其他实施例中，可以使用能够远程接收用户输入以控制车辆100的运动的任何装置。
在该实施例中，系统400包括车辆100和移动设备410。车辆100包括发动机控制模块430、转向控制模块432、包含用户配置信息的认证/授权模块434、通信模块436和控制模块438。移动设备410包括用户界面或显示器411、显示对象412、界面对象414、处理器416、存储器422、通信模块418以及包含用户配置信息的认证/授权模块420。车辆100可以包括上述任何组件，上述任何组件包括任何传感器、致动器、运动控制装置、处理器，控制器、输入/输出装置、存储装置、界面及其组合。
车辆侧的认证/授权模块434以及设备侧的认证/授权模块420可以各自被配置为认证和/或授权用户以允许对车辆100的认证访问，从而远程命令和控制车辆的运动。这些模块还可用于认证传输到和来自车辆100的数据流，以确保指令将车辆100移动到预期边界内。在一些实施例中，在认证/授权模块420、434认证和/或授权用户启用对车辆100的认证访问以远程命令和控制车辆100的移动之后，控制模块438可以被配置为确保指令将车辆100移动到预期边界内。
普通技术人员已知的任何数量的协议可用于认证用户。用户配置信息和认证数据可以存储在移动设备上的存储器422中、以及在包括控制模块 438的车辆100上的任何模块中的存储器中。
车辆侧的通信模块436和设备侧的通信模块436可以各自包括用于向车辆100和设备410传送数据和从其接收数据的无线模块。可以利用普通技术人员已知的任何数量的无线协议在移动设备410和车辆100之间无线通信，包括WiFi、蓝牙、蜂窝、低频(LF)、近场通信(NFC)和非蜂窝超高频(UHF)。此外，移动设备410和车辆100之间的无线通信可以经由任何数量和类型的通信设备(诸如一个或多个计算机服务器、网络服务器(web server)、云服务器、网关，接入点等)进行中继。在一个实施例中，移动设备410和车辆100之间的无线通信可以经由构成本地专用网络的Wi-Fi热点阵列来进行。在另一个实施例中，移动设备410和车辆100 之间的无线通信可以经由专用蜂窝网络进行。在一个实施例中，移动设备 410和车辆100之间的无线通信例如经由前述方法和/或协议中的一种或多种来实时或近似实时地进行，以消除通信延时或延迟并确保车辆100的安全运动。
界面对象414可以包括在显示器411上示出并且被配置为激活任何数量的计算机功能、例程和/或子程序的任何数量和类型的用户可选择对象。在该实施例中，界面对象414被配置为激活用户可选择的允许用户远程控制和移动车辆100的应用、功能、计算机例程或子程序。例如，界面对象 414可以包括嵌入式指令，例如用于相应地指挥车辆的前进、后退或转向控制。
显示对象412可以包括显示器411上所示并且被配置为激活任何数量的功能、计算机例程和/或子程序的任何数量和类型的用户可选择对象。在该实施例中，显示对象412被配置为激活存储在存储器442中的任何数量或类型的信息的图形或其他显示。这样的指令可以包括例如用于引起特定车辆运动所需的用户x-y运动或z方向(力)模式、显示用户输入的结果、或向用户提供各种应用提示。
为了控制用户对车辆100的移动，可以进行对移动设备410响应于用户对一个或多个界面对象414的输入或选择而接收的基于力的测量和对其进行解释，以确定用户移动车辆100的意图。
在一个实施例中，当用户试图远程移动车辆100时，用户可与移动设备410上的一个或多个界面对象414(例如前进、后退或转向控制)交互和/或选择一个或多个界面对象414。输入可以由处理器416处理，处理器 416可以参考存储在存储器422和/或外部API中的数据，以确定在显示器 411上接收到的成功完成所请求的动作所需的力的模式。
在指定时间内测量用户界面或显示器411上接收到的用户输入力的自然变化提供了用户移动车辆100的意图的进一步保证。在一些实施例中，由系统400接收的用户输入力的变化可以在限定的力阈值内随机变化，并且由系统400解释为指示用户远程移动或控制车辆100的功能的意图。在一些实施例中，在指定时间段内的力变化可能相对非常小或者其他对用户不可察觉的，其中用户可能是无意地以这么小的量改变力。系统400可以检测力的小变化，并且如果处于限定的阈值内，则可以将其解释为指示用户远程命令和控制车辆100的运动或远程控制车辆100一个或多个组件或功能的意图。或者，在一些实施例中，如果在规定时间段内的力的大小在确定的阈值之内，则系统400还可以被配置为将该状况解释为例如用户按下错误按钮并且因此将数据解释为不移动或不控制车辆100的功能的指示。
可以执行对测量的力的统计变化的确定，包括范围、方差、标准偏差等。系统400可以将随时间接收的用户输入力的大小的自然变化与存储在存储器422中的模式进行匹配，以构建在车辆通信模块436处从移动设备 410上的通信模块418无线地接收到的消息，该消息可被系统400用以确认和/或认证用户移动车辆100的意图。在该实施例中，可以在移动设备 410和车辆100两者上处理由用户输入接收的力的变化。以这种方式，移动设备410可以确定何时发送消息，并且车辆100可以针对预先编程的随时间的力变化模式来认证那些消息。附加信息可以在这些消息内或伴随其呈现，以确保消息被认证并被授权以控制车辆100。
当在车辆100处经由通信模块436从移动设备410接收到请求时，控制模块438可以将消息与存储在存储器中的信息进行比较，并对其进行授权/认证，以确保消息有效。该消息可以被检查和/或解释以确保所接收的力变化符合预期和许可的模式和/或满足特定阈值。在确认消息包含遵循预期模式或满足特定阈值的力变化时，控制模块428可以处理对一个或多个车辆系统的命令或控制，以根据从移动设备410接收的消息的请求来移动车辆。
对于需要来自用户的一致输入的车辆功能，系统400可以在给定的时间周期内重复消息。在任何时候，当从移动设备410接收的消息中的用户力变化不再符合预期的力模式和/或满足特定的力变化阈值时，系统400 可被配置为停止车辆100的运动或移动直到时间更新或包含符合预期力模式和/或满足特定力变化阈值的数据的新消息被车辆100接收。
转到图5-8，示出了接收和解释由用户在一段时间内施加到用户界面的力的方法的各种图形表示。如图所示。如图5所示，随着时间的推移接收的力500可以是阶梯函数的形式，其中力被系统视为相对较轻、相对较重或在这之间的某处。阈值510和520可以分别为用户输入力限定上限力和下限力边界，远程驻车辅助系统例如可以认证该用户输入力作为用户移动车辆100的意图的证据。
图6是示出如何测量和/或确定在一段时间内应用于用户界面的自然用户力变化600以及这样的力变化的数学平均值605的图形表示。阈值610 和620可以分别为用户输入力限定上限力和下限力边界，远程驻车辅助系统例如可以认证作为用户意图移动车辆100的证据。在一些实施例中，阈值610和620可以被定义为比阈值510和520更窄。如果力的大小在规定的时间段内位于阈值610和620内，则系统(例如系统400)可以将这样的数据解释为指示用户远程移动或控制车辆100的操作的意图。检测力的指示并确认在预定时间内的力变化在预定阈值之内可以有助于确保在远程设备的用户界面上没有捕获错误按钮按压，否则该错误按钮按压将激活不同的软件应用程序、在远程设备上执行非计划的功能、或导致车辆100 的意外移动。此外，如上所述的实施例中，如果在规定时间段的力的大小未在规定时间段内处于阈值610和620内，那么诸如系统400的系统可以被配置为将该条件解释为用户的错误按钮按压并因此将数据解释为不移动或不控制车辆100的功能的指示。前述可以帮助消除车辆100从移动设备410接收到的错误指令，诸如由于雨滴击中显示器411导致测得的无意的命令。在一些实施例中，用户连续按压界面对象414，例如被配置为命令车辆100的特定移动的按钮，可以由系统400解释为，不仅仅是为了指示界面对象414已被用户选择而且还通过确定在预定时间段施加到用户界面或显示器411的力的自然变化处于预定阈值内来确认用户启动命令的意图。
图7是示出如何将在一段时间内应用于用户界面的用户力变化700解释为激活系统400的一个或多个组件或功能的图形表示。例如，系统400 可被配置为，在从用户界面或显示器411接收到系统400确定为匹配随时间变化的基于预定可变力的模式时，解锁或激活特定的计算机功能、例程或子程序，并且引起车辆100的期望移动或车辆100的功能的操作。在一个实施例中，随时间变化的基于可变力的模式定义用于访问移动设备410 或系统400的一个或多个功能的用户密码。
阈值710和720可以分别限定围绕用户输入在一段时间内的力变化的限定目标模式的上限力和下限力边界。系统400可以接收并认证落入阈值 710、720内的用户输入，作为用户激活功能或移动车辆100的意图的证据。该力的变化的目标模式可以在该时间段内显着变化，并且可以包括随机或由用户定义的组成模式。阈值710和720可以紧密地近似于随时间变化的预定的目标力模式，并且接收到位于这些阈值之外的用户输入力值可以表示用户没有激活功能或移动车辆100的意图。在其他实施例中，与总时间段相比，接收的在有限或短的时间段内超出这些阈值之外的用户输入力值可以被系统400忽略。以这种方式，超出阈值710、720的临时或短暂的力的瞬态或偏离，可能不会导致忽略用户命令车辆100的功能或移动的意图。系统400可以将用户对系统400接收的用户输入力变化的预定的、目标的、可变的模式的成功匹配解释为：指示用户激活功能或移动车辆100 的意图。
图8示出了图7所示的方法的变型。在该实施例中，当预定数量的状态改变或力偏移超越一个或多个阈值810、820时，在一段时间内施加到用户界面的用户力变化800可以被解释为激活系统400的一个或多个组件或功能。为了推断用户意图，系统400可以检测用户在例如用户界面或显示器411上接收的一段时间内的力变化，并且确定例如高于和低于阈值 810的力变化是否匹配这种力变化的预定的目标频率，并且如果是，则激活系统400的一个或多个组件或功能。
系统400可以包括图5-8所示的前述方法中的任何一个或全部，并且可以将这些方法中的任何一种或全部与用户的手或手指越过用户界面或显示器411在x-y坐标平面上的运动记录进行配对。以这种方式，三维用户运动可以被系统400解释以激活功能或移动车辆100。
为了向用户提供车辆100识别用户选择或期望的车辆100的功能或运动的反馈，系统400可以被配置为在用户界面或显示器411中向用户提供这种识别的可视指示。例如，系统400可以向移动设备410发送在用户界面或显示器411上显示的指示，该指示为系统400从用户接收的输入力由上述一个或多个模块确定为位于预定边界或阈值内，或者用户的移动设备 410在车辆100的无线通信范围内。以这种方式，可以通过向用户发信号通知用户界面或显示器411上的较用力的按压是不必要的，来避免用户界面或显示器411的无意的损坏或破损。在一些实施例中，系统400可以被配置为经由移动设备410向用户传达触觉反馈，而在用户界面或显示器 411或移动设备410上的其他地方使用或不使用与系统400的功能的状态或者向车辆100传输或接收来自车辆100的用户指令的确认有关的视觉或音频反馈指示。
虽然已经详细描述了具体实施例，但是本领域技术人员将理解，可以根据本公开的总体教导来开发对这些细节的各种修改和替代。因此，本文的公开意图仅仅是说明性的而不是对其范围的限制，并且应当被给予所附权利要求及其任何等同物的全部外延。

Claims (16)

1.一种用于远程控制车辆的系统，包括：
车辆，所述车辆包括电子转向系统、电子驱动系统、电子制动系统、处理器和存储器；
控制模块，所述控制模块连接到所述处理器并且被配置为接收在一时间段内施加到远程触敏用户界面的用户输入力的变化，其中所述控制模块被进一步配置为响应于所述时间段内高于和低于同一预定力阈值的所述用户输入力的变化匹配所述用户输入力的变化的预定的目标频率而确定所述用户输入力的变化表示控制所述车辆的用户意图。
2.根据权利要求1所述的系统，包括具有所述用户界面的移动设备。
3.根据权利要求2所述的系统，其中所述移动设备包括被配置为激活所述用户界面中的信息的图形显示的至少一个用户可选显示对象，并且所述移动设备包括显示型遥控钥匙、移动电话、平板电脑或笔记本电脑其中之一。
4.根据权利要求2所述的系统，其中所述移动设备包括被配置为激活移动所述车辆的指令的至少一个界面对象，并且其中控制系统被配置为向所述用户界面发送确认以进行显示，所述确认是所述移动所述车辆的指令处于所述预定力阈值内。
5.根据权利要求2所述的系统，其中所述车辆包括无线通信模块，所述无线通信模块被配置为用于从所述移动设备接收包含所述用户输入力在所述时间段内的变化的无线消息。
6.根据权利要求5所述的系统，其中通过WiFi、蓝牙、蜂窝、低频(LF)、近场通信(NFC)和非蜂窝超高频(UHF)中的至少一个从所述移动设备接收无线消息，并且所述无线通信模块被配置为向所述移动设备发送确认消息，所述确认消息为所述用户输入力在所述时间段内的变化处于所述预定力阈值内。
7.根据权利要求5所述的系统，其中所述无线消息被直接传送到所述车辆和所述移动设备以及从所述车辆和所述移动设备传送出去，或者经由云服务器被传达到所述车辆或从所述车辆传达出去。
8.根据权利要求1所述的系统，包括认证模块，所述认证模块被配置为认证用户以允许对所述系统的认证访问，从而远程命令和控制所述车辆的移动，并且其中所述控制模块被配置为响应于确定所述用户输入力在所述时间段内的变化处于所述预定力阈值内而控制所述车辆的功能或运动。
9.根据权利要求1所述的系统，其中当所述用户输入力在所述时间段内的所有变化都处在所述时间段内围绕预定输入力变化模式的固定范围内时，所述车辆的功能被激活。
10.根据权利要求1所述的系统，其中当在所述用户输入力在所述时间段内的所有变化都与所述时间段内的预定输入力变化模式匹配时，所述车辆的功能被激活。
11.根据权利要求1所述的系统，其中当所述用户输入力在所述时间段内的变化和所述用户输入的x-y坐标位置处于与所述时间段内预定输入力变化模式和预定的x-y坐标位置相关联的阈值范围内时，所述车辆的功能被激活。
12.一种用于远程控制车辆的系统，包括：
车辆，所述车辆包括电子转向系统、电子驱动系统、电子制动系统、处理器和存储器；
控制模块，所述控制模块连接到所述处理器并且被配置为接收在一时间段内移动设备的用户界面上的用户输入力的变化；和
认证模块，所述认证模块被配置为确定所述用户输入力在所述时间段内的变化是否匹配预定力模式，
其中所述控制模块被进一步配置为响应于所述时间段内高于和低于同一预定力阈值的所述用户输入力的变化匹配所述用户输入力的变化的预定的目标频率而确定所述用户输入力的变化表示用户远程控制所述车辆的意图。
13.根据权利要求12所述的系统，其中所述车辆包括无线通信模块，所述无线通信模块被配置用于从所述移动设备接收包含所述用户输入力在所述时间段内的变化的无线消息。
14.根据权利要求12所述的系统，其中当所述用户输入力在所述时间段内的所有变化都处在所述时间段内围绕预定输入力变化模式的固定范围内时，所述车辆的功能被激活。
15.一种用于远程控制车辆的系统，包括：
车辆，所述车辆包括电子转向系统、电子驱动系统、电子制动系统、处理器和存储器；
控制模块，所述控制模块连接到所述处理器并且被配置为接收在一时间段内移动设备的用户界面上的用户输入力的变化；
无线通信模块，所述无线通信模块被配置用于从所述移动设备接收包含所述用户输入力在所述时间段内的变化的无线消息；和
认证模块，所述认证模块被配置为确定所述用户输入力在所述时间段内的变化是否匹配预定力模式，
其中所述控制模块被进一步配置为响应于所述时间段内高于和低于同一预定力阈值的所述用户输入力的变化匹配所述用户输入力的变化的预定的目标频率而确定所述用户输入力的变化表示用户远程控制所述车辆的意图。
16.根据权利要求15所述的系统，其中当所述用户输入力在所述时间段内的变化和所述用户输入的x-y坐标位置处于与所述时间段内预定输入力变化模式和预定的x-y坐标位置相关联的阈值范围内时，所述车辆的功能被激活。
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