CN107117457B - 一种自动搬运、换取饮水机水桶机构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动搬运、换取饮水机水桶机构，底座可变倾斜装置中电动推杆的运动带动自动升降装置做倾斜运动，自动升降装置中电机Ⅴ转动带动自动升降装置上下运动，支撑架装置中电机Ⅱ转动带动气动伸缩装置、机械手装置旋转，移动装置中电机Ⅰ转动带动移动装置、支撑架装置、气动伸缩装置、机械手装置运动，机械手装置中电机Ⅳ转动实现机械手装置的张开与闭合，机械手装置中电机Ⅲ转动带动机械手装置绕着电机Ⅲ的输出轴转动，进而将水桶旋转。本发明可解决目前用人工搬运、换取饮水机水桶的问题；结构简单、易加工，可降低人的体力劳动；改善依靠人工搬运时的繁琐性，提高工作效率。

Description

一种自动搬运、换取饮水机水桶机构

技术领域

本发明涉及一种自动搬运、换取饮水机水桶机构，属于机械机器人技术领域。

背景技术

随着经济的高速发展，人们生活水平的不断提高，机械应用的领域越来越广，但是在一些特殊的工作岗位，需要人工不断弯腰进行物体的抓取与搬运，而且在人工搬运物体的时候，依靠人工搬运效率低而且还要重复性的进行一些弯腰动作，使得人工操作起来过于繁琐；目前机械的应用领域虽然广泛，但是在搬运、换取物体方面有待发展。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术的不足，提供一种自动搬运、换取饮水机水桶机构。

本发明的技术方案是：一种自动搬运、换取饮水机水桶机构，包括底座可变倾斜装置1、移动装置2、支撑架装置3、气动伸缩装置4、机械手装置5和自动升降装置6；

所述移动装置2中中间连接件连杆28安装在底座可变倾斜装置1中中间连接件23上，支撑架装置3中下支撑板30安装在移动装置2中滑轨Ⅱ34的上部，气动伸缩装置4中固定板39安装在支撑架装置3中上支撑板38上，气动伸缩装置4中法兰盘Ⅰ41的底部与支撑架装置3中电机Ⅱ40的输出轴连接并固定，机械手装置5中电机Ⅲ49安装在气动伸缩装置4中机械手固定板48的另一侧，自动升降装置6安装在底座可变倾斜装置1中长支架20上；

所述底座可变倾斜装置1中电动推杆的运动带动自动升降装置6做倾斜运动，自动升降装置6中电机Ⅴ68转动带动自动升降装置6上下运动，支撑架装置3中电机Ⅱ40转动带动气动伸缩装置4、机械手装置5旋转，移动装置2中电机Ⅰ25转动带动移动装置2、支撑架装置3、气动伸缩装置4、机械手装置5运动，机械手装置5中电机Ⅳ60转动实现机械手装置5的张开与闭合，机械手装置5中电机Ⅲ49转动带动机械手装置5绕着电机Ⅲ49的输出轴转动，进而将水桶69旋转。

所述底座可变倾斜装置1包括电动推杆连接件8、短轴9、轴承Ⅰ10、电动推杆下管11、电动推杆上管12、中间固定杆13、销钉14、中间固定杆连接件15、轮子支座16、轮轴17、轮子18、底部连接杆19、长支架20、长短支架连接件21、铰链Ⅰ22、中间连接件23和短支架24；对称安装的两个电动推杆下管11分别与一个电动推杆上管12相配合，电动推杆下管11的底端、电动推杆上管12的顶端分别安装在位于短轴9的两个端部的轴承Ⅰ10上，电动推杆下管11通过短轴9与一端安装在底部连接杆19中部的电动推杆连接件8的另一端连接，电动推杆上管12通过短轴9与一端安装在中间固定杆13中部的电动推杆连接件8的另一端连接，安装电动推杆连接件8一端的底部连接杆19的两端通过连接件安装在两个对称安装的长支架20底部，两个对称安装的长支架20顶部也安装一个底部连接杆19，中间固定杆13两端安装有销钉14，中间固定杆13通过销钉14与安装在短支架24上的中间固定杆连接件15连接，短支架24两端通过铰链Ⅰ22与长短支架连接件21一端连接，长短支架连接件21另一端安装在长支架20上并固定，轮子支座16安装在长支架20的底部并固定，轮轴17安装在轮子支座16上，轮子18安装在轮轴17上，中间连接件23的底部安装在短支架24的上部。

所述移动装置2包括电机Ⅰ25、电机固定座26、皮带Ⅰ27、中间连接件连杆28、皮带轮31、皮带轮凸轴32、滑轨Ⅰ33、滑轨Ⅱ34、皮带上固定座35和皮带下固定座36；两根中间连接件连杆28的两端分别安装在中间连接件23上，两根中间连接件连杆28上分别装有一个电机固定座26，电机Ⅰ25安装在一个电机固定座26上，电机Ⅰ25的输出轴与安装在另一个电机固定座26上的皮带轮凸轴32上安装皮带轮31，皮带Ⅰ27与皮带轮31进行啮合传动，滑轨Ⅰ33的两端分别安装在两个中间连接件23的上部且与连接件连杆28垂直、与皮带Ⅰ27平行，滑轨Ⅱ34的底部滑槽位于滑轨Ⅰ33上部的滑槽内，滑轨Ⅱ34的上部安装下支撑板30，皮带上固定座35安装在下支撑板30的底部，皮带下固定座36安装在皮带上固定座35上，皮带Ⅰ27与皮带上固定座35、皮带下固定座36进行固定连接。

所述支撑架装置3包括支撑架支座29、下支撑板30、支撑杆37、上支撑板38和电机Ⅱ40；其中支撑架支座29分别安装在下支撑板30顶部和上支撑板38底部的四个角落，支撑杆37的上端和下端分别安装在支撑架支座29内，电机Ⅱ40安装在上支撑板38的底部。

所述气动伸缩装置4包括固定板39、法兰盘Ⅰ41、导杆固定座42、导杆43、螺栓44、气动推杆件Ⅰ45、气动推杆件Ⅱ46、法兰盘Ⅱ47和机械手固定板48；其中固定板39安装在上支撑板38上，固定板39的上部安装有法兰盘Ⅰ41并进行固定，法兰盘Ⅰ41的底部与电机Ⅱ40的输出轴连接并固定，气动推杆件Ⅰ45安装在固定板39的中部并位于法兰盘Ⅰ41上方，安装在固定板39上的两个导杆固定座42位于气动推杆件Ⅰ45的两侧，导杆43一端安装在机械手固定板48上并通过导杆固定座42上面的孔，螺栓44连接气动推杆件Ⅰ45和固定板39，气动推杆件Ⅱ46一端与气动推杆件Ⅰ45进行配合安装，导杆43另一端、气动推杆件Ⅱ46另一端悬空，法兰盘Ⅱ47一侧安装在气动推杆件Ⅱ46上并固定，法兰盘Ⅱ47另一侧安装在机械手固定板48一侧。

所述机械手装置5包括电机Ⅲ49、电机Ⅲ固定板50、丝杆51、丝杆螺母固定板52、机械手支座53、铰链Ⅱ54、机械手旋转轴55、机械手连杆Ⅰ56、联轴器57、两轴固定座58、机械手连杆Ⅱ59、电机Ⅳ60、丝杆螺母61、法兰盘Ⅲ62和机械手导杆63；其中电机Ⅲ49安装在机械手固定板48的另一侧，电机Ⅲ49的输出轴与安装在电机Ⅲ固定板50上的法兰盘Ⅲ62连接并固定，丝杆51一端与法兰盘Ⅲ62连接并固定，丝杆51另一端与联轴器57一端连接并通过安装在丝杆螺母固定板52上的丝杆螺母61固定，联轴器57的另一端与安装在两轴固定座58上的电机Ⅳ60的输出轴连接，机械手支座53安装在丝杆螺母固定板52的四个角上，铰链Ⅱ54安装在机械手支座53上，机械手连杆Ⅱ59一端与铰链Ⅱ54连接，机械手连杆Ⅱ59另一端与安装在机械手连杆Ⅰ56中部的机械手旋转轴55连接，机械手连杆Ⅰ56的一端安装在两轴固定座58上的机械手旋转轴55上，机械手连杆Ⅰ56的另一端悬空，机械手导杆63一端安装在电机Ⅲ固定板50上，机械手导杆63另一端穿过丝杆螺母固定板52后安装在机械手连杆Ⅰ56上。

所述自动升降装置6包括电机固定座26、皮带轮31、皮带轮凸轴32、长导杆导向座64、长导杆65、皮带Ⅱ66、抬升水桶支撑件67和电机Ⅴ68；其中电机固定座26安装在底座可变倾斜装置1的长支架20的两端，一个皮带轮31安装在位于长支架20一端的电机Ⅴ68的输出轴上，另一个皮带轮31安装在位于长支架20另一端的皮带轮凸轴32上，皮带Ⅱ66与两个皮带轮31进行啮合传动，长导杆导向座64穿过长导杆65，抬升水桶支撑件67安装在长导杆导向座64一侧，皮带Ⅱ66与长导杆导向座64和抬升水桶支撑件67连接固定在一起。

还包括饮水机减震装置7，饮水机71直接放置在地面上，饮水机减震装置7安装在饮水机71的上部。

所述饮水机减震装置7包括放置水桶支撑件70、减震器下安装件72、减震器上安装件73、减震器下固定件74、减震器上固定件75和减震器弹簧76；其中放置水桶支撑件70安装在减震器上安装件73上，减震器下安装件72固定安装在饮水机71上，减震器上安装件73安装在减震器下安装件72内，减震器下固定件74安装固定在减震器下安装件72的内底部，减震器上固定件75的底部安装在减震器下固定件74的上部，减震器上固定件75的上部与减震器上安装件73进行安装固定，减震器弹簧76安装在减震器下固定件74的底部并固定。

本发明的有益效果是：

1、可解决目前用人工搬运、换取饮水机水桶的问题，用机械代替人工操作，能提高机械应用技术在实际运用中的效率；

2、可实现在搬运的水桶的同时，把相应的无水的水桶拿下来，并搬运到相应的区域，节约人工劳动成本；

3、结构简单，易加工；

4、用机械应用技术来完成换水的全过程，可以改善依靠人工搬运时的繁琐性，提高工作效率，降低人的体力劳动。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的后视结构示意图；

图3为本发明的底座可变倾斜装置结构示意图；

图4为本发明的底座可变倾斜装置局部结构示意图；

图5为本发明的倾斜状态结构示意图；

图6为本发明的移动装置结构示意图；

图7为本发明的移动装置局部结构示意图；

图8为本发明的支撑架装置结构示意图；

图9为本发明的支撑架装置安装结构示意图；

图10为本发明的气动伸缩装置结构示意图；

图11为本发明的机械手装置结构示意图；

图12为本发明的机械手装置安装结构示意图；

图13为本发明的机械手装置局部放大图；

图14为本发明的两轴固定座结构示意图；

图15为本发明的两轴固定座局部放大图；

图16为本发明的自动升降装置结构示意图；

图17为本发明的自动升降装置安装结构示意图；

图18为本发明的饮水机装置结构示意图；

图19为本发明的减震装置放大图；

图20为本发明的减震装置局部示意图；

图中各标号为：1-底座可变倾斜装置、2-移动装置、3-支撑架装置、4-气动伸缩装置、5-机械手装置、6-自动升降装置、7-饮水机减震装置、8-电动推杆连接件、9-短轴、10-轴承Ⅰ、11-电动推杆下管、12-电动推杆上管、13-中间固定杆、14-销钉、15-中间固定杆连接件、16-轮子支座、17-轮轴、18-轮子、19-底部连接杆、20-长支架、21-长短支架连接件、22-铰链Ⅰ、23-中间连接件、24-短支架、25-电机Ⅰ、26-电机固定座、27-皮带Ⅰ、28-中间连接件连杆、29-支撑架支座、30-下支撑板、31-皮带轮、32-皮带轮凸轴、33-滑轨Ⅰ、34-滑轨Ⅱ、35-皮带上固定座、36-皮带下固定座、37-支撑杆、38-上支撑板、39-固定板、40-电机Ⅱ、41-法兰盘Ⅰ、42-导杆固定座、43-导杆、44-螺栓、45-气动推杆件Ⅰ、46-气动推杆件Ⅱ、47-法兰盘Ⅱ、48-机械手固定板、49-电机Ⅲ、50-电机Ⅲ固定板、51-丝杆、52-丝杆螺母固定板、53-机械手支座、54-铰链Ⅱ、55-机械手旋转轴、56-机械手连杆Ⅰ、57-联轴器、58-两轴固定座、59-机械手连杆Ⅱ、60-电机Ⅳ、61-丝杆螺母、62-法兰盘Ⅲ、63-机械手导杆、64-长导杆导向座、65-长导杆、66-皮带Ⅱ、67-抬升水桶支撑件、68-电机Ⅴ、69-水桶、70-放置水桶支撑件、71-饮水机、72-减震器下安装件、73-减震器上安装件、74-减震器下固定件、75-减震器上固定件、76-减震器弹簧。

实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明作进一步说明，但本发明的内容并不限于所述范围。

实施例1：如图1-20所示，一种自动搬运、换取饮水机水桶机构，包括底座可变倾斜装置1、移动装置2、支撑架装置3、气动伸缩装置4、机械手装置5和自动升降装置6；

所述移动装置2中中间连接件连杆28安装在底座可变倾斜装置1中中间连接件23上，支撑架装置3中下支撑板30安装在移动装置2中滑轨Ⅱ34的上部，气动伸缩装置4中固定板39安装在支撑架装置3中上支撑板38上，气动伸缩装置4中法兰盘Ⅰ41的底部与支撑架装置3中电机Ⅱ40的输出轴连接并固定，机械手装置5中电机Ⅲ49安装在气动伸缩装置4中机械手固定板48的另一侧，自动升降装置6安装在底座可变倾斜装置1中长支架20上；

所述底座可变倾斜装置1中电动推杆的运动带动自动升降装置6做倾斜运动，自动升降装置6中电机Ⅴ68转动带动自动升降装置6上下运动，支撑架装置3中电机Ⅱ40转动带动气动伸缩装置4、机械手装置5旋转，移动装置2中电机Ⅰ25转动带动移动装置2、支撑架装置3、气动伸缩装置4、机械手装置5运动，机械手装置5中电机Ⅳ60转动实现机械手装置5的张开与闭合，机械手装置5中电机Ⅲ49转动带动机械手装置5绕着电机Ⅲ49的输出轴转动，进而将水桶69旋转。

所述底座可变倾斜装置1可以为：包括电动推杆连接件8、短轴9、轴承Ⅰ10、电动推杆下管11、电动推杆上管12、中间固定杆13、销钉14、中间固定杆连接件15、轮子支座16、轮轴17、轮子18、底部连接杆19、长支架20、长短支架连接件21、铰链Ⅰ22、中间连接件23和短支架24；对称安装的两个电动推杆下管11分别与一个电动推杆上管12相配合，电动推杆下管11的底端、电动推杆上管12的顶端分别安装在位于短轴9的两个端部的轴承Ⅰ10上，电动推杆下管11通过短轴9与一端安装在底部连接杆19中部的电动推杆连接件8的另一端连接，电动推杆上管12通过短轴9与一端安装在中间固定杆13中部的电动推杆连接件8的另一端连接，安装电动推杆连接件8一端的底部连接杆19的两端通过连接件安装在两个对称安装的长支架20底部，两个对称安装的长支架20顶部也安装一个底部连接杆19，中间固定杆13两端安装有销钉14，中间固定杆13通过销钉14与安装在短支架24上的中间固定杆连接件15连接，短支架24两端通过铰链Ⅰ22与长短支架连接件21一端连接，长短支架连接件21另一端安装在长支架20上并固定，轮子支座16安装在长支架20的底部并固定，轮轴17安装在轮子支座16上，轮子18安装在轮轴17上，中间连接件23的底部安装在短支架24的上部。

所述移动装置2可以为：包括电机Ⅰ25、电机固定座26、皮带Ⅰ27、中间连接件连杆28、皮带轮31、皮带轮凸轴32、滑轨Ⅰ33、滑轨Ⅱ34、皮带上固定座35和皮带下固定座36；两根中间连接件连杆28的两端分别安装在中间连接件23上，两根中间连接件连杆28上分别装有一个电机固定座26，电机Ⅰ25安装在一个电机固定座26上，电机Ⅰ25的输出轴与安装在另一个电机固定座26上的皮带轮凸轴32上安装皮带轮31，皮带Ⅰ27与皮带轮31进行啮合传动，滑轨Ⅰ33的两端分别安装在两个中间连接件23的上部且与连接件连杆28垂直、与皮带Ⅰ27平行，滑轨Ⅱ34的底部滑槽位于滑轨Ⅰ33上部的滑槽内，滑轨Ⅱ34的上部安装下支撑板30，皮带上固定座35安装在下支撑板30的底部，皮带下固定座36安装在皮带上固定座35上，皮带Ⅰ27与皮带上固定座35、皮带下固定座36进行固定连接。

所述支撑架装置3可以为：包括支撑架支座29、下支撑板30、支撑杆37、上支撑板38和电机Ⅱ40；其中支撑架支座29分别安装在下支撑板30顶部和上支撑板38底部的四个角落，支撑杆37的上端和下端分别安装在支撑架支座29内，电机Ⅱ40安装在上支撑板38的底部。

所述气动伸缩装置4可以为：包括固定板39、法兰盘Ⅰ41、导杆固定座42、导杆43、螺栓44、气动推杆件Ⅰ45、气动推杆件Ⅱ46、法兰盘Ⅱ47和机械手固定板48；其中固定板39安装在上支撑板38上，固定板39的上部安装有法兰盘Ⅰ41并进行固定，法兰盘Ⅰ41的底部与电机Ⅱ40的输出轴连接并固定，气动推杆件Ⅰ45安装在固定板39的中部并位于法兰盘Ⅰ41上方，安装在固定板39上的两个导杆固定座42位于气动推杆件Ⅰ45的两侧，导杆43一端安装在机械手固定板48上并通过导杆固定座42上面的孔，螺栓44连接气动推杆件Ⅰ45和固定板39，气动推杆件Ⅱ46一端与气动推杆件Ⅰ45进行配合安装，导杆43另一端、气动推杆件Ⅱ46另一端悬空，法兰盘Ⅱ47一侧安装在气动推杆件Ⅱ46上并固定，法兰盘Ⅱ47另一侧安装在机械手固定板48一侧。

所述机械手装置5可以为：包括电机Ⅲ49、电机Ⅲ固定板50、丝杆51、丝杆螺母固定板52、机械手支座53、铰链Ⅱ54、机械手旋转轴55、机械手连杆Ⅰ56、联轴器57、两轴固定座58、机械手连杆Ⅱ59、电机Ⅳ60、丝杆螺母61、法兰盘Ⅲ62和机械手导杆63；其中电机Ⅲ49安装在机械手固定板48的另一侧，电机Ⅲ49的输出轴与安装在电机Ⅲ固定板50上的法兰盘Ⅲ62连接并固定，丝杆51一端与法兰盘Ⅲ62连接并固定，丝杆51另一端与联轴器57一端连接并通过安装在丝杆螺母固定板52上的丝杆螺母61固定，联轴器57的另一端与安装在两轴固定座58上的电机Ⅳ60的输出轴连接，机械手支座53安装在丝杆螺母固定板52的四个角上，铰链Ⅱ54安装在机械手支座53上，机械手连杆Ⅱ59一端与铰链Ⅱ54连接，机械手连杆Ⅱ59另一端与安装在机械手连杆Ⅰ56中部的机械手旋转轴55连接，机械手连杆Ⅰ56的一端安装在两轴固定座58上的机械手旋转轴55上，机械手连杆Ⅰ56的另一端悬空，机械手导杆63一端安装在电机Ⅲ固定板50上，机械手导杆63另一端穿过丝杆螺母固定板52后安装在机械手连杆Ⅰ56上。

所述自动升降装置6可以为：包括电机固定座26、皮带轮31、皮带轮凸轴32、长导杆导向座64、长导杆65、皮带Ⅱ66、抬升水桶支撑件67和电机Ⅴ68；其中电机固定座26安装在底座可变倾斜装置1的长支架20的两端，一个皮带轮31安装在位于长支架20一端的电机Ⅴ68的输出轴上，另一个皮带轮31安装在位于长支架20另一端的皮带轮凸轴32上，皮带Ⅱ66与两个皮带轮31进行啮合传动，长导杆导向座64穿过长导杆65，抬升水桶支撑件67安装在长导杆导向座64一侧，皮带Ⅱ66与长导杆导向座64和抬升水桶支撑件67连接固定在一起。

实施例2：如图1-20所示，一种自动搬运、换取饮水机水桶机构，与实施例1基本相同，其不同之处在于：

还可以包括饮水机减震装置7，饮水机71直接放置在地面上，饮水机减震装置7安装在饮水机71的上部。

所述饮水机减震装置7可以为：包括放置水桶支撑件70、减震器下安装件72、减震器上安装件73、减震器下固定件74、减震器上固定件75和减震器弹簧76；其中放置水桶支撑件70安装在减震器上安装件73上，减震器下安装件72固定安装在饮水机71上，减震器上安装件73安装在减震器下安装件72内，减震器下固定件74安装固定在减震器下安装件72的内底部，减震器上固定件75的底部安装在减震器下固定件74的上部，减震器上固定件75的上部与减震器上安装件73进行安装固定，减震器弹簧76安装在减震器下固定件74的底部并固定。

本发明的工作原理是：

当送水人员把水桶送到用户家里以后，送水人员直接把水桶69放在抬升水桶支撑件67上，此时底座可变倾斜装置1的电动推杆下管11和电动推杆上管12开始供电工作，电动推杆开始伸缩，电动推杆下管11通过推动电动推杆连接件8从而给底部连接杆19一个力，电动推杆上管12通过电动推杆连接件8给中间固定杆13一个力，在两个力的相互作用下，使得长支架20绕着铰链Ⅰ22转动，从而使得整个自动升降装置6变形为倾斜的状态，此时电机Ⅴ68开始供电工作，电机Ⅴ68开始转动，带动皮带轮31转动，从而带动皮带Ⅱ66绕着皮带轮31运动；因为长导杆导向座64、抬升水桶支撑件67和皮带Ⅱ66是连接固定在一起的，皮带Ⅱ66转动的同时，使得长导杆导向座64、抬升水桶支撑件67在长导杆65的导向作用下开始上下运动，从而抬升水桶支撑件67运载水桶69上升；当水桶69上升到一定的高度的时候，再次通过电动推杆下管11和电动推杆上管12工作，使得底座可变倾斜装置1开始缓慢回到原来的位置，此时电机Ⅱ40工作，电机Ⅱ40转动，带动气动伸缩装置4和机械手装置5旋转，使得气动伸缩装置4和机械手装置5旋转到沿着水桶69方向的位置；此时气动伸缩装置4开始供电并工作，气动伸缩装置4依靠动力使得气动推杆件Ⅱ46开始伸缩，推动机械手装置5向水桶69的方向移动；同时移动装置2上的电机Ⅰ25也开始工作，电机Ⅰ25转动，带动皮带轮31，从而皮带Ⅰ27开始运动，皮带Ⅰ27运动后带动皮带上固定座35和皮带下固定座36运动，从而使得整个移动装置2、支撑架装置3、气动伸缩装置4和机械手装置5向着水桶69方向运动；当机械手装置5移到水桶69的位置时，电机Ⅳ60开始工作，电机Ⅳ60转动，带动联轴器57和丝杆51转动，因为丝杆51的轴向的位置是固定的，所以丝杆51转动时，推动丝杆螺母61沿着丝杆51方向移动，丝杆螺母61移动，带动丝杆螺母固定板52也沿着丝杆51方向移动，丝杆螺母固定板52移动，带动安装在丝杆螺母固定板52的机械手支座53移动，从而使得机械手连杆Ⅱ59绕着铰链Ⅱ54转动，机械手连杆Ⅱ59转动使得机械手连杆Ⅰ56绕着安装在两轴固定座58上的机械手旋转轴55转动，从而实现机械手装置5的张开与闭合，从而实现水桶69的夹紧与松开；当夹紧水桶69以后，电机Ⅲ49开始工作，电机Ⅲ49的输出轴通过法兰盘Ⅲ62与机械手装置5连接，电机Ⅲ49转动带动机械手装置5绕着电机Ⅲ49的输出轴转动，进而将水桶69旋转180度；此时，电机Ⅰ25、气动推杆件Ⅰ45和气动推杆件Ⅱ46再次工作，使得移动装置2、支撑架装置3、气动伸缩装置4和机械手装置5回到饮水机71的后方；电机Ⅱ40再次工作，使得气动伸缩装置4、机械手装置5转动和水桶69转动到饮水机71的正后方，通过调节移动装置2和气动伸缩装置4，把水桶69运送到饮水机71上；饮水机71上安装有饮水机减震装置7，在放置水桶69的时候能够起到缓冲的作用。同时，当用户用完水以后，也可以将水桶69从饮水机71上搬运下来，最终实现整个换水的过程，减少人工成本，降低人的疲劳程度，减少人工重复性的弯腰动作，提高换水的效率。

上面结合附图对本发明的具体实施方式作了详细说明，但是本发明并不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (7)

1.一种自动搬运、换取饮水机水桶机构，其特征在于：包括底座可变倾斜装置（1）、移动装置（2）、支撑架装置（3）、气动伸缩装置（4）、机械手装置（5）和自动升降装置（6）；

所述移动装置（2）中中间连接件连杆（28）安装在底座可变倾斜装置（1）中中间连接件（23）上，支撑架装置（3）中下支撑板（30）安装在移动装置（2）中滑轨Ⅱ（34）的上部，气动伸缩装置（4）中固定板（39）安装在支撑架装置（3）中上支撑板（38）上，气动伸缩装置（4）中法兰盘Ⅰ（41）的底部与支撑架装置（3）中电机Ⅱ（40）的输出轴连接并固定，机械手装置（5）中电机Ⅲ（49）安装在气动伸缩装置（4）中机械手固定板（48）的另一侧，自动升降装置（6）安装在底座可变倾斜装置（1）中长支架（20）上；

所述底座可变倾斜装置（1）中电动推杆的运动带动自动升降装置（6）做倾斜运动，自动升降装置（6）中电机Ⅴ（68）转动带动自动升降装置（6）上下运动，支撑架装置（3）中电机Ⅱ（40）转动带动气动伸缩装置（4）、机械手装置（5）旋转，移动装置（2）中电机Ⅰ（25）转动带动移动装置（2）、支撑架装置（3）、气动伸缩装置（4）、机械手装置（5）运动，机械手装置（5）中电机Ⅳ（60）转动实现机械手装置（5）的张开与闭合，机械手装置（5）中电机Ⅲ（49）转动带动机械手装置（5）绕着电机Ⅲ（49）的输出轴转动，进而将水桶（69）旋转；

所述底座可变倾斜装置（1）包括电动推杆连接件（8）、短轴（9）、轴承Ⅰ（10）、电动推杆下管（11）、电动推杆上管（12）、中间固定杆（13）、销钉（14）、中间固定杆连接件（15）、轮子支座（16）、轮轴（17）、轮子（18）、底部连接杆（19）、长支架（20）、长短支架连接件（21）、铰链Ⅰ（22）、中间连接件（23）和短支架（24）；对称安装的两个电动推杆下管（11）分别与一个电动推杆上管（12）相配合，电动推杆下管（11）的底端、电动推杆上管（12）的顶端分别安装在位于短轴（9）的两个端部的轴承Ⅰ（10）上，电动推杆下管（11）通过短轴（9）与一端安装在底部连接杆（19）中部的电动推杆连接件（8）的另一端连接，电动推杆上管（12）通过短轴（9）与一端安装在中间固定杆（13）中部的电动推杆连接件（8）的另一端连接，安装电动推杆连接件（8）一端的底部连接杆（19）的两端通过连接件安装在两个对称安装的长支架（20）底部，两个对称安装的长支架（20）顶部也安装一个底部连接杆（19），中间固定杆（13）两端安装有销钉（14），中间固定杆（13）通过销钉（14）与安装在短支架（24）上的中间固定杆连接件（15）连接，短支架（24）两端通过铰链Ⅰ（22）与长短支架连接件（21）一端连接，长短支架连接件（21）另一端安装在长支架（20）上并固定，轮子支座（16）安装在长支架（20）的底部并固定，轮轴（17）安装在轮子支座（16）上，轮子（18）安装在轮轴（17）上，中间连接件（23）的底部安装在短支架（24）的上部；

所述支撑架装置（3）包括支撑架支座（29）、下支撑板（30）、支撑杆（37）、上支撑板（38）和电机Ⅱ（40）；其中支撑架支座（29）分别安装在下支撑板（30）顶部和上支撑板（38）底部的四个角落，支撑杆（37）的上端和下端分别安装在支撑架支座（29）内，电机Ⅱ（40）安装在上支撑板（38）的底部。

2.根据权利要求1所述的自动搬运、换取饮水机水桶机构，其特征在于：所述移动装置（2）包括电机Ⅰ（25）、电机固定座（26）、皮带Ⅰ（27）、中间连接件连杆（28）、皮带轮（31）、皮带轮凸轴（32）、滑轨Ⅰ（33）、滑轨Ⅱ（34）、皮带上固定座（35）和皮带下固定座（36）；两根中间连接件连杆（28）的两端分别安装在中间连接件（23）上，两根中间连接件连杆（28）上分别装有一个电机固定座（26），电机Ⅰ（25）安装在一个电机固定座（26）上，电机Ⅰ（25）的输出轴与安装在另一个电机固定座（26）上的皮带轮凸轴（32）上安装皮带轮（31），皮带Ⅰ（27）与皮带轮（31）进行啮合传动，滑轨Ⅰ（33）的两端分别安装在两个中间连接件（23）的上部且与连接件连杆（28）垂直、与皮带Ⅰ（27）平行，滑轨Ⅱ（34）的底部滑槽位于滑轨Ⅰ（33）上部的滑槽内，滑轨Ⅱ（34）的上部安装下支撑板（30），皮带上固定座（35）安装在下支撑板（30）的底部，皮带下固定座（36）安装在皮带上固定座（35）上，皮带Ⅰ（27）与皮带上固定座（35）、皮带下固定座（36）进行固定连接。

3.根据权利要求1所述的自动搬运、换取饮水机水桶机构，其特征在于：所述气动伸缩装置（4）包括固定板（39）、法兰盘Ⅰ（41）、导杆固定座（42）、导杆（43）、螺栓（44）、气动推杆件Ⅰ（45）、气动推杆件Ⅱ（46）、法兰盘Ⅱ（47）和机械手固定板（48）；其中固定板（39）安装在上支撑板（38）上，固定板（39）的上部安装有法兰盘Ⅰ（41）并进行固定，法兰盘Ⅰ（41）的底部与电机Ⅱ（40）的输出轴连接并固定，气动推杆件Ⅰ（45）安装在固定板（39）的中部并位于法兰盘Ⅰ（41）上方，安装在固定板（39）上的两个导杆固定座（42）位于气动推杆件Ⅰ（45）的两侧，导杆（43）一端安装在机械手固定板（48）上并通过导杆固定座（42）上面的孔，螺栓（44）连接气动推杆件Ⅰ（45）和固定板（39），气动推杆件Ⅱ（46）一端与气动推杆件Ⅰ（45）进行配合安装，导杆（43）另一端、气动推杆件Ⅱ（46）另一端悬空，法兰盘Ⅱ（47）一侧安装在气动推杆件Ⅱ（46）上并固定，法兰盘Ⅱ（47）另一侧安装在机械手固定板（48）一侧。

4.根据权利要求1所述的自动搬运、换取饮水机水桶机构，其特征在于：所述机械手装置（5）包括电机Ⅲ（49）、电机Ⅲ固定板（50）、丝杆（51）、丝杆螺母固定板（52）、机械手支座（53）、铰链Ⅱ（54）、机械手旋转轴（55）、机械手连杆Ⅰ（56）、联轴器（57）、两轴固定座（58）、机械手连杆Ⅱ（59）、电机Ⅳ（60）、丝杆螺母（61）、法兰盘Ⅲ（62）和机械手导杆（63）；其中电机Ⅲ（49）安装在机械手固定板（48）的另一侧，电机Ⅲ（49）的输出轴与安装在电机Ⅲ固定板（50）上的法兰盘Ⅲ（62）连接并固定，丝杆（51）一端与法兰盘Ⅲ（62）连接并固定，丝杆（51）另一端与联轴器（57）一端连接并通过安装在丝杆螺母固定板（52）上的丝杆螺母（61）固定，联轴器（57）的另一端与安装在两轴固定座（58）上的电机Ⅳ（60）的输出轴连接，机械手支座（53）安装在丝杆螺母固定板（52）的四个角上，铰链Ⅱ（54）安装在机械手支座（53）上，机械手连杆Ⅱ（59）一端与铰链Ⅱ（54）连接，机械手连杆Ⅱ（59）另一端与安装在机械手连杆Ⅰ（56）中部的机械手旋转轴（55）连接，机械手连杆Ⅰ（56）的一端安装在两轴固定座（58）上的机械手旋转轴（55）上，机械手连杆Ⅰ（56）的另一端悬空，机械手导杆（63）一端安装在电机Ⅲ固定板（50）上，机械手导杆（63）另一端穿过丝杆螺母固定板（52）后安装在机械手连杆Ⅰ（56）上。

5.根据权利要求1所述的自动搬运、换取饮水机水桶机构，其特征在于：所述自动升降装置（6）包括电机固定座（26）、皮带轮（31）、皮带轮凸轴（32）、长导杆导向座（64）、长导杆（65）、皮带Ⅱ（66）、抬升水桶支撑件（67）和电机Ⅴ（68）；其中电机固定座（26）安装在底座可变倾斜装置（1）的长支架（20）的两端，一个皮带轮（31）安装在位于长支架（20）一端的电机Ⅴ（68）的输出轴上，另一个皮带轮（31）安装在位于长支架（20）另一端的皮带轮凸轴（32）上，皮带Ⅱ（66）与两个皮带轮（31）进行啮合传动，长导杆导向座（64）穿过长导杆（65），抬升水桶支撑件（67）安装在长导杆导向座（64）一侧，皮带Ⅱ（66）与长导杆导向座（64）和抬升水桶支撑件（67）连接固定在一起。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的自动搬运、换取饮水机水桶机构，其特征在于：还包括饮水机减震装置（7），饮水机（71）直接放置在地面上，饮水机减震装置（7）安装在饮水机（71）的上部。

7.根据权利要求6所述的自动搬运、换取饮水机水桶机构，其特征在于：所述饮水机减震装置（7）包括放置水桶支撑件（70）、减震器下安装件（72）、减震器上安装件（73）、减震器下固定件（74）、减震器上固定件（75）和减震器弹簧（76）；其中放置水桶支撑件（70）安装在减震器上安装件（73）上，减震器下安装件（72）固定安装在饮水机（71）上，减震器上安装件（73）安装在减震器下安装件（72）内，减震器下固定件（74）安装固定在减震器下安装件（72）的内底部，减震器上固定件（75）的底部安装在减震器下固定件（74）的上部，减震器上固定件（75）的上部与减震器上安装件（73）进行安装固定，减震器弹簧（76）安装在减震器下固定件（74）的底部并固定。

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