JP2015049206A - ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、及びナビゲーションプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】ユーザが他の移動体の現在位置を誤った位置に誤認識するのを抑える。【解決手段】車載装置１００は、無線通信を介して受信された情報から他車両Ｖ２の位置情報を取得する取得部１０２と、取得部１０２により取得された位置情報に基づき、他車両Ｖ２の現在位置を電子地図ＥＭ上に描画するグラフィックコントローラ１３と、取得部１０２により取得された位置情報を用いて、第１の条件が満たされたか否かの判断を行う第１判断部１０３と、第１判断部１０３により第１の条件が満たされたと判断された場合に、位置情報に基づく現在位置の描画を開始するように、グラフィックコントローラ１３を制御する描画制御部１０５と、を備える。【選択図】図４

Description

本発明は、ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、及びナビゲーションプログラムに関する。

例えば特許文献１には、車車間通信を介して取得された位置情報に基づき他の移動体の現在位置を地図の道路上にマップマッチング処理する技術が開示されている。

特開２０１０−１０８３４３号公報

上記従来技術では、他の移動体の現在位置又は相対方位を誤認識するおそれがある。

本発明が解決しようとする課題には、上記した問題が一例として挙げられる。

上記課題を解決するために、請求項１記載の発明は、無線通信を介して受信された情報から他の移動体の位置情報を取得する取得手段と、前記取得手段により取得された位置情報に基づき、前記他の移動体の現在位置を地図上に描画する描画手段と、前記取得手段により取得された位置情報を用いて、第１条件が満たされたか否かの判断を行う第１判断手段と、前記第１判断手段により前記第１条件が満たされたと判断された場合に、前記位置情報に基づく前記現在位置の描画を開始するように、前記描画手段を制御する描画制御手段と、を備える。

上記課題を解決するために、請求項６記載の発明は、無線通信を介して受信された情報から他の移動体の位置情報を取得する取得手段と、前記取得手段により取得された位置情報に対し第２条件が満たされる範囲内で補正を行う補正手段と、前記補正後の前記位置情報に基づき、安全運転支援を実行する安全運転支援手段と、を備える。

また上記課題を解決するために、請求項１６記載の発明は、無線通信を介して受信された情報から他の移動体の位置情報を取得する取得手順と、前記取得手順で取得された位置情報を用いて、所定の条件が満たされたか否かの判断を行う判断手順と、前記判断手順で前記所定の条件が満たされたと判断された場合に、前記取得手順で取得された位置情報に基づき、前記他の移動体の現在位置の描画を開始するように、描画制御する描画制御手順と、を備える。

また上記課題を解決するために、請求項１７記載の発明は、無線通信を介して受信された情報から他の移動体の位置情報を取得する取得手順と、前記取得手順で取得された位置情報を用いて、所定の条件が満たされたか否かの判断を行う判断手順と、前記判断手順で前記所定の条件が満たされたと判断された場合に、前記取得手順で取得された位置情報に基づき、前記他の移動体の現在位置の描画を開始するように、描画制御する描画制御手順と、をコンピュータに実行させる。

本発明のナビゲーション装置の一実施形態である車載装置を搭載した車両を含む複数の車両の一例を示す図である。 自車両の電子系統のハードウェア構成例を示すブロック図である。 他車両の車載装置の無線通信制御部の機能構成例を示す機能ブロック図である。 自車両の車載装置の無線通信制御部の機能構成例、及び、ＣＰＵが記憶装置に記憶された所定のプログラムを実行することで発揮される制御部の機能構成例を示す機能ブロック図である。 自車両及び他車両の移動に伴う、自車両及び他車両の位置情報の推移と、自車両のディスプレイの表示内容の推移とを表す説明図である。 自車両及び他車両の移動に伴う、自車両及び他車両の位置情報の推移と、自車両のディスプレイの表示内容の推移とを表す説明図である。 自車両の車載装置におけるＣＰＵが記憶装置に記憶されたナビゲーションプログラムにより実行するナビゲーション方法の制御手順例を示すフローチャートである。 自車両の車載装置におけるＣＰＵが記憶装置に記憶されたナビゲーションプログラムにより実行するナビゲーション方法の制御手順例を示すフローチャートである。 所定の補正幅の範囲内で補正を行う変形例における、自車両の車載装置の無線通信制御部の機能構成例、及び、ＣＰＵが記憶装置に記憶された所定のプログラムを実行することで発揮される制御部の機能構成例を示す機能ブロック図である。 自車両及び他車両の移動に伴う、自車両及び他車両の位置情報の推移と、自車両のディスプレイの表示内容の推移とを表す、比較例の説明図である。 自車両及び他車両の移動に伴う、自車両及び他車両の位置情報の推移と、自車両のディスプレイの表示内容の推移とを表す、比較例の説明図である。 自車両及び他車両の移動に伴う、自車両及び他車両の位置情報の推移と、自車両のディスプレイの表示内容の推移とを表す、比較例の説明図である。 θ１及びθ２を説明するための説明図である。 自車両及び他車両の移動に伴う、自車両及び他車両の位置情報の推移と、自車両のディスプレイの表示内容の推移とを表す説明図である。 自車両及び他車両の移動に伴う、自車両及び他車両の位置情報の推移と、自車両のディスプレイの表示内容の推移とを表す説明図である。 自車両の車載装置におけるＣＰＵが記憶装置に記憶されたナビゲーションプログラムにより実行するナビゲーション方法の制御手順例を示すフローチャートである。 自車両の車載装置におけるＣＰＵが記憶装置に記憶されたナビゲーションプログラムにより実行するナビゲーション方法の制御手順例を示すフローチャートである。 位置情報の精度に応じた処理を行う変形例における、自車両の車載装置の無線通信制御部の機能構成例、及び、ＣＰＵが記憶装置に記憶された所定のプログラムを実行することで発揮される制御部の機能構成例を示す機能ブロック図である。

以下、本発明の一実施の形態を図面を参照しつつ説明する。

図１は、本発明のナビゲーション装置の一実施形態である車載装置を搭載した車両を含む複数の車両の一例を示す図である。

図１に示すように、車両Ｖ１は車載装置１００を搭載し、車両Ｖ２は車載装置２００を搭載している。なお、図１中では車両Ｖ２を１台のみ示しているが、車両Ｖ２は１台のみ存在する場合に限られず複数台存在してもよい。但し、説明の便宜上、以下では、他車両Ｖ２が１台のみ存在する場合について説明する。車両Ｖ１の車載装置１００と車両Ｖ２の車載装置２００とは、無線通信を介して互いに情報を送受信することが可能である。本実施形態では、車両Ｖ１の車載装置１００（ナビゲーション装置に相当）が、車両Ｖ２（他の移動体に相当）の現在位置を後述の電子地図ＥＭ上に描画し、後述のディスプレイ２に表示させると共に、安全運転支援を実行する場合について説明する。以下適宜、車両Ｖ１を「自車両Ｖ１」、車両Ｖ２を「他車両Ｖ２」という。

図２は、自車両Ｖ１の電子系統のハードウェア構成例を示すブロック図である。

図２に示すように、自車両Ｖ１は、車載装置１００、ディスプレイ２、無線通信アンテナ３、車速センサ４、ブレーキスイッチ５、ウィンカースイッチ６、車載カメラ７、ＧＰＳ８、及びジャイロセンサ９を有する。車載装置１００は、制御部１０、グラフィックコントローラ１３、及び無線通信制御部１４を有する。

制御部１０は、ＣＰＵ１１及び記憶装置１２を備える。ＣＰＵ１１（コンピュータに相当）は、記憶装置１２に記憶された各種のプログラム（ＣＰＵ１１に対し後述の図７及び図８のフローに示すナビゲーション方法の各手順を実行させるためのナビゲーションプログラムを含む）を実行することで各種の処理を行うと共に、他の各部との間で情報の交換や各種の制御指示を出力することで、車載装置１００全体を制御する機能を有する。

記憶装置１２は、ＲＯＭ１２ａ、ＲＡＭ１２ｂ、及び記憶媒体１２ｃを備える。ＲＯＭ１２ａは、上記各種のプログラムやその他必要な情報が予め書き込まれた情報記憶媒体である。ＲＡＭ１２ｂは、ＣＰＵ１１が上記各種のプログラムを実行する上で必要な情報の書き込み及び読み出しが行われる情報記憶媒体である。記憶媒体１２ｃは、例えばフラッシュメモリやハードディスク等の不揮発性の情報記憶媒体である。この記憶媒体１２ｃは、地図情報等の各種の情報を記憶する。

グラフィックコントローラ１３（描画手段に相当）は、ＣＰＵ１１の制御により、ビデオＲＡＭ（図示せず）等から画像データを取得し、画像データに基づく画像を描画して、ディスプレイ２に表示させる機能を有する。例えば、グラフィックコントローラ１３は、ＣＰＵ１１の制御により、上記記憶媒体１２ｃに記憶された地図情報に基づき、電子地図ＥＭ（地図に相当。後述の図５等参照）を描画し、ディスプレイ２に表示させる。また例えば、グラフィックコントローラ１３は、ＣＰＵ１１の制御により、自車両Ｖ１の位置情報（後述）に基づき、電子地図ＥＭ上に自車両Ｖ１の現在位置を描画したり、他車両Ｖ２の位置情報（後述）に基づき、電子地図ＥＭ上に他車両Ｖ２の現在位置を描画し、ディスプレイ２に表示させる。なお、グラフィックコントローラ１３は、電子地図ＥＭ上に、自車両Ｖ１の現在位置を描画せず、他車両Ｖ２の現在位置のみを描画し、ディスプレイ２に表示させてもよい。また例えば、グラフィックコントローラ１３は、ＣＰＵ１１の制御により、安全運転支援に基づく運転者への注意喚起用の情報を描画し、ディスプレイ２に表示させる。

ディスプレイ２は、例えばＬＣＤパネル等で構成され、グラフィックコントローラ１３から入力された画像信号に基づき、各種の情報画像を表示する。

無線通信制御部１４は、無線通信アンテナ３を介した無線通信により、各他車両Ｖ２の車載装置２００との情報の送受信を制御する機能を有する。

無線通信アンテナ３は、自車両Ｖ１の室外に取り付けられ、無線通信制御部１４から入力された情報信号の送信と、他車両Ｖ２の車載装置２００から受信された情報信号の無線通信制御部１４への出力とを行う。

車速センサ４は、自車両Ｖ１の走行速度を検出する機能を有する。ＣＰＵ１１は、この車速センサ４の検出信号に基づき、その時点で自車両Ｖ１がどのくらいの速度で走行しているかを認識できる。

ブレーキスイッチ５は、自車両Ｖ１のブレーキが所定量以上踏み込まれて作動状態に入っているか否か、つまり自車両Ｖ１が制動操作による減速中の状態であるか否かを検出する機能を有する。

ウィンカースイッチ６は、自車両Ｖ１の右方向又は左方向いずれか一方のウィンカー操作の有無を検出する機能を有する。

車載カメラ７は、例えばＣＣＤ撮像素子等を利用して、自車両Ｖ１からの撮像方向の風景画像を撮像し、対応する画像信号をＣＰＵ１１へ出力する機能を有する。なお、車載カメラ７は、赤外線センサやレーダ等でもよい。

ＧＰＳ８は、自車両Ｖ１の現在位置の測位を行い、緯度及び経度で表記した位置情報を取得すると共に、ＣＰＵ１１へ出力する機能を有する。

ジャイロセンサ９は、自車両Ｖ１の走行方位（走行方向）を検出する機能を有する。ＣＰＵ１１は、このジャイロセンサ９の検出信号に基づき、その時点で自車両Ｖ１がどの方位（方向）に走行しているのかを認識できる。

なお、自車両Ｖ１は、上記車速センサ４、ブレーキスイッチ５、ウィンカースイッチ６、車載カメラ７、及びジャイロセンサ９のうちの１以上を備えなくてもよいし、上記以外のハードウェアを備えてもよい。

また、他車両Ｖ２の電子系統は、上記と同様のハードウェア構成とすることができるが、必ずしも上記と同様のハードウェア構成とする必要はない。なお、他車両Ｖ２では、車載装置２００の無線通信制御部を「無線通信制御部２４」といい、他の各部については上記と同一の呼称とする。

図３は、他車両Ｖ２の車載装置２００の無線通信制御部２４の機能構成例を示す機能ブロック図である。

図３に示すように、無線通信制御部２４は、送受信部２４１を備える。

送受信部２４１は、無線通信を介して情報の送受信を間欠的に行う。この送受信部２４１の最も主要な機能の１つは、他車両Ｖ２の識別情報（以下適宜「車両ＩＤ」という）及び位置情報を少なくとも含む情報（第１情報に相当）を、無線通信を介して間欠的（例えば１００［ｍｓ］ごと）に送信することにある。なお、送受信部２４１により送信される情報に含まれる位置情報は、ＧＰＳ８により検出された位置情報（以下適宜「第１の位置情報」という）、第１の位置情報を車速センサ４やジャイロセンサ９等により検出された速度情報や走行方位情報等に基づき補正した後の位置情報（以下適宜「第２の位置情報」という）、第１又は第２の位置情報を公知の適宜のマップマッチング処理により補正した後の位置情報（以下適宜「第３の位置情報」という）のいずれでもよい。また、送受信部２４１は、他車両Ｖ２の車両ＩＤ及び位置情報に加え、車速センサ４により検出された他車両Ｖ２の速度情報や、ジャイロセンサ９により検出された他車両Ｖ２の走行方位情報、上記位置情報の精度を表す精度情報、他車両Ｖ２が走行する道路種別を表す道路種別情報等の付随情報を含む情報を送信してもよい。なお、上記では情報の送受信を間欠的に行うと記載したが、通信自体が間欠的に接続と切断を繰り返すものであってもよいし、通信自体は常時接続されその中で情報パケットの送信を所定間隔（例えば１００［ｍｓ］ごと）で間欠的に行う、あるいは連続的に送信される情報の内容の更新が所定間隔（例えば１００［ｍｓ］ごと）で行われるものであってもよい。また、情報の送信間隔あるいは情報の更新間隔が限りなく０ｍｓに近づき連続するあるいはリアルタイムな情報の送信あるいは情報の更新である場合も含む。また、他車両Ｖ２が送信する位置情報とは、測位上の誤差を含むものであってもよく、ここではその誤差の程度は問わない。

図４は、自車両Ｖ１の車載装置１００の無線通信制御部１４の機能構成例、及び、ＣＰＵ１１が記憶装置１２に記憶された所定のプログラムを実行することで発揮される制御部１０の機能構成例を示す機能ブロック図である。

図４に示すように、無線通信制御部１４は、送受信部１４１を備える。

送受信部１４１（第１受信手段に相当）は、無線通信を介して情報の送受信を間欠的に行う。この送受信部１４１の最も主要な機能の１つは、他車両Ｖ２における送受信部２４１から間欠的に送信された、車両ＩＤ及び位置情報を少なくとも含む情報を、無線通信を介して間欠的（例えば１００［ｍｓ］ごと）に受信することにある。なお、他車両Ｖ２における送受信部２４１により、車両ＩＤ及び位置情報に加え付随情報を含む情報が送信された場合には、送受信部１４１は、他車両Ｖ２における送受信部２４１から送信された、車両ＩＤ及び位置情報に加え付随情報を含む情報を受信する。この送受信部１４１により受信された情報は、制御部１０へ出力される。

また、制御部１０は、取得部１０２、第１判断部１０３、補正部１０４、描画制御部１０５、及び安全運転支援部１０６を備える。

取得部１０２（取得手段に相当）は、送受信部１４１により受信された情報から、他車両Ｖ２の車両ＩＤ及び位置情報を少なくとも取得する。なお、送受信部１４１により、車両ＩＤ及び位置情報に加え付随情報を含む情報が受信された場合には、取得部１０２は、送受信部１４１により受信された情報から、他車両Ｖ２の車両ＩＤ及び位置情報に加え付随情報を取得してもよい。この取得部１０２により取得された情報は、ＲＡＭ１２ｂに記憶され、蓄積される。

第１判断部１０３（第１判断手段に相当）は、取得部１０２により取得された最新の位置情報を少なくとも用いて、第１の条件（第１条件及び所定の条件に相当）が満たされたか否かの判断を行う。本実施形態では、第１の条件は、取得部１０２により取得された最新の位置情報に対応する道路を電子地図ＥＭ上で特定可能なことに設定されている。なお、第１の条件は、上記最新の位置情報に対応する道路を電子地図ＥＭ上で特定可能なことに限られるものではなく、上記最新の位置情報に対応する道路を電子地図ＥＭ上で特定可能か否かは問わず、他車両Ｖ２が道路を走行していることに設定してもよい。但し、説明の便宜上、以下では、第１の条件が、上記最新の位置情報に対応する道路を電子地図ＥＭ上で特定可能なことに設定されている場合について説明する。

すなわち、第１判断部１０３は、まず、他車両Ｖ２が所定の速度（道路走行中とみなすことができる速度）以上で走行している、若しくは、他車両Ｖ２が所定の距離以上（道路走行中とみなすことができる距離。なお、「同一の方位に所定の距離以上」としてもよい）を走行しているか否かの判断を行う。これにより、第１判断部１０３は、他車両Ｖ２が道路を走行しているか否かの判断を行う。この判断は、情報を送信している（つまり、エンジンがＯＮとなっている）他車両Ｖ２が、道路を走行していない場合（つまり、道路で停車したり道路以外の場所（例えば、駐車場内や私有地内等）で走行又は停車している場合）、あるいは道路を走行中であるかどうかの判断ができない場合を排除するために行われる。なお、この判断は、情報の取得（更新）毎に行われる。送受信部１４１により受信された情報に速度情報が含まれる場合、受信された最初の情報から取得部１０２が取得した速度情報に基づき、他車両Ｖ２の走行速度を求めることができる。したがって、最初に取得された情報についての判断方法については、第１判断部１０３は、受信された最初の情報から取得部１０２が取得した速度情報に基づき、他車両Ｖ２の走行速度を求め、上記判断を行うようにすればよい。このとき、第１判断部１０３は、他車両Ｖ２が所定の速度以上で走行していると判断することで、他車両Ｖ２が道路を走行していると判断する。送受信部１４１により受信された情報に速度情報が含まれない場合、当該受信された最初の情報から取得部１０２が取得した最初の情報のみでは、他車両Ｖ２の走行速度を求めることができない。また、最初の情報のみでは走行距離も求められないことから、この最初の情報については、走行中であると判断することができない。この場合には、第１判断部１０３は、上記受信された（同一の他車両Ｖ２の）最新の情報を含む連続する複数の情報から取得部１０２が取得した（同一の他車両Ｖ２の）最新の位置情報を含む連続する複数の位置情報を用いて、当該複数の位置情報に対応する複数の位置の変位に基づき、他車両Ｖ２の走行速度若しくは走行距離を求め、上記判断を行うようにすればよい。このとき、第１判断部１０３は、他車両Ｖ２が所定の速度以上で走行している、若しくは、他車両Ｖ２が所定の距離以上を走行していると判断することで、他車両Ｖ２が道路を走行していると判断する。

そして、第１判断部１０３は、他車両Ｖ２が道路を走行していると判断した場合に、続けて、取得部１０２により取得された最新の位置情報を少なくとも用いて、当該位置情報に対応する道路を電子地図ＥＭ上で特定可能か否かの判断を行う。具体的には、第１判断部１０３は、上記最新の位置情報に対応する位置が電子地図ＥＭの道路上に存在するため当該位置情報に対応する道路を電子地図ＥＭ上で特定可能（つまり、マップマッチング処理を行う必要性がない）か、若しくは、上記最新の位置情報に対応する位置は電子地図ＥＭの道路上に存在しないが当該位置情報に対応する道路を電子地図ＥＭ上で特定可能（つまり、マップマッチング処理を行う必要性があってマップマッチング処理を行うことができる）か否かの判断を行う。

なお、第１判断部１０３は、基本的には、上記受信された（同一の他車両Ｖ２の）最新の情報を含む連続する複数の情報から取得部１０２が取得した（同一の他車両Ｖ２の）最新の位置情報を含む連続する複数の位置情報を用いる（取得部１０２により速度情報や走行方位情報、道路種別情報等が取得できていた場合には、これらの情報も用いてもよい）ことで、当該最新の位置情報に対応する道路を電子地図ＥＭ上で特定可能と判断する。しかしながら、第１判断部１０３は、上記取得された最初の位置情報に対応する道路を電子地図ＥＭ上で誤特定するおそれのない道路の配置状況の場合には、当該取得された最初の位置情報を用いて（取得部１０２により速度情報や走行方位情報、道路種別情報等が取得できていた場合には、これらの情報も用いてもよい）、当該位置情報に対応する道路を電子地図ＥＭ上で特定可能と判断してもよい。なお、最初の位置情報に対応する道路を電子地図ＥＭ上で誤特定するおそれのない道路の配置状況としては、例えば、電子地図ＥＭ上における最初の位置情報に対応する位置の周囲に道路が１本のみしかない場合や、取得部１０２により最初の位置情報と共に道路種別情報が取得され当該道路種別情報により最初の位置情報に対応する道路を特定可能な場合等が挙げられる。

補正部１０４（補正手段に相当）は、第１判断部１０３により、上記最新の位置情報に対応する位置は電子地図ＥＭの道路上に存在しないが当該位置情報に対応する道路を電子地図ＥＭ上で特定可能と判断された場合に、上記最新の位置情報に対し公知の適宜のマップマッチング処理により補正を行う。この補正部１０４による補正後の位置情報は、ＲＡＭ１２ｂに記憶される。

描画制御部１０５（描画制御手段に相当）は、第１判断部１０３により、上記最新の位置情報に対応する道路を電子地図ＥＭ上で特定可能と判断された場合（＝第１の条件が満たされたと判断された場合）に、上記グラフィックコントローラ１３に対し、上記最新の位置情報に基づく、電子地図ＥＭ上への他車両Ｖ２の現在位置の描画を開始させる。すなわち、グラフィックコントローラ１３は、この描画制御部１０５の制御により、上記最新の位置情報に対応する道路を電子地図ＥＭ上で特定可能となるまでは（＝第１の条件が満たされるまでは）、つまり上記最新の位置情報に対応する道路を電子地図ＥＭ上で特定できない間は、電子地図ＥＭ上への他車両Ｖ２の現在位置の描画を開始せず、上記最新の位置情報に対応する道路を電子地図ＥＭ上で特定可能となったら（＝第１の条件が満たされたら）、電子地図ＥＭ上への他車両Ｖ２の現在位置の描画を開始する。

具体的には、第１判断部１０３により、上記最新の位置情報に対応する位置が電子地図ＥＭの道路上に存在することで当該位置情報に対応する道路を電子地図ＥＭ上で特定可能と判断された場合には、描画制御部１０５は、グラフィックコントローラ１３に対し、上記最新の位置情報を用いた、電子地図ＥＭ上への他車両Ｖ２の現在位置の描画を開始させる。一方、第１判断部１０３により、上記最新の位置情報に対応する位置は電子地図ＥＭの道路上に存在しないが当該位置情報に対応する道路を電子地図ＥＭ上で特定可能と判断された場合には、描画制御部１０５は、グラフィックコントローラ１３に対し、補正部１０４による補正後の最新の位置情報を用いた、電子地図ＥＭ上への他車両Ｖ２の現在位置の描画を開始させる。

安全運転支援部１０６（安全運転支援手段に相当）は、取得部１０２により取得された最新の位置情報、若しくは、補正部１０４による補正後の最新の位置情報、に基づく他車両Ｖ２の走行方位に基づき、安全運転支援を実行する。安全運転支援としては、例えば、自車両Ｖ１に対する他車両Ｖ２の相対位置や相対方位を認識することによる、自車両Ｖ１と他車両Ｖ２との衝突の可能性の判定や、運転者への当該衝突の可能性の注意喚起等が挙げられる。

図５及び図６は、自車両Ｖ１及び他車両Ｖ２の移動に伴う、自車両Ｖ１及び他車両Ｖ２の位置情報の推移と、自車両Ｖ１のディスプレイ２の表示内容の推移とを表す説明図である。なお、これら図５及び図６では、図示の煩雑を避けて理解を容易とするために、情報を送信している他車両Ｖ２を１台とし、かつ、自車両Ｖ１が移動しても自車両Ｖ１のディスプレイ２に表示される電子地図ＥＭの領域が推移しないものとする。また、図５及び図６では、他車両Ｖ２における送受信部２４１は、車両ＩＤ及び位置情報のみを含む情報を送信しているものとする。

図５（ａ）には、自車両Ｖ１が、図中上下方向に沿った道路Ｌ１を図中上側に向かって走行していると共に、他車両Ｖ２が、上記道路Ｌ１と交差する図中左右方向に沿った道路Ｌ２を図中左側に向かって走行している状況を示している。

図５（ｂ）には、上記図５（ａ）に示す状況で、ＧＰＳ８により検出された自車両Ｖ１の最初の位置情報に基づく位置（マップマッチング処理により補正後の最初の位置情報に対応する位置）Ｐ１ａと、取得部１０２により取得された他車両Ｖ２の最初の位置情報に対応する位置Ｐ２ａとを、電子地図ＥＭ上に示している。なお、上記最初の位置情報は誤差を含んでおり、最初の位置Ｐ２ａは実際の位置とは異なっている。

図５（ｂ）に示す状況では、他車両Ｖ２について最初の位置情報のみしか存在せず、また速度情報も存在しないので、第１判断部１０３により他車両Ｖ２が道路を走行しているとは判断されていない。したがって、この図５（ｂ）に示す状況の時点では、グラフィックコントローラ１３による電子地図ＥＭ上への、上記最初の位置Ｐ２ａに対応する他車両Ｖ２の現在位置の描画は開始されていない。

この場合、図５（ｃ）に示す例のように、自車両Ｖ１のディスプレイ２に表示された電子地図ＥＭ上には、上記最初の位置Ｐ２ａに対応する他車両Ｖ２の現在位置を示すマークは表示されず、上記最初の位置Ｐ１ａに対応する自車両Ｖ１の現在位置を示すマークＭ１のみが表示されている。

上記図５（ａ）に示す状況よりも少し後の状況を示す図６（ａ）には、自車両Ｖ１が、道路Ｌ１の上記図５（ａ）に示す位置よりも少し図中上側を図中上側に向かって走行していると共に、他車両Ｖ２が、道路Ｌ２の上記図５（ａ）に示す位置よりも少し図中左側を図中左側に向かって走行している状況を示している。

図６（ｂ）には、上記図６（ａ）に示す状況で、ＧＰＳ８により検出された自車両Ｖ１の２番目の位置情報に基づく位置（マップマッチング処理により補正後の２番目の位置情報に対応する位置）Ｐ１ｂと、取得部１０２により取得された他車両Ｖ２の２番目の位置情報に対応する位置Ｐ２ｂとを、電子地図ＥＭ上に示している。なお、上記２番目の位置情報は誤差を含んでおり、２番目の位置Ｐ２ｂは実際の位置とは異なっている。

図６（ｂ）に示す状況では、他車両Ｖ２について最初及び２番目の位置情報が存在するので、第１判断部１０３により、上記最初及び２番目の位置情報を用いて、他車両Ｖ２が道路を走行していると判断されている。また、第１判断部１０３により、上記最初及び２番目の位置情報を用いて、２番目の位置Ｐ２ｂは電子地図ＥＭの道路上に存在しないが当該位置情報に対応する道路を電子地図ＥＭの道路Ｌ２に特定可能と判断されている。そして、補正部１０４により、上記２番目の位置情報に対しマップマッチング処理により補正が行われ、補正後の２番目の位置情報に対応する位置Ｐ２ｂ′は、電子地図ＥＭの道路Ｌ２上に載っている。したがって、この図６（ｂ）に示す状況の時点で、グラフィックコントローラ１３による電子地図ＥＭ上への、上記補正後の２番目の位置Ｐ２ｂ′に対応する他車両Ｖ２の現在位置の描画が開始されている。また、この時点では、安全運転支援部１０６により、上記補正後の２番目の位置情報に基づき安全運転支援が実行されると、自車両Ｖ１及び他車両Ｖ２の今後の位置や走行方位が図中点線で示す矢印のように予測され、今後互いにそのまま走行すると交錯する可能性がある、つまり自車両Ｖ１と他車両Ｖ２との衝突の可能性があると判定されている。

この場合、図６（ｃ）に示す例のように、自車両Ｖ１のディスプレイ２に表示された電子地図ＥＭ上には、上記２番目の位置Ｐ１ｂに対応する自車両Ｖ１の現在位置を示すマークＭ１と、上記補正後の２番目の位置Ｐ２ｂ′に対応する他車両Ｖ２の現在位置を示すマークＭ２と表示されている。また、自車両Ｖ１のディスプレイ２には、運転者への自車両Ｖ１と他車両Ｖ２との衝突の可能性の注意喚起用の情報（この例では「右側からの車両にご注意下さい」）が表示されている。

図７及び図８は、上記手法を実現するために、自車両Ｖ１の車載装置１００におけるＣＰＵ１１が記憶装置１２に記憶されたナビゲーションプログラムにより実行するナビゲーション方法の制御手順例を示すフローチャートである。なお、これら図７及び図８では、図示の煩雑を避けて理解を容易とするために、他車両Ｖ２が１台である場合について説明する。但し、他車両Ｖ２が複数台である場合は、以下で説明する処理を各他車両Ｖ２ごとに実行する等により適用可能である。

図７及び図８において、このフローに示す処理は、例えば自車両Ｖ１の車載装置１００の電源が投入された場合（言い換えれば、自車両Ｖ１のエンジンがＯＮにされた場合）に開始される。

まず、ステップＳ１０で、ＣＰＵ１１は、描画制御部１０５の機能により、グラフィックコントローラ１３を制御し、記憶媒体１２ｃに記憶された地図情報に基づき、電子地図ＥＭを描画させ、ディスプレイ２に表示させる。そして、ＣＰＵ１１は、描画制御部１０５の機能により、グラフィックコントローラ１３を制御し、ＧＰＳ８から入力された自車両Ｖ１の位置情報に基づき、電子地図ＥＭ上に自車両Ｖ１の現在位置を示すマークＭ１を描画させ、ディスプレイ２に表示させる。なお、このステップＳ１０の処理は、所定の時間間隔ごとに繰り返し行われる。

その後、ステップＳ２０に移り、ＣＰＵ１１は、他車両Ｖ２における送受信部２４１から無線通信を介して送信された情報（車両ＩＤ及び位置情報を少なくとも含む。なお、車両ＩＤ及び位置情報に加え速度情報、走行方位情報、精度情報、道路種別情報等の付随情報を含む場合もある）が、無線通信制御部１４の送受信部１４１の機能により無線通信を介して受信されたか否かを判定する。他車両Ｖ２から情報が受信されるまでは、ステップＳ２０の判定は満たされず（Ｓ２０：ＮＯ）、ループ待機する。他車両Ｖ２から情報が受信された場合には、ステップＳ２０の判定が満たされて（Ｓ２０：ＹＥＳ）、ステップＳ３０に移る。

ステップＳ３０では、ＣＰＵ１１は、上記ステップＳ２０で受信された情報に含まれる車両ＩＤと同一の車両ＩＤがＲＡＭ１２ｂに記憶されているか否かを判定することで、当該車両ＩＤに係る他車両Ｖ２から情報が受信されたのが最初であるか否かを判定する。上記ステップＳ２０で受信された情報に含まれる車両ＩＤと同一の車両ＩＤがＲＡＭ１２ｂに記憶されていない場合には、当該車両ＩＤに係る他車両Ｖ２から情報を受信したのが最初であるとみなされ、ステップＳ３０の判定が満たされて（Ｓ３０：ＹＥＳ）、ステップＳ４０に移る。

ステップＳ４０では、ＣＰＵ１１は、取得部１０２の機能により、上記ステップＳ２０で受信された情報から、他車両Ｖ２の車両ＩＤ及び位置情報を少なくとも取得する。なお、上記ステップＳ２０において、車両ＩＤ及び位置情報に加え速度情報、走行方位情報、精度情報、道路種別情報等の付随情報を含む情報が受信された場合には、ＣＰＵ１１は、取得部１０２の機能により、上記ステップＳ２０で受信された情報から、他車両Ｖ２の車両ＩＤ及び位置情報に加え付随情報を取得する。

そして、ステップＳ５０で、ＣＰＵ１１は、上記ステップＳ４０で取得された情報を、ＲＡＭ１２ｂへ記憶する。

その後、ステップＳ６０に移り、ＣＰＵ１１は、上記ステップＳ４０で速度情報が取得できたか否かを判定する。速度情報を取得できなかった場合には、ステップＳ６０の判定は満たされず（Ｓ６０：ＮＯ）、上記ステップＳ２０に戻り、同様の手順を繰り返す。一方、速度情報が取得できた場合には、ステップＳ６０の判定が満たされて（Ｓ６０：ＹＥＳ）、ステップＳ８０に移る。

ステップＳ８０では、ＣＰＵ１１は、第１判断部１０３の機能により、ＲＡＭ１２ｂに記憶された速度情報に基づき、他車両Ｖ２が道路を走行しているか否かを前述の手法により判断する。他車両Ｖ２は道路を走行していないと判断された場合（Ｓ８０：ＮＯの場合）には、上記ステップＳ２０に戻り、同様の手順を繰り返す。一方、他車両Ｖ２が道路を走行していると判断された場合（Ｓ８０：ＹＥＳの場合）には、ステップＳ９０に移る。

ステップＳ９０では、ＣＰＵ１１は、第１判断部１０３の機能により、ＲＡＭ１２ｂに記憶された位置情報を少なくとも用いて、当該位置情報に対応する道路を電子地図ＥＭ上で特定可能か否かを前述の手法により判断する。ＲＡＭ１２ｂに記憶された位置情報に対応する道路を電子地図ＥＭ上で特定不可能と判断された場合（Ｓ９０：特定不可能）には、上記ステップＳ２０に戻り、同様の手順を繰り返す。

一方、上記ステップＳ９０において、ＲＡＭ１２ｂに記憶された位置情報に対応する位置が電子地図ＥＭの道路上に存在することで当該位置情報に対応する道路を電子地図ＥＭ上で特定可能と判断された場合（Ｓ９０：道路上に存在）には、ステップＳ１００に移る。

ステップＳ１００では、ＣＰＵ１１は、描画制御部１０５の機能により、グラフィックコントローラ１３を制御し、ＲＡＭ１２ｂに記憶された位置情報を用いて、電子地図ＥＭ上への他車両Ｖ２の現在位置を示すマークＭ２の描画を開始させ、ディスプレイ２に表示させる。

その後、ステップＳ１０５に移り、ＣＰＵ１１は、安全運転支援部１０６の機能により、ＲＡＭ１２ｂに記憶された位置情報に基づき、前述の安全運転支援を実行する。その後、上記ステップＳ２０に戻り、同様の手順を繰り返す。

また一方、上記ステップＳ９０において、ＲＡＭ１２ｂに記憶された位置情報に対応する位置は電子地図ＥＭの道路上に存在しないが当該位置情報に対応する道路を電子地図ＥＭ上で特定可能と判断された場合（Ｓ９０：特定可能）には、ステップＳ１１０に移る。

ステップＳ１１０では、ＣＰＵ１１は、補正部１０４の機能により、ＲＡＭ１２ｂに記憶された位置情報に対しマップマッチング処理により補正を行う。

そして、ステップＳ１２０で、ＣＰＵ１１は、上記ステップＳ１１０での補正後の位置情報を、ＲＡＭ１２ｂへ記憶する。

その後、ステップＳ１３０に移り、ＣＰＵ１１は、描画制御部１０５の機能により、グラフィックコントローラ１３を制御し、ＲＡＭ１２ｂに記憶された補正後の位置情報を用いて、電子地図ＥＭ上への他車両Ｖ２の現在位置を示すマークＭ２の描画を開始させ、ディスプレイ２に表示させる。

そして、ステップＳ１４０で、ＣＰＵ１１は、安全運転支援部１０６の機能により、ＲＡＭ１２ｂに記憶された補正後の位置情報に基づき、前述の安全運転支援を実行する。なお、ＲＡＭ１２ｂに記憶された補正前の位置情報に基づき、安全運転支援が実行されてもよい。その後、上記ステップＳ２０に戻り、同様の手順を繰り返す。

一方、上記ステップＳ３０において、上記ステップＳ２０で受信された情報に含まれる車両ＩＤと同一の車両ＩＤがＲＡＭ１２ｂに記憶されている場合には、当該車両ＩＤに係る他車両Ｖ２から情報を受信したのが２回目以降であるとみなされ、ステップＳ３０の判定が満たされず（Ｓ３０：ＮＯ）、ステップＳ１５０に移る。

ステップＳ１５０では、ＣＰＵ１１は、取得部１０２の機能により、上記ステップＳ２０で受信された情報から、他車両Ｖ２の車両ＩＤ及び位置情報を少なくとも取得する。なお、上記ステップＳ２０において、車両ＩＤ及び位置情報に加え速度情報、走行方位情報、精度情報、道路種別情報等の付随情報を含む情報が受信された場合には、ＣＰＵ１１は、取得部１０２の機能により、上記ステップＳ２０で受信された情報から、他車両Ｖ２の車両ＩＤ及び位置情報に加え付随情報を取得する。

その後、ステップＳ１６０に移り、ＣＰＵ１１は、上記ステップＳ１５０で取得された情報を、ＲＡＭ１２ｂへ記憶する。

そして、ステップＳ１７０で、ＣＰＵ１１は、第１判断部１０３の機能により、ＲＡＭ１２ｂに記憶された最新の位置情報を含む連続する複数の位置情報を用いて、他車両Ｖ２が道路を走行しているか否かを前述の手法により判断する。他車両Ｖ２は道路を走行していないと判断された場合（Ｓ１７０：ＮＯの場合）には、上記ステップＳ２０に戻り、同様の手順を繰り返す。一方、他車両Ｖ２が道路を走行していると判断された場合（Ｓ１７０：ＹＥＳの場合）には、ステップＳ１９０に移る。

ステップＳ１９０では、ＣＰＵ１１は、第１判断部１０３の機能により、ＲＡＭ１２ｂに記憶された最新の位置情報を少なくとも用いて、当該位置情報に対応する道路を電子地図ＥＭ上で特定可能か否かを前述の手法により判断する。ＲＡＭ１２ｂに記憶された最新の位置情報に対応する道路を電子地図ＥＭ上で特定不可能と判断された場合（Ｓ１９０：特定不可能）には、上記ステップＳ２０に戻り、同様の手順を繰り返す。

一方、上記ステップＳ１９０において、ＲＡＭ１２ｂに記憶された最新の位置情報に対応する位置が電子地図ＥＭの道路上に存在することで当該位置情報に対応する道路を電子地図ＥＭ上で特定可能と判断された場合（Ｓ１９０：道路上に存在）には、ステップＳ２００に移る。

ステップＳ２００では、ＣＰＵ１１は、描画制御部１０５の機能により、グラフィックコントローラ１３を制御し、ＲＡＭ１２ｂに記憶された最新の位置情報を用いて、電子地図ＥＭ上への他車両Ｖ２の現在位置を示すマークＭ２の描画を開始させ、ディスプレイ２に表示させる。なお、この時点で、電子地図ＥＭ上へのマークＭ２の描画が既に開始されていた場合には、このステップＳ２００では、電子地図ＥＭ上でのマークＭ２の描画位置を更新させる。

その後、ステップＳ２０５に移り、ＣＰＵ１１は、安全運転支援部１０６の機能により、ＲＡＭ１２ｂに記憶された最新の位置情報に基づき、前述の安全運転支援を実行する。その後、上記ステップＳ２０に戻り、同様の手順を繰り返す。

また一方、上記ステップＳ１９０において、ＲＡＭ１２ｂに記憶された最新の位置情報に対応する位置は電子地図ＥＭの道路上に存在しないが当該位置情報に対応する道路を電子地図ＥＭ上で特定可能と判断された場合（Ｓ１９０：特定可能）には、ステップＳ２１０に移る。

ステップＳ２１０では、ＣＰＵ１１は、補正部１０４の機能により、ＲＡＭ１２ｂに記憶された最新の位置情報に対しマップマッチング処理により補正を行う。

そして、ステップＳ２２０で、ＣＰＵ１１は、上記ステップＳ２１０での補正後の最新の位置情報を、ＲＡＭ１２ｂへ記憶する。

その後、ステップＳ２３０に移り、ＣＰＵ１１は、描画制御部１０５の機能により、グラフィックコントローラ１３を制御し、ＲＡＭ１２ｂに記憶された補正後の最新の位置情報を用いて、電子地図ＥＭ上への他車両Ｖ２の現在位置を示すマークＭ２の描画を開始させ、ディスプレイ２に表示させる。なお、この時点で、電子地図ＥＭ上へのマークＭ２の描画が既に開始されていた場合には、このステップＳ２３０では、電子地図ＥＭ上でのマークＭ２の描画位置を更新させる。

そして、ステップＳ２４０で、ＣＰＵ１１は、安全運転支援部１０６の機能により、ＲＡＭ１２ｂに記憶された補正後の最新の位置情報に基づき、前述の安全運転支援を実行する。なお、ＲＡＭ１２ｂに記憶された補正前の最新の位置情報に基づき、安全運転支援が実行されてもよい。その後、上記ステップＳ２０に戻り、同様の手順を繰り返す。

なお、このフローに示す処理は、例えば自車両Ｖ１の車載装置１００の電源が切断された場合（言い換えれば、自車両Ｖ１のエンジンがＯＦＦにされた場合）に終了される。また、上記では、位置情報に対応する道路を電子地図ＥＭ上で特定可能と判断された場合のみ、安全運転支援が実行されていたが、取得部１０２により位置情報が取得できていれば、他車両Ｖ２は道路を走行していないと判断された場合や、位置情報に対応する道路を電子地図ＥＭ上で特定不可能と判断された場合にも、安全運転支援が実行されてもよい。

また、以上説明した図７及び図８において、ステップＳ４０及びステップＳ１５０の手順が、取得手順に相当する。また、ステップＳ８０、ステップＳ９０、ステップＳ１７０、及びステップＳ１９０の手順が、判断手順に相当する。また、ステップＳ１００、ステップＳ１３０、ステップＳ２００、及びステップＳ２３０の手順が、描画制御手順に相当する。

以上説明したように、本実施形態の車載装置１００（ナビゲーション装置に相当）は、無線通信を介して受信された情報から他車両Ｖ２（他の移動体に相当）の位置情報を取得する取得部１０２（取得手段に相当）と、取得部１０２により取得された位置情報に基づき、他車両Ｖ２の現在位置を電子地図ＥＭ（地図に相当）上に描画するグラフィックコントローラ１３（描画手段に相当）と、取得部１０２により取得された位置情報を用いて、第１の条件（第１条件に相当）が満たされたか否かの判断を行う第１判断部１０３（第１判断手段に相当）と、第１判断部１０３により第１の条件が満たされたと判断された場合に、位置情報に基づく現在位置の描画を開始するように、グラフィックコントローラ１３を制御する描画制御部１０５（描画制御手段に相当）と、を備える。

また、本実施形態のナビゲーション方法は、無線通信を介して受信された情報から他車両Ｖ２（他の移動体に相当）の位置情報を取得する手順と、取得された位置情報を用いて、第１の条件（所定の条件に相当）が満たされたか否かの判断を行う手順と、第１の条件が満たされたと判断された場合に、取得された位置情報に基づき、他車両Ｖ２の現在位置の描画を開始するように、描画制御する手順と、を備える。

また、本実施形態のナビゲーションプログラムは、無線通信を介して受信された情報から他車両Ｖ２（他の移動体に相当）の位置情報を取得する手順と、取得された位置情報を用いて、第１の条件（所定の条件に相当）が満たされたか否かの判断を行う手順と、第１の条件が満たされたと判断された場合に、取得された位置情報に基づき、他車両Ｖ２の現在位置の描画を開始するように、描画制御する手順と、をＣＰＵ１１（コンピュータに相当）に実行させる。

本実施形態では、グラフィックコントローラ１３が、取得部１０２により取得された位置情報に基づき、他車両Ｖ２の現在位置を電子地図ＥＭ上に描画する。これにより、ユーザは、他車両Ｖ２の存在及びその現在位置を視覚的に認識でき、他車両Ｖ２との衝突に注意することができる。

なお、上記取得された位置情報は誤差を含む場合がある。したがって、位置情報が取得され始めたときから他車両Ｖ２の現在位置の描画を開始すると、他車両Ｖ２の現在位置が電子地図ＥＭ上の誤った地点に描画されるおそれがある。この結果、ユーザは、他車両Ｖ２の現在位置を誤った位置に誤認識するおそれがある。

そこで本実施形態では、第１判断部１０３が、上記取得された位置情報を用いて、第１の条件（本実施形態では特に、上記取得された最新の位置情報に対応する道路を電子地図ＥＭ上で特定可能なこと）が満たされたか否かの判断を行う。そして、第１判断部１０３により、上記第１の条件が満たされたと判断された場合に、グラフィックコントローラ１３が、上記取得された位置情報に基づく他車両Ｖ２の現在位置の描画を開始する。すなわち、グラフィックコントローラ１３は、上記第１の条件が満たされるまでは他車両Ｖ２の現在位置の描画を開始せず、上記第１の条件が満たされたら他車両Ｖ２の現在位置の描画を開始する。これにより、上記第１の条件が満たされない間、他車両Ｖ２の現在位置の描画が開始されないことで、他車両Ｖ２の現在位置が電子地図ＥＭ上の誤った地点に描画されるのを抑えることが可能となる。この結果、ユーザが他車両Ｖ２の現在位置を誤った位置に誤認識するのを抑えることができる。

また、上記車載装置１００においては、第１判断部１０３は、位置情報を用いて、当該位置情報に対応する道路を電子地図ＥＭ上で特定可能か否かの判断を行い、描画制御部１０５は、第１判断部１０３により位置情報に対応する道路を電子地図ＥＭ上で特定可能と判断されるまでは位置情報に基づく現在位置の描画を行わないが、第１判断部１０３により位置情報に対応する道路を電子地図ＥＭ上で特定可能と判断された場合に、位置情報に基づく現在位置の描画を開始するように、グラフィックコントローラ１３を制御する。

ここで、位置情報が取得され始めたときから他車両Ｖ２の現在位置の描画を開始すると、当該位置情報に対応する道路を電子地図ＥＭ上で特定できない場合（つまり、マップマッチング処理を行うことができない場合）にも、他車両Ｖ２の現在位置が電子地図ＥＭ上に描画されるので、実際には道路を走行しているにも拘わらず、上述した誤差を含む位置情報に起因して、道路を走行していないかのように他車両Ｖ２の現在位置が電子地図ＥＭの道路以外の地点に描画されるおそれがある。そこで本実施形態では、第１判断部１０３により、上記取得された位置情報に対応する道路を電子地図ＥＭ上で特定可能と判断された場合（つまり、マップマッチング処理を行うことができる場合）に、グラフィックコントローラ１３が、上記取得された位置情報に基づく他車両Ｖ２の現在位置の描画を開始する。これにより、上記取得された位置情報に対応する道路を電子地図ＥＭ上で特定可能となったら、他車両Ｖ２の現在位置の描画を開始することで、他車両Ｖ２の現在位置が電子地図ＥＭ上の誤った地点に描画されるのをさらに抑えることができる。この結果、ユーザが他車両Ｖ２の現在位置を誤った位置に誤認識するのをさらに抑えることができる。

また、上記車載装置１００においては、位置情報に対し補正を行う補正部１０４（補正手段に相当）をさらに備え、第１判断部１０３は、位置情報に対応する位置は電子地図ＥＭに含まれる道路上に存在しないが位置情報に対応する道路を電子地図ＥＭ上で特定可能か否かの判断を行い、補正部１０４は、第１判断部１０３により、位置情報に対応する位置は電子地図ＥＭに含まれる道路上に存在しないが位置情報に対応する道路を電子地図ＥＭ上で特定可能と判断された場合に、位置情報に対し補正を行い、描画制御部１０５は、補正後の位置情報に基づく現在位置の描画を開始するように、グラフィックコントローラ１３を制御する。

本実施形態では、第１判断部１０３により、上記取得された位置情報に対応する位置は電子地図ＥＭの道路上に存在しないが当該位置情報に対応する道路を電子地図ＥＭ上で特定可能と判断された場合（つまり、マップマッチング処理を行うことができる場合）に、補正部１０４が、上記取得された位置情報に対しマップマッチング処理により補正を行う。その後、グラフィックコントローラ１３が、上記補正後の位置情報に基づく他車両Ｖ２の現在位置の描画を開始する。これにより、上記取得された位置情報に対応する位置は電子地図ＥＭの道路上に存在しないが当該位置情報に対応する道路を電子地図ＥＭ上で特定可能となったら、その特定された電子地図ＥＭの道路上に他車両Ｖ２の現在位置を補正した上で、他車両Ｖ２の現在位置の描画を開始することで、他車両Ｖ２の現在位置が電子地図ＥＭ上の誤った地点に描画されるのをさらに抑えることができる。この結果、ユーザが他車両Ｖ２の現在位置を誤った位置に誤認識するのをさらに抑えることができる。

また、上記車載装置１００においては、第１判断部１０３は、他車両Ｖ２が所定の速度以上で走行している、若しくは、他車両Ｖ２が所定の距離以上を走行している、か否かの判断を行い、描画制御部１０５は、第１判断部１０３により、他車両Ｖ２が所定の速度以上で走行している、若しくは、他車両Ｖ２が所定の距離以上を走行している、と判断された場合に、位置情報に基づく現在位置の描画を開始するように、グラフィックコントローラ１３を制御する。

ここで、位置情報が取得され始めたときから他車両Ｖ２の現在位置の描画を開始すると、他車両Ｖ２が道路を走行していない場合（例えば、道路上に停車している場合等）にも、他車両Ｖ２の現在位置が電子地図ＥＭ上に描画されるので、実際には道路を走行していないにも拘わらず、上述した誤差を含む位置情報に起因して、道路を走行しているかのように他車両Ｖ２の現在位置が電子地図ＥＭの道路上に描画されるおそれがある。そこで本実施形態では、第１判断部１０３が、他車両Ｖ２が所定の速度以上で走行している、若しくは、他車両Ｖ２が所定の距離以上を走行しているか否かの判断を行うことで、他車両Ｖ２が道路を走行しているか否かの判断を行う。そして、第１判断部１０３により、他車両Ｖ２が道路を走行していると判断された場合に、グラフィックコントローラ１３が、上記取得された位置情報に基づく他車両Ｖ２の現在位置の描画を開始する。これにより、他車両Ｖ２が道路を走行していない間、他車両Ｖ２の現在位置の描画が開始されないことで、他車両Ｖ２の現在位置が電子地図ＥＭ上の誤った地点に描画されるのを抑えることができる。この結果、ユーザが他車両Ｖ２の現在位置を誤った位置に誤認識するのを抑えることができる。

また、上記車載装置１００においては、取得部１０２により取得された位置情報、若しくは、補正部１０４による補正後の位置情報、に基づき、安全運転支援を実行する安全運転支援部１０６（安全運転支援手段に相当）をさらに有する。

これにより、事故の危険性を低減し、安全性を高めることができる。

また、上記車載装置１００においては、安全運転支援部１０６は、取得部１０２により取得された位置情報、若しくは、補正部１０４による補正後の位置情報、に基づく他車両Ｖ２の走行方向に基づき、安全運転支援を実行する。

これにより、安全運転支援において、他車両Ｖ２の相対方位が誤認識されるのを抑えることができ、事故の危険性をより低減し、安全性をより高めることができる。

また、上記車載装置１００においては、他車両Ｖ２から送信された情報（第１情報に相当）を無線通信を介して受信する送受信部１４１（第１受信手段に相当）をさらに備え、取得部１０２は、送受信部１４１により受信された情報から位置情報を取得する。

これにより、他車両Ｖ２の存在及びその位置を検出しその検出結果を送信する路側設備がない状況において、他車両Ｖ２の現在位置の描画を行うことが可能となる。

なお、本発明は、上記実施形態に限られるものではなく、その趣旨及び技術的思想を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。以下、そのような変形例を順次説明する。

（１）所定の補正幅の範囲内で補正を行う場合
すなわち、前述の図４に対応する図９に示すように、本変形例の無線通信制御部１４は、送受信部１４１を備える。送受信部１４１は、上記実施形態で説明した機能と同様の機能を有する。

また、本変形例の制御部１０は、取得部１０２、第１判断部１０３、補正部１０４、第２判断部１０７、描画制御部１０５、及び安全運転支援部１０６を備える。

取得部１０２と第１判断部１０３とは、上記実施形態で説明した機能と同様の機能をそれぞれ有する。なお、本変形例では、取得部１０２が、取得手段に相当する。また、本変形例では、第１判断部１０３が、第１判断手段及び第２判断手段に相当する。

本変形例の補正部１０４は、第１判断部１０３により、取得部１０２により取得された最新の位置情報に対応する位置は電子地図ＥＭの道路上に存在しないが当該位置情報に対応する道路を電子地図ＥＭ上で特定可能と判断された場合に、上記最新の位置情報に対し、第２の条件（第２条件に相当。詳細は後述）が満たされる範囲内で補正を行う。なお、本変形例では、補正部１０４が、補正手段に相当する。

ここで、ある第１のタイミングで取得部１０２により位置情報が取得された後、次の第２のタイミングで取得部１０２により取得された位置情報に対しマップマッチング処理により補正が行われ、当該補正後の位置情報を用いて安全運転支援が実行されるときに、第１のタイミングでの位置情報に対応する位置から上記補正前の第２タイミングでの位置情報に対応する位置への方位と、第１タイミングでの位置情報に対応する位置から上記補正後の第２タイミングでの位置情報に対応する位置への方位とが大きく変化している場合があり得る。この場合には、安全運転支援において、他車両Ｖ２の相対方位が誤認識される（例えば、他車両Ｖ２が左折又は右折したと誤認識される等）おそれがある。

図１０〜図１２は、自車両Ｖ１及び他車両Ｖ２の移動に伴う、自車両Ｖ１及び他車両Ｖ２の位置情報の推移と、自車両Ｖ１のディスプレイ２の表示内容の推移とを表す、本変形例の比較例の説明図であり、前述の図５及び図６に対応する図である。ここでは、他車両Ｖ２が右折したと誤認識される場合について説明する。

図１０（ａ）には、自車両Ｖ１が、前述の道路Ｌ１を図中上側に向かって走行していると共に、他車両Ｖ２が、前述の道路Ｌ２を図中左側に向かって走行している状況を示している。道路Ｌ２の道路Ｌ１と交差する手前には、当該道路Ｌ２から分岐する道路Ｌ３が存在するものとする。

図１０（ｂ）には、上記図１０（ａ）に示す状況で、ＧＰＳ８により検出された自車両Ｖ１の最初の位置情報に基づく位置（マップマッチング処理により補正後の最初の位置情報に対応する位置）Ｐ１ｄと、取得部１０２により取得された他車両Ｖ２の最初の位置情報に対応する位置Ｐ２ｄとを、説明のために電子地図ＥＭ上に仮想的に示している（つまり、図１０（ｂ）は、ユーザが実際に視認するものではない）。なお、上記最初の位置情報は誤差を含んでおり、最初の位置Ｐ２ｄは実際の位置とは異なっている。

図１０（ｂ）に示す状況では、他車両Ｖ２について最初の位置情報のみしか存在せず、また速度情報も存在しないので、第１判断部１０３により他車両Ｖ２が道路を走行しているとは判断されていない。したがって、この図１０（ｂ）に示す状況の時点では、グラフィックコントローラ１３による電子地図ＥＭ上への、上記最初の位置Ｐ２ｄに対応する他車両Ｖ２の現在位置の描画は開始されていない。

この場合、図１０（ｃ）に示す例のように、自車両Ｖ１のディスプレイ２に表示された電子地図ＥＭ上には、上記最初の位置Ｐ２ｄに対応する他車両Ｖ２の現在位置を示すマークは表示されず、上記最初の位置Ｐ１ｄに対応する自車両Ｖ１の現在位置を示すマークＭ１のみが表示されている。

上記図１０（ａ）に示す状況よりも少し後の状況を示す図１１（ａ）には、自車両Ｖ１が、道路Ｌ１の上記図１０（ａ）に示す位置よりも少し図中上側を図中上側に向かって走行していると共に、他車両Ｖ２が、道路Ｌ２の上記図１０（ａ）に示す位置よりも少し図中左側を図中左側に向かって走行している状況を示している。

図１１（ｂ）には、上記図１１（ａ）に示す状況で、ＧＰＳ８により検出された自車両Ｖ１の２番目の位置情報に基づく位置（マップマッチング処理により補正後の２番目の位置情報に対応する位置）Ｐ１ｅと、取得部１０２により取得された他車両Ｖ２の２番目の位置情報に対応する位置Ｐ２ｅとを、説明のために電子地図ＥＭ上に仮想的に示している（つまり、図１１（ｂ）は、ユーザが実際に視認するものではない）。なお、上記２番目の位置情報は誤差を含んでおり、２番目の位置Ｐ２ｅは実際の位置とは異なっている。

図１１（ｂ）に示す状況では、他車両Ｖ２について最初及び２番目の位置情報が存在するので、第１判断部１０３により、上記最初及び２番目の位置情報を用いて、他車両Ｖ２が道路を走行していると判断されている。また、第１判断部１０３により、上記最初及び２番目の位置情報を用いて、２番目の位置Ｐ２ｅは電子地図ＥＭの道路上に存在しないが当該位置情報に対応する道路を電子地図ＥＭの道路Ｌ２に特定可能と判断されている。そして、比較例の補正部により、上記２番目の位置情報に対しマップマッチング処理により補正が行われ、補正後の２番目の位置情報に対応する位置Ｐ２ｅ′は、電子地図ＥＭの道路Ｌ２上に載っている。したがって、この図１１（ｂ）に示す状況の時点で、グラフィックコントローラ１３による電子地図ＥＭ上への、上記補正後の２番目の位置Ｐ２ｅ′に対応する他車両Ｖ２の現在位置の描画が開始されている。また、この時点では、比較例の安全運転支援部により、上記補正後の２番目の位置情報に基づき安全運転支援が実行されると、自車両Ｖ１及び他車両Ｖ２の今後の位置や走行方位が図中点線で示す矢印のように予測されている。このとき、上記のような補正が行われたために、他車両Ｖ２が道路Ｌ３に向かって右折したと誤認識されて、自車両Ｖ１及び他車両Ｖ２が今後互いにそのまま走行すると交錯する可能性がある、つまり自車両Ｖ１と他車両Ｖ２との衝突の可能性があるとは判定されていない。

この場合、図１１（ｃ）に示す例のように、自車両Ｖ１のディスプレイ２に表示された電子地図ＥＭ上には、上記２番目の位置Ｐ１ｅに対応する自車両Ｖ１の現在位置を示すマークＭ１と、上記補正後の２番目の位置Ｐ２ｅ′に対応する他車両Ｖ２の現在位置を示すマークＭ２と表示されている。なお、マークＭ２の走行方向は、道路Ｌ３の方向に向かっている。

上記図１１（ａ）に示す状況よりも少し後の状況を示す図１２（ａ）には、自車両Ｖ１が、道路Ｌ１の上記図１１（ａ）に示す位置よりも少し図中上側を図中上側に向かって走行していると共に、他車両Ｖ２が、道路Ｌ２の上記図１１（ａ）に示す位置よりも少し図中左側を図中左側に向かって走行している状況を示している。

図１２（ｂ）には、上記図１２（ａ）に示す状況で、ＧＰＳ８により検出された自車両Ｖ１の３番目の位置情報に基づく位置（マップマッチング処理により補正後の３番目の位置情報に対応する位置）Ｐ１ｆと、取得部１０２により取得された他車両Ｖ２の３番目の位置情報に対応する位置Ｐ２ｆとを、説明のために電子地図ＥＭ上に仮想的に示している（つまり、図１２（ｂ）は、ユーザが実際に視認するものではない）。なお、上記３番目の位置情報は誤差を含んでおり、３番目の位置Ｐ２ｅは実際の位置とは異なっている。

図１２（ｂ）に示す状況では、他車両Ｖ２について最初〜３番目の位置情報が存在するので、第１判断部１０３により、上記最初〜３番目の位置情報を用いて、他車両Ｖ２が道路を走行していると判断されている。また、第１判断部１０３により、上記最初〜３番目の位置情報を用いて、３番目の位置Ｐ２ｆは電子地図ＥＭの道路上に存在しないが当該位置情報に対応する道路を電子地図ＥＭの道路Ｌ２に特定可能と判断されている。そして、比較例の補正部により、上記３番目の位置情報に対しマップマッチング処理により補正が行われ、補正後の３番目の位置情報に対応する位置Ｐ２ｆ′は、電子地図ＥＭの道路Ｌ２上に載っている。したがって、この図１２（ｂ）に示す状況の時点では、グラフィックコントローラ１３による電子地図ＥＭ上への、上記補正後の３番目の位置Ｐ２ｆ′に対応する他車両Ｖ２の現在位置の描画が行われている。また、この時点では、比較例の安全運転支援部により、上記補正後の３番目の位置情報に基づき安全運転支援が実行されると、前回の２番目の位置情報に対してマップマッチング処理された際の判断が改められて、自車両Ｖ１及び他車両Ｖ２の今後の位置や走行方位が図中点線で示す矢印のように予測され、今後互いにそのまま走行すると交錯する可能性がある、つまり自車両Ｖ１と他車両Ｖ２との衝突の可能性があると判定されている。

この場合、図１２（ｃ）に示す例のように、自車両Ｖ１のディスプレイ２に表示された電子地図ＥＭ上には、上記３番目の位置Ｐ１ｆに対応する自車両Ｖ１の現在位置を示すマークＭ１と、上記補正後の３番目の位置Ｐ２ｆ′に対応する他車両Ｖ２の現在位置を示すマークＭ２と表示されている。また、自車両Ｖ１のディスプレイ２には、運転者への自車両Ｖ１と他車両Ｖ２との衝突の可能性の注意喚起用の情報（この例では「右側からの車両にご注意下さい」）が表示されている。

以上のように比較例では、自車両Ｖ１と他車両Ｖ２との衝突の可能性の注意喚起が行われるが、上記のようにマップマッチング処理直後においては他車両Ｖ２の相対方位が誤認識されることがあるために、本来図１１（ａ）に示す状況の時点で注意喚起を行うべきところが、その次の情報の取得時点（図１２（ａ）に示す状況の時点）まで注意喚起が行われずに、注意喚起を行うのが遅くなる（直前となる）という問題があった。また、位置Ｐ２ｄから位置Ｐ２ｅ’への方位判定が図１１（ａ）に示す状況の時点の次の情報の取得時点（図１２（ａ）に示す状況の時点）においても影響し、位置Ｐ２ｆ’がまだ道路Ｌ３上にあるという判定が行われる可能性もある。この場合にはさらに注意喚起が遅れるか、あるいは適切に注意喚起がなされないという問題が生じることになる。また、ここでは他車両Ｖ２の現在位置を示すマークＭ２の描画を開始するのを、補正後の２番目の位置Ｐ２ｅ′に対応する位置からとして説明したが、上記１番目の補正できない位置から描画を始めるシステムであった場合には、その描画の表示を見るユーザは上記１番目の位置から上記２番目（補正後）へとマークＭ２の描画が遷移する様子を見て視覚的にも他車両Ｖ２の走行方向を誤解する、という問題もある。

そこで本変形例では、上記第２の条件は、安全運転支援において他車両Ｖ２の相対方位が誤認識されないことに設定されている。つまり、補正部１０４は、上記最新の位置情報に対し、安全運転支援において他車両Ｖ２の相対方位が誤認識されないような、所定の補正幅の範囲内で補正を行う。具体的には、所定の補正幅の範囲は、｜θ２−θ１｜≦θ３となる範囲に設定されている。

図１３（ａ）に示すように、θ１は、取得部１０２により取得された（同一の他車両Ｖ２の）複数の位置情報のうち、最新の位置情報（第１位置情報に相当）に対応する位置（第１位置に相当）Ｐｂと、最新の位置情報の前回の位置情報（第２位置情報に相当）に対応する位置（第２位置に相当）Ｐａとを結ぶ直線ＳＬ１の所定の絶対角度（基準角度）に対する方位である。θ２は、補正後の最新の位置情報に対応する位置（第３位置に相当）Ｐｂ′と、前回の位置Ｐａとを結ぶ直線ＳＬ２の絶対角度に対する方位である。なお、前回の位置Ｐａに対し補正が行われていた場合には、θ２は、補正後の最新の位置Ｐｂ′と、補正後の前回の位置情報に対応する位置（第４位置に相当）Ｐａ′とを結ぶ直線ＳＬ２の絶対角度に対する方位となる（図１３（ｂ）参照）。θ３は、予め設定された角度であり、本変形例では、安全運転支援における他車両Ｖ２の相対方位の精度から走行方位のズレを許容可能な角度（例えば、道路Ｌ２から分岐する道路Ｌ３に曲がったと誤判定されない範囲に設定された角度）に設定されている。

すなわち、補正部１０４は、取得部１０２により取得された最新の位置情報に対し｜θ２−θ１｜≦θ３となる範囲内で補正を行う。具体的には、補正部１０４は、上記最新の位置情報に対しマップマッチング処理により補正を行った後、上記θ１及びθ２を算出すると共に｜θ２−θ１｜を算出する。そして、｜θ２−θ１｜≦θ３である場合には、上記マップマッチング処理により補正後の最新の位置情報がＲＡＭ１２ｂに記憶される。一方、｜θ２−θ１｜＞θ３である場合には、補正部１０４は、上記マップマッチング処理により補正後の最新の位置情報に対し｜θ２−θ１｜＝θ３となるように補正幅を減らす補正をし、当該補正後の最新の位置情報がＲＡＭ１２ｂに記憶される。

第２判断部１０７（第３判断手段に相当）は、補正部１０４により補正が行われた場合に、当該補正後の最新の位置情報に対応する位置が、電子地図ＥＭの道路上に到達した（載った）か否かの判断を行う。

本変形例の描画制御部１０５は、第１判断部１０３により、上記最新の位置情報に対応する位置が電子地図ＥＭの道路上に存在することで当該位置情報に対応する道路を電子地図ＥＭ上で特定可能と判断された場合には、グラフィックコントローラ１３に対し、上記最新の位置情報を用いた、電子地図ＥＭ上への他車両Ｖ２の現在位置の描画を開始させる。一方、描画制御部１０５は、第１判断部１０３により、上記最新の位置情報に対応する位置は電子地図ＥＭの道路上に存在しないが当該位置情報に対応する道路を電子地図ＥＭ上で特定可能と判断されると共に、第２判断部１０７により、補正部１０４による補正後の最新の位置情報に対応する位置が電子地図ＥＭの道路上に到達したと判断された場合に、グラフィックコントローラ１３に対し、当該補正後の最新の位置情報を用いた、電子地図ＥＭ上への他車両Ｖ２の現在位置の描画を開始させる。すなわち、上記最新の位置情報に対応する位置は電子地図ＥＭの道路上に存在しないが当該位置情報に対応する道路を電子地図ＥＭ上で特定可能な場合には、グラフィックコントローラ１３は、この描画制御部１０５の制御により、上記補正後の最新の位置情報に対応する位置が電子地図ＥＭの道路上に到達していない間、電子地図ＥＭ上への当該補正後の最新の位置情報に基づく他車両Ｖ２の現在位置の描画を開始せず、上記補正後の最新の位置情報に対応する位置が電子地図ＥＭの道路上に到達したら、電子地図ＥＭ上への当該補正後の最新の位置情報に基づく他車両Ｖ２の現在位置の描画を開始する。

なお、第１判断部１０３により、上記最新の位置情報に対応する位置は電子地図ＥＭの道路上に存在しないが当該位置情報に対応する道路を電子地図ＥＭ上で特定可能と判断された場合には、描画制御部１０５は、上記補正後の最新の位置情報に対応する位置と、電子地図ＥＭに含まれる所定の地点（例えば交差点等）との距離に応じて、グラフィックコントローラ１３による、当該補正後の最新の位置情報を用いた、電子地図ＥＭ上への他車両Ｖ２の現在位置の描画の開始タイミングを変化させてもよい。例えば、描画制御部１０５は、上記補正後の最新の位置情報に対応する位置と、電子地図ＥＭに含まれる所定の地点（例えば交差点等）との距離が、所定の距離よりも短くなった場合には、グラフィックコントローラ１３に対し、その時点から（当該補正後の最新の位置情報に対応する位置が電子地図ＥＭの道路上に到達する前に）、当該補正後の最新の位置情報を用いた、電子地図ＥＭ上への他車両Ｖ２の現在位置の描画を開始させてもよい。

また、第１判断部１０３により、上記最新の位置情報に対応する位置は電子地図ＥＭの道路上に存在しないが当該位置情報に対応する道路を電子地図ＥＭ上で特定可能と判断された場合には、描画制御部１０５は、グラフィックコントローラ１３に対し、その時点から（当該補正後の最新の位置情報に対応する位置が電子地図ＥＭの道路上に到達する前に）、当該補正後の最新の位置情報を用いた、電子地図ＥＭ上への他車両Ｖ２の現在位置の描画を開始させてもよいし、その時点から（当該補正後の最新の位置情報に対応する位置が電子地図ＥＭの道路上に到達する前に）、補正部１０４により｜θ２−θ１｜≦θ３となる範囲内に限られない補正（上記実施形態での補正）が行われた場合の最新の位置情報を用いて、電子地図ＥＭ上への他車両Ｖ２の現在位置の描画を開始させてもよい。

本変形例の安全運転支援部１０６は、取得部１０２により取得された最新の位置情報、若しくは、補正部１０４による｜θ２−θ１｜≦θ３となる範囲内で補正後の最新の位置情報、に基づく他車両Ｖ２の走行方位に基づき、安全運転支援を実行する。なお、本変形例では、安全運転支援部１０６が、安全運転支援手段に相当する。

図１４及び図１５は、自車両Ｖ１及び他車両Ｖ２の移動に伴う、自車両Ｖ１及び他車両Ｖ２の位置情報の推移と、自車両Ｖ１のディスプレイ２の表示内容の推移とを表す説明図であり、上記図１１及び図１２に対応する図である。

図１４（ａ）は、上記図１１（ａ）に対応する図であり、この図１４（ａ）には、自車両Ｖ１が、道路Ｌ１の上記図１０（ａ）に示す位置よりも少し図中上側を図中上側に向かって走行していると共に、他車両Ｖ２が、道路Ｌ２の上記図１０（ａ）に示す位置よりも少し図中左側を図中左側に向かって走行している状況を示している。

図１４（ｂ）は、上記図１１（ｂ）に対応する図であり、この図１４（ｂ）には、自車両Ｖ１の上記２番目の位置Ｐ１ｅと、他車両Ｖ２の上記２番目の位置Ｐ２ｅとを、電子地図ＥＭ上に示している。

図１４（ｂ）に示す状況では、他車両Ｖ２について最初及び２番目の位置情報が存在するので、第１判断部１０３により、上記最初及び２番目の位置情報を用いて、他車両Ｖ２が道路を走行していると判断されている。しかし、補正部１０４により、上記２番目の位置情報に対し｜θ２−θ１｜≦θ３となる範囲内で補正が行われ、補正後の２番目の位置情報に対応する位置Ｐ２ｅ′は、電子地図ＥＭの道路Ｌ２上に載っていない。したがって、この図１４（ｂ）に示す状況の時点では、グラフィックコントローラ１３による電子地図ＥＭ上への、上記補正後の２番目の位置Ｐ２ｅ′に対応する他車両Ｖ２の現在位置の描画は開始されていない。また、この時点では、安全運転支援部１０６により、上記補正後の２番目の位置情報に基づき安全運転支援が実行されると、自車両Ｖ１及び他車両Ｖ２の今後の位置や走行方位が図中点線で示す矢印のように予測されることにより、道路Ｌ３に向かって右折するとの誤認識を防ぐことができる。このため、今後互いにそのまま走行すると交錯する可能性がある、つまり自車両Ｖ１と他車両Ｖ２との衝突の可能性があると判定されている。

この場合、図１４（ｃ）に示す例のように、自車両Ｖ１のディスプレイ２に表示された電子地図ＥＭ上には、上記補正後の２番目の位置Ｐ２ｅ′に対応する他車両Ｖ２の現在位置を示すマークは表示されず、上記２番目の位置Ｐ１ｅに対応する自車両Ｖ１の現在位置を示すマークＭ１のみが表示されている。また、自車両Ｖ１のディスプレイ２には、運転者への自車両Ｖ１と他車両Ｖ２との衝突の可能性の注意喚起用の情報（この例では「右側からの車両にご注意下さい」）が表示されている。

図１５（ａ）は、上記図１２（ａ）に対応する図であり、この図１５（ａ）には、自車両Ｖ１が、道路Ｌ１の上記図１４（ａ）に示す位置よりも少し図中上側を図中上側に向かって走行していると共に、他車両Ｖ２が、道路Ｌ２の上記図１４（ａ）に示す位置よりも少し図中左側を図中左側に向かって走行している状況を示している。

図１５（ｂ）は、上記図１２（ｂ）に対応する図であり、この図１５（ｂ）には、自車両Ｖ１の上記３番目の位置Ｐ１ｆと、他車両Ｖ２の上記３番目の位置Ｐ２ｆとを、電子地図ＥＭ上に示している。

図１５（ｂ）に示す状況では、他車両Ｖ２について最初〜３番目の位置情報が存在するので、第１判断部１０３により、上記最初〜３番目の位置情報を用いて、他車両Ｖ２が道路を走行していると判断されている。また、第１判断部１０３により、上記最初〜３番目の位置情報を用いて、３番目の位置Ｐ２ｆは電子地図ＥＭの道路上に存在しないが当該位置情報に対応する道路を電子地図ＥＭの道路Ｌ２に特定可能と判断されている。そして、補正部１０４により、上記３番目の位置情報に対し｜θ２−θ１｜≦θ３となる範囲内で補正が行われ、補正後の３番目の位置情報に対応する位置Ｐ２ｆ′は、電子地図ＥＭの道路Ｌ２上に載っている。したがって、この図１５（ｂ）に示す状況の時点で、グラフィックコントローラ１３による電子地図ＥＭ上への、上記補正後の３番目の位置Ｐ２ｆ′に対応する他車両Ｖ２の現在位置の描画が開始されている。また、この時点では、安全運転支援部１０６により、上記補正後の３番目の位置情報に基づき安全運転支援が実行されると、自車両Ｖ１及び他車両Ｖ２の今後の位置や走行方位が図中点線で示す矢印のように予測され、今後互いにそのまま走行すると交錯する可能性がある、つまり自車両Ｖ１と他車両Ｖ２との衝突の可能性があると判定されている。

この場合、図１５（ｃ）に示す例のように、自車両Ｖ１のディスプレイ２に表示された電子地図ＥＭ上には、上記３番目の位置Ｐ１ｆに対応する自車両Ｖ１の現在位置を示すマークＭ１と、上記補正後の３番目の位置Ｐ２ｆ′に対応する他車両Ｖ２の現在位置を示すマークＭ２と表示されている。また、自車両Ｖ１のディスプレイ２には、運転者への自車両Ｖ１と他車両Ｖ２との衝突の可能性の注意喚起用の情報（この例では「右側からの車両にご注意下さい」）が表示されている。

なお、上記の例では、補正後の他車両Ｖ２の位置が、道路Ｌ２上に載った場合に、マークＭ２の描画を開始したが、それよりも前の時点から描画を始めてもよい。例えば、第１判断部１０３により、取得した他車両Ｖ２が道路を走行していると判断されたときから、補正後の他車両Ｖ２の位置をそのまま（道路上に乗っているか否かに拘わらず）電子地図ＥＭ上に描画を行ってもよい。あるいは、第１判断部１０３により、取得した他車両Ｖ２の位置は電子地図ＥＭの道路上に存在しないが当該位置情報に対応する道路を電子地図ＥＭの道路Ｌ２に特定可能と判断された場合には、描画制御部１０５は、グラフィックコントローラ１３に対し、補正部１０４による補正後の位置情報を用いて、電子地図ＥＭ上への他車両Ｖ２の現在位置の描画を開始させるが、走行方位の判断上は上記の例の位置補正に基づいて他車両Ｖ２の走行方位は位置Ｐ２ｄから位置Ｐ２ｅ′への方位と認識する、ということでもよい。この場合、上記の例の位置補正による他車両Ｖ２の走行方位認識は安全運転支援判断上の内部処理用のみに用いること（自車両Ｖ１に接近している（向かって走行している）かの判定や、道路Ｌ３に曲がろうとしているかどうかの判定等）でもよいし、さらに道路Ｌ２上への描画の走行方位表現（例えば車両アイコンを描画する際の車両アイコンの方向の制御や道路Ｌ３に曲がろうとしているかどうかの描画上の表現等）に適用してもよい。

以上のように本変形例では、自車両Ｖ１と他車両Ｖ２との衝突の可能性の注意喚起が行われるが、上記比較例のように他車両Ｖ２の相対方位が誤認識されることがないために、注意喚起を上記比較例よりも早く（手前から）行うことができる。

図１６及び図１７は、上記手法を実現するために、自車両Ｖ１の車載装置１００におけるＣＰＵ１１が記憶装置１２に記憶されたナビゲーションプログラムにより実行するナビゲーション方法の制御手順例を示すフローチャートであり、前述の図７及び図８に対応する図である。

図１６及び図１７において、ステップＳ１０、ステップＳ２０、ステップＳ３０は、前述の図７及び図８と同様であり、前述のステップＳ３０において、前述のステップＳ２０で受信された情報に含まれる車両ＩＤと同一の車両ＩＤがＲＡＭ１２ｂに記憶されていない場合には、当該車両ＩＤに係る他車両Ｖ２から情報を受信したのが最初であるとみなされ、ステップＳ３０の判定が満たされて（Ｓ３０：ＹＥＳ）、ステップＳ４０に移る。

ステップＳ４０及びその後のステップＳ５０、ステップＳ６０、ステップＳ８０は、前述の図７及び図８と同様であり、前述のステップＳ８０において、他車両Ｖ２が道路を走行していると判断された場合（Ｓ８０：ＹＥＳの場合）には、新たに設けたステップＳ９５に移る。

ステップＳ９５では、ＣＰＵ１１は、第１判断部１０３の機能により、ＲＡＭ１２ｂに記憶された位置情報を少なくとも用いて、当該位置情報に対応する位置が電子地図ＥＭの道路上に存在することで当該位置情報に対応する道路を電子地図ＥＭ上で特定可能か否かを前述の手法により判断する。ＲＡＭ１２ｂに記憶された位置情報に対応する位置が電子地図ＥＭの道路上に存在しないと判断された場合（Ｓ９５：ＮＯ）には、上記ステップＳ２０に戻り、同様の手順を繰り返す。一方、ＲＡＭ１２ｂに記憶された位置情報に対応する位置が電子地図ＥＭの道路上に存在すると判断された場合（Ｓ９５：ＹＥＳ）には、ステップＳ１００に移る。

ステップＳ１００及びその後のステップＳ１０５は、前述の図７及び図８と同様である。

一方、前述のステップＳ３０において、前述のステップＳ２０で受信された情報に含まれる車両ＩＤと同一の車両ＩＤがＲＡＭ１２ｂに記憶されている場合には、当該車両ＩＤに係る他車両Ｖ２から情報を受信したのが２回目以降であるとみなされ、ステップＳ３０の判定が満たされず（Ｓ３０：ＮＯ）、ステップＳ１５０に移る。

ステップＳ１５０及びその後のステップＳ１６０、ステップＳ１７０、ステップＳ１９０、ステップＳ２００、ステップＳ２０５、ステップＳ２１０は、前述の図７及び図８と同様であり、前述のステップＳ２１０において、ＲＡＭ１２ｂに記憶された最新の位置情報に対しマップマッチング処理により補正が行われた後、新たに設けたステップＳ２１２に移る。

ステップＳ２１２では、ＣＰＵ１１は、前述のθ１及びθ２を算出すると共に前述の｜θ２−θ１｜を算出する。

そして、新たに設けたステップＳ２１４で、ＣＰＵ１１は、第２判断部１０７の機能により、上記ステップＳ２１２で算出された｜θ２−θ１｜が前述のθ３よりも大きいか否か、つまり｜θ２−θ１｜＞θ３であるか否かを判定する。なお、このとき｜θ２−θ１｜＞θ３とならない、つまり｜θ２−θ１｜≦θ３となる場合というのは、前述のステップＳ２１０での補正後の最新の位置情報に対応する位置が電子地図ＥＭの道路上となる場合に対応するので、このステップＳ２１４の手順は、言い換えれば、前述のステップＳ２１０での補正後の最新の位置情報に対応する位置が電子地図ＥＭの道路上に到達したか否かを判断する手順とも言える。｜θ２−θ１｜≦θ３である場合、言い換えれば、前述のステップＳ２１０での補正後の最新の位置情報に対応する位置が電子地図ＥＭの道路上に到達した場合には、ステップＳ２１４の判定は満たされず（Ｓ２１４：ＮＯ）、ステップＳ２２０に移る。

ステップＳ２２０及びその後のステップＳ２３０、ステップＳ２４０は、前述の図７及び図８と同様である。

一方、上記ステップＳ２１４において、｜θ２−θ１｜＞θ３である場合には、ステップＳ２１４の判定が満たされて（Ｓ２１４：ＹＥＳ）、新たに設けたステップＳ２５０に移る。

ステップＳ２５０では、ＣＰＵ１１は、補正部１０４の機能により、前述のステップＳ２１０での補正後の最新の位置情報に対し｜θ２−θ１｜＝θ３となるように補正幅を減らす補正をする。

その後、新たに設けたステップＳ２６０に移り、ＣＰＵ１１は、上記ステップＳ２５０での補正後の最新の位置情報を、ＲＡＭ１２ｂへ記憶する。

そして、新たに設けたステップＳ２７０で、ＣＰＵ１１は、安全運転支援部１０６の機能により、ＲＡＭ１２ｂに記憶された補正後の最新の位置情報に基づき、前述の安全運転支援を実行する。その後、上記ステップＳ２０に戻り、同様の手順を繰り返す。

なお、上記では、位置情報に対応する道路を電子地図ＥＭ上で特定可能と判断された場合のみ、安全運転支援が実行されていたが、取得部１０２により位置情報が取得できていれば、他車両Ｖ２は道路を走行していないと判断された場合や、位置情報に対応する道路を電子地図ＥＭ上で特定不可能と判断された場合、位置情報に対応する位置が電子地図ＥＭの道路上に存在しないと判断された場合にも、安全運転支援が実行されてもよい。

また、以上説明した図１６及び図１７において、ステップＳ４０及びステップＳ１５０の手順が、取得手順に相当する。また、ステップＳ８０、ステップＳ９５、ステップＳ１７０、及びステップＳ１９０の手順が、判断手順に相当する。また、ステップＳ１００、ステップＳ２００、及びステップＳ２３０の手順が、描画制御手順に相当する。

以上説明したように、本変形例の車載装置１００（ナビゲーション装置に相当）は、無線通信を介して受信された情報から他車両Ｖ２（他の移動体に相当）の位置情報を取得する取得部１０２（取得手段に相当）と、取得部１０２により取得された位置情報に対し第２の条件（第２条件に相当）が満たされる範囲内で補正を行う補正部１０４（補正手段に相当）と、補正後の位置情報に基づき、安全運転支援を実行する安全運転支援１０６（安全運転支援手段に相当）と、を備える。

ここで、前述したように取得部１０２により取得された位置情報は誤差を含む場合があるので、上記取得された位置情報に対しマップマッチング処理による補正が行われ、その補正後の位置情報に基づき安全運転支援が実行される。しかしながら、上記マップマッチング処理による補正量が大きすぎると、安全運転支援において、他車両Ｖ２の相対方位や走行道路が誤認識されるおそれがある。

そこで本変形例では、補正部１０４が、上記取得された位置情報に対し第２の条件（本変形例では特に、安全運転支援において他車両Ｖ２の相対方位や走行道路が誤認識されないこと）が満たされる範囲内での補正を行う。そして、安全運転支援部１０６′が、上記第２の条件が満たされる範囲内で補正後の位置情報に基づき、安全運転支援を実行する。これにより、安全運転支援において、他車両Ｖ２の相対方位が誤認識されるのを抑えることが可能となる。

また、上記車載装置１００においては、補正部１０４は、取得部１０２により取得された位置情報に対し所定の補正幅の範囲内で補正を行う。

また、上記車載装置１００においては、補正部１０４は、取得部１０２により取得された同一の他車両Ｖ２の複数の位置情報のうち、最新の位置情報（第１位置情報に相当）に対応する位置（第１位置に相当）と、最新の位置情報の前回の位置情報（第２位置情報に相当）に対応する位置（第２位置に相当）と、を結ぶ直線の方位をθ１、補正後の最新の位置情報に対応する位置（第３位置に相当）と、前回の位置情報に対応する位置、若しくは、補正後の前回の位置情報に対応する位置（第４位置に相当）と、を結ぶ直線の方位をθ２、予め設定された角度をθ３とした場合に、最新の位置情報に対し｜θ２−θ１｜≦θ３となる範囲内で補正を行う。

これにより、θ３を、安全運転支援における他車両Ｖ２の相対方位の精度から走行方位のズレを許容可能な角度に設定すれば、｜θ２−θ１｜が安全運転支援における他車両Ｖ２の相対方位の精度から走行方位のズレを許容可能な角度以下となる範囲内で補正された後の位置情報を用いて安全運転支援が実行されることで、安全運転支援において、他車両Ｖ２の相対方位が誤認識されるのを抑えることが可能となる。

なお、本変形例では、上記の内容を、車載装置１００が他車両Ｖ２の現在位置の描画制御を行う機能と安全運転支援を行う機能の両方を備える場合を例にとって説明したが、これに限られず、上記の内容は、車載装置１００が他車両Ｖ２の現在位置の描画制御を行う機能を備えず安全運転支援を行う機能のみを備える場合であっても適用可能である。

また、上記車載装置１００においては、安全運転支援１０６は、補正部１０４による補正後の位置情報に基づく他車両Ｖ２の走行方向に基づき、安全運転支援を実行する。

また、上記車載装置１００においては、安全運転支援１０６は、所定の補正幅の範囲（本変形例では特に、｜θ２−θ１｜≦θ３となる範囲）内での補正後の位置情報に基づき、安全運転支援を実行する。

これにより、安全運転支援において、他車両Ｖ２の相対方位が誤認識されるのを抑えることができ、事故の危険性をより低減し、安全性をより高めることができる。

また、上記車載装置１００においては、所定の補正幅の範囲（本変形例では特に、｜θ２−θ１｜≦θ３となる範囲）内での補正後の位置情報に対応する位置が、電子地図ＥＭに含まれる道路上に到達したか否かの判断を行う第２判断部１０７（第３判断手段に相当）をさらに備え、描画制御部１０５は、第２判断部１０７により、所定の補正幅の範囲内での補正後の位置情報に対応する位置が電子地図ＥＭに含まれる道路上に到達したと判断された場合に、所定の補正幅の範囲内での補正後の位置情報に基づく他車両Ｖ２の現在位置の描画を開始するように、グラフィックコントローラ１３を制御する。

これにより、上記｜θ２−θ１｜≦θ３となる範囲内で補正された後の位置情報に対応する位置が、電子地図ＥＭの道路上に到達していない間、当該補正後の位置情報に基づく他車両Ｖ２の現在位置の描画が開始されないことで、他車両Ｖ２の現在位置が電子地図ＥＭ上の誤った地点に描画されるのを抑えることができる。この結果、ユーザが他車両Ｖ２の現在位置を誤った位置に誤認識するのを抑えることができる。

（２）位置情報の精度に応じた処理を行う場合
すなわち、前述したように、他車両Ｖ２の無線通信制御部２４の送受信部２１４は、他車両Ｖ２の車両ＩＤ及び位置情報に加え、当該位置情報の精度を表す精度情報を含む情報を送信する場合がある。なお、前述したように、送受信部２４１により送信される情報に含まれる位置情報は、前述の第１の位置情報、第２の位置情報、及び第３の位置情報のいずれかである。

第１の位置情報は、他車両Ｖ２におけるＧＰＳ８により検出された位置情報そのものであるので、精度が低く（誤差が大きく）、自車両Ｖ１における電子地図ＥＭの道路上に載らない可能性が高い。

第２の位置情報は、第１の位置情報を他車両Ｖ２における車速センサ４やジャイロセンサ９等により検出された速度情報や走行方位情報等に基づき補正した後の位置情報であるので、第１の位置情報よりも精度が高い（誤差が小さい）が、自車両Ｖ１における電子地図ＥＭの道路上に載らない可能性はある。

第３の位置情報は、第１又は第２の位置情報を自車両Ｖ１における地図情報を用いたマップマッチング処理により補正後の位置情報であるので、第１又は第２の位置情報よりも精度が高く（誤差が小さく）、自車両Ｖ１における電子地図ＥＭの道路上に載る可能性は高いが、自車両Ｖ１と他車両Ｖ２との間で地図情報が異なることでズレが生じている場合等には、自車両Ｖ１における電子地図ＥＭの道路上に載らない可能性もある。

精度情報による位置情報の精度の表現態様としては、例えば、位置情報が上記第１の位置情報、第２の位置情報、及び第３の位置情報のいずれであるかを表す表現態様でもよいし、位置情報の精度（誤差）のレベル（例えば、低精度（誤差１００［ｍ］程度）、中精度（誤差１０［ｍ］程度）、高精度（誤差１［ｍ］程度）等）を表す表現態様でもよい。なお、以下では、説明の便宜上、精度情報に対応する精度が、低精度、中精度、及び高精度のいずれかであるものとして説明する。

前述の図４に対応する図１８に示すように、本変形例の無線通信制御部１４は、送受信部１４１を備える。送受信部１４１は、前述の実施形態で説明した機能と同様の機能を有する。すなわち、他車両Ｖ２における送受信部２４１により、車両ＩＤ及び位置情報に加え精度情報を含む情報が送信された場合には、送受信部１４１は、他車両Ｖ２における送受信部２４１から送信された、上記車両ＩＤ及び位置情報に加え精度情報を含む情報を受信する。

また、本変形例の制御部１０は、取得部１０２、第３判断部１０８、第１判断部１０３、補正部１０４、安全運転支援部１０６、及び描画制御部１０５を備える。

取得部１０２は、前述の実施形態で説明した機能と同様の機能を有する。すなわち、送受信部１４１により、上記車両ＩＤ及び位置情報に加え精度情報を含む情報が受信された場合には、取得部１０２は、送受信部１４１により受信された情報から、他車両Ｖ２の車両ＩＤ及び位置情報に加え精度情報を取得する。

第３判断部１０８（第４判断手段に相当）は、取得部１０２により位置情報及び精度情報が取得された場合に、当該精度情報に対応する精度に応じて、当該位置情報を第１判断部１０３による判断対象として用いるか否かの判断を行う（具体例は後述）。

本変形例の第１判断部１０３は、第３判断部１０８により、取得部１０２により取得された位置情報を判断対象として用いると判断された場合に、当該位置情報を少なくとも用いて、前述の判断を行う。

本変形例の補正部１０４は、取得部１０２により取得された最新の位置情報に対し、前述の実施形態のようなマップマッチング処理による補正（以下適宜「第１補正」という）を行う。若しくは、補正部１０４は、上記（１）の変形例のような｜θ２−θ１｜≦θ３となる範囲内での補正（以下適宜「第２補正」という）を行ってもよい。

なお、補正部１０４が第２補正を行う場合には、制御部１０は、図１８中の想像線で示すように、第２判断部１０７をさらに備えてもよい。この場合の第２判断部１０７は、補正部１０４により第２補正が行われた場合に、当該第２補正後の最新の位置情報に対応する位置が、電子地図ＥＭの道路上に到達したか否かの判断を行えばよい。

本変形例の描画制御部１０５は、第３判断手段１０８の判断結果と、第１判断部１０３の判断結果とに応じて、前述のグラフィックコントローラ１３による、電子地図ＥＭ上への他車両Ｖ２の現在位置の描画の開始タイミングを制御する（具体例は後述）。なお、補正部１０４が第２補正を行う場合には、描画制御部１０５は、第３判断手段１０８の判断結果と、第１判断部１０３の判断結果と、第２判断手段１０７の判断結果とに応じて、前述のグラフィックコントローラ１３による、電子地図ＥＭ上への他車両Ｖ２の現在位置の描画の開始タイミングを制御すればよい（具体例は後述）。

本変形例の安全運転支援部１０６は、取得部１０２により取得された最新の位置情報、若しくは、補正部１０４による第１補正後の最新の位置情報、に基づく他車両Ｖ２の走行方位に基づき、安全運転支援を実行する。なお、補正部１０４が第２補正を行う場合には、安全運転支援部１０６は、取得部１０２により取得された最新の位置情報、若しくは、補正部１０４による第２補正後の最新の位置情報、に基づく他車両Ｖ２の走行方位に基づき、安全運転支援を実行すればよい。

以下、本変形例の具体例について説明する。

（具体例１）
具体例１は、誤差が大きく、そのままでは他車両Ｖ２の現在位置の描画に与える違和感が大きい低精度の位置情報に対しては補正を行って、ユーザが他車両Ｖの現在位置を誤った位置に誤認識するのを抑え、誤差が比較的小さく、そのままでも他車両Ｖ２の現在位置の描画に与える違和感が比較的小さい中精度や高精度の位置情報に対しては補正を行わないという内容である。すなわち、この例では、第３判断部１０８は、取得部１０２により取得された位置情報の精度が低精度であった場合に、当該位置情報を第１判断部１０３による判断対象として用いると判断し、取得部１０２により取得された位置情報の精度が中精度又は高精度であった場合には、当該位置情報を第１判断部１０３による判断対象として用いないと判断する。

取得部１０２により取得された位置情報の精度が低精度であったことで、第３判断部１０８により、当該位置情報を第１判断部１０３による判断対象として用いると判断された場合には、第１判断部１０３が、取得部１０２により取得された最新の位置情報を少なくとも用いて、前述の判断を行う。そして、第１判断部１０３により、上記最新の位置情報に対応する位置は電子地図ＥＭの道路上に存在しないが当該位置情報に対応する道路を電子地図ＥＭ上で特定可能と判断された場合に、補正部１０４が、上記最新の位置情報に対し第１補正を行い、描画制御部１０５が、当該第１補正後の最新の位置情報を用いた、電子地図ＥＭ上への他車両Ｖ２の現在位置の描画を、グラフィックコントローラ１３に開始させる。若しくは、上記の場合に、補正部１０４が、上記最新の位置情報に対し第２補正を行い、第２判断部１０７が、当該第２補正後の最新の位置情報に対応する位置が電子地図ＥＭの道路上に到達したか否かの判断を行い、第２判断部１０７により、上記第２補正後の最新の位置情報に対応する位置が電子地図ＥＭの道路上に到達したと判断された場合に、描画制御部１０５が、当該第２補正後の最新の位置情報を用いた、電子地図ＥＭ上への他車両Ｖ２の現在位置の描画を、グラフィックコントローラ１３に開始させてもよい。

一方、取得部１０２により取得された位置情報の精度が中精度又は高精度であったことで、第３判断部１０８により、当該位置情報を第１判断部１０３による判断対象として用いないと判断された場合には、描画制御部１０５は、取得部１０２により最初の位置情報が取得された時点から、当該位置情報を用いた電子地図ＥＭ上への他車両Ｖ２の現在位置の描画を、グラフィックコントローラ１３に開始させる。

（具体例２）
具体例２は、マップマッチング処理による補正幅が大きく、当該補正が安全運転支援による他車両Ｖ２の相対方位の認識に影響を与える程度が高い低精度の位置情報に対しては第２補正を行って、マップマッチング処理による補正幅が比較的小さく、当該補正が安全運転支援による他車両Ｖ２の相対方位の認識に影響を与える程度が比較的低い中精度や高精度の位置情報に対しては第１補正を行うという内容である。すなわち、この例では、第３判断部１０８は、取得部１０２により取得された位置情報の精度が低精度、中精度、及び高精度のいずれの場合でも、当該位置情報を第１判断部１０３による判断対象として用いると判断する。

第３判断部１０８により、取得部１０２により取得された位置情報を第１判断部１０３による判断対象として用いると判断された場合には、第１判断部１０３が、取得部１０２により取得された最新の位置情報を少なくとも用いて、前述の判断を行う。そして、第１判断部１０３により、上記最新の位置情報に対応する位置は電子地図ＥＭの道路上に存在しないが当該位置情報に対応する道路を電子地図ＥＭ上で特定可能と判断された場合がある。

この場合、取得部１０２により取得された位置情報の精度が低精度であったことで、第３判断部１０８により、当該位置情報を第１判断部１０３による判断対象として用いると判断されていた場合には、補正部１０４が、上記最新の位置情報に対し第２補正を行い、第２判断部１０７が、当該第２補正後の最新の位置情報に対応する位置が電子地図ＥＭの道路上に到達したか否かの判断を行い、第２判断部１０７により、上記第２補正後の最新の位置情報に対応する位置が電子地図ＥＭの道路上に到達したと判断された場合に、描画制御部１０５が、当該第２補正後の最新の位置情報を用いた、電子地図ＥＭ上への他車両Ｖ２の現在位置の描画を、グラフィックコントローラ１３に開始させる。

一方、取得部１０２により取得された位置情報の精度が中精度又は高精度であったことで、第３判断部１０８により、当該位置情報を第１判断部１０３による判断対象として用いると判断されていた場合には、補正部１０４が、上記最新の位置情報に対し第１補正を行い、描画制御部１０５が、当該第１補正後の最新の位置情報を用いた、電子地図ＥＭ上への他車両Ｖ２の現在位置の描画を、グラフィックコントローラ１３に開始させる。

（具体例３）
具体例３は、誤差が大きく、誤った補正（より乖離の大きい方向への補正）が行われる危険性が高い低精度の位置情報に対しては補正を行わないで、当該誤った補正が行われるのを抑え、誤差が比較的小さく、誤った補正（より乖離の大きい方向への補正）が行われる危険性が比較的低い中精度や高精度の位置情報に対しては補正を行うという内容である。すなわち、この例では、第３判断部１０８は、取得部１０２により取得された位置情報の精度が中精度又は高精度であった場合に、当該位置情報を第１判断部１０３による判断対象として用いると判断し、取得部１０２により取得された位置情報の精度が低精度であった場合には、当該位置情報を第１判断部１０３による判断対象として用いないと判断する。

取得部１０２により取得された位置情報の精度が中精度又は高精度であったことで、第３判断部１０８により、当該位置情報を第１判断部１０３による判断対象として用いると判断された場合には、第１判断部１０３が、取得部１０２により取得された最新の位置情報を少なくとも用いて、前述の判断を行う。そして、第１判断部１０３により、上記最新の位置情報に対応する位置は電子地図ＥＭの道路上に存在しないが当該位置情報に対応する道路を電子地図ＥＭ上で特定可能と判断された場合に、補正部１０４が、上記最新の位置情報に対し第１補正を行い、描画制御部１０５が、当該第１補正後の最新の位置情報を用いた、電子地図ＥＭ上への他車両Ｖ２の現在位置の描画を、グラフィックコントローラ１３に開始させる。若しくは、上記の場合に、補正部１０４が、上記最新の位置情報に対し第２補正を行い、第２判断部１０７が、当該第２補正後の最新の位置情報に対応する位置が電子地図ＥＭの道路上に到達したか否かの判断を行い、第２判断部１０７により、上記第２補正後の最新の位置情報に対応する位置が電子地図ＥＭの道路上に到達したと判断された場合に、描画制御部１０５が、当該第２補正後の最新の位置情報を用いた、電子地図ＥＭ上への他車両Ｖ２の現在位置の描画を、グラフィックコントローラ１３に開始させてもよい。

一方、取得部１０２により取得された位置情報の精度が低精度であったことで、第３判断部１０８により、当該位置情報を第１判断部１０３による判断対象として用いないと判断された場合には、描画制御部１０５は、取得部１０２により最初の位置情報が取得された時点から、当該位置情報を用いた電子地図ＥＭ上への他車両Ｖ２の現在位置の描画を、グラフィックコントローラ１３に開始させる。若しくは、当該位置情報を送信している他車両Ｖ２については、現在位置の描画の対象外としてもよい。

以上説明したように、本変形例の車載装置１００においては、取得部１０２は、情報から位置情報に加え当該位置情報の精度を表す精度情報を取得可能であり、かつ、取得部１０２により位置情報及び精度情報が取得された場合に、当該精度情報に対応する精度に応じて、当該位置情報を第１判断部１０３による判断対象として用いるか否かの判断を行う第３判断部１０８（第４判断手段に相当）をさらに備え、第１判断部１０３は、第３判断部１０８により位置情報を判断対象として用いると判断された場合に、判断を行う。

これにより、取得された位置情報の精度に応じた的確な処理を行うことができる。

（３）走行軌跡も併せて描画する場合
以上では、グラフィックコントローラ１３は、取得部１０２により取得された最新の位置情報に基づき、他車両Ｖ２の現在位置を描画していたが、これに限られない。すなわち、グラフィックコントローラ１３は、取得部１０２により取得された最新の位置情報を含む複数の位置情報に基づき、他車両Ｖ２の現在位置及び走行軌跡を描画してもよい。

本変形例の描画制御部１０５は、第１判断部１０３により、上記最新の位置情報に対応する道路を電子地図ＥＭ上で特定可能と判断された場合に、グラフィックコントローラ１３に対し、上記最新の位置情報に基づく、電子地図ＥＭ上への他車両Ｖ２の現在位置の描画と、上記最新の位置情報よりも前に取得された少なくとも１つの位置情報に基づく、電子地図ＥＭ上への他車両Ｖ２の位置履歴である走行軌跡の描画とを開始させる。すなわち、本変形例のグラフィックコントローラ１３は、この描画制御部１０５の制御により、上記最新の位置情報に対応する道路を電子地図ＥＭ上で特定可能となるまでは、つまり、上記最新の位置情報に対応する道路を電子地図ＥＭ上で特定できない間は、電子地図ＥＭ上への他車両Ｖ２の現在位置及び走行軌跡の描画を開始せず、上記最新の位置情報に対応する道路を電子地図ＥＭ上で特定可能となったら、電子地図ＥＭ上への他車両Ｖ２の現在位置及び走行軌跡の描画を開始する。

なお、上記走行軌跡の描画対象とする他車両Ｖ２としては、位置情報が取得でき、かつディスプレイ２による電子地図ＥＭの表示領域内に存在する全ての他車両Ｖ２としてもよいし、挙動を注意すべき特定の他車両Ｖ２（例えば、自車両Ｖ１と交錯する可能性が高い車両や緊急車両等）のみとしてもよい。また、描画制御部１０５は、位置情報が取得でき、かつディスプレイ２による電子地図ＥＭの表示領域内に存在する他車両Ｖ２が、所定数よりも少ない場合には現在位置及び走行履歴をグラフィックコントローラ１３に描画させ、所定数以上の場合には現在位置のみをグラフィックコントローラ１３に描画させてもよい。

以上説明したように、本変形例の車載装置１００においては、グラフィックコントローラ１３は、取得部１０２により取得された位置情報に基づき、他車両Ｖ２の現在位置と、当該他車両Ｖ２の走行軌跡と、を電子地図ＥＭ上に描画可能であり、描画制御部１０５は、第１判断部１０３により第１の条件が満たされた判断された場合に、位置情報に基づく現在位置及び走行軌跡の描画を開始するように、グラフィックコントローラ１３を制御する。

本変形例では、他車両Ｖ２の走行軌跡も電子地図ＥＭ上に描画することで、ユーザは、他車両Ｖ２の走行軌跡も視覚的に認識でき、他車両Ｖ２との衝突にさらに注意することができる。

（４）路側設備から送信された情報を受信する場合
以上では、他車両Ｖ２における送受信部２４１から、当該他車両Ｖ２の位置情報等を含む情報が送信され、送受信部１４１が、他車両Ｖ２における送受信部２４１から送信された当該他車両Ｖ２の位置情報等を含む情報を、無線通信を介して受信し、取得部１０２が、送受信部１４１により受信された情報から、他車両Ｖ２の位置情報等を取得していたが、これに限られない。すなわち、上記に代えて又は加えて、適宜の路側設備（図示せず）から、当該路側設備側の適宜の検出手段（図示せず）により検出された他車両Ｖ２の位置情報等を含む情報（第２情報に相当）が送信され、送受信部１４１又は別の送受信部（図示せず）が、路側設備から送信された他車両Ｖ２の位置情報等を含む情報を、無線通信を介して受信し、取得部１０２が、送受信部１４１又は別の送受信部により受信された情報から、他車両Ｖ２の位置情報等を取得してもよい。この場合、上記送受信部１４１又は別の送受信部が、第２受信手段に相当する。

以上説明したように、本変形例の車載装置１００においては、路側設備から送信された情報（第２情報に相当）を無線通信を介して受信する送受信部１４１又は別の送受信部（第２受信手段に相当）をさらに備え、取得部１０２は、送受信部１４１又は別の送受信部により受信された情報から位置情報を取得する。

これにより、他車両Ｖ２が無線通信機能を備えていなくても、当該他車両Ｖ２の現在位置の描画を行うことが可能となる。

（５）その他
以上において、取得部１０２により走行方位情報が取得できていた場合には、描画制御部１０５は、他車両Ｖ２の現在位置を示すマークＭ２と共に、他車両Ｖ２の走行方位を示すマーク（例えば矢印等）を、グラフィックコントローラ１３に描画させてもよい。これにより、ユーザは、他車両Ｖ２の走行方位を一目で視覚的に認識できるので、他車両Ｖ２との衝突にさらに注意することができる。

また、以上では、ナビゲーション装置に相当する車載装置１００が車両に搭載されている場合を例にとって説明したが、これに限られず、ナビゲーション装置は、車両以外の移動体（例えば航空機や船舶、人間等）や移動しない設備に保持されてもよい。また、以上では、車両の位置情報を取得する場合を例にとって説明したが、これに限られず、車両以外の移動体（例えば航空機や船舶、人間、人間以外の動物等）の位置情報を取得してもよい。

なお、図７、図８、図１６、及び図１７に示すフローチャートは、本発明を図示する手順に限定するものではなく、趣旨及び技術的思想を逸脱しない範囲内で手順の追加・削除又は順番の変更等をしてもよい。

また、以上既に述べた以外にも、上記実施形態や各変形例による手法を適宜組み合わせて利用してもよい。

その他、一々例示はしないが、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲内において、種々の変更が加えられて実施されるものである。

１１ ＣＰＵ（コンピュータに相当）
１３ グラフィックコントローラ（描画手段に相当）
１００ 車載装置（ナビゲーション装置に相当）
１０２ 取得部
１０３ 第１判断部
１０４ 補正部
１０５ 描画制御部（描画制御手段に相当）
１０６ 安全運転支援部
１０７ 第２判断部（第３判断手段に相当）
１０８ 第３判断部（第４判断手段に相当）
１４１ 送受信部（第１受信手段に相当）
ＥＭ 電子地図（地図に相当）
Ｖ２ 他車両（他の移動体に相当）

Claims (17)

1. 無線通信を介して受信された情報から他の移動体の位置情報を取得する取得手段と、
   前記取得手段により取得された位置情報に基づき、前記他の移動体の現在位置を地図上に描画する描画手段と、
   前記取得手段により取得された位置情報を用いて、第１条件が満たされたか否かの判断を行う第１判断手段と、
   前記第１判断手段により前記第１条件が満たされたと判断された場合に、前記位置情報に基づく前記現在位置の描画を開始するように、前記描画手段を制御する描画制御手段と、
   を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
2. 前記第１判断手段は、
   前記位置情報を用いて、当該位置情報に対応する道路を前記地図上で特定可能か否かの判断を行い、
   前記描画制御手段は、
   前記第１判断手段により前記位置情報に対応する道路を前記地図上で特定可能と判断されるまでは前記位置情報に基づく前記現在位置の描画を行わないが、前記第１判断手段により前記位置情報に対応する道路を前記地図上で特定可能と判断された場合に、前記位置情報に基づく前記現在位置の描画を開始するように、前記描画手段を制御する
   ことを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
3. 前記位置情報に対し補正を行う補正手段をさらに備え、
   前記第１判断手段は、
   前記位置情報に対応する位置は前記地図に含まれる道路上に存在しないが前記位置情報に対応する道路を前記地図上で特定可能か否かの判断を行い、
   前記補正手段は、
   前記第１判断手段により、前記位置情報に対応する位置は前記地図に含まれる道路上に存在しないが前記位置情報に対応する道路を前記地図上で特定可能と判断された場合に、前記位置情報に対し補正を行い、
   前記描画制御手段は、
   前記補正後の前記位置情報に基づく前記現在位置の描画を開始するように、前記描画手段を制御する
   ことを特徴とする請求項２に記載のナビゲーション装置。
4. 前記第１判断手段は、
   前記他の移動体が所定の速度以上で走行している、若しくは、前記他の移動体が所定の距離以上を走行している、か否かの判断を行い、
   前記描画制御手段は、
   前記第１判断手段により、前記他の移動体が所定の速度以上で走行している、若しくは、前記他の移動体が所定の距離以上を走行している、と判断された場合に、前記位置情報に基づく前記現在位置の描画を開始するように、前記描画手段を制御する
   ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
5. 前記取得手段により取得された位置情報、若しくは、補正手段による補正後の位置情報、に基づき、安全運転支援を実行する、安全運転支援手段をさらに備えることを特徴とする請求項３又は４に記載のナビゲーション装置。
6. 無線通信を介して受信された情報から他の移動体の位置情報を取得する取得手段と、
   前記取得手段により取得された位置情報に対し第２条件が満たされる範囲内で補正を行う補正手段と、
   前記補正後の前記位置情報に基づき、安全運転支援を実行する安全運転支援手段と、
   を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
7. 前記安全運転支援手段は、
   前記取得手段により取得された位置情報、若しくは、前記補正手段による補正後の位置情報、に基づく前記他の移動体の走行方向に基づき、前記安全運転支援を実行する
   ことを特徴とする請求項５又は６に記載のナビゲーション装置。
8. 補正手段は、
   前記取得手段により取得された位置情報に対し所定の補正幅の範囲内で補正を行う
   ことを特徴とする請求項３〜７のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
9. 前記所定の補正幅の範囲内での補正後の前記位置情報に対応する位置が、地図に含まれる道路上に到達したか否かの判断を行う第２判断手段をさらに備え、
   描画制御手段は、
   前記第２判断手段により、前記所定の補正幅の範囲内での補正後の位置情報に対応する位置が前記地図に含まれる道路上に到達したと判断された場合に、前記所定の補正幅の範囲内での補正後の前記位置情報に基づく前記他の移動体の現在位置の描画を開始するように、描画手段を制御する
   ことを特徴とする請求項８に記載のナビゲーション装置。
10. 安全運転支援手段は、
    前記所定の補正幅の範囲内での補正後の前記位置情報に基づき、安全運転支援を実行する
    ことを特徴とする請求項８又は９に記載のナビゲーション装置。
11. 前記補正手段は、
    前記取得手段により取得された同一の前記他の移動体の複数の前記位置情報のうち、最新の第１位置情報に対応する第１位置と、前記第１位置情報の前回の第２位置情報に対応する第２位置と、を結ぶ直線の方位をθ１、補正後の前記第１位置情報に対応する第３位置と、前記第２位置、若しくは、補正後の前記第２位置情報に対応する第４位置と、を結ぶ直線の方位をθ２、予め設定された角度をθ３とした場合に、
    前記第１位置情報に対し｜θ２−θ１｜≦θ３となる範囲内で補正を行う
    ことを特徴とする請求項８〜１０のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
12. 前記取得手段は、
    前記情報から前記位置情報に加え当該位置情報の精度を表す精度情報を取得可能であり、
    かつ、
    前記取得手段により前記位置情報及び前記精度情報が取得された場合に、当該精度情報に対応する精度に応じて、当該位置情報を第１判断手段による判断対象として用いるか否かの判断を行う第３判断手段をさらに備え、
    前記第１判断手段は、
    前記第３判断手段により前記位置情報を前記判断対象として用いると判断された場合に、前記位置情報を少なくとも用いて、第１条件が満たされたか否かの判断を行う
    ことを特徴とする請求項１，２，３，４，５，８，９，１０，１１のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
13. 描画手段は、
    前記取得手段により取得された位置情報に基づき、前記他の移動体の現在位置と、当該他の移動体の走行軌跡と、を地図上に描画可能であり、
    描画制御手段は、
    第１判断手段により第１条件が満たされたと判断された場合に、前記位置情報に基づく前記現在位置及び前記走行軌跡の描画を開始するように、前記描画手段を制御する
    ことを特徴とする請求項１，２，３，４，５，８，９，１０，１１，１２のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
14. 前記他の移動体から送信された第１情報を無線通信を介して受信する第１受信手段をさらに備え、
    前記取得手段は、
    前記第１受信手段により受信された第１情報から前記位置情報を取得する
    ことを特徴とする請求項１〜１３のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
15. 路側設備から送信された第２情報を無線通信を介して受信する第２受信手段をさらに備え、
    前記取得手段は、
    前記第２受信手段により受信された第２情報から前記位置情報を取得する
    ことを特徴とする請求項１〜１４のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
16. 無線通信を介して受信された情報から他の移動体の位置情報を取得する取得手順と、
    前記取得手順で取得された位置情報を用いて、所定の条件が満たされたか否かの判断を行う判断手順と、
    前記判断手順で前記所定の条件が満たされたと判断された場合に、前記取得手順で取得された位置情報に基づき、前記他の移動体の現在位置の描画を開始するように、描画制御する描画制御手順と、
    を備えることを特徴とするナビゲーション方法。
17. 無線通信を介して受信された情報から他の移動体の位置情報を取得する取得手順と、
    前記取得手順で取得された位置情報を用いて、所定の条件が満たされたか否かの判断を行う判断手順と、
    前記判断手順で前記所定の条件が満たされたと判断された場合に、前記取得手順で取得された位置情報に基づき、前記他の移動体の現在位置の描画を開始するように、描画制御する描画制御手順と、
    をコンピュータに実行させることを特徴とするナビゲーションプログラム。

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