CN107354708B - 一种全自动裁布装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及布料加工设备领域，具体是指一种全自动裁布装置，包括机架和配电控制台，机架上分别设有送布装置、裁布装置和收布装置，送布装置的前端设有原料滚筒，其特征在于：送布装置包括第一托布滚筒、张紧滚筒、第二托布滚筒、压布机构和驱动机构，裁布装置包括通过裁切液压缸相连接的裁切平台和裁切升降台，裁切升降台上设有直线导轨、同步轮、同步带、裁切刀、限位开关和压布滚轮，收布装置包括皮带传送平台、图像采集器、自动检布平台、工业摄像机和机器人收布机构，机器人收布机构包括机械手、吸盘机构和控制系统，吸盘机构包括吸盘支架和真空吸盘，本发明可实现自动校准、自动裁布、自动收布和检布，大大提高了裁切良率和工作效率。

Description

一种全自动裁布装置

技术领域

本发明涉及布料加工设备领域，具体是指一种全自动裁布装置。

背景技术

随着社会的发展和科技的进步，制布领域逐步实现了机械化生产取代人工生产的转变，裁布机也从最初的纯手工发展到现在普遍采用的半自动化加工，如中国专利CN204551108U公开了一种半自动布料展开裁剪装置，包括操作平台，其特征是在所述的操作平台一端设有原料卷筒，原料卷筒前端设有裁剪器，在操作平台上裁剪器的另一侧设有夹持移动车，夹持移动车上设有可调节高度的夹布刀,通过夹持移动车带动布料移动，裁剪器进行裁剪，一定程度上保证了布料裁剪尺寸准确，省时省力，但是需要作业员时时盯着，查看布匹是否歪斜、放置是否整齐，裁切到一定层数的布料后人工将布料转移，使用不方便；由此全自动裁布机应运而生，中国专利CN106758113A公布了一种全自动裁布机，它包括机架和配电控制箱，所述的机架上设置有鬃毛输送带，所述的鬃毛输送带的两侧连接有输送链，所述的输送链连接到输送电机，所述的机架位于鬃毛输送带的上方设置有给进装置，所述的给进装置上设置有裁切机构，所述的裁切机构包括设置在给进装置的裁布架，所述的裁布架上设置有裁切装置，所述的裁切装置包括裁布架上的切刀套，所述的切刀套下部设置有切刀槽，且切刀槽与切刀套连通，所述的切刀套内设置有与切刀槽内的切刀配合的切刀升降拉杆，所述的切刀升降拉杆的上方铰接在裁切转动座上，所述的裁切转动座还铰接有裁切转动杆，且裁切转动座的另一套设在裁布架上的裁切安装板上的套接轴上，所述的裁切转动杆的另一端连接在裁切转动套上，所述的裁切转动套与裁切安装板上的裁切升降电机配合，所述的输送电机、给进装置和裁切升降电机连接到配电控制箱，本发明通过鬃毛输送带实现布料的输送，能够利用其摩擦起到良好的输送效果，通过铰接的裁切升降拉杆、裁切转动杆和裁切转动座实现切刀的升降，进而限定了最大的升降范围，同时调节能够减缓升降的速度，极大地避免了切刀破坏输送带的情况，但是裁切装置较为复杂，鬃毛输送带通过摩擦力输送布料需要保证鬃毛输送带各处的摩擦力一致且向一个方向，而布料难免有瑕疵，不能确保布料对鬃毛输送带各处的摩擦力一致，由此，布料在输送过程中可能会有偏斜，从而造成裁切后形成废品或残次品，而且裁切后的布料仍需要人工搬运，裁切后的布料是否有瑕疵也需要人工进行分拣，没有完全自动化，随着经济的发展、科技的进步，机器人被广泛的应用于生产和生活当中，提高了制造的自动化和生产效率，所以，在自动裁布机的基础上采用机器人带真空吸盘的上下料装置进行收布是一种较为理想的方案。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术不足，提供一种全自动裁布装置，能够自动检测并校准布料歪斜的情况，还可以检测布料是否有瑕疵，通过机器人实现自动收布功能，大大提高了裁布效率。

为实现上述目的，本发明所采用的技术方案是：一种全自动裁布装置，包括机架和配电控制台，机架上分别设有送布装置、裁布装置和收布装置，送布装置的前端设有原料滚筒，其特征在于：所述送布装置依次设有第一托布滚筒、第二托布滚筒、压布机构和驱动机构，第一托布滚筒两端经支轴、轴承与机架相连接，第二托布滚筒的两端经支轴、轴承分别与支板相连接，支板经滑块、滑轨与机架相连接，支板与纠偏推杆的一端相连接，纠偏推杆的另一端与固定在机架上的电机或气缸相连接，所述第二托布滚筒下方的机架上设有光电传感器，所述压布机构包括上压板和下压板，所述上压板两端分别经垫片、螺栓与下压板相连接，上压板和下压板之间设有布料通道，下压板的两端分别经连接板与机架相连接，驱动机构包括相抵靠的第一滚筒和第二滚筒，所述第一滚筒的轴线与第二滚筒的轴线相平行，所述第二滚筒两端经支轴、轴承与机架或固定板相连接，所述第一滚筒两端的支轴分别经轴承与滑动块相连接，第一滚筒一端的支轴穿过滑动块与固定在机架上的驱动电机相连接，第一滚筒两端的滑动块与机架或固定板上设有的竖向滑轨相连接，所述固定板固定在机架上，滑动块与液压油缸或气缸的伸缩杆相连接，液压油缸或气缸固定在机架或固定板上，在液压油缸或气缸的作用下，滑动块带动第一滚筒沿竖向滑轨移动，调节第一滚筒与第二滚筒的径向距离，所述裁布装置设在送布装置的后端，裁布装置包括裁切平台和位于裁切平台上端的裁切升降台，裁切平台的两端与机架固定连接，裁切平台的两端分别设有裁切液压缸，裁切液压缸一端与裁切升降台相连接，裁切液压缸另一端与机架相连接，裁切升降台的两端分别设有中心在同一水平线上的同步轮，其中一个同步轮经支轴、轴承与固定在裁切升降台上的同步电机相连接，另一个同步轮经支轴、轴承与裁切升降台相连接，所述两个同步轮上套有同步带，裁切升降台上间隔地固定有相互平行的直线导轨，所述直线导轨与同步带相平行，设有与直线导轨相垂直的裁切刀架，裁切刀架上间隔地设有与直线导轨相配合的卡槽和固定同步带的卡扣，裁切刀架经卡槽卡接在直线导轨上并通过卡扣与同步带相连接，裁切刀架下端经螺栓安装有裁切刀，在同步电机作用下，同步带带动裁切刀架在直线导轨上往复运动，裁切液压缸调整裁切升降台上裁切刀架与裁切平台间的径向距离进行裁布作业，裁切升降台的两端分别安装有为裁切刀架定位的限位开关，所述裁切升降台的两端分别设有压布推杆，压布推杆上端与固定在裁切升降台上的液压油缸或气缸相连接，压布推杆下端连接有U型槽，连接杆的两端分别与U型槽的两端固定连接，连接杆上固定有压布滚轮，所述收布装置设在裁布装置的后端，收布装置设有皮带传送平台，皮带传送平台设有主动轮和被动轮，主动轮和被动轮的两端分别经支轴、轴承与机架相连接，主动轮一端的支轴穿过机架经轴承与传送电机相连接，主动轮和被动轮上套有传送带，所述皮带传送平台一端与裁切平台相抵靠，皮带传送平台另一端设有自动检布平台，自动检布平台位于检布机架上，皮带传送平台和自动检布平台之间设有机器人收布机构，机器人收布机构包括机械手、吸盘机构和控制系统，机械手带动吸盘机构抓取皮带传送平台上的布料转移到自动检布平台上完成收布作业，所述吸盘机构抓取布料正下方的皮带传送平台两侧设有呈对角线式分布的采集杆，采集杆上安装有图像采集器，通过图像采集器抓取布料对角线上的坐标指示机器人收布机构进行抓布和放布，所述吸盘机构抓取布料正下方的皮带传送平台内设有支撑板，所述支撑板位于主动轮和被动轮之间的传送带内侧，支撑板的两端分别与机架固定连接，所述纠偏推杆连接的电机或气缸、光电传感器、驱动电机、控制第一滚筒的液压油缸或气缸、裁切液压缸、同步电机、限位开关、传送电机、压布推杆连接的液压油缸或气缸、图像采集器和机器人收布机构的控制系统分别与配电控制台相连接。

本发明所述机械手包括机械座、大臂关节、大臂、肘关节、小臂和小臂关节，所述大臂一端经大臂关节与机械座相连接，大臂另一端经肘关节与小臂连接，小臂经小臂关节与吸盘机构相连接，所述大臂关节、肘关节、小臂关节分别与伺服电机相连接，所述大臂与机械座、大臂与小臂之间分别连接有液压缸或气缸，所述吸盘机构包括吸盘支架，吸盘支架呈“王”字形，吸盘支架上设有测距传感器，吸盘支架的下端均匀地、间隔地设有真空吸盘，所述真空吸盘经气管与抽气泵相连接，所述伺服电机、液压缸或气缸、测距传感器、抽气泵分别与机械手的控制系统相连接，由此，配电控制台通过分析图像采集器传输的信号，通过机器人收布机构的控制系统驱动机械手带动吸盘机构准确抓取皮带传送平台上切好的布料，进行转移，然后放置在自动检布平台上，完成自动收布作业。

本发明所述自动检布平台一侧设有检测杆，检测杆上安装有工业摄像机和蜂鸣器，所述工业摄像机和蜂鸣器分别与配电控制台相连接，通过工业摄像机拍摄的图像与没有瑕疵布料的图像进行比对，若有不符，则配电控制台可启动蜂鸣器进行报警，通知作业人员及时处理。

本发明所述第一滚筒和第二滚筒两端的支轴上分别设有相互啮合的第一齿轮和第二齿轮，当布料夹持在第一滚筒和第二滚筒之间，第一滚筒在驱动电机的作用下转动时，通过第一齿轮和第二齿轮的啮合，增加了第一滚筒和第二滚筒对布料的驱动力，并可快速带动第二滚筒转动，响应速度快。

本发明所述原料滚筒两端经支轴、轴承与机架相连接，原料滚筒两端的支轴上分别套有磁粉制动器，所述磁粉制动器与配电控制台相连接，磁粉制动器可有效防止原料滚筒打滑，布料堆积现象。

本发明所述送布装置还设有张紧滚筒，张紧滚筒的两端经支轴、轴承与机架相连接，张紧滚筒的两侧上方为第一托布滚筒和第二托布滚筒，由此，布料由原料滚筒，依次穿过第一托布滚筒、张紧滚筒和第二托布滚筒，可实现布料的有效张紧，避免布料不平整、卷曲现象。

本发明的有益效果是：一是布料从原料滚筒出来依次穿过第一托布滚筒、张紧滚筒和第二托布滚筒这三个呈V字形的滚筒，布料得到了有效的张紧和拉直，然后布料穿过压布机构，压布机构的上压板和下压板对布料的宽度、平整度进行限制，避免了在裁切时布料卷曲、歪斜的现象，提高了布料切割的良率；二是通过光电传感器，进行检测布料在运输过程中是否有歪斜，在布料有歪斜的情况下，光电传感器将信号传达给配电控制台，配电控制台内的微处理器处理后，通过电机或气缸带动纠偏推杆移动第二托布滚筒，调整布料在第二托布滚筒上的位置，提高了布料切割的良率；三是采用机器人收布机构，自动化程度高，人工消耗少，效率高；四是采用工业摄像机对自动检布平台上的布料进行检测，通过工业摄像机拍摄的图像与没有瑕疵布料的图像进行比对，若有不符，则配电控制台可启动蜂鸣器进行报警，通知作业人员及时处理；本发明由于采用上述结构，实现了自动校准、裁布、收布和检布功能，不仅大大提高了裁切良率和工作效率，也大大降低了人工作业的强度，便于推广使用。

附图说明

图1是本发明的一种结构示意图。

图2是本发明图1中送布装置和裁布装置的俯视图。

图3是本发明中裁切刀架的一种放大结构示意图。

图4是本发明图1中裁切平台的左视图。

图5是本发明图1中第一滚筒和第二滚筒的右视图。

图6是本发明图1中皮带传送平台的俯视图。

图7是本发明中吸盘机构的一种放大结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。

一种全自动裁布装置，包括机架1和配电控制台2，机架1上设有送布装置3、裁布装置4和收布装置5，送布装置3的前端设有原料滚筒6，其特征在于：原料滚筒6两端经支轴、轴承与机架1相连接，原料滚筒6两端的支轴上分别套有磁粉制动器7，所述磁粉制动器7与配电控制台2相连接，磁粉制动器，例如YSB系列磁粉制动器，具有响应速度快、结构简单、无污染、无噪音、无冲击振动节约能源等优点，可有效防止原料滚筒打滑，布料堆积现象，送布装置3设有张紧滚筒8，张紧滚筒8两侧上方分别设有第一托布滚筒9和第二托布滚筒10，所述张紧滚筒8、第一托布滚筒9和第二托布滚筒10分别经支轴、轴承与机架1上的支板相连接，第一托布滚筒、张紧滚筒和第二托布滚筒依次排列成V字形，当布料由原料滚筒，依次穿过第一托布滚筒、张紧滚筒和第二托布滚筒时，可实现布料的有效张紧，避免布料不平整、卷曲现象，所述第二托布滚筒10两端的支板11分别经滑块12、滑轨13和机架1相连接，支板11与纠偏推杆14的一端相连接，纠偏推杆14的另一端与固定在支架1上的纠偏电机15相连接，所述第二托布滚筒9下方的机架1上设有光电传感器16，光电传感器例如E18-D80NK型号的光电传感器具有精度高、反应快、非接触等优点，可检测出布料与光电传感器之间的间距，当光电传感器与配电控制台内的微处理器相连接时，可将此信号转变成电信号传给微处理器进行处理，进而了解布料在传输过程中是否有歪斜，通过纠偏电机带动纠偏推杆移动第二托布滚筒两端的支板，进而改变布料在第二托布滚筒上的位置，自动校准布料，所述送布装置3还设有压布机构17和驱动机构18，所述压布机构17包括上压板19和下压板20，所述上压板19两端分别经垫片、螺栓与下压板20相连接，上压板19和下压板20之间设有布料通道，下压板20的两端分别经连接板21与机架1相连接，布料穿过布料通道，进一步确保布料平整不翘曲，所述驱动机构18包括相抵靠的第一滚筒22和第二滚筒23，所述第一滚筒22的轴线与第二滚筒23的轴线相平行，所述第二滚筒23两端经支轴、轴承与固定板24相连接，所述固定板24固定在机架1上，所述第一滚筒22两端的支轴分别经轴承与滑动块25相连接，第一滚筒22一端的支轴穿过滑动块25与固定在机架1上的驱动电机26相连接，第一滚筒22两端的滑动块25与固定板24上设有的竖向滑轨27相连接，滑动块25与液压油缸28的伸缩杆相连接，液压油缸固定在机架1上，在液压油缸28的作用下，滑动块25带动第一滚筒22沿竖向滑轨27移动，调节第一滚筒22与第二滚筒23的径向距离，所述第一滚筒22和第二滚筒23两端的支轴上分别设有相互啮合的第一齿轮29和第二齿轮30，当布料夹持在第一滚筒和第二滚筒之间，第一滚筒在驱动电机的作用下转动时，通过第一齿轮和第二齿轮的啮合，增加了第一滚筒和第二滚筒对布料的驱动力，并可快速带动第二滚筒转动，响应速度快，所述裁布装置4设在送布装置3的后端，裁布装置4包括裁切平台31和位于裁切平台31上端的裁切升降台32，裁切平台31的两端与机架1固定连接，裁切平台31的两端分别设有裁切液压缸33，裁切液压缸33一端与裁切升降台32相连接，裁切液压缸33另一端与机架1相连接，裁切升降台32的两端分别设有中心在同一水平线上的同步轮34，其中一个同步轮34经支轴、轴承与固定在裁切升降台32上的同步电机35相连接，另一个同步轮34经支轴、轴承与裁切升降台32相连接，所述两个同步轮34上套有同步带36，裁切升降台32上间隔地固定有相互平行的直线导轨37，所述直线导轨37与同步带36相平行，设有与直线导轨37相垂直的裁切刀架38，裁切刀架38上间隔地设有与直线导轨37相配合的卡槽39和固定同步带36的卡扣40，裁切刀架38经卡槽39卡接在直线导轨37上并通过卡扣40与同步带36相连接，裁切刀架38下端经螺栓安装有裁切刀41，在同步电机35作用下，同步带36带动裁切刀架38在直线导轨37上往复运动，裁切液压缸33调整裁切升降台32上裁切刀架38与裁切平台31间的径向距离进行裁布作业，裁切升降台32的两端分别安装有为裁切刀架38定位的限位开关42，所述裁切升降台32的两端分别设有压布推杆43，压布推杆43上端与固定在裁切升降台32上的压布液压油缸44相连接，压布推杆43下端连接有U型槽45，连接杆46的两端分别与U型槽45的两端固定连接，连接杆46上固定有压布滚轮47，所述收布装置5设在裁布装置4的后端，收布装置5设有皮带传送平台48，皮带传送平台48设有主动轮49和被动轮50，主动轮49和被动轮50的两端分别经支轴、轴承与机架1相连接，主动轮49一端的支轴穿过机架1经轴承与传送电机51相连接，主动轮49和被动轮50上套有传送带52，所述皮带传送平台48一端与裁切平台31相抵靠，皮带传送平台48另一端设有自动检布平台53，自动检布平台53位于检布机架54上，自动检布平台53一侧设有检测杆55，检测杆55上安装有工业摄像机56和蜂鸣器57，所述工业摄像机56和蜂鸣器57分别与配电控制台2相连接，通过工业摄像机拍摄的图像与没有瑕疵布料的图像进行比对，若有不符，则配电控制台可启动蜂鸣器进行报警，通知作业人员及时处理；皮带传送平台48和自动检布平台53之间设有机器人收布机构，机器人收布机构包括机械手58、吸盘机构59和控制系统，所述机械手58包括机械座60、大臂关节61、大臂62、肘关节63、小臂64和小臂关节65，所述大臂62一端经大臂关节61与机械座60相连接，大臂62另一端经肘关节63与小臂64连接，小臂64经小臂关节65与吸盘机构59相连接，所述大臂关节61、肘关节63、小臂关节65分别与伺服电机相连接，所述大臂62与机械座60、大臂62与小臂64之间分别连接有液压缸或气缸，机械手由液压驱动或气压驱动，此机械手为现有技术，不在赘述，所述吸盘机构59包括吸盘支架66，吸盘支架66呈“王”字形，吸盘支架66上设有测距传感器67，例如LDM301激光测距传感器，具有频率高、波长短、绕射现象小，特别是方向性好、能够成为射线而定向传播等特点，吸盘支架66的下端均匀地、间隔地设有真空吸盘68，所述真空吸盘68经气管与抽气泵相连接，所述伺服电机、液压缸或气缸、测距传感器、抽气泵分别与机械手的控制系统相连接，由此，配电控制台通过分析图像采集器传输的信号，通过机器人收布机构的控制系统驱动机械手带动吸盘机构准确抓取皮带传送平台上切好的布料，进行转移，然后放置在自动检布平台上，完成自动收布作业，真空吸盘吸附力强，方便使用，无污染、不伤工件，所述机械手58带动吸盘机构59抓取皮带传送平台48上的布料转移到自动检布平台53上完成收布作业，所述吸盘机构59抓取布料正下方的皮带传送平台48两侧设有呈对角线式分布的采集杆69，采集杆69上安装有图像采集器70，通过图像采集器70抓取布料对角线上的坐标指示机器人收布机构进行抓布和放布，所述吸盘机构59抓取布料正下方的皮带传送平台48内设有支撑板71，所述支撑板71位于主动轮49和被动轮50之间的传送带52内侧，支撑板71的两端分别与机架1固定连接，所述纠偏电机15、光电传感器16、驱动电机26、控制第一滚筒的液压油缸28、裁切液压缸33、同步电机35、限位开关42、压布液压油缸44、传送电机51、图像采集器70和机器人收布机构的控制系统分别与配电控制台相连接，由此，通过配电控制台内的微处理器接收处理信号，启动各个部件，完整自动裁布和自动收布、检布作业，本发明由于采用上述结构，实现了自动校准布料、自动裁布和自动收布、检布的功能，不仅大大提高了裁切良率和工作效率，也大大降低了人工作业的强度，便于推广使用。

Claims (5)

1.一种全自动裁布装置，包括机架和配电控制台，机架上分别设有送布装置、裁布装置和收布装置，送布装置的前端设有原料滚筒，其特征在于：所述送布装置依次设有第一托布滚筒、第二托布滚筒、压布机构和驱动机构，送布装置设有张紧滚筒，张紧滚筒两侧上方分别设有第一托布滚筒和第二托布滚筒，所述张紧滚筒、第一托布滚筒和第二托布滚筒分别经支轴、轴承与机架上的支板相连接，第一托布滚筒、张紧滚筒和第二托布滚筒排列成V字形，支板与纠偏推杆的一端相连接，纠偏推杆的另一端与固定在机架上的电机或气缸相连接，所述第二托布滚筒下方的机架上设有光电传感器，检测布料与光电传感器之间的间距，了解布料在传输过程中是否有歪斜，所述压布机构包括上压板和下压板，所述上压板两端分别经垫片、螺栓与下压板相连接，上压板和下压板之间设有布料通道，下压板的两端分别经连接板与机架相连接，驱动机构包括相抵靠的第一滚筒和第二滚筒，所述第一滚筒的轴线与第二滚筒的轴线相平行，所述第二滚筒两端经支轴、轴承与机架或固定板相连接，所述第一滚筒两端的支轴分别经轴承与滑动块相连接，第一滚筒一端的支轴穿过滑动块与固定在机架上的驱动电机相连接，第一滚筒两端的滑动块与机架或固定板上设有的竖向滑轨相连接，所述固定板固定在机架上，滑动块与液压油缸或气缸的伸缩杆相连接，液压油缸或气缸固定在机架或固定板上，在液压油缸或气缸的作用下，滑动块带动第一滚筒沿竖向滑轨移动，调节第一滚筒与第二滚筒的径向距离，所述裁布装置设在送布装置的后端，裁布装置包括裁切平台和位于裁切平台上端的裁切升降台，裁切平台的两端与机架固定连接，裁切平台的两端分别设有裁切液压缸，裁切液压缸一端与裁切升降台相连接，裁切液压缸另一端与机架相连接，裁切升降台的两端分别设有中心在同一水平线上的同步轮，其中一个同步轮经支轴、轴承与固定在裁切升降台上的同步电机相连接，另一个同步轮经支轴、轴承与裁切升降台相连接，两个同步轮上套有同步带，裁切升降台上间隔地固定有相互平行的直线导轨，所述直线导轨与同步带相平行，设有与直线导轨相垂直的裁切刀架，裁切刀架上间隔地设有与直线导轨相配合的卡槽和固定同步带的卡扣，裁切刀架经卡槽卡接在直线导轨上并通过卡扣与同步带相连接，裁切刀架下端经螺栓安装有裁切刀，在同步电机作用下，同步带带动裁切刀架在直线导轨上往复运动，裁切液压缸调整裁切升降台上裁切刀架与裁切平台间的径向距离进行裁布作业，裁切升降台的两端分别安装有为裁切刀架定位的限位开关，所述裁切升降台的两端分别设有压布推杆，压布推杆上端与固定在裁切升降台上的液压油缸或气缸相连接，压布推杆下端连接有U型槽，U型槽内经连接杆安装有压布滚轮，所述收布装置设在裁布装置的后端，收布装置设有皮带传送平台，皮带传送平台设有主动轮和被动轮，主动轮和被动轮的两端分别经支轴、轴承与机架相连接，主动轮一端的支轴穿过机架经轴承与传送电机相连接，主动轮和被动轮上套有传送带，所述皮带传送平台一端与裁切平台相抵靠，皮带传送平台另一端设有自动检布平台，自动检布平台位于检布机架上，皮带传送平台和自动检布平台之间设有机器人收布机构，机器人收布机构包括机械手、吸盘机构和控制系统，机械手带动吸盘机构抓取皮带传送平台上的布料转移到自动检布平台上完成收布作业，所述吸盘机构抓取布料正下方的皮带传送平台两侧设有呈对角线式分布的采集杆，采集杆上安装有图像采集器，通过图像采集器抓取布料对角线上的坐标指示机器人收布机构进行抓布和放布，所述吸盘机构抓取布料正下方的皮带传送平台内设有支撑板，所述支撑板位于主动轮和被动轮之间的传送带内侧，支撑板的两端分别与机架固定连接，所述纠偏推杆连接的电机或气缸、光电传感器、驱动电机、控制第一滚筒的液压油缸或气缸、裁切液压缸、同步电机、限位开关、传送电机、压布推杆连接的液压油缸或气缸、图像采集器和机器人收布机构的控制系统分别与配电控制台相连接。

2.根据权利要求1所述的一种全自动裁布装置，其特征在于：所述机械手包括机械座、大臂关节、大臂、肘关节、小臂和小臂关节，所述大臂一端经大臂关节与机械座相连接，大臂另一端经肘关节与小臂连接，小臂经小臂关节与吸盘机构相连接，所述大臂关节、肘关节、小臂关节分别与伺服电机相连接，所述大臂与机械座、大臂与小臂之间分别连接有液压缸或气缸，所述吸盘机构包括吸盘支架，吸盘支架呈“王”字形，吸盘支架上设有测距传感器，吸盘支架的下端均匀地、间隔地设有真空吸盘，所述真空吸盘经气管与抽气泵相连接，所述伺服电机、液压缸或气缸、测距传感器、抽气泵分别与机械手的控制系统相连接。

3.根据权利要求1所述的一种全自动裁布装置，其特征在于：所述自动检布平台一侧设有检测杆，检测杆上安装有工业摄像机和蜂鸣器，所述工业摄像机和蜂鸣器分别与配电控制台相连接。

4.根据权利要求1所述的一种全自动裁布装置，其特征在于：所述第一滚筒和第二滚筒两端的支轴上分别设有相互啮合的第一齿轮和第二齿轮。

5.根据权利要求1所述的一种全自动裁布装置，其特征在于：所述原料滚筒两端经支轴、轴承与机架相连接，原料滚筒两端的支轴上分别套有磁粉制动器，所述磁粉制动器与配电控制台相连接。

Images