CN114212103A - 一种安全启动方法、装置和远程驾驶系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种安全启动方法、装置和远程驾驶系统，所述方法应用于远程控制设备，所述远程控制设备与车辆连接，所述方法包括：接收所述车辆启动时其位于的当前区域的环境信息；所述环境信息包括图像数据和雷达数据；在确定所述环境信息满足预设安全条件时，生成安全确认信息；将所述安全确认信息发送至所述车辆；所述车辆用于在接收到所述远程控制设备发送的安全确认信息时，确认所述当前区域为安全驶离区域，本发明实施例可以实现在车辆启动时，判断车辆所处的当前区域是否为安全驶离区域，从而使得在车辆启动后判断车辆是否存在行车风险，提高车辆行驶安全性。

Description

一种安全启动方法、装置和远程驾驶系统

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，特别是涉及一种安全启动方法、一种安全启动装置和远程驾驶系统。

背景技术

无人驾驶是利用传感器技术、信号处理技术、通讯技术和计算机技术等，通过集成视觉、激光雷达、超声传感器、微波雷达、全球定位系统、里程计、磁罗盘等多种车载传感器来辨识汽车所处的环境和状态，并根据所获得的道路信息、交通信号的信息、车辆位置和障碍物信息做出分析和判断，并依据判断结果控制车辆转向和行驶速度。

在无人驾驶场景中，当车辆启动时，由于车辆内没有驾驶员，使得无法确定当前车辆是否处于可行驶区域，如果此时车辆直接启动并行驶，可能会发生意外。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种安全启动方法、一种安全启动装置和远程驾驶系统、电子设备和介质。

为了解决上述问题，本发明实施例公开了一种安全启动方法，应用于远程控制设备，所述远程控制设备与车辆连接，所述方法包括：

接收所述车辆启动时其位于的当前区域的环境信息；所述环境信息包括图像数据和雷达数据；

在确定所述环境信息满足预设安全条件时，生成安全确认信息；

将所述安全确认信息发送至所述车辆；所述车辆用于在接收到所述远程控制设备发送的安全确认信息时，确认所述当前区域为安全驶离区域。

可选地，在所述将所述安全确认信息发送至所述车辆后，所述方法还包括：

生成远程驾驶控制指令；

将所述远程驾驶控制指令发送至所述车辆；所述车辆用于按照所述远程驾驶控制指令移动离开所述安全驶离区域。

可选地，所述在确定所述环境信息满足预设安全条件时，生成安全确认信息包括：

依据所述雷达数据确定所述车辆与所述当前区域之间的高度差信息；

识别所述图像数据中的障碍物对象；

在所述高度差信息小于预设阈值，且所述图像数据中不存在障碍物对象时，确定所述环境信息满足预设安全条件并生成安全确认信息。

本发明实施例还公开了一种安全启动方法，应用于车辆，所述车辆与远程控制设备连接，所述方法包括：

在所述车辆启动时，获取所述车辆位于的当前区域的环境信息；所述环境信息包括图像数据以及雷达数据；

将所述环境信息发送至所述远程控制设备；所述远程控制设备用于在确定所述环境信息满足预设安全条件时，生成安全确认信息；

在接收到所述远程控制设备发送的安全确认信息时，确认所述当前区域为安全驶离区域。

可选地，所述雷达数据通过如下方法得到包括：

控制所述车辆中的雷达组件对所述车辆位于的当前区域的地面进行探测，生成点云信息；

针对点云信息生成与所述地面匹配的平面拟合信息；

按照所述平面拟合信息确定所述车辆中预设位置的参考坐标；

计算所述参考坐标与所述平面拟合信息之间的距离为雷达数据。

本发明实施例还公开了一种安全启动装置，应用于远程控制设备，所述远程控制设备与车辆连接，所述装置包括：

环境信息接收模块，用于接收所述车辆启动时其位于的当前区域的环境信息；所述环境信息包括图像数据和雷达数据；

安全确认信息生成模块，用于在确定所述环境信息满足预设安全条件时，生成安全确认信息；

安全确认信息模块，用于将所述安全确认信息发送至所述车辆；所述车辆用于在接收到所述远程控制设备发送的安全确认信息时，确认所述当前区域为安全驶离区域。

本发明实施例还公开了一种安全启动装置，应用于车辆，所述车辆与远程控制设备连接，所述装置包括：

环境信息获取模块，用于在所述车辆启动时，获取所述车辆位于的当前区域的环境信息；所述环境信息包括图像数据以及雷达数据；

环境信息发送模块，用于将所述环境信息发送至所述远程控制设备；所述远程控制设备用于在确定所述环境信息满足预设安全条件时，生成安全确认信息；

安全驶离区域确认模块，用于在接收到所述远程控制设备发送的安全确认信息时，确认所述当前区域为安全驶离区域。

本发明实施例还公开了一种远程驾驶系统，包括相互连接的车辆和远程控制设备；

所述车辆包括：

环境信息获取模块，用于在所述车辆启动时，获取所述车辆位于的当前区域的环境信息；所述环境信息包括图像数据以及雷达数据；

环境信息发送模块，用于将所述环境信息发送至所述远程控制设备；

所述远程控制设备包括：

环境信息接收模块，用于接收所述车辆启动时其位于的当前区域的环境信息；

安全确认信息生成模块，用于在确定所述环境信息满足预设安全条件时，生成安全确认信息；

安全确认信息模块，用于将所述安全确认信息发送至所述车辆；

所述车辆还包括：

安全驶离区域确认模块，用于在接收到所述远程控制设备发送的安全确认信息时，确认所述当前区域为安全驶离区域。

本发明实施例还公开了一种电子设备，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的安全启动方法的步骤。

本发明实施例还公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的安全启动方法的步骤。

本发明实施例包括以下优点：通过接收所述车辆启动时其位于的当前区域的包括图像数据和雷达数据的环境信息；远程控制设备对环境信息进行判断，在确定所述环境信息满足预设安全条件时，生成安全确认信息，在接收到所述远程控制设备发送的安全确认信息时，确认所述当前区域为安全驶离区域，从而实现远程驾驶场景中，当车辆启动时由远程控制设备判断车辆当前所处位置是否为安全驶离区域，确定为安全驶离区域时，车辆才能够行驶离开当前区域，降低远程驾驶场景中车辆启动并行驶的风险。

附图说明

图1是本发明的一种远程驾驶场景示意图；

图2是本发明的一种安全启动方法实施例的步骤流程图；

图3是本发明的另一种安全启动方法实施例的步骤流程图；

图4是本发明的一种安全启动装置实施例的结构框图；

图5是本发明的另一种安全启动装置实施例的步骤流程图；

图6是本发明的一种远程驾驶系统实施例的结构框图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

本发明实施例的核心构思之一在于，车辆在启动时将其位于的当前区域的环境信息发送至远程控制终端，远程控制终端依据环境信息中包含的图像数据和雷达数据，判断环境信息是否满足安全条件，如果满足，则确定当前区域为安全驶离区域并生成安全确认信息，车辆在接收到安全确认信息之前，无法离开当前区域，在接收到安全确认信息后，才能够在远程控制设备的控制下，离开当前区域，从而提高车辆启动并需要行驶离开当前区域的安全性。

参照图1，示出了一种远程驾驶场景示意图；在远程驾驶场景中，远程控制设备110可以通过移动网络(例如：第五代移动通信技术网络、或者第四代移动通信技术网络)等方式，与车辆120进行相互连接通信。远程控制设备110之间可以相互传输包括但不限于：文本数据、视频数据、图像数据、音频数据、控制指令等。远程控制设备110可以设置有显示组件(如：显示器)，通过显示组件显示从车辆120接收到的数据，远程控制设备110还可以设置有输入组件，通过输入组件能够接收与远程控制设备110的操作员相关的操作事件，输入组件可以包括但不限于：键盘、鼠标、手写板、触控屏、油门控制组件、方向盘、档位切换组件等。

参照图2，示出了本发明的一种安全启动方法实施例的步骤流程图，本发明实施例可以应用于远程控制设备110，所述远程控制设备110与车辆120连接，具体可以包括如下步骤：

步骤201，接收所述车辆120启动时其位于的当前区域的环境信息；所述环境信息包括图像数据和雷达数据；

在远程驾驶场景中，当车辆120启动时，远程控制设备110无法感知该车辆120上一次行驶结束并泊车的周边环境(例如：车辆120停靠在机械停车位)，如果贸然远程控制车辆120进行行驶，可能会存在一定的风险。

为了规避上述风险，需要车辆120在启动时采集其所在的当前区域的环境信息，具体的，可以调用车辆120上不同的感知器件生成环境信息，其中，环境信息包括图像数据和雷达数据。

可以调用车辆120上的图像组件采集图像数据。例如：图像数据可以包括通过调用多个传感器针对车辆120采集的俯视视角的全景图像，还可以包括水平视角的四周图像。

可以调用车辆120上的雷达组件对当前区域进行探测，得到相应的雷达数据。例如：可以调用车辆120上的雷达组件对车辆120四周一定范围内的区域进行探测，得到该区域对应的雷达数据。

雷达组件可以由激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达的一种或多种组成。

步骤202，在确定所述环境信息满足预设安全条件时，生成安全确认信息；

远程设备控制在接收到环境信息后，判断环境信息是否满足预设安全条件，在确定环境信息满足预设安全条件时，生成安全确认信息。

步骤203，将所述安全确认信息发送至所述车辆120；所述车辆120用于在接收到所述远程控制设备110发送的安全确认信息时，确认所述当前区域为安全驶离区域。

远程控制设备110在生成安全确认信息后，将安全确认信息发送至车辆120，车辆120用于在接收到该安全确认信息后，确定该区域为安全驶离区域，才能响应远程控制设备110的移动控制而驶离当前区域。

在本发明实施例中，通过接收所述车辆120启动时其位于的当前区域的包括图像数据和雷达数据的环境信息；远程控制设备110对环境信息进行判断，在确定所述环境信息满足预设安全条件时，生成安全确认信息，在接收到所述远程控制设备110发送的安全确认信息时，确认所述当前区域为安全驶离区域，从而实现远程驾驶场景中，当车辆120启动时由远程控制设备110判断车辆120当前所处位置是否为安全驶离区域，确定为安全驶离区域时，车辆120才能够行驶离开当前区域，降低远程驾驶场景中车辆120启动并行驶的风险。

在本发明的一种可选实施例中，在所述将所述安全确认信息发送至所述车辆120后，所述方法还包括：生成远程驾驶控制指令；将所述远程驾驶控制指令发送至所述车辆120；所述车辆120用于按照所述远程驾驶控制指令移动离开所述安全驶离区域。

远程控制设备110能够基于输入组件检测到的用户操作，生成车辆120能够识别并响应的远程驾驶控制指令，并将远程驾驶控制指令发送至车辆120。

远程驾驶指令能够控制车辆120按照方向、速度进行行驶。

在接收到安全确认信息以确定当前区域为安全驶离区域后，车辆120能够按照远程驾驶指令进行行驶并离开当前区域；在接收到安全确认信息前，车辆120无法确定当前区域为安全驶离区域，即使接收到远程控制设备110的远程驾驶控制指令，车辆120也不会响应远程驾驶控制指令。

进一步的，安全确认信息可以包括安全驶离方向。车辆120当前区域可能并非可以从任意方向均能安全行驶，例如：车辆120的其中一侧存在较大高度变化，则车辆120无法从该方向安全驶离当前区域。远程可控制设备可以判断是否存在至少一安全驶离方向，车辆120能够在该安全驶离方向上移动，并安全离开当前区域。在车辆120接收到安全确认信息时，只能响应与该安全驶离方向相匹配的远程驾驶指令并行驶，避免由于远程控制设备110发出错误的远程驾驶指令，使得车辆120存在一定行车风险。

在本发明实施例中，雷达数据由车辆120通过如下方式生成：控制所述车辆120中的雷达组件对所述车辆120位于的当前区域的地面进行探测，生成点云信息；针对点云信息生成与所述地面匹配的平面拟合信息；按照所述平面拟合信息确定所述车辆120中预设位置的参考坐标；计算所述参考坐标与所述平面拟合信息之间的距离为雷达数据。

车辆120上面可以设置有雷达组件，雷达组件可以对以其为中心的一定感知范围的区域进行探测，得到点云信息。例如：一雷达组件中的激光雷达可以对以其自身为中心的100米范围内的区域进行探测，得到该100米范围内对应的单元信息。

在本发明实施例中，雷达组件能够对其感知范围内的地面进行探测，以对车辆120的当前区域的地面进行探测，并筛选出以车辆120为中心的预设范围内的点云信息，并依据该预设范围内的点云信息生成与地面匹配的平面拟合信息。

雷达组件具有一定感知范围，上述预设范围小于雷达组件的感知范围，例如：雷达组件的感知范围达到20米，上述预设范围可以为8～10米，在避免处理不必要的离车辆120较远距离的点云信息的同时，也可以防止由于点云信息过小导致平面拟合信息准确度下降。

平面拟合信息可以是基于坐标系的平面表达式，该坐标系可以依据车辆120的任一一点或者雷达组件中心位置构建得到。具体的，可以采用随机抽样一致(RANSAC，RandomSample Consensus)算法对点云信息进行处理，得到平面拟合信息。

为了更直观的表示平面表达式与车辆120的空间位置关系，可以预先确定车辆120上预设位置相对于该坐标系下的位置为参考坐标，计算参考坐标与平面拟合信息之间的垂直方向的距离为雷达数据。

各个车辆120上的雷达组件的位置可能存在较大差异，可以通过确定车辆120的车轮轴(例如：前轮轴、后轮轴)中心相对于上述坐标系的位置为参考坐标，进而得到的雷达数据能够较为容易地被远程控制设备110识别出车辆120与当前区域的空间位置关系。

在本发明的一种可选实施例中，所述步骤202包括：

子步骤S11，依据所述雷达数据确定所述车辆120与所述当前区域之间的高度差信息；

可以依据雷达数据，确定当前区域不同位置的地面与车辆120之间的高度差信息，高度差信息可以是指上述参考坐标对应于车辆120的位置相对于地面的垂直方向上的距离。

子步骤S12，识别所述图像数据中的障碍物对象；

可以通过图像识别的方式，判断图像数据中是否存在障碍物对象。进一步的，图像数据为俯视视角的全景图像，使得能够通过图像数据识别高度较低的障碍物对象。

子步骤S13，在所述高度差信息小于预设阈值，且所述图像数据中不存在障碍物对象时，确定所述环境信息满足预设安全条件并生成安全确认信息。

当高度差信息小于预设阈值，并且图像数据中无法识别出障碍物对象时，确定环境信息满足预设安全条件，进而生成安全确认信息。

其中，上述预设阈值可以基于车辆120中的车轮与地面接触区域到车轮轴的距离确定。

例如：车轮与地面接触区域到车轮轴的距离D，预设阈值可以为D。具体的，以车轮与地面接触区域到车轮轴的距离D为30厘米为例，预设阈值可以为30厘米，当高度差信息小于30厘米，并且图像数据中无法识别出障碍物对象时，确定环境信息满足预设安全条件。

再例如：车轮与地面接触区域到车轮轴的距离D，预设阈值可以为DD*a，a为大于0且小于1的权重系数。具体的，以车轮与地面接触区域到车轮轴的距离D为30厘米，a为90％为例，预设阈值可以为27厘米，当高度差信息小于27厘米，并且图像数据中无法识别出障碍物对象时，确定环境信息满足预设安全条件，通过引入权重系数以提供一定冗余度，可以在高度差信息存在一定误差时，提高车辆120行驶离开当前区域的安全性。

由于不同型号的车辆120的车轮与地面接触区域到车轮轴的距离可能不同，可以针对不同型号的车辆120设置相应的预设阈值，远程控制终端在与车辆120连接时，确定车辆120的型号，进而确定与该车辆120匹配的预设阈值。

由于车辆120行驶的方向不止一个(例如可以包括前行方向、倒行方向)，可能存在部分方向不满足预设安全条件，部分方向满足预设安全条件的情况，可以针对车辆120不同方向执行上述子步S13，从而确定存在安全驶离方向，进而可以针对安全驶离方向生成安全确认信息。

在本发明实施例中，通过接收所述车辆120启动时其位于的当前区域的包括图像数据和雷达数据的环境信息；远程控制设备110对环境信息进行判断，在针对车辆120可行驶方向上，确定依据环境信息得到的高度差信息小于预设阈值，且依据环境信息中的图像数据中无法识别到障碍物对象时，确定环境信息在该方向上满足预设安全条件，将该方向确定为安全驶离方向，并生成针对安全驶离方向的安全确认信息，在接收到所述远程控制设备110发送的安全确认信息时，确认所述当前区域为安全驶离区域，从而实现远程驾驶场景中，当车辆120启动时由远程控制设备110判断车辆120当前所处位置是否为安全驶离区域，确定为安全驶离区域时，车辆120才能够行驶离开当前区域，并且按照该安全驶离方向驶离当前区域，降低远程驾驶场景中车辆120启动并行驶的风险。

参照图3，示出了本发明的另一种安全启动方法实施例的步骤流程图，本发明实施例可以应用于车辆120，所述车辆120与远程控制设备110连接，本发明实施例具体可以包括如下步骤：

步骤301，在所述车辆120启动时，获取所述车辆120位于的当前区域的环境信息；所述环境信息包括图像数据以及雷达数据；

步骤302，将所述环境信息发送至所述远程控制设备110；所述远程控制设备110用于在确定所述环境信息满足预设安全条件时，生成安全确认信息；

步骤303，在接收到所述远程控制设备110发送的安全确认信息时，确认所述当前区域为安全驶离区域。

在本发明的一种可选实施例中，所述雷达数据通过如下方法得到包括：

控制所述车辆120中的雷达组件对所述车辆120位于的当前区域的地面进行探测，生成点云信息；

针对点云信息生成与所述地面匹配的平面拟合信息；

按照所述平面拟合信息确定所述车辆120中预设位置的参考坐标；

计算所述参考坐标与所述平面拟合信息之间的距离为雷达数据。

在本发明的一种可选实施例中，所述远程控制设备110用于生成远程驾驶控制指令；所述远程控制设备110用于将所述远程驾驶控制指令发送至所述车辆120；所述方法还包括：

按照所述远程驾驶控制指令移动离开所述安全驶离区域。

在本发明的一种可选实施例中，所述远程控制设备110用于依据所述雷达数据确定所述车辆与所述当前区域之间的高度差信息；识别所述图像数据中的障碍物对象；在所述高度差信息小于预设阈值，且所述图像数据中不存在障碍物对象时，确定所述环境信息满足预设安全条件并生成安全确认信息。

需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。

参照图4，示出了本发明的一种安全启动装置实施例的结构框图，

本发明实施例还公开了一种安全启动装置，应用于远程控制设备110，所述远程控制设备110与车辆120连接，具体可以包括如下模块：

环境信息接收模块401，用于接收所述车辆120启动时其位于的当前区域的环境信息；所述环境信息包括图像数据和雷达数据；

安全确认信息生成模块402，用于在确定所述环境信息满足预设安全条件时，生成安全确认信息；

安全确认信息模块403，用于将所述安全确认信息发送至所述车辆120；所述车辆120用于在接收到所述远程控制设备110发送的安全确认信息时，确认所述当前区域为安全驶离区域。

在本发明的一种可选实施例中，所述装置还包括：

指令生成模块，用于生成远程驾驶控制指令；

指令发送模块，用于将所述远程驾驶控制指令发送至所述车辆120；所述车辆120用于按照所述远程驾驶控制指令移动离开所述安全驶离区域。

在本发明的一种可选实施例中，安全确认信息生成模块402包括：

高度差信息确定子模块，用于依据所述雷达数据确定所述车辆120与所述当前区域之间的高度差信息；

障碍物对象识别子模块，用于识别所述图像数据中的障碍物对象；

安全确认信息生成子模块，用于在所述高度差信息小于预设阈值，且所述图像数据中不存在障碍物对象时，确定所述环境信息满足预设安全条件并生成安全确认信息。

参照图5，示出了本发明的另一种安全启动装置实施例的结构框图，本发明实施例应用于车辆120，所述车辆120与远程控制设备110连接，所述装置包括：

环境信息获取模块501，用于在所述车辆120启动时，获取所述车辆120位于的当前区域的环境信息；所述环境信息包括图像数据以及雷达数据；

环境信息发送模块502，用于将所述环境信息发送至所述远程控制设备110；所述远程控制设备110用于在确定所述环境信息满足预设安全条件时，生成安全确认信息；

安全驶离区域确认模块503，用于在接收到所述远程控制设备110发送的安全确认信息时，确认所述当前区域为安全驶离区域。

在本发明的一种可选实施例中，所述雷达数据通过如下模块得到：

探测模块，用于控制所述车辆120中的雷达组件对所述车辆120位于的当前区域的地面进行探测，生成点云信息；

拟合模块，用于针对点云信息生成与所述地面匹配的平面拟合信息；

参考确定模块，用于按照所述平面拟合信息确定所述车辆120中预设位置的参考坐标；

计算模块，用于计算所述参考坐标与所述平面拟合信息之间的距离为雷达数据。

在本发明的一种可选实施例中，所述远程控制设备110还用于生成远程驾驶控制指令；所述远程控制设备110还用于将所述远程驾驶控制指令发送至所述车辆120；所述装置还包括：

移动模块，用于按照所述远程驾驶控制指令移动离开所述安全驶离区域。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

参照图6，示出了本发明的一种远程驾驶系统实施例的结构框图，本发明实施例包括相互连接的车辆120和远程控制设备110；

所述车辆120包括：

环境信息获取模块501，用于在所述车辆120启动时，获取所述车辆120位于的当前区域的环境信息；所述环境信息包括图像数据以及雷达数据；

环境信息发送模块502，用于将所述环境信息发送至所述远程控制设备；

所述远程控制设备110包括：

环境信息接收模块401，用于接收所述车辆120启动时其位于的当前区域的环境信息；

安全确认信息生成模块402，用于在确定所述环境信息满足预设安全条件时，生成安全确认信息；

安全确认信息模块403，用于将所述安全确认信息发送至所述车辆120；

所述车辆120还包括：

安全驶离区域确认模块503，用于在接收到所述远程控制设备发送的安全确认信息时，确认所述当前区域为安全驶离区域。

在本发明的一种可选实施例中，所述远程控制设备110还包括：

指令生成模块，用于生成远程驾驶控制指令；

指令发送模块，用于将所述远程驾驶控制指令发送至所述车辆120；

所述车辆120还包括：

移动模块，用于按照所述远程驾驶控制指令移动离开所述安全驶离区域。

在本发明的一种可选实施例中，安全确认信息生成模块402包括：

高度差信息确定子模块，用于依据所述雷达数据确定所述车辆120与所述当前区域之间的高度差信息；

障碍物对象识别子模块，用于识别所述图像数据中的障碍物对象；

安全确认信息生成子模块，用于在所述高度差信息小于预设阈值，且所述图像数据中不存在障碍物对象时，确定所述环境信息满足预设安全条件并生成安全确认信息。

在本发明的一种可选实施例中，所述雷达数据通过如下模块得到：

探测模块，用于控制所述车辆120中的雷达组件对所述车辆120位于的当前区域的地面进行探测，生成点云信息；

拟合模块，用于针对点云信息生成与所述地面匹配的平面拟合信息；

参考确定模块，用于按照所述平面拟合信息确定所述车辆120中预设位置的参考坐标；

计算模块，用于计算所述参考坐标与所述平面拟合信息之间的距离为雷达数据。

本发明实施例还提供了一种电子设备，包括：包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述安全启动方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述安全启动方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明所提供的一种安全启动方法、装置和远程驾驶系统，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种安全启动方法，其特征在于，应用于远程控制设备，所述远程控制设备与车辆连接，所述方法包括：

接收所述车辆启动时其位于的当前区域的环境信息；所述环境信息包括图像数据和雷达数据；

在确定所述环境信息满足预设安全条件时，生成安全确认信息；

将所述安全确认信息发送至所述车辆；所述车辆用于在接收到所述远程控制设备发送的安全确认信息时，确认所述当前区域为安全驶离区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述将所述安全确认信息发送至所述车辆后，所述方法还包括：

生成远程驾驶控制指令；

将所述远程驾驶控制指令发送至所述车辆；所述车辆用于按照所述远程驾驶控制指令移动离开所述安全驶离区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在确定所述环境信息满足预设安全条件时，生成安全确认信息包括：

依据所述雷达数据确定所述车辆与所述当前区域之间的高度差信息；

识别所述图像数据中的障碍物对象；

在所述高度差信息小于预设阈值，且所述图像数据中不存在障碍物对象时，确定所述环境信息满足预设安全条件并生成安全确认信息。

4.一种安全启动方法，其特征在于，应用于车辆，所述车辆与远程控制设备连接，所述方法包括：

在所述车辆启动时，获取所述车辆位于的当前区域的环境信息；所述环境信息包括图像数据以及雷达数据；

将所述环境信息发送至所述远程控制设备；所述远程控制设备用于在确定所述环境信息满足预设安全条件时，生成安全确认信息；

在接收到所述远程控制设备发送的安全确认信息时，确认所述当前区域为安全驶离区域。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述雷达数据通过如下方法得到包括：

控制所述车辆中的雷达组件对所述车辆位于的当前区域的地面进行探测，生成点云信息；

针对点云信息生成与所述地面匹配的平面拟合信息；

按照所述平面拟合信息确定所述车辆中预设位置的参考坐标；

计算所述参考坐标与所述平面拟合信息之间的距离为雷达数据。

6.一种安全启动装置，其特征在于，应用于远程控制设备，所述远程控制设备与车辆连接，所述装置包括：

环境信息接收模块，用于接收所述车辆启动时其位于的当前区域的环境信息；所述环境信息包括图像数据和雷达数据；

安全确认信息生成模块，用于在确定所述环境信息满足预设安全条件时，生成安全确认信息；

安全确认信息模块，用于将所述安全确认信息发送至所述车辆；所述车辆用于在接收到所述远程控制设备发送的安全确认信息时，确认所述当前区域为安全驶离区域。

7.一种安全启动装置，其特征在于，应用于车辆，所述车辆与远程控制设备连接，所述装置包括：

环境信息获取模块，用于在所述车辆启动时，获取所述车辆位于的当前区域的环境信息；所述环境信息包括图像数据以及雷达数据；

环境信息发送模块，用于将所述环境信息发送至所述远程控制设备；所述远程控制设备用于在确定所述环境信息满足预设安全条件时，生成安全确认信息；

安全驶离区域确认模块，用于在接收到所述远程控制设备发送的安全确认信息时，确认所述当前区域为安全驶离区域。

8.一种远程驾驶系统，其特征在于，包括相互连接的车辆和远程控制设备；

所述车辆包括：

环境信息获取模块，用于在所述车辆启动时，获取所述车辆位于的当前区域的环境信息；所述环境信息包括图像数据以及雷达数据；

环境信息发送模块，用于将所述环境信息发送至所述远程控制设备；

所述远程控制设备包括：

环境信息接收模块，用于接收所述车辆启动时其位于的当前区域的环境信息；

安全确认信息生成模块，用于在确定所述环境信息满足预设安全条件时，生成安全确认信息；

安全确认信息模块，用于将所述安全确认信息发送至所述车辆；

所述车辆还包括：

安全驶离区域确认模块，用于在接收到所述远程控制设备发送的安全确认信息时，确认所述当前区域为安全驶离区域。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-5中任一项所述的安全启动方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的安全启动方法的步骤。

Images