CN107253312A - 一种塑胶水管自动植入螺母的注塑设备及其方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种塑胶水管自动植入螺母的注塑设备及方法，所述设备包括：自动送料单元对螺母进行初步排列，并将所述螺母按指定方向顺序输送入螺母方向检测单元，由螺母方向检测单元检验所述螺母的方向及高度，将合格的螺母输入至螺母用旋转平台定位方向和排列单元进行定位并排列放置；抓取料治具抓取定位后的螺母并植入注塑半成型件后，由注塑成型件定位预压单元进行预压得到注塑成型件；注塑成型件检测单元对注塑成型件进行检测，不合格的注塑成型件从所述水口料冲裁单元滑走，合格的注塑成型件从水口料和成品分拣单元流出。该一体化注塑设备和方法，不仅减少了人工参与的环节，也提高了产品的生产效率和合格率。

Description

一种塑胶水管自动植入螺母的注塑设备及其方法
技术领域
本发明涉及塑胶水管类生产领域，具体涉及一种塑胶水管自动植入螺母的注塑设备及其方法。
背景技术
目前，国内塑胶水管接管头中植入金属螺母的生产方式为：
1、注塑前，人工将金属螺母放入注塑模具中，放入进模具的金属螺母只是通过目视检测或根本未进行检测。导致植入模具后的位置和方向得不到保障；
2、注塑后，注塑水管接管头从模具中取出两种方式：一种是将注塑自动脱离模具掉到固定的位置，由于注塑产品未冷却就掉下变形严重，质量未能保障；二种是机械手取出，这种取出方式又没有检测注塑件的品质问题；
3、注塑水管接管头的检测方式一般也都是采用人工目视检测；
4、注塑水管接管头水口料的处理和分拣也都是人工完成。
从以上可以看到，现有的生产情况大部分工作需要人工完成，手动工作量大，人工操作安全性低，成本较高，且质量不稳定得不到可靠的保障，难满足客户对产品的要求以及企业长期稳定的发展。
发明内容
针对上述问题，本发明的目的是提供一种塑胶水管自动植入螺母的注塑设备及其方法，用以解决现有技术中传统生产所带来的人工成本高、质量不稳定的问题。
为实现上述目的，本发明采取以下技术方案：
本发明实施例中的一种塑胶水管自动植入螺母的注塑设备，所述设备包括：自动送料单元，螺母方向检测单元，螺母用旋转平台定位方向和排列单元，抓取料治具，注塑成型件定位预压单元，注塑成型件检测单元，水口料冲裁单元以及水口料和成品分拣单元；所述自动送料单元对螺母进行初步排列，并将所述螺母按指定方向顺序输送入所述螺母方向检测单元，由所述螺母方向检测单元检验所述螺母的方向及高度，将合格的所述螺母输入至所述螺母用旋转平台定位方向和排列单元进行定位并排列放置；所述抓取料治具抓取定位后的所述螺母并植入注塑半成型件后，由所述注塑成型件定位预压单元进行预压得到注塑成型件；所述注塑成型件检测单元对所述注塑成型件进行检测，不合格的所述注塑成型件从所述水口料冲裁单元滑走，合格的所述注塑成型件从水口料和成品分拣单元流出。
上述塑胶水管自动植入螺母的注塑设备，其中，所述螺母方向检测单元包括：螺母入料口、螺母方向检测控制气缸、螺母方向检测杆、第一传感器、位置控制气缸、不合格料控制气缸、高度调节件以及螺母出料端；所述位置控制气缸用于对所述螺母进行定位，所述螺母方向检测控制气缸控制所述螺母方向检测杆伸入所述螺母检测所述螺母的方向；所述第一传感器感应所述螺母方向检测控制气缸的行程确定所述螺母的方向是否为正向；所述高度调节件用于调节所述螺母出料端的高度及水平；合格的所述螺母通过所述螺母出料端进入所述螺母用旋转平台定位方向和排列单元；不合格的所述螺母通过所述不合格料控制气缸排出。
上述塑胶水管自动植入螺母的注塑设备，其中，所述螺母用旋转平台定位方向和排列单元包括：8个取料位、旋转平台、第二传感器、导向杆、两个第一上顶气缸、第二上顶气缸以及旋转电机；8个所述取料位均匀且对称分布在旋转平台周边，其中两个所述取料位分别位于两个所述第一上顶气缸之上；所述第二传感器接收到所述螺 母进入的信号后通过所述第二上顶气缸将所述螺母顶到所述旋转平台内；所述旋转电机带动旋转平台重复7次45度旋转后将8个所述螺母分别带入8个取料位，且8个所述螺母两两之间相互反向对称排列在所述取料位内；所述旋转平台再次旋转，两个所述第一上顶气缸依次将4对螺母分别顶出后由所述抓取料治具取走。
上述塑胶水管自动植入螺母的注塑设备，其中，所述抓取料治具包括：机械手、气缸、夹持气缸、以及第二顶出气缸；所述机械手从所述螺母用旋转平台定位方向和排列单元内依次抓取4对螺母，所述夹持气缸夹持所述螺母并由所述气缸将所述螺母装入注塑机模具中；所述机械手还将4对所述螺母植入注塑半成型件中，所述第二顶出气缸将所述抓取料治具上所述注塑半成型件顶出脱料。
上述塑胶水管自动植入螺母的注塑设备，其中，所述注塑成型件定位预压单元包括：预压气缸、脱料气缸以及平移气缸；所述预压气缸下压对所述注塑半成型件定位压紧得到注塑成型件，所述脱料气缸对所注塑成型件进行脱料，所述平移气缸将所述注塑成型件从预压位平移到脱料位。
上述塑胶水管自动植入螺母的注塑设备，其中，所述注塑成型件检测单元包括：检测气缸、第三传感器、以及检测销；所述检测气缸带动所述检测销插入所述螺母的螺纹孔中，所述第三传感器检测所述检测销的插入深度确定所述螺母是否反向以及所述注塑成型件是否溢胶。
上述塑胶水管自动植入螺母的注塑设备，其中，所述水口料冲裁单元包括：水口冲裁刀以及冲裁气缸；所述水口冲裁刀用于将所述注塑成型件的水口与成品分离，所述冲裁气缸控制不合格的所述注塑成型件从所述水口料冲裁单元滑走。
上述塑胶水管自动植入螺母的注塑设备，其中，水口料和成品分拣单元包括：水口料滑道以及成品滑道；所述注塑成型件定位预压单元将合格的所述注塑成型件与水口料一起送入所述水口料和成品分拣单元进行分拣，所述水口料从所述水口料滑道滑 走；合格的所述注塑成型件从所述成品滑道流出。
本发明还提供一种塑胶水管自动植入螺母的注塑方法，所述方法包括，自动送料单元对螺母进行初步排列，并将所述螺母按指定方向顺序输送入螺母方向检测单元，由所述螺母方向检测单元检验所述螺母的方向及高度，将合格的所述螺母输入至螺母用旋转平台定位方向和排列单元进行定位并排列放置；抓取料治具抓取定位后的所述螺母并植入注塑半成型件后，由注塑成型件定位预压单元进行预压得到注塑成型件；注塑成型件检测单元对所述注塑成型件进行检测，不合格的所述注塑成型件从水口料冲裁单元滑走，合格的所述注塑成型件从水口料和成品分拣单元流出。
上述塑胶水管自动植入螺母的注塑方法，其中，所述方法进一步包括：8个取料位均匀且对称分布在旋转平台周边，其中两个所述取料位分别位于两个第一上顶气缸之上；第二传感器接收到所述螺母进入的信号后通过第二上顶气缸将所述螺母顶到所述旋转平台内；旋转电机带动旋转平台重复7次45度旋转后将8个所述螺母分别带入8个取料位，且8个所述螺母两两之间相互反向对称排列在所述取料位内；所述旋转平台再次旋转，两个所述第一上顶气缸依次将4对螺母分别顶出后由所述抓取料治具取走。
本发明实施例提供的塑胶水管自动植入螺母的注塑设备及其方法，完成了塑胶水管内金属螺母自动检测、方向定位排列、植入、注塑成品取出、冲切水口、检测及分拣成品的一体化注塑设备和方法，不仅减少了人工参与的环节，也提高了产品的生产效率和合格率，且一体化的注塑设备也减少了生产车间的空间和成本问题。
附图说明
图1是本发明实施例所提供的一种塑胶水管自动植入螺母的注塑设备结构示意图；
图2A和图2B是本发明实施例所提供的螺母方向检测单元结构示意图；
图3A、3B、3C和3D是本发明实施例所提供的螺母用旋转平台定位方向和排列单元结构示意图；
图4A是本发明实施例所提供的抓取料治具结构示意图；
图4B是本发明实施例所提供的旋转平台上取料位的位置示意图；
图5是本发明实施例所提供的注塑成型件定位预压单元结构示意图；
图6是本发明实施例所提供的注塑成型件检测单元结构示意图；
图7是本发明实施例所提供的水口料冲裁单元结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明进行详细的描述。
本发明实施例提供一种塑胶水管自动植入螺母的注塑设备，如图1所示，所述设备包括：自动送料单元11，螺母方向检测单元12，螺母用旋转平台定位方向和排列单元13，抓取料治具14，注塑成型件定位预压单元15，注塑成型件检测单元16，水口料冲裁单元17以及水口料和成品分拣单元18；所述自动送料单元11对螺母进行初步排列，并将所述螺母按指定方向顺序输送入所述螺母方向检测单元12，由所述螺母方向检测单元12检验所述螺母的方向及高度，将合格的所述螺母输入至所述螺母用旋转平台定位方向和排列单元13进行定位并排列放置；所述抓取料治具14抓取定位后的所述螺母并植入注塑半成型件后，由所述注塑成型件定位预压单元15进行预压得到注塑成型件；所述注塑成型件检测单元16对所述注塑成型件进行检测，不合格的所述注塑成型件从所述水口料冲裁单元17滑走，合格的所述注塑成型件从水口料和成品分拣单元(图未示)流出。具体的，所述自动送料单元11具有一定的筛选排料功能，可以 先对螺母进行大致的初步排列，使所述螺母按指定方向和顺序输送入所述螺母方向检测单元12，这样大部分的螺母都能够通过检测，但不能100％保证螺母的方向一致。本发明实施例所述的塑胶水管自动植入螺母的注塑设备通过自动送料、自动检测螺母方向、自动对所述螺母进行排列并按顺序和方向抓取、由机械手完成植入并注塑、自动检测注塑成型件是否合格以及自动将成品和水口料分离并分别输送至不同的滑道完成了螺母自动植入塑胶水管的一系列过程，不仅减少了人工参与的环节，也提高了产品的生产效率和合格率，且一体化的注塑设备也减少了生产车间的空间和成本问题。
本发明实施例所提供的一种塑胶水管自动植入螺母的注塑设备，较佳的，如图2A及图2B所示，所述螺母方向检测单元12包括：螺母入料口121、螺母方向检测控制气缸122、螺母方向检测杆123、第一传感器124、位置控制气缸125、不合格料控制气缸126、高度调节件127以及螺母出料端128；所述位置控制气缸125下压后对所述螺母进行定位，所述螺母方向检测控制气缸122控制所述螺母方向检测杆123伸入所述螺母检测所述螺母的方向；所述第一传感器124感应所述螺母方向检测控制气缸122的行程确定所述螺母的方向是否为正向；具体的，因为螺母的螺纹是管螺纹，有锥度，所以两端的尺寸不一样，一头大一头小；当螺母的方向正确时，所述螺母方向检测控制气缸122能够伸入到位，所述第一传感器124检测并确定所述螺母为正向；若螺母方向反了，所述螺母方向检测控制气缸122会伸不到位，其磁性开关无信号，则判定为反向。所述高度调节件127调节所述螺母出料端128的高度及水平；合格的所述螺母通过所述螺母出料端128进入所述螺母用旋转平台定位方向和排列单元；不合格的所述螺母通过所述不合格料控制气缸126排出，具体的，不合格料控制气缸126将螺母底部托板抽开，不合格螺母自动掉下排除。
本发明实施例所提供的塑胶水管自动植入螺母的注塑设备中，较佳的，如图3A、3B、3C和3D所示，所述螺母用旋转平台定位方向和排列单元13包括：8个取料位131、 旋转平台132、第二传感器133、导向杆134、两个第一上顶气缸135、第二上顶气缸136以及旋转电机137；8个所述取料位131均匀且对称分布在旋转平台132周边，其中两个所述取料位分别位于两个所述第一上顶气缸之上135；所述第二传感器133接收到所述螺母进入的信号后通过所述第二上顶气缸136将所述螺母顶到所述旋转平台132内；所述旋转电机137带动旋转平台132重复7次45度旋转后将8个所述螺母分别带入8个取料位131，且8个所述螺母两两之间相互反向对称排列在所述取料位131内；所述旋转平台再次旋转，两个所述第一上顶气缸135依次将4对螺母分别顶出后由所述抓取料治具取走。通过旋转电机137驱动所述旋转平台132转动，所述旋转电机137带动旋转平台132重复7次45度能够实现在所述取料位中备料，方便后面动作顶出取料。具体的，一个圆周按45度等分，可分为8等分；因此只需旋转7次即可保证8个取料位都有螺母。
本发明实施例所提供的塑胶水管自动植入螺母的注塑设备中，较佳的，如图4A所示，所述抓取料治具14包括：机械手(图未示)、气缸141、夹持气缸142、以及第二顶出气缸143；所述机械手从所述螺母用旋转平台定位方向和排列单元内依次抓取4对螺母，所述夹持气缸142夹持所述螺母并由所述气141缸将所述螺母装入注塑机模具中；所述机械手还将4对所述螺母植入注塑半成型件中，所述第二顶出气缸143将所述抓取料治具14上所述注塑半成型件顶出脱料。具体的，机械手每次从所述螺母用旋转平台定位方向和排列单元内抓取2个螺母，如图4B所示，抓取位置如3号位和7号位。当机械手第一次抓取3号和7号后，转盘旋转45度，则2号和6号位旋转到原3号和7号位，机械手再抓取一次，同时3号和7号位顶升补充1个螺母；转盘转动45度，则原1号和5号再被机械手抓取，同时2号和6号位位顶升补充1个螺母；转盘再转动45度，原4号位与8号螺母同时被抓取。
本发明实施例所提供的塑胶水管自动植入螺母的注塑设备中，较佳的，如图5所示，所述注塑成型件定位预压单元15包括：预压气缸151、脱料气缸152以及平移气缸153；所述预压气缸151下压对所述注塑半成型件定位压紧得到注塑成型件，所述脱料气缸152对所述注塑成型件进行脱料，所述平移气缸153完成将所述注塑成型件从预压位到脱料位的平移动作。
本发明实施例所提供的塑胶水管自动植入螺母的注塑设备中，较佳的，如图6所示，所述注塑成型件检测单元16包括：检测气缸161、第三传感器162、以及检测销163；所述检测气缸161带动所述检测销163插入所述螺母的螺纹孔中，所述第三传感器162检测所述检测销163的插入深度确定所述螺母是否反向以及所述注塑成型件是否溢胶。具体的，现有技术中注塑成型件的检测方法是人工目视检查。本发明实施例中的检测方法是所述注塑成型件放在定位治具上后，注塑成型件定位预压单元15确保工件位置准确，然后检测气缸161带动弹性检测销163插入所述螺母的螺纹孔中，检测螺母是否反向和产品是否溢胶，若有任意一个螺母反向或者溢胶，则检测销无法完全伸入该注塑成型件中，检测销的尾部会露出，所述第三传感器162被挡住后产生信号，工件被判定为不良，即所述螺母反向或者所述注塑成型件溢胶。
本发明实施例所提供的塑胶水管自动植入螺母的注塑设备中，较佳的，如图7所示，所述水口料冲裁单元17包括：水口冲裁刀171以及冲裁气缸172；所述水口冲裁刀171冲切所述注塑成型件，使所述注塑成型件的水口与成品分离，所述冲裁气缸172控制不合格的所述注塑成型件从所述水口料冲裁单元滑走。
本发明实施例提供的一种塑胶水管自动植入螺母的注塑设备，较佳的，水口料和成品分拣单元18包括：水口料滑道以及成品滑道；所述注塑成型件定位预压单元将合格的所述注塑成型件与水口料一起送入所述水口料和成品分拣单元18进行分拣，所述水口料从所述水口料滑道滑走；合格的所述注塑成型件从所述成品滑道流出。
本发明实施例还提供一种塑胶水管自动植入螺母的注塑方法，所述方法包括，自动送料单元对螺母进行初步排列，并将所述螺母按指定方向顺序输送入螺母方向检测单元，由所述螺母方向检测单元检验所述螺母的方向及高度，将合格的所述螺母输入至螺母用旋转平台定位方向和排列单元进行定位并排列放置；抓取料治具抓取定位后的所述螺母并植入注塑半成型件后，由注塑成型件定位预压单元进行预压得到注塑成型件；注塑成型件检测单元对所述注塑成型件进行检测，不合格的所述注塑成型件从水口料冲裁单元滑走，合格的所述注塑成型件从水口料和成品分拣单元流出。本发明实施例所述的塑胶水管自动植入螺母的注塑方法通过自动送料、自动检测螺母方向、自动对所述螺母进行排列并按顺序和方向抓取、由机械手完成植入并注塑、自动检测注塑成型件是否合格以及自动将成品和水口料分离并分别输送至不同的滑道完成了螺母自动植入塑胶水管的一系列过程，不仅减少了人工参与的环节，也提高了产品的生产效率和合格率，且一体化的注塑设备也减少了生产车间的空间和成本问题。
一种塑胶水管自动植入螺母的注塑方法，进一步包括：8个取料位均匀且对称分布在旋转平台周边，其中两个所述取料位分别位于两个第一上顶气缸之上；第二传感器接收到所述螺母进入的信号后通过第二上顶气缸将所述螺母顶到所述旋转平台内；旋转电机带动旋转平台重复7次45度旋转后将8个所述螺母分别带入8个取料位，且8个所述螺母两两之间相互反向对称排列在所述取料位内；所述旋转平台再次旋转，两个所述第一上顶气缸依次将4对螺母分别顶出后由所述抓取料治具取走。具体的，通过旋转电机137驱动所述旋转平台132转动，所述旋转电机137带动旋转平台132重复7次45度能够实现在所述取料位中备料，方便后面动作顶出取料。一个圆周按45度等分，可分为8等分；因此只需旋转7次即可保证8个取料位都有螺母，保证取料过程顺利进行。
本发明实施例提供的塑胶水管自动植入螺母的注塑设备及其方法，完成了塑胶水管内金属螺母自动检测、方向定位排列、植入、注塑成品取出、冲切水口、检测及分 拣成品的一体化注塑设备和方法，不仅减少了人工参与的环节，也提高了产品的生产效率和合格率，且一体化的注塑设备也减少了生产车间的空间和成本问题。
本发明不局限于上述最佳实施方式，任何人在本发明的启示下都可得出其他各种形式的产品，但不论在其形状或结构上作任何变化，凡是具有与本申请相同或相近似的技术方案，均落在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种塑胶水管自动植入螺母的注塑设备，其特征在于，所述设备包括：自动送料单元，螺母方向检测单元，螺母用旋转平台定位方向和排列单元，抓取料治具，注塑成型件定位预压单元，注塑成型件检测单元，水口料冲裁单元以及水口料和成品分拣单元；所述自动送料单元对螺母进行初步排列，并将所述螺母按指定方向顺序输送入所述螺母方向检测单元，由所述螺母方向检测单元检验所述螺母的方向及高度，将合格的所述螺母输入至所述螺母用旋转平台定位方向和排列单元进行定位并排列放置；所述抓取料治具抓取定位后的所述螺母并植入注塑半成型件后，由所述注塑成型件定位预压单元进行预压得到注塑成型件；所述注塑成型件检测单元对所述注塑成型件进行检测，不合格的所述注塑成型件从所述水口料冲裁单元滑走，合格的所述注塑成型件从水口料和成品分拣单元流出。
2.根据权利要求1所述的塑胶水管自动植入螺母的注塑设备，其特征在于，所述螺母方向检测单元包括：螺母入料口、螺母方向检测控制气缸、螺母方向检测杆、第一传感器、位置控制气缸、不合格料控制气缸、高度调节件以及螺母出料端；所述位置控制气缸用于对所述螺母进行定位，所述螺母方向检测控制气缸控制所述螺母方向检测杆伸入所述螺母检测所述螺母的方向；所述第一传感器感应所述螺母方向检测控制气缸的行程确定所述螺母的方向是否为正向；所述高度调节件用于调节所述螺母出料端的高度及水平；合格的所述螺母通过所述螺母出料端进入所述螺母用旋转平台定位方向和排列单元；不合格的所述螺母通过所述不合格料控制气缸排出。
3.根据权利要求1所述的塑胶水管自动植入螺母的注塑设备，其特征在于，所述螺母用旋转平台定位方向和排列单元包括：8个取料位、旋转平台、第二传感器、导向杆、两个第一上顶气缸、第二上顶气缸以及旋转电机；8个所述取料位均匀且对称分布在旋转平台周边，其中两个所述取料位分别位于两个所述第一上顶气缸之上；所述第二传感器接收到所述螺母进入的信号后通过所述第二上顶气缸将所述螺母顶到所述旋转平台内；所述旋转电机带动旋转平台重复7次45度旋转后将8个所述螺母分别带入8个取料位，且8个所述螺母两两之间相互反向对称排列在所述取料位内；所述旋转平台再次旋转，两个所述第一上顶气缸依次将4对螺母分别顶出后由所述抓取料治具取走。
4.根据权利要求1所述的塑胶水管自动植入螺母的注塑设备，其特征在于，所述抓取料治具包括：机械手、气缸、夹持气缸、以及第二顶出气缸；所述机械手从所述螺母用旋转平台定位方向和排列单元内依次抓取4对螺母，所述夹持气缸夹持所述螺母并由所述气缸将所述螺母装入注塑机模具中；所述机械手还将4对所述螺母植入注塑半成型件中，所述第二顶出气缸将所述抓取料治具上所述注塑半成型件顶出脱料。
5.根据权利要求1所述的塑胶水管自动植入螺母的注塑设备，其特征在于，所述注塑成型件定位预压单元包括：预压气缸、脱料气缸以及平移气缸；所述预压气缸下压对所述注塑半成型件定位压紧得到注塑成型件，所述脱料气缸对所注塑成型件进行脱料，所述平移气缸将所述注塑成型件从预压位平移到脱料位。
6.根据权利要求1所述的塑胶水管自动植入螺母的注塑设备，其特征在于，所述注塑成型件检测单元包括：检测气缸、第三传感器、以及检测销；所述检测气缸带动所述检测销插入所述螺母的螺纹孔中，所述第三传感器检测所述检测销的插入深度确定所述螺母是否反向以及所述注塑成型件是否溢胶。
7.根据权利要求1所述的塑胶水管自动植入螺母的注塑设备，其特征在于，所述水口料冲裁单元包括：水口冲裁刀以及冲裁气缸；所述水口冲裁刀用于将所述注塑成型件的水口与成品分离，所述冲裁气缸控制不合格的所述注塑成型件从所述水口料冲裁单元滑走。
8.根据权利要求1所述的塑胶水管自动植入螺母的注塑设备，其特征在于，水口料和成品分拣单元包括：水口料滑道以及成品滑道；所述注塑成型件定位预压单元将合格的所述注塑成型件与水口料一起送入所述水口料和成品分拣单元进行分拣，所述水口料从所述水口料滑道滑走；合格的所述注塑成型件从所述成品滑道流出。
9.一种塑胶水管自动植入螺母的注塑方法，其特征在于，所述方法包括，自动送料单元对螺母进行初步排列，并将所述螺母按指定方向顺序输送入螺母方向检测单元，由所述螺母方向检测单元检验所述螺母的方向及高度，将合格的所述螺母输入至螺母用旋转平台定位方向和排列单元进行定位并排列放置；抓取料治具抓取定位后的所述螺母并植入注塑半成型件后，由注塑成型件定位预压单元进行预压得到注塑成型件；注塑成型件检测单元对所述注塑成型件进行检测，不合格的所述注塑成型件从水口料冲裁单元滑走，合格的所述注塑成型件从水口料和成品分拣单元流出。
10.根据权利要求9所述的一种塑胶水管自动植入螺母的注塑方法，其特征在于，所述方法进一步包括：8个取料位均匀且对称分布在旋转平台周边，其中两个所述取料位分别位于两个第一上顶气缸之上；第二传感器接收到所述螺母进入的信号后通过第二上顶气缸将所述螺母顶到所述旋转平台内；旋转电机带动旋转平台重复7次45度旋转后将8个所述螺母分别带入8个取料位，且8个所述螺母两两之间相互反向对称排列在所述取料位内；所述旋转平台再次旋转，两个所述第一上顶气缸依次将4对螺母分别顶出后由所述抓取料治具取走。
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