WO2023218527A1 - 運転支援装置及び運転支援方法 - Google Patents

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WO2023218527A1
WO2023218527A1 PCT/JP2022/019806 JP2022019806W WO2023218527A1 WO 2023218527 A1 WO2023218527 A1 WO 2023218527A1 JP 2022019806 W JP2022019806 W JP 2022019806W WO 2023218527 A1 WO2023218527 A1 WO 2023218527A1
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vehicle
driving support
support device
notification
moving object
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PCT/JP2022/019806
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French (fr)
Inventor
純平 堀本
隆史 松村
Original Assignee
日立Astemo株式会社
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    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems

Definitions

  • the present invention relates to a driving support device and a driving support method.
  • a radar device is a device that emits high-frequency electromagnetic waves, typically millimeter waves, into the surrounding area, receives the electromagnetic waves reflected from a target object, and processes the signals to obtain information on the position and velocity of the target object. . By using this information, it is possible to construct a driving support system that calculates the risk of collision between the target object and the own vehicle and issues a warning.
  • a camera device which is one type of sensing device, requires ambient light or auxiliary light, but since a radar device uses electromagnetic waves, it is possible to detect a target with only the radar device. Because of this feature, it is particularly suitable for the radar device to be mounted on the end of the vehicle or the side of the vehicle. Additionally, if a radar device is installed at the front end of the vehicle, it can detect vehicles approaching from the side in front of the vehicle faster than the user or the camera device installed inside the vehicle, and can notify the user as a warning. It is.
  • Patent Document 1 discloses a technique in which it is estimated that an object detected by a radar device exists at a mirror image position with a reflective surface such as a wall as a plane of symmetry. By applying this technology, when entering an intersection with poor visibility, it is possible to reduce failure to detect approaching vehicles hidden behind walls.
  • Patent Document 1 when the own vehicle is traveling on a road sandwiched between walls on both sides and entering an intersection with poor visibility, the vehicle is traveling on a road connected to the intersection and is blocked by walls on both sides.
  • a radar device detects hidden vehicles using reflections from walls.
  • a driving user cannot directly visually check a vehicle traveling on a connecting road.
  • the driving support system issues an approaching vehicle warning using information output from the radar device, but from the user's perspective it is not possible to recognize which target was actually detected and triggered the warning. It can be confusing.
  • a user tries to stop temporarily at an intersection to check safety, a problem arises in which the user feels troublesome with the driving assistance device.
  • a driving support device includes a structure detection unit that detects a structure that is present on the side of the host vehicle, and a structure detection unit that detects a structure that is present on the side of the host vehicle, and a structure detection unit that detects a moving object that approaches the travel path of the host vehicle.
  • a moving object detection unit detects moving objects
  • an approach alarm unit outputs an approach warning to notify that a moving object is approaching the host vehicle
  • an approach warning unit based on the location of the host vehicle and the position of the structure.
  • a notification suppression unit that suppresses notification by.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration example of a control system of a driving support device according to a first embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a block diagram showing an example of the hardware configuration of a computer included in the driving support device.
  • 1 is an overhead view showing a vehicle equipped with a driving support device according to a first embodiment of the present invention and the surrounding situation. It is a flow chart which shows an example of driving support processing by a driving support device concerning a 1st embodiment of the present invention. It is a block diagram showing an example of composition of a control system of a driving support device concerning a 2nd embodiment of the present invention. It is a flow chart which shows an example of driving support processing by a driving support device concerning a 2nd embodiment of the present invention.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration example of a control system of a driving support device according to a first embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a block diagram showing an example of the hardware configuration of a computer included in the driving
  • FIG. 7 is an overhead view showing a vehicle equipped with a driving support device according to a second embodiment of the present invention and the surrounding situation.
  • 8 is an overhead view showing a situation where time has progressed from the situation in FIG. 7.
  • FIG. It is a block diagram showing an example of composition of a control system of a driving support device concerning a 3rd embodiment of the present invention. It is a block diagram showing an example of composition of a control system of a driving support device concerning a 4th embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is an overhead view showing a vehicle equipped with the driving support device of FIG. 5 according to a fifth embodiment of the present invention and the surrounding situation. It is a figure showing an example of the surrounding situation when a camera device is attached to a vehicle.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration example of a control system of a driving support device 1 according to a first embodiment of the present invention.
  • the driving support device 1 includes a moving object detection section 12 , an approach notification section 13 , a structure detection section 11 , and a notification suppression section 14 .
  • the driving support device 1 receives a warning signal from an output section (not shown) and displays an optical display means (for example, a display A vehicle approach warning for intersecting vehicles is notified to the user driving the own vehicle 2 via the user interface 30 having acoustic means such as a section 31) and a speaker (for example, a sound emitting section 32).
  • the moving object detection unit 12 and the approach notification unit 13, the approach notification unit 13 and the notification suppression unit 14, the structure detection unit 11 and the notification suppression unit 14, and the notification suppression unit 14 and the user interface 30 are each connected by a track 21, Information can be transmitted.
  • FIG. 2 is a block diagram showing an example of the hardware configuration of a computer included in the driving support device 1.
  • the computer 40 is an example of hardware used as a computer that implements the functions of the driving support device 1 according to the present embodiment.
  • the driving support device 1 realizes the functions of this embodiment by a calculator 40 (computer) executing a program. Note that in other embodiments as well, it is assumed that the driving support device includes the computer 40.
  • the computer 40 includes a CPU (Central Processing Unit) 41, a ROM (Read Only Memory) 42, and a RAM (Random Access Memory) 43, each connected to a bus. Furthermore, the computer 40 includes a nonvolatile storage 46 and a communication interface 47.
  • CPU Central Processing Unit
  • ROM Read Only Memory
  • RAM Random Access Memory
  • the CPU 41 reads software program codes that implement each function according to the present embodiment from the ROM 42, loads them into the RAM 43, and executes them. Variables, parameters, etc. generated during the calculation process of the CPU 41 are temporarily written in the RAM 43, and these variables, parameters, etc. are read out by the CPU 41 as appropriate. By executing the program code read from the ROM 42 by the CPU 41, each function of the approach notification section 13 and the notification suppression section 14 of this embodiment is realized.
  • the CPU 41 receives detection results from the structure detection section 11 and the moving object detection section 12 via an input/output interface (not shown), and performs output processing to the user interface 30.
  • an MPU Micro Processing Unit
  • non-volatile storage 46 for example, an HDD (Hard Disk Drive), SSD (Solid State Drive), optical disk, magneto-optical disk, or non-volatile memory is used.
  • OS Operating System
  • programs for operating the computer 40 may be recorded in the nonvolatile storage 46.
  • the ROM 42 and the non-volatile storage 46 record programs and data necessary for the CPU 41 to operate, and serve as an example of a computer-readable non-transitory storage medium that stores programs to be executed by the computer 40. used.
  • FIG. 3 is an overhead view showing a configuration in which a moving object detection unit 12 is mounted on the front left end of the host vehicle 2 and a structure detection unit 11 is mounted on the front right end of the host vehicle 2, and the surrounding situation.
  • a moving object detection unit 12 is mounted on the front left end of the host vehicle 2
  • a structure detection unit 11 is mounted on the front right end of the host vehicle 2, and the surrounding situation.
  • the moving object detection unit 12 has a function of detecting nearby approaching vehicles and acquiring their positions. Furthermore, the moving object detection section 12 calculates the moving direction and speed of the approaching vehicle as seen from the moving object detection section 12 from a plurality of pieces of position information detected over a certain period of time. In this embodiment, the moving object detection unit 12 specifically uses a radar device or the like having multipath characteristics suitable for detecting a moving object using specular reflection or the like.
  • the approach notification unit 13 calculates the predicted traveling route of the moving object from the information on the position, moving direction, and speed acquired by the moving object detection unit 12, and also calculates the predicted traveling route of the moving object from the information on the position, moving direction, and speed acquired by the moving object detection unit 12. It has a function that calculates the predicted travel route of the own vehicle from the information and outputs a warning signal if it determines that these predicted travel routes will reach the same position within a predetermined tolerance range within a predetermined time, that is, if it determines that a collision will occur. .
  • the structure detection unit 11 has (1) a function of detecting the distance between the host vehicle 2 and the right wall surface 61 on the right side of the host vehicle 2, (2) a function of detecting the tip position 62 of the right wall surface 61, and (3) It has a function of detecting whether the front tip position of the own vehicle 2 is in front of the tip position 62 of the right wall surface 61.
  • this structure detection unit 11 can be a radar device, a camera device, a sonar device, a LiDAR (Light Detection And Ranging) device, or the like.
  • the notification suppressing unit 14 has a function of suppressing notification by vehicle approach warning based on the position of the own vehicle and the position of the structure. For example, the notification suppression unit 14 blocks the alarm signal from the approach notification unit 13 when the front tip position of the host vehicle 2 detected by the structure detection unit 11 is in front of the tip position 62 of the right wall surface 61.
  • FIG. 4 is a flowchart showing an example of driving support processing by the driving support device 1.
  • the moving object detection unit 12 determines whether a moving object is detected by specular reflection (step S1), and if a moving object is not detected by specular reflection (NO in step S1), this process is periodically performed. Repeat.
  • step S1 if a moving object is detected by specular reflection (YES in step S1), the approach notification unit 13 calculates the predicted traveling route of the moving object and the own vehicle (step S2).
  • the approach notification unit 13 determines whether there is a possibility of a collision between the moving object and the own vehicle (step S3), and if there is no possibility of a collision (NO in step S3), this process is performed. finish. For example, if the collision probability is smaller than a predetermined threshold value, it may be determined that there is no possibility of collision.
  • step S3 if there is a possibility of a collision in step S3 (YES in step S3), the approach notification unit 13 generates an alarm signal and outputs it to the notification suppression unit 14 (step S4).
  • the structure detection unit 11 detects the structure and outputs the detection result to the notification suppression unit 14 (step S5). Note that the timing of the structure detection process by the structure detection unit 11 is not limited to after the process in step S4, and may actually be considered to be performed in parallel with the processes in steps S1 to S4.
  • the notification suppression unit 14 calculates the positional relationship between the structure detected by the structure detection unit 11 and the own vehicle (step S6). Next, the notification suppressing unit 14 determines whether the front tip position of the own vehicle is before the tip position of the structure (step S7), and determines whether the front tip position of the own vehicle is before the tip position of the structure. If there is no one (NO in step S7), this process ends.
  • step S7 if the front tip position of the own vehicle is in front of the tip position of the structure (YES in step S7), the notification suppressing unit 14 blocks the alarm signal and does not output it to the outside from the output unit (step S8). After the process of step S8, the driving support device 1 ends this process.
  • driving support processing by the driving support device 1 will be described assuming a specific scene.
  • FIG. 3 it is assumed that there is a left wall surface 51 and a right wall surface 61 up to the intersection. Further, the host vehicle 2 is traveling toward an intersection. Furthermore, it is assumed that the intersecting approaching vehicle 5 on the other side of the right wall surface 61 when viewed from the own vehicle 2 heads from right to left and enters the intersection at the same time as the own vehicle 2.
  • the moving object detection unit 12 detects the approaching vehicle 5 from the right side as a ghost approaching vehicle 5a approaching from the left side by specular reflection on the left wall surface 51.
  • the approach notification unit 13 determines that the ghost approaching vehicle 5a approaching from the left side will collide with the host vehicle 2, and transmits a collision prediction warning signal to the notification suppression unit 14.
  • the structure detection unit 11 determines that the front tip position of the own vehicle 2 is in front of the tip position 62 of the right wall surface 61, and transmits the judgment to the notification suppression unit 14.
  • the notification suppression unit 14 blocks the alarm signal from the approach notification unit 13 based on the information acquired from the structure detection unit 11. Note that when the front end position of the own vehicle 2 exceeds the front end position 62 of the right wall surface 61, the notification suppressing unit 14 releases the interruption of the alarm signal and outputs the alarm signal to the user interface 30.
  • the driving support device includes a structure detection unit (structure detection unit 11) that detects a structure existing on the side of the host vehicle, and A moving object detection section (moving object detection section 12) that detects a moving object approaching on the route, and an approach alarm section (approach alarm section) that outputs an approach alarm to notify that a moving object is approaching the host vehicle. 13), and a notification suppressing unit (notifying suppressing unit 14) that suppresses notification by approach warning based on the position of the own vehicle and the position of the structure.
  • the structure detection unit (structure detection unit 11) is configured to detect a structure between a road and a structure that the road on which the host vehicle is traveling connects on the traveling route of the host vehicle. Detects the edge of the structure that forms the boundary between It is configured as follows.
  • FIG. 12 is a diagram showing an example of the surrounding situation when a camera device is attached to a vehicle.
  • the example shown in FIG. 12 is an example in which a vehicle 100 to which a camera device 101 is attached travels on a narrow road sandwiched between walls 111 and 121 on both sides, and enters an intersection with poor visibility.
  • the vehicle 100 cannot detect the vehicle 5 approaching from the side outside the visible area D of the camera device 101, and cannot notify the user of the presence of the approaching vehicle.
  • the driving support system issues an approaching vehicle warning using information output from the radar device, it is impossible for the user to recognize which target was actually detected and triggered the warning. Get confusing.
  • the vehicle approach warning for the intersecting vehicle is not notified.
  • the effect is that the user is not confused, or in other words, the user is less likely to be confused.
  • the warning can be issued at a more appropriate timing.
  • FIG. 5 is a block diagram showing a configuration example of a control system of the driving support device 10 according to the second embodiment of the present invention.
  • the driving support device 10 of this embodiment includes a driving support device 1a (first driving support device) and a driving support device 1b (second driving support device) having the same configuration as the driving support device 1 shown in the first embodiment. ) is used in combination. That is, the driving support device 10 of this embodiment includes moving object detection sections 12a, 12b, approach notification sections 13a, 13b, structure detection sections 11a, 11b, and notification suppression sections 14a, 14b.
  • moving object detection units 12a, 12b, approach notification units 13a, 13b, structure detection units 11a, 11b, and notification suppression units 14a, 14b are the same as the moving object detection unit 12 and approach notification unit shown in the first embodiment. It has the same function as the section 13, the structure detection section 11, and the notification suppression section 14, and the explanation thereof will be omitted.
  • each block of the driving support devices 1a and 1b is connected to the user interface 30 by a line 21a or 21b, respectively, so that information can be transmitted.
  • FIG. 6 is a flowchart illustrating an example of driving support processing by the driving support device 10.
  • the two driving support devices that constitute the driving support device 10 are referred to as a first driving support device and a second driving support device.
  • the moving object detection unit 12 determines whether a moving object is detected by specular reflection (step S11), and if the moving object is not detected by specular reflection (step S11). (NO), repeat this process periodically.
  • step S11 if a moving object is detected by specular reflection (YES in step S11), the first driving support device executes the alarm signal cutoff determination process (steps S2 to S8) shown in FIG. S12).
  • step S13 the movement information of the moving object based on specular reflection and the information of the structure are transmitted from the first driving support device to the second driving support device (step S13).
  • the position, moving direction, and speed of the actual moving object are calculated based on the various information acquired from the first driving support device (step S14).
  • step S15 it is determined whether the second driving support device directly detects an actual moving object (step S15), and if the moving object is not directly detected (NO in step S15), the determination in step S11 is made. Move to processing.
  • the second driving support device calculates the position, moving direction and speed of the actual moving object calculated in advance, and the directly detected actual moving object.
  • the moving direction and speed of the actual moving object are calculated based on the position of (step S16).
  • the second driving support device calculates the predicted traveling route of the actual moving object (step S17).
  • FIG. 2 is an overhead view showing the installed configuration and surrounding conditions. Note that FIG. 8 shows a situation where time has progressed from the situation in FIG.
  • driving support processing by the driving support device 10 will be described with reference to FIGS. 5 to 8.
  • the host vehicle 2 is traveling toward an intersection.
  • the intersecting approaching vehicle 5 on the other side of the right wall surface 61 when viewed from the own vehicle 2 heads from right to left and enters the intersection at the same time as the own vehicle 2.
  • the moving object detection unit 12a of the driving support device 1a detects a ghost approaching vehicle 5 approaching from the left by specular reflection on the left wall surface 51. 5a, but the alarm signal is blocked by the notification suppressor 14a.
  • information on the position, moving direction and speed of the ghost approaching vehicle 5a detected by the moving object detection unit 12a, and the wall surface position detected by the structure detection unit 11b is transmitted to the driving support device 1b via the track 22.
  • the signal is transmitted to the object detection section 12b.
  • the moving object detection unit 12b calculates the position, moving direction, and speed of the approaching ghost vehicle 5 from the information on the position and moving direction of the approaching ghost vehicle 5a, and the wall surface position based on specular reflection.
  • the moving object detection unit 12b of the driving support device 1b can directly detect the approaching vehicle 5 from the right side.
  • the structure detection unit 11b determines that it is possible to directly detect the range in the front direction of the host vehicle 2 from the direction of the tip position 62 of the right wall surface 61.
  • the moving object detection unit 12b only the position information of the approaching vehicle 5 can be detected.
  • the moving direction of the approaching vehicle 5 can be determined even immediately after detection. It becomes possible to determine the speed and speed.
  • the approach notification unit 13b of the driving support device 1b can quickly calculate the predicted traveling route of the moving object based on the information obtained from the moving object detection unit 12b. Therefore, the approach notification unit 13b can determine that the approaching vehicle 5 will collide with the own vehicle 2 earlier than in the configuration of the first embodiment.
  • the driving support device 10 of the present embodiment makes it possible to issue an approach warning for the approaching vehicle 5 just before the user driving the own vehicle 2 enters the intersection and can see it, causing a collision between the own vehicle 2 and the approaching vehicle 5. This has the effect of reducing the possibility of
  • the moving object detection section 12a and the structure detection section 11a at the front left end, and the moving object detection section 12b and the structure detection section 11b at the front right end may be configured by using the same radar device. good. As a result, it is possible to reduce the number of radar devices.
  • FIG. 9 is a block diagram showing a configuration example of a control system of a driving support device 70 according to a third embodiment of the present invention.
  • the driving support device 70 of this embodiment includes a vehicle position acquisition unit 71 that measures the position of the own vehicle in the driving support device 1 shown in the first embodiment, and a map information acquisition unit 72 that has road structure information. and has.
  • a satellite positioning system (GNSS) can be used for the own vehicle position acquisition unit 71.
  • GNSS satellite positioning system
  • the map information acquired by the map information acquisition unit 72 is, for example, map data used in a car navigation system.
  • the own vehicle position acquisition section 71 and the map information acquisition section 72 are connected to the structure detection section 11 via a track 23.
  • the structure detection unit 11 acquires the position of the own vehicle provided from the own vehicle position acquisition unit 71 and the road structure information provided from the map information acquisition unit 72 via the track 23. Then, the structure detection unit 11 calculates the wall surface position and performs wall surface detection from the calculated wall surface position.
  • the driving support device includes a vehicle position acquisition unit (vehicle position acquisition unit 71) that acquires information on the current position of the vehicle, and information on road structures. It further includes a map information acquisition unit (map information acquisition unit 72) that acquires map information including map information, and a structure detection unit (structure detection unit 11) that detects the current position of the own vehicle acquired by the own vehicle position acquisition unit. and information on road structures acquired by the map information acquisition unit, the system is configured to determine the position of a structure present on the side of the own vehicle.
  • vehicle position acquisition unit 71 vehicle position acquisition unit
  • map information acquisition unit 72 that acquires map information including map information
  • structure detection unit structure detection unit 11
  • the system is configured to determine the position of a structure present on the side of the own vehicle.
  • the driving support device 70 of this embodiment allows the radar device, camera device, sonar device, and lidar device used as the structure detection unit 11 to detect a wall surface using map information as auxiliary information even when a reflected signal from a wall surface cannot be obtained.
  • the effect that is possible can be obtained. Therefore, even if a reflected signal from the wall cannot be obtained, the notification suppressing section 14 in the driving support device 70 can appropriately block the alarm signal. Therefore, in this embodiment, the effect of suppressing unnecessary alarm signals for the user can be obtained.
  • FIG. 10 is a block diagram showing a configuration example of a control system of a driving support device 80 according to a fourth embodiment of the present invention.
  • the driving support device 80 of this embodiment includes a motion information acquisition unit 81 that measures the deceleration of the own vehicle in the driving support device 1 shown in the first embodiment.
  • a motion information acquisition unit 81 As the motion information acquisition unit 81, an acceleration sensor that detects changes in acceleration (including deceleration) can be used.
  • the exercise information acquisition section 81 is connected to the notification suppression section 14 via a line 24 .
  • the notification suppression unit 14 acquires the deceleration detected by the movement information acquisition unit 81 via the track 24, and when the deceleration is equal to or higher than a predetermined value, stops the operation of the notification suppression unit 14 itself, that is, sends an alarm signal. cut off.
  • the driving support device (driving support device 80) according to the present embodiment further includes a motion information acquisition section (motion information acquisition section 81) that acquires motion information of the own vehicle, and a notification suppression section (information suppression section).
  • the unit 14) is configured to suppress notification by an approach warning when the deceleration of the host vehicle is equal to or greater than a predetermined value.
  • the notification suppressing unit 14 in the driving support device 80 can control the output from the approach notification unit 13. It becomes possible to appropriately block the alarm signal. Therefore, in this embodiment, the effect of suppressing alarm signals that are unnecessary for the user can be obtained.
  • the notification suppressing section 14 suppresses the output of the alarm signal when the deceleration is equal to or greater than the predetermined value.
  • the speed is equal to or less than the predetermined value, It may be configured to suppress this.
  • FIG. 11 is an overhead view showing the host vehicle 2 according to the fifth embodiment of the present invention and the situation of the wall surface position of the host vehicle 2.
  • the driving support device of this embodiment has a configuration including two structure detection units 11a and 11b. The description of the moving object detection unit 12 is omitted.
  • the structure detection units 11a and 11b transmit the measured distances between the side surface of the own vehicle and the respective wall surface positions on both sides to the notification suppression unit 14 (FIG. 1). If the obtained distance between the side of the own vehicle and the wall surface position is greater than or equal to a predetermined value, the notification suppression unit 14 determines that the road is wide and has good visibility (low accident risk), and controls the operation of the notification suppression unit 14 itself. It has a means for stopping (cutting off the alarm signal).
  • the notification suppressing unit suppresses notification by approach warning when the distance between the own vehicle and the structure is equal to or greater than a predetermined value. It is composed of
  • the driving support device 80 of the present embodiment allows the notification suppression unit 14 in the driving support device 1 to appropriately block the alarm signal output from the approach notification unit 13. Therefore, in this embodiment, the effect of suppressing alarm signals that are unnecessary for the user can be obtained.
  • each of the embodiments described above describes the configuration of the driving support device in detail and specifically in order to explain the present invention in an easy-to-understand manner, and is not necessarily limited to having all the components described.
  • each of the above-mentioned configurations, functions, processing units, etc. may be partially or entirely realized by hardware, for example, by designing an integrated circuit.
  • a broadly defined processor device such as an FPGA (Field Programmable Gate Array) or an ASIC (Application Specific Integrated Circuit) may be used.
  • processing steps describing chronological processing are not only processes that are performed chronologically in the described order, but also processes that are not necessarily performed chronologically, but may be performed in parallel or It also includes processes that are executed individually (for example, processes by objects).

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Abstract

運転支援装置は、自車両の側方に存在する構造物を検知する構造物検知部と、自車両の進行経路上に接近する移動物を検知する移動物検知部と、接近警報を出力することにより移動物が自車両に接近していることを報知する接近報知部と、自車両の位置と構造物の位置とに基づいて、接近警報による報知を抑制する報知抑制部と、を備える。

Description

運転支援装置及び運転支援方法
　本発明は、運転支援装置及び運転支援方法に関する。
　近年、自動車の事故防止の為の運転者への支援や自動運転の実現化に対応するセンシング装置の一つとして、レーダ装置の開発が進んでいる。レーダ装置は、ミリ波に代表される高周波の電磁波を周囲に放射し、物標から反射される電磁波を受信し信号処理することで、その物標との位置及び速度情報が得られる装置である。これらの情報を利用することで、対象となる物標と自車両との衝突リスクを計算し、警報を発する運転支援装置の構築が可能となる。
　ところで、センシング装置の一つであるカメラ装置は、周囲光又は補助光が必要となるが、レーダ装置では電磁波を利用していることから、レーダ装置のみで物標検知が可能である。この特徴から、レーダ装置は特に車両の端部や車両側面への搭載が好適である。また、レーダ装置を車両前方の端部に搭載した場合、ユーザや車室内に搭載されたカメラ装置よりも早く自車両前方の横方向から接近する車両を検知し、ユーザに警報として伝えることが可能である。
　ここで、カメラ装置が取り付けられた車両が両側にある壁面に挟まれた道幅の狭い道路を走行し、見通しの悪い交差点へ進入する例について考える。この場合、カメラ装置の視認可能な領域の外側の横方向から接近する車両を検知できず、ユーザに接近車両の存在を伝えることができない。そこで、この解決手段として、例えば、特許文献１に記載の技術が提案されている。
　特許文献１では、レーダ装置で検出した物体を、壁面などの反射面を対称面とした鏡像位置に存在すると推定するようにした技術が開示されている。本技術を適用することにより、見通しの悪い交差点へ進入する場合において、壁面によって隠れる接近車両を検出し損なうことを低減している。
特開２０２１－０７６６２２号公報
　しかしながら、特許文献１に記載の技術においては、自車両が両側にある壁面に挟まれた道路を走行し、見通しの悪い交差点へ進入する場合において、交差点に接続する道路を走行し、かつ壁面によって隠れる車両を壁面での反射を用いてレーダ装置が検出する。しかし、運転するユーザは、接続する道路を走行する車両を直接目視確認することができない。この場合において、レーダ装置から出力される情報を用いて運転支援装置から接近車両警報が発せられるが、ユーザの視点では実際にどの物標を検知して警報を発したのか認識することができず混乱することがある。特に、ユーザが交差点で一時停止して安全確認を行おうとする場合に、運転支援装置に対してユーザが煩わしさを感じる課題が生じる。
　上記の状況から、車両の運転者が煩わしさを感じないように、より適切なタイミングで車両接近の警報を発する手法が要望されていた。
　上記課題を解決するために、本発明の一態様の運転支援装置は、自車両の側方に存在する構造物を検知する構造物検知部と、自車両の進行経路上に接近する移動物を検知する移動物検知部と、接近警報を出力することにより移動物が自車両に接近していることを報知する接近報知部と、自車両の位置と構造物の位置とに基づいて、接近警報による報知を抑制する報知抑制部と、を備えることを特徴とする。
　本発明の少なくとも一態様によれば、ユーザが煩わしさを感じる過剰な警報を抑制させ、より適切なタイミングで警報を発することができる。
　上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
本発明の第１の実施形態に係る運転支援装置の制御系の構成例を示すブロック図である。 運転支援装置が備える計算機のハードウェア構成例を示すブロック図である。 本発明の第１の実施形態に係る運転支援装置が搭載された自車両及び周辺の状況を示す俯瞰図である。 本発明の第１の実施形態に係る運転支援装置による運転支援処理の例を示すフローチャートである。 本発明の第２の実施形態に係る運転支援装置の制御系の構成例を示すブロック図である。 本発明の第２の実施形態に係る運転支援装置による運転支援処理の例を示すフローチャートである。 本発明の第２の実施形態に係る運転支援装置が搭載された自車両及び周辺の状況を示す俯瞰図である。 図７の状況から時間が進んだ状況を示す俯瞰図である。 本発明の第３の実施形態に係る運転支援装置の制御系の構成例を示すブロック図である。 本発明の第４の実施形態に係る運転支援装置の制御系の構成例を示すブロック図である。 本発明の第５の実施形態に係る図５の運転支援装置が搭載された自車両及び周辺の状況を示す俯瞰図である。 車両にカメラ装置を取り付けた場合における周囲の状況の一例を示す図である。
　以下、本発明を実施するための形態（以下、「実施形態」と称する）の例について、添付図面を参照して説明する。本明細書及び添付図面において、同一の構成要素又は実質的に同一の機能を有する構成要素には同一の符号を付して重複する説明を省略する。
＜第１の実施形態＞
　まず、本発明の第１の実施形態に係る運転支援装置の制御系の構成について図１を参照して説明する。
（運転支援装置の制御系）
　図１は、本発明の第１の実施形態に係る運転支援装置１の制御系の構成例を示すブロック図である。運転支援装置１は、移動物検知部１２、接近報知部１３、構造物検知部１１、及び報知抑制部１４とから構成される。運転支援装置１は、自車両２が横方向からの交差車両と所定時間以内に衝突すると計算された場合に、出力部(図示略)からの警報信号を受け光学的な表示手段（例えば、表示部３１）やスピーカなどの音響的手段（例えば、放音部３２）を有するユーザーインターフェース３０を介して、自車両２を運転するユーザに交差車両に対する車両接近警報を報知する。なお、移動物検知部１２と接近報知部１３、接近報知部１３と報知抑制部１４、構造物検知部１１と報知抑制部１４、報知抑制部１４とユーザーインターフェース３０は各々線路２１で接続され、情報の伝達が可能となっている。
（計算機のハードウェア構成）
　図２は、運転支援装置１が備える計算機のハードウェア構成例を示すブロック図である。
　計算機４０は、本実施形態に係る運転支援装置１の機能を実現するコンピューターとして用いられるハードウェアの一例である。運転支援装置１は、計算機４０（コンピューター）がプログラムを実行することにより、本実施形態の機能を実現する。なお、他の実施形態においても同様に、運転支援装置が計算機４０を備えるものとする。
　計算機４０は、バスにそれぞれ接続されたＣＰＵ（Central Processing Unit）４１、ＲＯＭ（Read Only Memory）４２、及びＲＡＭ（Random Access Memory）４３を備える。さらに、計算機４０は、不揮発性ストレージ４６及び通信インターフェイス４７を備える。
　ＣＰＵ４１は、本実施形態に係る各機能を実現するソフトウェアのプログラムコードをＲＯＭ４２から読み出してＲＡＭ４３にロードし、実行する。ＲＡＭ４３には、ＣＰＵ４１の演算処理の途中で発生した変数やパラメータ等が一時的に書き込まれ、これらの変数やパラメータ等がＣＰＵ４１によって適宜読み出される。ＣＰＵ４１がＲＯＭ４２から読み出したプログラムコードを実行することで、本実施形態の接近報知部１３及び報知抑制部１４の各機能が実現される。ＣＰＵ４１は、不図示の入出力インターフェイスを介して、構造物検知部１１及び移動物検知部１２から検知結果を受信し、また、ユーザーインターフェース３０に対して出力処理をする。ただし、ＣＰＵ４１に代えてＭＰＵ（Micro Processing Unit）等の他のプロセッサを用いてもよい。
　不揮発性ストレージ４６としては、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、光ディスク、光磁気ディスク、又は不揮発性のメモリ等が用いられる。この不揮発性ストレージ４６には、ＯＳ（Operating System）、各種のパラメータの他に、計算機４０を機能させるためのプログラムが記録されていてもよい。ＲＯＭ４２及び不揮発性ストレージ４６は、ＣＰＵ４１が動作するために必要なプログラムやデータ等を記録しており、計算機４０によって実行されるプログラムを格納したコンピューター読取可能な非一過性の記憶媒体の一例として用いられる。
（車両に搭載したセンサと車両周囲の状況）
　図３は、自車両２の前方左端部に移動物検知部１２と自車両２の前方右端部に構造物検知部１１を搭載した構成、及び、周囲の状況を示す俯瞰図である。図２に示した運転支援装置１の各ブロックの機能について図３を参照しながら説明する。
　移動物検知部１２は、周囲の接近車両を検知し位置を取得する機能を有する。また、移動物検知部１２は、一定時間にわたり検出された複数の位置情報から、移動物検知部１２から見た接近車両の移動方向及び速度を計算する。なお、本実施形態では、移動物検知部１２は、具体的には鏡面反射等を利用して移動物を検知するのに好適なマルチパスの特性を持つレーダ装置等を用いている。
　接近報知部１３は、移動物検知部１２で取得した位置及び移動方向・速度の情報から移動物の予測進行経路を算出し、また、自車両２の速度、加減速、ヨーレート、ステアリング角などの情報から自車両の予測進行経路を算出し、これらの予測進行経路が所定時間内に所定の許容差範囲で同一位置となると判定した、つまり衝突すると判定した場合は警報信号を出力する機能を有する。
　構造物検知部１１は、（１）自車両２と自車両２の右側方にある右壁面６１との距離を検知する機能、（２）右壁面６１の先端位置６２を検知する機能、並びに、（３）自車両２の前方先端位置が右壁面６１の先端位置６２の手前にあるか否かを検知する機能を有する。なお、この構造物検知部１１は、レーダ装置、カメラ装置、ソナー装置、又はＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）装置等を用いることができる。
　報知抑制部１４は、自車両の位置と構造物の位置とに基づいて、車両接近警報による報知を抑制する機能を有する。例えば、報知抑制部１４は、構造物検知部１１で検知した自車両２の前方先端位置が右壁面６１の先端位置６２の手前にある場合に、接近報知部１３からの警報信号を遮断する。
（運転支援処理）
　次に、このような構成を備えた運転支援装置１による運転支援処理について説明する。
　図４は、運転支援装置１による運転支援処理の例を示すフローチャートである。まず、移動物検知部１２は、鏡面反射により移動物を検知したかどうかを判定し（ステップＳ１）、鏡面反射により移動物を検知しなかった場合は（ステップＳ１のＮＯ）、本処理を定期的に繰り返す。
　ステップＳ１において、鏡面反射により移動物を検知した場合は（ステップＳ１のＹＥＳ）、接近報知部１３は、移動物及び自車両の予測進行経路を算出する（ステップＳ２）。
　次に、接近報知部１３は、移動物と自車両が衝突する可能性があるかどうかを判定し（ステップＳ３）、衝突する可能性がない場合には（ステップＳ３のＮＯ）、本処理を終了する。例えば、衝突確率が所定の閾値よりも小さい場合には、衝突する可能性がないと判断するなどが考えられる。
　また、ステップＳ３において衝突する可能性がある場合には（ステップＳ３のＹＥＳ）、接近報知部１３が警報信号を生成し、これを報知抑制部１４に出力する（ステップＳ４）。
　次に、構造物検知部１１は、構造物の検知を行い検知結果を報知抑制部１４に出力する（ステップＳ５）。なお、この構造物検知部１１による構造物の検知処理のタイミングはステップＳ４の処理後に限定されず、実際にはステップＳ１～Ｓ４の処理と並行して実施されると考えてよい。
　次に、報知抑制部１４は、構造物検知部１１で検知した構造物と自車両の位置関係を計算する（ステップＳ６）。続いて、報知抑制部１４は、自車両の前方先端位置が構造物の先端位置の手前にあるかどうかを判定し（ステップＳ７）、自車両の前方先端位置が構造物の先端位置の手前ではない場合（ステップＳ７のＮＯ）、本処理を終了する。
　一方、自車両の前方先端位置が構造物の先端位置の手前にある場合（ステップＳ７のＹＥＳ）、報知抑制部１４は、警報信号を遮断し、出力部から外部へ出力しない（ステップＳ８）。運転支援装置１は、ステップＳ８の処理後、本処理を終了する。
（運転支援処理の具体例）
　次に、図１及び図３を参照して運転支援装置１による運転支援処理について具体的な場面を想定して説明する。ここでは、図３に示すように、交差点手前まで左壁面５１及び右壁面６１がある場面とする。また、自車両２は交差点に向かって走行している。さらに、自車両２から見て右壁面６１の向こう側の交差接近車両５が右から左に向かい、自車両２と同時に交差点内に進入することを想定する。
　移動物検知部１２は、左壁面５１での鏡面反射により右側からの接近車両５を左側から接近するゴースト接近車両５ａとして検出する。接近報知部１３は、左側から接近するゴースト接近車両５ａが自車両２と衝突すると判定し、報知抑制部１４に衝突予測の警報信号を伝達する。一方、構造物検知部１１は、自車両２の前方先端位置が右壁面６１の先端位置６２の手前にあると判断して、報知抑制部１４に伝達する。報知抑制部１４は構造物検知部１１から取得した情報から、接近報知部１３からの警報信号を遮断する。なお、自車両２の前方先端位置が右壁面６１の先端位置６２を越えたら、報知抑制部１４は警報信号の遮断を解除し、警報信号をユーザーインターフェース３０に出力する。
　以上のとおり、本実施形態に係る運転支援装置（運転支援装置１）では、自車両の側方に存在する構造物を検知する構造物検知部（構造物検知部１１）と、自車両の進行経路上に接近する移動物を検知する移動物検知部（移動物検知部１２）と、接近警報を出力することにより移動物が自車両に接近していることを報知する接近報知部（接近報知部１３）と、自車両の位置と構造物の位置とに基づいて、接近警報による報知を抑制する報知抑制部（報知抑制部１４）と、を備えて構成されている。
　また、本実施形態に係る運転支援装置（運転支援装置１）では、構造物検知部（構造物検知部１１）は、自車両の進行経路において自車両の走行道路が接続する道路と構造物との境界を成す構造物の端部を検知し、報知抑制部（報知抑制部１４）は、自車両の位置と構造物の端部の位置とに基づいて、接近警報による報知の抑制を判断するように構成されている。
　図１２は、車両にカメラ装置を取り付けた場合における周囲の状況の一例を示す図である。図１２に示した例は、カメラ装置１０１が取り付けられた車両１００が両側にある壁面１１１，１２１に挟まれた道幅の狭い道路を走行し、見通しの悪い交差点へ進入する例である。この場合、車両１００は、カメラ装置１０１の視認可能な領域Ｄの外側の横方向から接近する車両５を検知できず、ユーザに接近車両の存在を伝えることができない。この場合において、レーダ装置から出力される情報を用いて運転支援装置から接近車両警報が発せられると、ユーザの視点では実際にどの物標が検知されて警報を発したのか認識することができず混乱する。
　これに対し、上述した本実施形態に係る運転支援装置１では、運転するユーザは接続する道路を走行する車両を直接目視確認することができない場合に、交差車両に対する車両接近警報が報知されないため、ユーザを混乱させない、言い換えるとユーザが混乱しにくくなるという効果が得られる。そして、本実施形態では、ユーザが煩わしさを感じる過剰な警報を抑制させるため、より適切なタイミングで警報を発することができる。
　なお、移動物検知部１２と構造物検知部１１の車両に対する搭載位置は左右逆としてもよい。上記の説明においては左右が反転するが同じ作用効果を有するので、説明を省略する。
＜第２の実施形態＞
　次に、本発明の第２の実施形態について説明する。第２の実施形態において、第１の実施形態と同様の構成については、同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。
　図５は、本発明の第２の実施形態に係る運転支援装置１０の制御系の構成例を示すブロック図である。本実施形態の運転支援装置１０は、第１の実施形態で示した運転支援装置１と同じ構成の運転支援装置１ａ（第１の運転支援装置）と運転支援装置１ｂ（第２の運転支援装置）を組み合わせて使う構成である。すなわち、本実施形態の運転支援装置１０は、移動物検知部１２ａ，１２ｂ、接近報知部１３ａ，１３ｂ、構造物検知部１１ａ，１１ｂ、報知抑制部１４ａ，１４ｂとから構成される。なお、移動物検知部１２ａ，１２ｂ、接近報知部１３ａ，１３ｂ、構造物検知部１１ａ，１１ｂ、及び報知抑制部１４ａ，１４ｂは、第１の実施形態に示した移動物検知部１２、接近報知部１３、構造物検知部１１、及び報知抑制部１４と同じ機能であり、説明を省略する。
　さらに、２個の移動物検知部１２ａと移動物検知部１２ｂ、及び２個の構造物検知部１１ａと構造物検知部１１ｂとの間は線路２２で接続され、接近車両の位置と移動方向・速度、及び壁面位置の情報を双方向で伝達することが可能な構成としている。また、運転支援装置１の場合と同様に、運転支援装置１ａ，１ｂの各ブロックはそれぞれ、ユーザーインターフェース３０と線路２１ａ又は２１ｂで接続され、情報の伝達が可能となっている。
（運転支援処理）
　次に、このような構成を備えた運転支援装置１０による運転支援処理について説明する。
　図６は、運転支援装置１０による運転支援処理の例を示すフローチャートである。ここでは、運転支援装置１０を構成する２台の運転支援装置を、第１の運転支援装置と第２の運転支援装置と呼ぶ。
　まず、第１の運転支援装置において、移動物検知部１２は、鏡面反射により移動物を検知したかどうかを判定し（ステップＳ１１）、鏡面反射により移動物を検知しなかった場合は（ステップＳ１１のＮＯ）、本処理を定期的に繰り返す。
　ステップＳ１１において、鏡面反射により移動物を検知した場合は（ステップＳ１１のＹＥＳ）、第１の運転支援装置は、図４に示した警報信号遮断判定処理（ステップＳ２～Ｓ８）を実行する（ステップＳ１２）。
　次に、鏡面反射による移動物の移動情報と、構造物の情報とを、第１の運転支援装置から第２の運転支援装置に伝達する（ステップＳ１３）。
　次に、第２の運転支援装置において、第１の運転支援装置から取得した各種情報を基に、実物の移動物の位置、移動方向・速度を算出する（ステップＳ１４）。
　次に、第２の運転支援装置において実物の移動物を直接検知したかどうかを判定し（ステップＳ１５）、移動物を直接検知していない場合には（ステップＳ１５のＮＯ）、ステップＳ１１の判定処理に移行する。
　一方、移動物を直接検知した場合には（ステップＳ１５のＹＥＳ）、第２の運転支援装置において、事前に算出した実物の移動物の位置、移動方向・速度と、直接検知した実物の移動物の位置とに基づいて、実物の移動物の移動方向・速度を算出する（ステップＳ１６）。
　そして、第２の運転支援装置において実物の移動物の予測進行経路を算出する（ステップＳ１７）。
　このように、第１の運転支援装置と第２の運転支援装置との間で、移動物や構造物の情報を共有することにより、一台の運転支援装置の場合よりも、移動物の予測進行経路の計算を早くすることが可能となる。
（車両に搭載したセンサと車両周囲の状況）
　図７、図８は、自車両２の前方左端部に移動物検知部１２ａ、構造物検知部１１ａを搭載し、自車両２の前方右端部に移動物検知部１２ｂ、構造物検知部１１ｂを搭載した構成、及び、周囲の状況を示す俯瞰図である。なお、図８は図７の状況から時間が進んだ状況を示している。
（運転支援処理の具体例）
　次に、図５から図８を参照して運転支援装置１０による運転支援処理について説明する。ここでは、交差点手前まで左壁面５１及び右壁面６１がある場面とする。また、第１の実施形態の説明と同様に、自車両２は交差点に向かって走行している。さらに、自車両２から見て右壁面６１の向こう側の交差接近車両５が右から左に向かい、自車両２と同時に交差点内に進入することを想定する。
　図７の状況においては、第１の実施形態と同様に、運転支援装置１ａの移動物検知部１２ａは、左壁面５１での鏡面反射により右側からの接近車両５を左側から接近するゴースト接近車両５ａとして検出するが、報知抑制部１４ａにより警報信号が遮断される。また、このとき、移動物検知部１２ａで検出したゴースト接近車両５ａの位置と移動方向・速度、構造物検知部１１ｂで検知した壁面位置の情報が線路２２を介して、運転支援装置１ｂの移動物検知部１２ｂに伝達される。さらに、移動物検知部１２ｂはゴースト接近車両５ａの位置と移動方向、鏡面反射による壁面位置の情報から、接近車両５の位置と移動方向及び速度を計算する。
　図８の車両２が進行方向に進んだ状況においては、運転支援装置１ｂの移動物検知部１２ｂは右側からの接近車両５を直接検出可能となる。ここで、構造物検知部１１ｂは、右壁面６１の先端位置６２の方向より自車両２の前方向の範囲を直接検出可能であると判断する。移動物検知部１２ｂにおける検出直後は接近車両５の位置情報しか検出できない。一方で、事前に得た移動物検知部１２ａの情報を利用して得られた接近車両５の位置と、移動方向・速度の情報とを結合することで、検出直後でも接近車両５の移動方向及び速度を求めることが可能となる。
　これにより、運転支援装置１ｂの接近報知部１３ｂは、移動物検知部１２ｂから得られる情報により移動物の予測進行経路の計算を早く行うことが可能となる。それゆえ、接近報知部１３ｂは、接近車両５が自車両２と衝突すると判定する時間を、第１の実施形態の構成よりも早めることが可能となる。
　本実施形態の運転支援装置１０により、自車両２を運転するユーザが交差点に進入し視認できる直前で接近車両５に対する接近警報を報知することが可能となり、自車両２と接近車両５とが衝突する可能性を減らす効果が得られる。
　なお、前方左端部の移動物検知部１２ａ、構造物検知部１１ａ、及び、前方右端部の移動物検知部１２ｂ、構造物検知部１１ｂは、それぞれ同一のレーダ装置で兼用して構成してもよい。これにより、レーダ装置の装置数の削減が可能となる効果を得られる。
＜第３の実施形態＞
　次に、本発明の第３の実施形態について説明する。第３の実施形態において、第１の実施形態と同様の構成については、同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。
　図９は、本発明の第３の実施形態に係る運転支援装置７０の制御系の構成例を示すブロック図である。本実施形態の運転支援装置７０は、第１の実施形態で示した運転支援装置１に自車両の位置の計測を行う自車位置取得部７１と、道路構造物情報を有する地図情報取得部７２とを有する。自車位置取得部７１には、例えば、衛星測位システム（ＧＮＳＳ）などを用いることができる。地図情報取得部７２で取得する地図情報は、例えば、カーナビゲーションシステムで用いられる地図データである。自車位置取得部７１と地図情報取得部７２は線路２３で構造物検知部１１に接続される。
　構造物検知部１１は、線路２３を介して、自車位置取得部７１から提供された当該自車両の位置と地図情報取得部７２から提供された道路構造物情報を取得する。そして、構造物検知部１１は、壁面位置を算出し、算出された壁面位置から壁面検知を行う。
　以上のとおり、本実施形態に係る運転支援装置（運転支援装置７０）では、自車両の現在位置の情報を取得する自車位置取得部（自車位置取得部７１）と、路上構造物の情報を含む地図情報を取得する地図情報取得部（地図情報取得部７２）と、をさらに備え、構造物検知部（構造物検知部１１）は、自車位置取得部が取得した自車両の現在位置と、地図情報取得部が取得した路上構造物の情報と、に基づいて、自車両の側方に存在する構造物の位置を求めるように構成されている。
　本実施形態の運転支援装置７０により、構造物検知部１１として用いるレーダ装置、カメラ装置、ソナー装置、Ｌｉｄａｒ装置が壁面からの反射信号が得られない場合でも、地図情報を補助情報として壁面検知が可能となる効果が得られる。それゆえ、壁面からの反射信号が得られない場合であっても、運転支援装置７０における報知抑制部１４は、適切に警報信号を遮断することが可能となる。したがって、本実施形態では、ユーザにとって不必要な警報信号を抑制する効果が得られる。
＜第４の実施形態＞
　次に、本発明の第４の実施形態について説明する。第４の実施形態において、第１の実施形態と同様の構成については、同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。
　図１０は、本発明の第４の実施形態に係る運転支援装置８０の制御系の構成例を示すブロック図である。本実施形態の運転支援装置８０は、第１の実施形態で示した運転支援装置１に自車両の減速度の計測を行う運動情報取得部８１を有する。運動情報取得部８１としては、加速度（減速度も含む）の変化を検出する加速度センサを用いることができる。運動情報取得部８１は線路２４で報知抑制部１４に接続される。
　報知抑制部１４は、線路２４を介して、運動情報取得部８１で検出された減速度を取得し、減速度が所定値以上である場合、報知抑制部１４自身の動作を停止、すなわち警報信号を遮断する。
　以上のとおり、本実施形態に係る運転支援装置（運転支援装置８０）では、自車両の運動情報を取得する運動情報取得部（運動情報取得部８１）、をさらに備え、報知抑制部（報知抑制部１４）は、自車両の減速度が所定値以上である場合に、接近警報による報知を抑制するように構成されている。
　本実施形態では、減速度が所定値以上であれば自車両にブレーキがかかって、自車両が停止すると判定することで、運転支援装置８０における報知抑制部１４は、接近報知部１３から出力した警報信号を適切に遮断することが可能となる。したがって、本実施形態では、ユーザにとって不必要となる警報信号を抑制する効果が得られる。
　なお、本実施形態では、減速度が所定値以上である場合に、報知抑制部１４で警報信号の出力を抑制する構成を説明したが、速度が所定値以下である場合に警報信号の出力を抑制する構成としてもよい。
＜第５の実施形態＞
　次に、本発明の第５の実施形態について説明する。第５の実施形態において、第１の実施形態と同様の構成については、同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。
　図１１は、本発明の第５の実施形態に係る自車両２と、自車両２の壁面位置の状況とを示す俯瞰図である。本実施形態の運転支援装置は、２台の構造物検知部１１ａ，１１ｂを備えた構成である。移動物検知部１２の記載は省略している。
　構造物検知部１１ａ，１１ｂは、計測した自車両側面と両側の各々の壁面位置との距離を報知抑制部１４（図１）に伝達する。報知抑制部１４は、取得した自車両側面と壁面位置との距離が所定値以上である場合、道路幅員が広く見通しが良い（事故リスクが低い）と判断し、報知抑制部１４自身の動作を停止（警報信号を遮断）する手段を有する。
　以上のとおり、本実施形態に係る運転支援装置では、報知抑制部（報知抑制部１４）は、自車両と構造物との距離が所定値以上である場合に、接近警報による報知を抑制するように構成されている。
　本実施形態の運転支援装置８０により、運転支援装置１における報知抑制部１４は、接近報知部１３から出力した警報信号を適切に遮断することが可能となる。したがって、本実施形態では、ユーザにとって不必要となる警報信号を抑制する効果が得られる。
　さらに、本発明は上述した各実施形態に限られるものではなく、請求の範囲に記載した本発明の要旨を逸脱しない限りにおいて、その他種々の応用例、変形例を取り得ることは勿論である。例えば、上述した各実施形態は本発明を分かりやすく説明するために運転支援装置の構成を詳細かつ具体的に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成要素を備えるものに限定されない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成要素に置き換えることが可能である。また、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成要素を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成要素の追加又は置換、削除をすることも可能である。
　また、上記の各構成、機能、処理部等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計するなどによりハードウェアで実現してもよい。ハードウェアとして、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）などの広義のプロセッサデバイスを用いてもよい。
　また、本明細書において、時系列的な処理を記述する処理ステップは、記載された順序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的、あるいは個別に実行される処理（例えば、オブジェクトによる処理）をも含むものである。
　１，１ａ，１ｂ，１０，７０，８０…運転支援装置、　２…自車両、　５…接近車両、　５ａ…ゴースト接近車両、　１１，１１ａ，１１ｂ…構造物検知部、　１２，１２ａ，１２ｂ…移動物検知部、　１３，１３ａ，１３ｂ…接近報知部、　１４，１４ａ，１４ｂ…報知抑制部、　５１…構造物壁面（自車両進行方向左側）、　５２…構造物先端位置（自車両進行方向左側）、　６１…構造物壁面（自車両進行方向右側）、　６２…構造物先端位置（自車両進行方向右側）、　３０…ユーザーインターフェース、　７１…自車位置取得部、　７２…地図情報取得部、　８１…運動情報取得部

Claims (6)

  1. 　自車両の側方に存在する構造物を検知する構造物検知部と、
    　前記自車両の進行経路上に接近する移動物を検知する移動物検知部と、
    　接近警報を出力することにより前記移動物が前記自車両に接近していることを報知する接近報知部と、
    　前記自車両の位置と前記構造物の位置とに基づいて、前記接近警報による報知を抑制する報知抑制部と、を備える
    　ことを特徴とする運転支援装置。
  2. 　前記構造物検知部は、前記自車両の進行経路において前記自車両の走行道路が接続する道路と前記構造物との境界を成す前記構造物の端部を検知し、
    　前記報知抑制部は、前記自車両の位置と前記構造物の端部の位置とに基づいて、前記接近警報による報知の抑制を判断する
    　ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
  3. 　前記報知抑制部は、前記自車両と前記構造物との距離が所定値以上である場合に、前記接近警報による報知を抑制する
    　ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
  4. 　前記自車両の運動情報を取得する運動情報取得部、をさらに備え、
    　前記報知抑制部は、前記自車両の減速度が所定値以上である場合に、前記接近警報による報知を抑制する
    　ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
  5. 　前記自車両の現在位置の情報を取得する自車位置取得部と、
    　路上構造物の情報を含む地図情報を取得する地図情報取得部と、をさらに備え、
    　前記構造物検知部は、前記自車位置取得部が取得した前記自車両の現在位置と、前記地図情報取得部が取得した路上構造物の情報と、基づいて、前記自車両の側方に存在する構造物の位置を求める
    　ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
  6. 　運転支援装置による運転支援方法であって、
    　自車両の側方に存在する構造物を検知する処理と、
    　前記自車両の進行経路上に接近する移動物を検知する処理と、
    　接近警報を出力することにより前記移動物が前記自車両に接近していることを報知する処理と、
    　前記自車両の位置と前記構造物の位置とに基づいて、前記接近警報による報知を抑制する処理と、を含む
    　ことを特徴とする運転支援方法。
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