CN107390219B - 接近车辆通知装置 - Google Patents

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Abstract

在利用雷达传感器(33)检测其他车辆的接近和到来方向并通知驾驶员的接近车辆通知装置(10)中，减少向驾驶员通知因遮挡物的壁对雷达传感器的反射波的反射而误识别的其他车辆的到来方向的频率。反射距离取得部(25)计算以本车的位置为原点、以本车的行进方向为Y轴且以正交于Y轴的方向为X轴的X－Y坐标中由雷达传感器取得的其他车辆的相对位置的X轴分量Xr的绝对值与由相对位置取得部(24)取得的其他车辆的变换后相对位置的X轴分量Xc的绝对值之差所对应的值来作为反射距离相关值即反射距离Xw。通知限制部(27)在能够视为反射距离相关值在规定期间以上不变动的情况下使得不从通知装置(40)通知其他车辆的到来方向。

Description

接近车辆通知装置
技术领域
本发明涉及如下的接近车辆通知装置：当本车正在交叉路口的近前行驶且即将到达交叉路口的情况下，向驾驶员通知正行驶于在该交叉路口处与本车的行驶道路交叉的道路(即，交叉道路)的其他车辆接近本车这一情况。
背景技术
以往公知的接近车辆通知装置之一(以下，有时称为“现有装置”)利用雷达传感器检测在交叉道路行驶并接近本车的其他车辆。
具体而言，现有装置利用雷达传感器发送具有相当于毫米波段的频率的电波(以下，有时称为“毫米波”)，并利用雷达传感器接收由存在于发送范围内的其他车辆反射后的反射波。雷达传感器生成具有通过发送波与接收波的信号处理得到的差拍频率(beatfrequency)的信号(以下，有时称为“差拍信号(beat signal)”)，将检测出差拍信号的输出峰值(peak)的方向确定为其他车辆所存在的方向，并且计算该方向上的雷达传感器与其他车辆之间的距离。
现有装置基于以上述方式取得的其他车辆的“方向以及距离”，取得(确定)其他车辆相对于本车的位置(相对位置)。现有装置以规定的采样周期取得其他车辆的相对位置，并基于该位置随时间的推移来确定其他车辆的行进方向。而且，现有装置在基于其他车辆的行进方向判定为其他车辆正在接近本车的情况下，将该情况和其他车辆所存在的方向一起通知给本车的驾驶员。由此，本车的驾驶员能够识别到其他车辆正接近本车这一情况以及其它车辆朝本车接近过来的方向(以下，有时称为“到来方向”)(例如参照专利文献1)。
专利文献1：日本特开2012－185084号公报
然而，根据交叉路口的不同，如图1的(a)所示，存在如下情况：沿着本车的行驶道路存在住宅、建筑物以及护栏等遮挡物的壁，毫米波被上述的壁如箭头所示那样反射而成为被称为“重影波(ghost wave)”的反射波。在该情况下，现有装置识别为在与其他车辆实际存在的位置不同的位置存在其他车辆。结果，现有装置有时例如如图1的(b)所示进行表示其他车辆正从与其他车辆实际接近的方向不同的方向接近的误显示(通知)。
发明内容
本发明是为了应对上述课题而完成的。即，本发明的目的之一在于提供一种接近车辆通知装置，能够降低向驾驶员通知由于重影波而误识别的其他车辆的到来方向的可能性。
本发明的接近车辆通知装置(以下，有时称为“本发明装置”)具备：
雷达传感器(毫米波雷达传感器33)，上述雷达传感器发送电波且接收上述发送的电波的反射波，基于上述发送的电波和上述接收的反射波取得为了确定其他车辆相对于本车的位置所需要的信息来作为雷达传感器信息；
通知装置(40)(显示器41以及扬声器42)，上述通知装置向上述本车的驾驶员通知用于驾驶辅助的信息；以及
控制装置(20)，上述控制装置包含通知控制部(26、步骤580)，在基于上述雷达传感器信息的时间推移判定为存在行驶于与上述本车的行驶道路在前方交叉的交叉道路且正在朝上述本车接近的其他车辆的情况下，上述通知控制部使得从上述通知装置(40)通知表示其他车辆正在接近的第一信息以及表示上述正在接近的其他车辆的到来方向的第二信息。
如上所述，对于雷达传感器信息，不仅存在是关于实际存在的车辆的信息的情况，还存在是关于由于重影波而实际不存在的车辆(重影车辆)的信息的情况。在该情况下，若通知表示正在接近的其他车辆的到来方向的第二信息，则担心对驾驶员赋予错误的信息。
因此，上述控制装置具备：
其他车辆信息取得部(31、21、步骤525)，上述其他车辆信息取得部使用车车间通信以及路车间通信中的至少一方取得确定上述其他车辆的位置的其他车辆信息；
本车信息取得部(32、22、步骤505)，上述本车信息取得部基于从上述本车的外部被赋予的信号取得确定上述本车的位置的本车信息；
相对位置取得部(24、步骤545)，上述相对位置取得部基于上述其他车辆信息以及上述本车信息通过运算取得上述其他车辆相对于上述本车的相对位置；
反射距离取得部(25、步骤550)，上述反射距离取得部基于上述雷达传感器信息以及由上述相对位置取得部(24)取得的上述相对位置，计算与第一分量(Xr)的绝对值同第二分量(Xc)的绝对值之差对应的值((|Xr|－|Xc|)/2)来作为反射距离相关值(Xw)，其中，第一分量是X－Y坐标系中的根据上述雷达传感器信息决定的上述其他车辆相对于上述本车的相对位置的X轴分量，上述第二分量是由上述相对位置取得部(24)取得的上述相对位置的在上述坐标系中的位置即变换后相对位置的X轴分量，上述X－Y坐标系以上述本车的位置为原点、以上述本车的行进方向为Y轴且以正交于上述Y轴的方向为X轴；以及
通知限制部(27、步骤575、步骤560、步骤565、步骤585)，在能够视为上述反射距离相关值在规定期间以上不变动的情况下，上述通知限制部禁止从上述通知装置(40)通知上述第二信息。
根据本发明装置，计算根据上述雷达传感器信息决定的上述其他车辆相对于上述本车的在上述坐标系中的相对位置的X轴分量(第一分量)的绝对值、与由上述相对位置取得部(24)取得的上述相对位置的在上述坐标系中的位置即变换后相对位置的X轴分量(第二分量)的绝对值之差所对应的值来作为反射距离相关值。当存在对雷达传感器的反射波进行反射的遮挡物的壁的情况下，上述反射距离相关值应该是大致恒定的值。换言之，若不存在对雷达传感器的反射波进行反射的遮挡物的壁，则反射距离相关值变动。
基于上述见解，本发明装置构成为：在能够视为反射距离相关值在规定期间以上不变动的情况下，能够判断为存在对雷达传感器的反射波进行反射的遮挡物的壁，因此禁止从通知装置通知第二信息(表示其他车辆的到来方向的信息)。结果，能够降低向驾驶员通知由于重影波而误识别的其他车辆的到来方向的可能性。
上述通知限制部(27)能够构成为：在上述反射距离相关值的当前时刻的值与规定时间前的值之差的绝对值小于规定的阈值的状态持续上述规定期间以上的特定条件成立的情况下，视为上述反射距离相关值在上述规定期间以上不变动(步骤575、步骤560、步骤565、步骤585)。由此，通知限制部能够可靠地判定反射距离相关值是否在规定期间以上不变动。此外，在以下的说明中，有时将上述“反射距离相关值的当前时刻的值与规定时间前的值之差的绝对值”称为“反射距离相关值的变动幅度”或者仅称为“变动幅度”。
然而，存在如下的情况：尽管并不存在对雷达传感器的反射波进行反射的遮挡物的壁，但例如由于检测误差以及/或者计算误差等，导致针对同一其他车辆根据雷达传感器信息确定的相对位置与由相对位置取得部(24)取得的相对位置不一致，反射距离相关值被计算为不是0(零)的微小值。这样由于误差而计算出的反射距离相关值的变动幅度小，因此存在通知限制部(27)视为反射距离相关值在规定期间以上不变动而禁止从通知装置(40)通知第二信息的可能性。然而，上述其他车辆并非重影车辆而是实际存在的车辆，原本通知限制部(27)应当使得从通知装置(40)不仅通知第一信息还通知第二信息(不应禁止来自通知装置(40)的第二信息的通知)。
因此，上述通知限制部(27)能够构成为：在上述第一分量以及上述第二分量均是正值的情况下、或者上述第一分量以及上述第二分量均是负值的情况下，即便能够视为上述反射距离相关值在上述规定期间以上不变动，也不禁止从上述通知装置(40)通知上述第二信息(步骤800、步骤580)。换言之，通知限制部(27)能够构成为：在根据雷达传感器信息确定的其他车辆的相对位置与由相对位置取得部(24)取得的其他车辆的相对位置均位于本车的相同侧(均位于本车的右侧或者均位于本车的左侧)的情况下，即便能够视为反射距离相关值在规定期间以上不变动，也不禁止来自通知装置(40)的第二信息的通知。
由此，能够避免例如由于因检测误差以及/或者计算误差等而计算出具有很小的变动幅度的反射距离相关值从而导致“本来应该通知的第二信息的通知被禁止的事态”。结果，能够减少其他车辆的到来方向被正确通知给驾驶员的频率的降低，从而能够保证交通安全。
上述反射距离取得部(25)能够构成为：计算上述第一分量的绝对值与上述第二分量的绝对值之差的一半的值来作为相当于上述反射距离相关值的反射距离(步骤550)。更具体而言，上述反射距离取得部(25)可以构成为：例如在上述雷达传感器信息包含从上述本车到上述其他车辆的相对距离Lr的情况下且上述变换后相对位置以(Xc，Yc)表示时，基于下式(6)计算上述反射距离Xw(步骤550)(详细情况后述)，
Figure BDA0001259058770000051
在上述说明中，为了有助于本发明的理解，对于与后述的实施方式对应的发明的结构，以加注括号的方式标注了在该实施方式中使用的名称以及/或者标号。然而，本发明的各构成要素并不限定于由上述名称以及/或者上述标号规定的实施方式。通过以下参照附图而记载的对本发明的实施方式的说明，能够容易地理解本发明的其它目的、其它特征以及附带的优点。
附图说明
图1的(a)是示出由在交叉路口处从本车观察位于左侧的其他车辆反射后的毫米波被位于本车的右侧的遮挡物再次反射而导致雷达传感器误识别为该其他车辆位于本车的右侧的状况的示意图，图1的(b)是示出基于上述误识别的误显示(通知)的例子的示意图。
图2是示出本发明的第一实施方式所涉及的接近车辆通知装置(第一装置)的结构的示意性框图。
图3是示出在本车的右侧方存在反射雷达传感器的反射波的遮挡物且正在位于本车前方的交叉路口的交叉道路行驶的其他车辆从本车的左侧接近过来的状况的示意图。
图4的(a)是示出由在交叉路口处从本车观察位于左侧的其他车辆反射后的毫米波被位于本车的右侧的遮挡物再次反射而导致雷达传感器误识别为该其他车辆位于本车的右侧的状况的示意图，图4的(b)是示出在产生该误识别的可能性高的情况下在第一装置中被通知的警告显示的例子的示意图。
图5是示出第一装置的具体动作的流程图。
图6是示出在交叉道路的左右的对称的位置碰巧存在两台其他车辆的状况的示意图。
图7是示出在本车的右侧方不存在反射雷达传感器的反射波的遮挡物且正在位于本车前方的交叉路口的交叉道路行驶的其他车辆从本车的右侧接近过来的状况的示意图。
图8是示出本发明的第二实施方式所涉及的接近车辆通知装置(第二装置)的具体动作的流程图。
标号说明
10：接近车辆通知装置(第一装置)；20：注意唤起ECU；21：其他车辆信息取得部；22：本车信息取得部；23：雷达传感器信息取得部；24：相对位置取得部；25：反射距离取得部；26：通知控制部；27：通知限制部；31：通信用无线设备；32：GPS接收机；33：毫米波雷达传感器；34：导航装置；35：其它的车辆传感器；40：通知装置；41：显示器；42：扬声器。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的各实施方式所涉及的接近车辆通知装置(迎头碰上注意唤起装置)进行说明。各接近车辆通知装置被适用于车辆。在本说明书中，在需要区分搭载有各接近车辆通知装置的车辆与其他车辆的情况下，将搭载有各接近车辆通知装置的车辆称为“本车”。
《第一实施方式》
(构成)
如图2所示，本发明的第一实施方式所涉及的接近车辆通知装置(以下，有时称为“第一装置”)10具备注意唤起ECU20、通信用无线设备31、GPS接收机32、毫米波雷达传感器33、导航装置34、其它的一个或者多个车辆传感器35以及通知装置40。通知装置40具备显示器41以及扬声器42。
注意唤起ECU20是作为主要部分具有微机的电气控制装置(ECU：ElectricControl Unit，电子控制单元)。注意唤起ECU20的微机包含CPU、ROM及RAM等存储装置、接口。CPU通过执行储存于ROM的指令(程序)来实现各种功能。
注意唤起ECU20与通信用无线设备31、GPS接收机32、毫米波雷达传感器33、导航装置34、其它的车辆传感器35、显示器41以及扬声器42连接。
通信用无线设备31是用于与本车周边的具有车车间通信功能的其他车辆以及本车周边的具有路车间通信功能的路侧机进行通信的装置，具备通信天线和通信处理装置。
通信用无线设备31利用通信天线从本车向存在于车车间可通信范围内的其他车辆发送车车间通信信号，并且接收来自存在于车车间可通信范围内的其他车辆的车车间通信信号。通信用无线设备31在从其他车辆接收到车车间通信信号的情况下，对该车车间通信信号进行解调而取出来自其他车辆的信息，并将该信息朝注意唤起ECU20供给。通信用无线设备31对被从注意唤起ECU20供给的本车的信息进行调制，并从通信天线将该调制后的信号朝其他车辆发送。
而且，通信用无线设备31向存在于路车间可通信范围内的路侧机发送路车间通信信号，并且接收来自存在于路车间可通信范围内的路侧机的路车间通信信号。通信用无线设备31在从路侧机接收到路车间通信信号的情况下，对该路车间通信信号进行解调而取出来自路侧机的信息，并将该信息朝注意唤起ECU20供给。通信用无线设备31对被从注意唤起ECU20供给的本车的信息进行调制，并从通信天线将该调制后的信号朝路侧机发送。
GPS接收机32是用于检测本车的绝对位置的装置，具备GPS天线和通信处理装置。GPS是Global Positioning System(全球定位系统)的缩写。GPS接收机32使用GPS天线接收来自GPS卫星的GPS信号。GPS接收机32对接收到的GPS信号进行解调，并将解调后的GPS信号的信息朝注意唤起ECU20发送。
毫米波雷达传感器33向包含车辆的前方以及斜前方的范围发送毫米波。当在该毫米波的发送范围内存在反射该毫米波的物体(例如其他车辆)的情况下，该毫米波被反射而成为反射波。毫米波雷达传感器33接收该反射波。毫米波雷达传感器33每经过一定时间ts就生成通过发送波和接收波的信号处理得到的差拍信号，将检测出差拍信号的输出峰值的方向确定为物体存在的方向(方位)。而且，毫米波雷达传感器33每经过一定时间ts就检测确定了其方向的物体与本车之间的距离(相对距离)Lr以及确定了其方向的物体的以本车为基准的情况下的横向距离|Xr|。所确定出的物体的方向、相对距离Lr以及横向距离|Xr|有时被称为“雷达传感器信息”。
此外，横向距离|Xr|是在以本车的位置(本车的前端中央部)为原点、以本车的行进方向为Y轴且以与该Y轴正交的方向为X轴的X－Y坐标中的物体位置的X坐标的绝对值。规定Y轴在本车前方具有正值，规定X轴在本车的右方具有正值。因而，由雷达传感器信息决定的其他车辆相对于本车的相对位置可以表示为(Xr，Yr)。该“相对位置”的X轴分量即Xr相当于第一分量。
导航装置34具备：存储地图信息等的数据库；用于进行路径引导等的人机界面即触摸面板；以及基于存储于数据库的信息进行各种运算处理的数据处理装置。而且，导航装置34从数据库提取地图信息等必要信息并朝注意唤起ECU20供给。存储于数据库的地图信息包含道路信息(包含交叉路口信息)。
其它传感器35包含检测本车的速度(本车速度)的车速传感器。
显示器41是平视显示器(以下称为HUD)。HUD接收来自本车内的各种ECU以及导航装置34的显示信息，并将该显示信息映现在本车的前挡风玻璃的局部区域(显示区域)。HUD如后所述，若从注意唤起ECU20接收到进行“作为注意唤起用提示图像之一的、接近车辆通知图像(其他车辆接近注意唤起图像)”的显示的指令信号，则遵照该指令信号而显示接近车辆通知图像。此外，显示器41不限于HUD，也可以是未图示的仪表显示器以及导航装置34的触摸面板等。
扬声器42若接收到进行被从注意唤起ECU20供给的接近车辆通知音的发音的指令信号，则遵照该指令信号而鸣响。此外，扬声器42也可以是蜂鸣器。
着眼于通过微机实现的功能，注意唤起ECU20具备其他车辆信息取得部21、本车信息取得部22、雷达传感器信息取得部23、相对位置取得部24、反射距离取得部25、通知控制部26以及通知限制部27。
其他车辆信息取得部21基于被从通信用无线设备31发送来的“通过车车间通信或者路车间通信得到的信息”，每经过一定时间ts就取得/更新存在于本车周边的其他车辆的绝对位置(Io，Ko)。绝对位置由纬度Io以及经度Ko确定。
本车信息取得部22基于被解调后的GPS信号的信息每经过一定时间ts就取得/更新本车的绝对位置(Is，Ks)。本车的绝对位置由纬度Is以及经度Ks确定。
雷达传感器信息取得部23每经过一定时间ts就取得/更新由毫米波雷达传感器33检测出的“与其他车辆之间的相对距离Lr以及该其他车辆的横向距离|Xr|”。
相对位置取得部24根据其他车辆的绝对位置(Io，Ko)以及本车的绝对位置(Is，Ks)，通过下式(1)求出由“纬度之差以及经度之差”表示的其他车辆相对于本车的相对位置(I，K)。
(I，K)＝(Io-Is，Ko-Ks) (1)
相对位置取得部24还根据一定时间ts前的本车的绝对位置(Is(t－ts)，Ks(t－ts))与当前时刻的本车的绝对位置(Is(t)，Ks(t))的差分，取得本车的行进方向(即，上述的Y轴的正方向)。而且，相对位置取得部24对通过上式(1)求出的相对位置(I，K)进行坐标变换而变换成上述X－Y坐标系中的位置，由此来取得其他车辆相对于本车的“在X－Y坐标系中的相对位置(Xc，Yc)”。该“在X－Y坐标系中的相对位置(Xc，Yc)”相当于其他车辆相对于本车的“变换后相对位置”，该“变换后相对位置”的X轴分量即Xc相当于第二分量。
然而，根据交叉路口的不同，如图1的(a)所示，有时沿本车的行驶道路存在遮挡物的壁(毫米波的反射物)。在该情况下，从毫米波雷达传感器33发送的毫米波被上述壁反射而到达其他车辆，由该其它车辆反射后的毫米波再次被遮挡物的壁反射由此成为“重影波”并到达毫米波雷达传感器33。
在该情况下，如图3所示，注意唤起ECU20识别为在实际上其他车辆并不实际存在的位置存在其他车辆(即，重影车辆)。因此，注意唤起ECU20基于下述的反射距离Xw，判定是否识别出重影车辆。
首先，反射距离取得部25计算/取得“作为反射距离相关值的反射距离Xw”。更具体地说，如图3所示，假定正行驶于在位于本车前方的交叉路口处与本车的行驶道路交叉的道路(交叉道路)的其他车辆正从本车的左侧接近过来的状况。但是，假定在本车的右侧方存在反射雷达传感器的反射波的遮挡物的壁。反射距离Xw是从本车(雷达传感器33)到位于本车的侧方的遮挡物的壁(反射物)的距离。
在该状况下，毫米波雷达传感器33误识别为在恰好从X轴正方向起以角度θ逆时针旋转后的方向存在其他车辆。换言之，在由坐标(Xr，Yr)表示的位置检测到所谓“重影车辆”。
在该情况下，由图3可知，下述的式(2)所表示的关系成立。此外，若将其他车辆(包含重影车辆)的从X轴起逆时针旋转的角度定义为表示其他车辆所存在的方向的方位θ，则Xr＝Lr×cosθ，Yr＝Lr×sinθ。
Figure BDA0001259058770000101
另一方面，变换后相对位置(Xc，Yc)相对于“在本车的右侧方隔开反射距离Xw的遮挡物的壁”而言，存在于与相对位置(Xr，Yr)对称的位置。换言之，图3所示的三角形ABC是将图3所示的三角形abc关于遮挡物的壁线对称地移动而得的三角形。因而，以下的式(3)以及式(4)成立。
|Xr|＝|Xc|+2×Xw…(3)
Yr＝Yc…(4)
将式(3)以及式(4)代入式(2)并将两边平方由此导出以下的式(5)。此外，根据式(3)，将作为反射距离相关值之一的反射距离Xw定义为：根据雷达传感器信息决定的其他车辆相对于本车的在上述X-Y坐标系中的相对位置的X轴分量的绝对值(|Xr|)与由相对位置取得部24取得的变换后相对位置的X轴分量的绝对值(|Xc|)之差(＝|Xr|-|Xc|)所对应的值(该差的一半的值)。对于反射距离相关值，可以是具有反射距离Xw越大则越大的相关性或者反射距离Xw越大则越小的相关性的值，并无特别限定。
Lr2＝(|Xc|+2×Xw)2+Yc2…(5)
由于反射距离Xw为正值(Xw＞0)，因此，根据式(5)，反射距离Xw由下述式(6)表示。因而，反射距离取得部25按照下式(6)计算反射距离Xw。这样，反射距离Xw能够基于相对距离(Lr)以及变换后相对位置(Xc，Yc)求出。
Figure BDA0001259058770000111
通知控制部26基于从导航装置34取得的地图信息以及本车信息取得部22所取得的本车的绝对位置(Is，Ks)，判定本车是否进入了“在距离本车规定的设定距离以内的前方存在交叉路口的区域(接近车辆通知区域)”内。而且，通知控制部26在判定为本车进入了接近车辆通知区域的情况下，基于X轴方向上的其他车辆的距离(横向距离|Xr|)和速度(横向速度Vr)，运算至其他车辆到达该交叉路口为止的预测时间TTC(＝|Xr|/|Vr|)。此外，通知控制部26根据横向距离|Xr|的每单位时间的变化量计算横向速度Vr。但是，在能够根据通过车车间通信或者路车间通信得到的信息取得横向速度Vr的情况下，通知控制部26也可以将该横向速度Vr用于预测时间TTC的计算。
而且，在预测时间TTC为阈值时间TTCth以内的情况下，通知控制部26向显示器41发送指令信号，以便使显示器41显示表示其他车辆正朝本车接近这一情况的接近车辆通知图像。该接近车辆通知图像是包含“表示其他车辆正在接近的第一信息”以及“表示该正在接近的其他车辆的到来方向的第二信息”的图像，例如是图1的(b)所示的图像。此外，在图1的(b)所示的图像中，箭头表示其他车辆的到来方向。
然而，如上所述，若基于雷达传感器信息的接近车辆通知图像含有第二信息(关于其他车辆的到来方向的信息)，则在该雷达传感器信息是关于重影车辆的信息的情况下，如图1的(a)以及(b)所示，存在误显示到来方向的顾虑。即，例如，担心向本车的驾驶员通知尽管实际上其他车辆正从左侧接近但却显示其他车辆正从右侧接近的错误信息、或尽管实际上其他车辆正从右侧接近但却显示其他车辆正从左侧接近的错误信息。
因此，通知限制部27使用由反射距离取得部25取得的作为反射距离相关值的反射距离Xw，判定雷达传感器信息是“实际存在的车辆的信息”还是“重影车辆的信息”。
以下具体说明该判定的方法。如上所述，反射距离Xw是存在于本车的侧方的反射雷达传感器的反射波的遮挡物的壁(反射物)与本车之间的距离。因而，该反射距离Xw在规定的期间都大致恒定这一情况例如意味着：沿本车的行驶方向在本车的侧方存在住宅、路侧壁以及建筑物等遮挡物的壁，由于被该壁反射的毫米波(重影波)而导致雷达传感器信息成为关于重影车辆的信息的可能性高。
基于上述观点，通知限制部27判定反射距离Xw是否在规定的期间大致恒定，在判定为反射距离Xw在规定的期间都大致恒定的情况下，判定为雷达传感器信息为关于重影车辆的信息。而且，在通知限制部27判定为雷达传感器信息为关于重影车辆的信息的情况下，在使显示器41显示表示其他车辆正朝本车接近这一情况的接近车辆通知图像时，显示表示其他车辆正在接近的第一信息，而禁止显示表示该正在接近的其他车辆的到来方向的第二信息。结果，例如，在如图4的(a)所示的状况下，在显示器41显示图4的(b)所示的接近车辆通知图像。
(具体的动作)
接下来，说明第一装置10的具体的动作。注意唤起ECU20的各部分的功能通过注意唤起ECU20的CPU每经过一定时间ts就执行图5的流程图所示的程序来实现。
若到达规定的正时，则CPU从图5的步骤500起开始处理并进入步骤505，从GPS接收机32取得本车的绝对位置(Is，Ks)来作为本车信息。接下来，CPU进入步骤510，基于从导航装置34取得的地图信息以及本车的绝对位置(Is，Ks)来判定本车是否存在于接近车辆通知区域。
在本车并不存在于接近车辆通知区域的情况下，CPU在步骤510中判定为“否”并进入步骤515，结束接近车辆通知图像的显示。此外，在该时刻并非正进行接近车辆通知图像的显示。因而，CPU可靠地执行步骤515的处理。然后，CPU进入步骤595，暂时结束本程序。
与此相对，当本车存在于接近车辆通知区域的情况下，CPU在步骤510中判定为“是”，依次进行下述的步骤520以及步骤525的处理，然后进入步骤530。
步骤520：CPU从毫米波雷达传感器33取得雷达传感器信息(相对距离Lr，横向距离|Xr|)。
步骤525：CPU基于从通信用无线设备31发送来的“通过车车间通信或者路车间通信得到的信息”，取得存在于本车的周边的其他车辆的绝对位置(Io，Ko)来作为其他车辆信息。
CPU若进入步骤530，则判定接近车辆通知条件是否成立。更具体地说，CPU判定雷达传感器信息中是否含有上述预测时间TTC为阈值时间TTCth以内的其他车辆。若接近车辆通知条件不成立，则CPU在步骤530中判定为“否”并进入步骤515，然后，暂时结束本程序。
与此相对，若接近车辆通知条件成立，则CPU在步骤530中判定为“是”并进入步骤535，基于从导航装置34取得的地图信息以及本车的绝对位置(Is，Ks)，判定是否是本车刚刚进入接近车辆通知区域内之后。
若是本车刚刚进入接近车辆通知区域内之后，则CPU在步骤535中判定为“是”并进入步骤540，将确认次数计数器Cnt设定为0(零)，由此来进行初始化。确认次数计数器是表示在本车进入接近车辆通知区域内后执行计算反射距离Xw的处理的次数的计数器。接下来，CPU依次进行下述的步骤545以及步骤550的处理，进入步骤555。
步骤545：CPU如上所述根据其他车辆的绝对位置(Io，Ko)以及本车的绝对位置(Is，Ks)运算并取得其他车辆相对于本车的变换后相对位置(Xc，Yc)。
步骤550：CPU如上所述基于相对距离(Lr)以及相对位置(Xc，Yc)运算并取得反射距离Xw。
接下来，CPU进入步骤555，判定确认次数计数器Cnt是否为“1”以上。在确认次数计数器Cnt小于“1”的情况下、即为0(零)的情况下，从本车进入接近车辆通知区域之后才仅仅计算过一次反射距离Xw。因而，无法执行评价反射距离Xw的变动幅度的大小的下一步骤575。因而，在确认次数计数器Cnt小于“1”的情况下，CPU在步骤555中判定为“否”而直接进入步骤560，使确认次数计数器Cnt的值增大“1”。
接下来，CPU进入步骤565，判定确认次数计数器Cnt是否为规定的上限次数(阈值)Cntmax以上。该上限次数(阈值)Cntmax被设定为2以上的规定值(在本例中为“10”)。在刚刚进行之前的步骤540的处理之后的情况下，通过步骤560的处理，确认次数计数器Cnt的值变为“1”。因而，CPU在步骤565中判定为“否”而进入步骤570，将该时刻的(此次在步骤550中计算出的)反射距离Xw存储为前次的反射距离(Xwold)。然后，CPU进入步骤595，暂时结束本程序。
若该状态继续存在，则CPU在一定时间ts后从步骤500起再次开始处理后，进行步骤505、步骤510、步骤520～步骤530的处理，在步骤535中判定为“否”而直接进入步骤545。而且，CPU执行步骤545以及步骤550的处理而进入步骤555。在该阶段，确认次数计数器Cnt为“1”，因此，过去计算出的反射距离Xw被作为Xwold存储。因而，能够评价反射距离Xw的变动幅度的大小。
因此，CPU在步骤555中判定为“是”而进入步骤575，判定此次计算出的反射距离Xw与前次计算出的反射距离Xwold之差的绝对值(即，反射距离Xw的在一定时间ts的变动幅度的大小ΔXw)是否小于规定的上限值(阈值ΔXmax)。
在变动幅度的大小ΔXw为上限值ΔXmax以上的情况下，意味着反射距离Xw的变动很大，这意味着不存在持续位于本车的侧方的恒定的距离处的“雷达传感器的反射波的反射物(遮挡物的壁)”。即，在该情况下，雷达传感器信息是关于实际存在的车辆的信息而不是关于重影车辆的信息的可能性高。因此，在该情况下，CPU在步骤575中判定为“否”而进入步骤580，使显示器41显示包含“表示其他车辆正在接近的第一信息”以及“表示正在接近的其他车辆的到来方向的第二信息”的接近车辆通知图像(例如参照图1的(b))。此时，CPU可以从扬声器42发出规定的警告音或“包含第一信息以及第二信息的消息”。然后，CPU进入步骤595，暂时结束本程序。
另一方面，在执行上述步骤575的处理的时刻，当变动幅度的大小ΔXw小于上限值ΔXmax的情况下，CPU在步骤575中判定为“是”，在步骤560中使确认次数计数器Cnt的值增大“1”。接着，CPU执行步骤565的处理。
在该阶段，确认次数计数器Cnt的值为“2”，比上限次数Cntmax(＝10)小。因而，CPU在步骤565中判定为“否”而进行步骤570的处理，暂时结束本程序。
这样的处理每经过一定时间ts就被重复进行。因而，若存在持续位于本车的侧方的恒定的距离的“雷达传感器的反射波的反射物(遮挡物的壁)”，则变动幅度的大小ΔXw小于上限值ΔXmax的状态持续存在，因此，确认次数计数器Cnt的值通过步骤560的处理逐渐增大，达到上限次数Cntmax。
在该情况下，CPU在步骤565中判定为“是”而进入步骤585，使显示器41显示包含“表示其他车辆正在接近的第一信息”而不包含“表示该正在接近的其他车辆的到来方向的第二信息”的接近车辆通知图像(例如参照图4的(b))。即，CPU禁止第二信息的通知。此外，CPU此时也从扬声器42发出规定的警告音或“仅包含第一信息的消息”。然后，CPU进入步骤595，暂时结束本程序。
此外，CPU在执行步骤580以及步骤585的任一处理后，直至本车变得不存在于接近车辆通知区域、或者接近车辆通知条件不成立为止，不进行步骤535以后的处理，持续在显示器41显示接近车辆通知图像。
如上，第一装置10在能够认定作为反射距离相关值的反射距离Xw在规定期间以上都不变动的情况下，能够判断为存在反射雷达传感器的反射波的遮挡物的壁，因此禁止从通知装置通知第二信息(表示其他车辆的到来方向的信息)。结果，能够减少向驾驶员通知由于重影波而误识别的其他车辆的到来方向的可能性。
此外，上述步骤520中，CPU从毫米波雷达传感器33取得雷达传感器信息(相对距离Lr，横向距离|Xr|)。然而，雷达传感器信息例如也可以是：所检测出的其他车辆的方向(θ)和从本车到其他车辆为止的距离(Lr)的组合、表示所检测出的其他车辆的位置的坐标(Xr，Yr)、以及从本车到其他车辆为止的距离(Lr)与其他车辆的位置的X坐标(Xr)或者Y坐标(Yr)的组合中的任一种。
另外，上述程序针对根据雷达传感器信息确定了相对于本车的相对位置的其他车辆和利用相对位置取得部24取得了相对于本车的相对位置的其他车辆的组合而分别执行。
而且，在本例中，采用直至确认次数计数器Cnt达到上限次数Cntmax为止的期间(ts×Cntmax)来作为规定期间，但也可以并不采用这样的程序的执行次数而采用时间的长度来作为规定期间。此外，在本例中，每次计算出反射距离Xw时都根据作为本次计算出的反射距离Xw与前次计算出的反射距离Xwold之差计算出的变动幅度ΔXw是否小于上限值ΔXmax来判定反射距离Xw是否大致恒定。然而，也可以预先存储在确认次数计数器Cnt达到上限次数Cntmax所需要的期间或者作为规定的时间长度的期间中、每经过一定时间ts就计算出一个的多个反射距离Xw，并计算对应于上述多个反射距离Xw中的最大值与最小值之差的值来作为变动幅度ΔXw。
然而，例如如图6所示，假定在位于本车的前方的交叉路口的交叉道路上的左右的对称的位置碰巧存在两台其他车辆的状况。而且，假定从右侧接近的其他车辆R既未搭载车车间通信系统也未搭载路车间通信系统，从左侧接近的其他车辆L搭载有车车间通信系统以及/或者路车间通信系统。在该情况下，根据雷达传感器信息决定的其他车辆R相对于本车的相对位置(Xr，Yr)与由相对位置取得部24取得的其他车辆L相对于本车的相对位置的在上述X－Y坐标系中的位置即变换后相对位置(Xc，Yc)位于隔着Y轴左右对称的位置。
在上述情况下，难以辨别毫米波雷达传感器33接收到的毫米波是由其他车辆R反射后的毫米波，还是由其他车辆L反射后的毫米波被(实际不存在的)遮挡物再次反射后的毫米波(即，重影波)。结果，存在其他车辆R被误识别为(其他车辆L的)重影车辆，尽管实际上其他车辆R正从右侧接近，但却禁止表示其他车辆R正从右侧接近的第二信息的通知的可能性。
然而，根据第一装置10，仅在在规定期间反射距离Xw的变动幅度ΔXw都小于规定的上限值ΔXmax的情况下禁止来自通知装置40的第二信息的通知。即，仅在多次计算出的多个反射距离Xw的变动幅度ΔXw全部小于规定的上限值ΔXmax的情况下，禁止来自通知装置40的第二信息的通知。另一方面，即便碰巧发生图6所示那样的状况，其他车辆L与其他车辆R在规定期间左右对称地持续移动的概率极小。
而且，若其他车辆L以及其他车辆R的行驶状态并不左右对称则(表观上的)反射距离Xw的变动幅度ΔXw为规定的上限值ΔXmax以上，因此第一装置10禁止来自通知装置40的第二信息的通知的情况极为罕见。此外，即便万一碰巧重叠且其他车辆L以及其他车辆R的行驶状态保持左右对称的状态(即，保持表观上的反射距离Xw的变动幅度ΔXw小于规定的上限值ΔXmax的状态)地经过规定期间，例如也只是如图4的(b)所示那样仅禁止来自通知装置40的第二信息的通知，而通知表示某一其他车辆正在接近的第一信息。
《第二实施方式》
在并不存在沿本车的行驶方向存在于本车的侧方的反射毫米波雷达传感器33的反射波的遮挡物的壁的情况下，根据雷达传感器信息决定的其他车辆相对于本车的相对位置(Xr，Yr)与通过相对位置取得部24取得的其他车辆的变换后相对位置(Xc，Yc)应该一致。
然而，现实中，例如由于检测误差以及/或者计算误差等，存在相对位置(Xr，Yr)与变换后相对位置(Xc，Yc)之间产生差异的情况。在这样的情况下，例如如图7所示，反射距离Xw由第一装置10计算。并且，这样计算出的反射距离Xw是由于误差等而引起的，被计算为极小的值。因而，规定期间中的反射距离Xw的变动幅度ΔXw也小，小于规定的上限值(ΔXmax)的可能性高。结果，本来应该向驾驶员通知其他车辆正从本车的右侧接近(即第一信息以及第二信息双方)，但在第一装置10中禁止来自通知装置40的第二信息(即，确定其他车辆的到来方向的信息)的通知。
然而，上述其他车辆并不是重影车辆而是实际存在的车辆，本来通知限制部27应当从通知装置40不仅通知第一信息还通知第二信息(不应禁止来自通知装置40的第二信息的通知)。
以下说明的本发明的第二实施方式所涉及的接近车辆通知装置(以下，有时称为“第二装置”)应对上述问题。
(结构)
第二装置的结构与参照图2说明了的第一装置10的结构相同。因而，此处，省略与第一装置10相同的第二装置的结构的说明，仅说明与第一装置10不同的第二装置的结构。此外，在以下的说明中，对于与第一装置10相同的第二装置的结构要素，使用与图2中标注于各构成要素的标号相同的标号来说明。第二装置的结构中的与第一装置10的不同点在于通知限制部27以下述方式构成。
通知限制部27在第一分量(Xr)以及第二分量(Xc)都是正值的情况下、或者第一分量(Xr)以及第二分量(Xc)都是负值的情况下，即便能够认为反射距离相关值(反射距离Xw)在规定期间以上不变动，也不禁止从通知装置40通知第二信息。即，在第二装置中，当根据雷达传感器信息决定的其他车辆的相对位置(Xr，Yr)和由相对位置取得部24取得的其他车辆的变换后相对位置(Xc，Yc)从本车观察位于同侧(左侧或者右侧)的情况下，向驾驶员通知存在正在接近本车的其他车辆以及其他车辆的到来方向双方。
根据该通知限制部27，能够避免如下的事态：尽管在本车的侧方并不存在路侧壁等遮挡物(反射物)，毫米波雷达传感器33以及相对位置取得部24均检测到同一其他车辆，但却由于检测误差而检测到上述反射距离，本来应该通知的第二信息的通知被禁止。结果，能够减少其他车辆的正确的到来方向被通知的频率下降这一情况。
(具体动作)
接着，以下详细说明第二装置的动作。第二装置的动作也与参照图3～图5已叙述过的第一装置10的动作基本相同。但是，根据通知限制部27中的上述不同点，如图8的流程图所示，在第二装置中执行的程序中，在步骤545与步骤550之间追加了步骤800。因而，在以下的说明中，着眼于该步骤800进行详细说明。
与第一装置10相同，在第二装置中，构成控制装置的注意唤起ECU20所含的CPU若到达规定的正时则从图8的步骤500起开始处理，进入步骤505～步骤545。在上述步骤中被执行的处理的详细内容已在第一装置10中叙述过，因此在此省略说明。
而且，CPU进入下一步骤800，判定在步骤520中取得的第一分量(Xr)以及在步骤545中取得的第二分量(Xc)的正负是否不同。换言之，CPU判定根据雷达传感器信息决定的其他车辆的相对位置(Xr，Yr)与由相对位置取得部24取得的其他车辆的变换后相对位置(Xc，Yc)从本车观察是否在左右方向上(隔着Y轴)位于相反侧。
例如如图3所示，当沿本车的行驶方向在本车的侧方存在遮挡物的壁，由于被该壁反射的毫米波(重影波)而导致雷达传感器信息成为关于重影车辆的信息的情况下，第一分量(Xr)的符号与第二分量(Xc)的符号彼此不同。在该情况下，CPU在步骤800中判定为“是”，与第一装置10相同，依次进行下一步骤550以后的处理。
另一方面，例如如图7所示，当并不存在沿本车的行驶方向存在于本车的侧方的遮挡物的壁，雷达传感器信息成为关于实际存在的车辆的信息的情况下，第一分量(Xr)以及第二分量(Xc)的正负一致(皆为正或者皆为负)。因而，CPU在步骤800中判定为“否”，进入下一步骤580，使显示器41显示包含“表示其他车辆正在接近的第一信息”以及“表示该正在接近的其他车辆的到来方向的第二信息”的接近车辆通知图像(例如参照图1的(b))。
如上，根据第二装置，能够避免如下事态：尽管并不存在沿本车的行驶方向存在于本车的侧方的遮挡物的壁，雷达传感器信息成为针对实际存在的车辆的信息，但却例如由于检测误差以及/或者计算误差等而计算出具有很小的变动幅度(ΔXw)的反射距离相关值(反射距离Xw)，从而导致“本来应该进行通知的第二信息的通知被禁止”。结果，能够减少其他车辆的正确的到来方向被通知的频率下降这一情况。
以上，为了说明本发明，参照附图而说明了具有特定结构的若干实施方式以及变形例，但不要解释为本发明的范围限定于上述例示的实施方式以及变形例，本发明的范围可以在请求保护的范围以及说明书记载的事项的范围内适当地加以修正。

Claims (6)

1.一种接近车辆通知装置，具备：
雷达传感器，上述雷达传感器发送电波且接收上述发送的电波的反射波，基于上述发送的电波和上述接收的反射波取得为了确定其他车辆相对于本车的位置所需要的信息来作为雷达传感器信息；
通知装置，上述通知装置向上述本车的驾驶员通知用于驾驶辅助的信息；以及
控制装置，上述控制装置包含通知控制部，在基于上述雷达传感器信息的时间推移判定为存在行驶于与上述本车的行驶道路在前方交叉的交叉道路且正在朝上述本车接近的其他车辆的情况下，上述通知控制部使得从上述通知装置通知表示其他车辆正在接近的第一信息以及表示上述正在接近的其他车辆的到来方向的第二信息，
其中，
上述控制装置具备：
其他车辆信息取得部，上述其他车辆信息取得部使用车车间通信以及路车间通信中的至少一方取得确定上述其他车辆的位置的其他车辆信息；
本车信息取得部，上述本车信息取得部基于从上述本车的外部被赋予的信号取得确定上述本车的位置的本车信息；
相对位置取得部，上述相对位置取得部基于上述其他车辆信息以及上述本车信息通过运算取得上述其他车辆相对于上述本车的相对位置；
反射距离取得部，上述反射距离取得部基于上述雷达传感器信息以及由上述相对位置取得部取得的上述相对位置，计算与第一分量的绝对值同第二分量的绝对值之差对应的值来作为反射距离相关值，其中，第一分量是X－Y坐标系中的根据上述雷达传感器信息决定的上述其他车辆相对于上述本车的相对位置的X轴分量，上述第二分量是由上述相对位置取得部取得的上述相对位置的在上述坐标系中的位置即变换后相对位置的X轴分量，上述X－Y坐标系以上述本车的位置为原点、以上述本车的行进方向为Y轴且以正交于上述Y轴的方向为X轴；以及
通知限制部，在能够视为上述反射距离相关值在规定期间以上不变动的情况下，上述通知限制部禁止从上述通知装置通知上述第二信息。
2.根据权利要求1所述的接近车辆通知装置，其中，
上述通知限制部构成为：
在上述反射距离相关值的当前时刻的值与规定时间前的值之差的绝对值小于规定的阈值的状态持续上述规定期间以上的特定条件成立的情况下，视为上述反射距离相关值在上述规定期间以上不变动。
3.根据权利要求1所述的接近车辆通知装置，其中，
上述通知限制部构成为：
在上述第一分量以及上述第二分量均是正值的情况下、或者上述第一分量以及上述第二分量均是负值的情况下，即便能够视为上述反射距离相关值在上述规定期间以上不变动，也不禁止从上述通知装置通知上述第二信息。
4.根据权利要求2所述的接近车辆通知装置，其中，
上述通知限制部构成为：
在上述第一分量以及上述第二分量均是正值的情况下、或者上述第一分量以及上述第二分量均是负值的情况下，即便能够视为上述反射距离相关值在上述规定期间以上不变动，也不禁止从上述通知装置通知上述第二信息。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的接近车辆通知装置，其中，
上述反射距离取得部构成为：
计算上述第一分量的绝对值与上述第二分量的绝对值之差的一半的值来作为相当于上述反射距离相关值的反射距离。
6.根据权利要求5所述的接近车辆通知装置，其中，
上述反射距离取得部构成为：
在上述雷达传感器信息包含从上述本车到上述其他车辆的相对距离Lr的情况下且上述变换后相对位置以(Xc，Yc)表示时，基于下式计算上述反射距离Xw，
[数式1]
Figure FDA0002298706690000021
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